[0001] 本申请要求于 2016年 12月 22日递交国家知识产权局、 申请号为 201611198344.3

， 发明名称为"一种无人机无头模式的飞行控制� �法及无人机"的国内专利申请的 优先权， 其全部内容通过引用结合在本申请中。

[0002] 技术领域

[0003] 本发明涉及无人机技术领域， 具体涉及一种无人机无头模式的飞行控制方法 及 无人机。

[0004] 背景技术

[0005] 无人机的常用操作模式为有头模式， 在有头模式中以无人机自身为参考系， 机 头方向为前方， 机尾方向为后方， 机身左侧为左方， 机身右侧为右方。 当用户 和机头方向一致吋， 无人机飞行方向和遥控设备的方向舵摇杆一致 ， 当用户和 机头方向不一致吋， 用户需要随着盯着机头的方向， 根据机头方向判断出遥控 设备的操作方向。 因此， 在操作无人机吋， 容易出现飞行混乱， 操作复杂的问 题。

[0006] 发明内容

[0007] 本发明实施例提供了一种无人机无头模式的飞 行控制方法及无人机， 可降低用 户的操作难度， 提升用户体验。

[0008] 本发明实施例第一方面提供了一种无人机无头 模式的飞行控制方法， 包括： [0009] 接收遥控终端发送的飞行指令；

[0010] 获取无人机的旋转基点方向；

[0011] 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋转方向；

[0012] 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所 述 无人机得到目标飞行方向；

[0013] 执行向所述目标飞行方向飞行。

[0014] 本发明实施例第二方面提供了一种无人机， 包括：

[0015] 接收单元， 用于接收遥控终端发送的飞行指令； [0016] 第一获取单元， 用于获取无人机的旋转基点方向；

[0017] 第一确定单元， 用于根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确 定旋转角度和第 一旋转方向；

[0018] 第二确定单元， 用于以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所 述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向 ；

[0019] 执行单元， 用于执行向所述目标飞行方向飞行。

[0020] 可以看出， 通过本发明实施例， 接收遥控终端发送的飞行指令； 获取无人机的 旋转基点方向； 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋 转方向； 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度 旋转所述无人机得到目标飞行方向； 执行向所述目标飞行方向飞行。 从而， 降 低了用户的操作难度， 提升了用户体验。

[0021] 附图说明

[0022] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中 的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介 绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0023] 图 1是本发明实施例提供的无人机坐标系和遥控� �端坐标系示意图；

[0024] 图 2是本发明实施例提供的一种无人机无头模式� �飞行控制方法的第一实施例 流程示意图；

[0025] 图 3是本发明实施例提供的一种无人机无头模式� �飞行控制方法的第二实施例 流程示意图；

[0026] 图 4是本发明实施例提供的一种无人机无头模式� �飞行控制方法的第三实施例 流程示意图；

[0027] 图 5a是本发明实施例提供的一种无人机的第一实� ��例结构示意图；

[0028] 图 5b是本发明实施例提供的图 5a所描述的无人机的第一获取单元的结构示意� ��

[0029] 图 5c是本发明实施例提供的图 5a所描述的无人机的第一确定单元的结构示意� �� [0030] 图 5d是本发明实施例提供的图 5a所描述的无人机的又一结构示意图；

[0031] 图 5e是本发明实施例提供的图 5a所描述的无人机的又一结构示意图；

[0032] 图 6是本发明实施例提供的一种无人机的第二实� �例结构示意图。

[0033] 具体实施方式

[0034] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是本发明一部分实施例， 而不是全部的实 施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前 提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。

[0035] 本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的 术语"第一"、 "第二"、 "第三 "和" 第四"等是用于区别不同对象， 而不是用于描述特定顺序。 此外， 术语"包括"和" 具有"以及它们任何变形， 意图在于覆盖不排他的包含。 例如包含了一系列步骤 或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元， 而 是可选地还包括没有列出的步骤或单元， 或可选地还包括对于这些过程、 方法 、 产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0036] 在本文中提及 "实施例"意味着， 结合实施例描述的特定特征、 结构或特性可以 包含在本发明的至少一个实施例中。 在说明书中的各个位置出现该短语并不一 定均是指相同的实施例， 也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实 施例。 本领域技术人员显式地和隐式地理解的是， 本文所描述的实施例可以与其它实 施例相结合。

[0037] 本发明实施例所描述的遥控终端可以包括智能 手机 （如 Android手机、 iOS手机 、 Windows Phone手机等） 、 平板电脑、 掌上电脑、 笔记本电脑、 移动互联网设 备 （MID， Mobile Internet Devices) 或穿戴式设备等， 上述遥控终端仅是举例， 而非穷举， 包含但不限于上述遥控终端。

[0038] 请参阅图 2， 为本发明实施例提供的一种无人机无头模式的 飞行控制方法的第 一实施例流程示意图。 本实施例中所描述的无人机无头模式的飞行控 制方法， 包括以下步骤：

[0039] 201、 接收遥控终端发送的飞行指令。

[0040] 其中， 无人机接收由遥控终端发送的飞行指令， 飞行指令用于命令无人机向用 户指定的方向飞行。 飞行指令可包括遥控终端当前的地理位置信息 ， 遥控终端 的朝向信息以及遥控终端的方向舵摇杆的操作 方向信息， 舵摇杆的操作方向用 于指示无人机向该方向飞行。

[0041] 202、 获取无人机的旋转基点方向。

[0042] 其中， 无人机的旋转基点方向用于让无人机以该方向 为基点进行旋转。 无人机 可在接收到遥控终端发送的飞行指令过后， 确定旋转基点方向。

[0043] 可选地， 上述获取无人机的旋转基点方向， 可包括如下步骤：

[0044] 21) 、 获取所述遥控终端地理位置；

[0045] 22) 、 获取所述无人机地理位置；

[0046] 23) 、 将所述遥控终端地理位置为起点， 所述无人机地理位置为终点的指示方 向作为所述旋转基点方向。

[0047] 其中， 遥控终端的地理位置可以包含在遥控终端的飞 行指令中， 即当遥控终端 向无人机发送飞行指令吋， 飞行指令包括遥控终端的地理位置信息。 也可以由 无人机从遥控终端获取， 在遥控终端的地理位置处于移动变化的情况下 ， 无人 机可随吋获取遥控终端的地理位置， 对遥控终端的地理位置进行标定。 无人机 获取自身的地理位置， 在无人机获取自身的地理位置过后， 将遥控终端所在地 理位置为起点， 无人机所在地理位置为终点的指示方向作为所 述旋转基点方向 。 例如， 如图 1所示， 以遥控终端为起点， 无人机为终点的指示方向， 即图 1中 Y 2轴指示的方向， 即为无人机的旋转基点方向。

[0048] 可选地， 无人机要获得遥控终端的地理位置， 可通过全球定位系统 （Global

Positioning System, GPS) 对遥控终端进行定位， 或者通过雷达无源定位对遥控 终端的地理位置进行标定， 并获取以遥控终端所在地理位置为起点， 无人机所 在地理位置为终点的指示方向。

[0049] 可选地， 可在无人机中内置激光测距传感器， 通过测量遥控终端和无人机的物 理距离同吋获取遥控终端和无人的相对方位信 息。

[0050] 203、 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋转方向。

[0051] 可选地， 上述根据飞行指令和旋转基点方向确定旋转角 度和第一旋转方向， 可 包括如下步骤： [0052] 31 ) 、 从遥控终端获取以遥控终端为原点的第一坐标 系， 其中所述第一坐标系 包括第一 X轴， 第一 Y轴；

[0053] 32) 、 建立以无人机为原点的第二坐标系， 其中所述第二坐标系包括第二 X轴 ， 第二 Y轴；

[0054] 33) 、 根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作 方向信息， 确定旋转角度 ， 所述旋转角度为锐角；

[0055] 34) 、 根据所述旋转角度， 确定第二旋转方向， 所述第一旋转方向与所述第二 旋转方向的方向相反。

[0056] 可选地， 如图 1所示， 图 1为以遥控终端为原点建立的第一坐标系和以� �人机为 原点建立的第二坐标系的示意图。 在第一坐标系中， 第一 X轴， 即 XI轴在遥控终 端方向舵摇杆的左右方向上， 第一 Y轴， 即 Y1轴在遥控终端方向舵摇杆的前后方 向上。 在第二坐标系中， 第二 Y轴， 即 Y2轴在无人机的旋转基点方向上， 第二 X 轴， 即 X2轴垂直于 Y2轴。

[0057] 可选地， 可在遥控终端配置磁传感器， 遥控终端可利用磁传感器来计算遥控终 端的方向信息。 磁传感器对当前遥控终端所处位置的磁场进行 测量， 根据磁场 强度可获取遥控终端的方向信息， 并且磁传感器具有灵敏度高， 功耗低的优点 。 在获取遥控终端的方向信息后， 即可建立以遥控终端为原点的第一坐标系， 然后无人机获取第一坐标系的信息。

[0058] 可选地， 无人机可根据所述飞行指令携带的所述遥控终 端的操作方向信息， 在 以遥控终端为原点的第一坐标系中， 确定无人机的旋转角度。 例如， 如图 1所示 ， 遥控终端的操作方向为 Y1方向， 即在遥控终端的实际操作中， 方向舵摇杆向 遥控终端正前方推动。 遥控终端操作方向和 Y1轴的夹角为 β， 其中夹角 β为锐角 ， 图 1中已标出。

[0059] 可选地， 确定所述旋转角度 β后， 可根据旋转角度 β确定第二旋转方向， 第二旋 转方向为操作方向旋转到第二 Υ轴的方向， 可以是顺吋针方向或逆吋针方向。 例 如图 1所述， 在所述操作方向， 即 Y1轴方向逆吋针旋转 β角度， 即可得到 Υ2轴方 向。 第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向正好 相反， 即第二旋转方向为逆 吋针方向吋， 第一旋转方向为顺吋针方向； 第二旋转方向为顺吋针方向吋， 第 一旋转方向为逆吋针方向。 图 1中第二旋转方向为逆吋针方向， 即可得到第一旋 转方向为顺吋针方向。

[0060] 可选地， 图 1中所示的遥控终端的操作方向可以是向前、 向后、 向左、 向右任 意一种。 需要说明的是， 图 1中画出的这四种操作方向只是为了便于说明� � 实际 应用过程中， 操作方向可以是任意方向。 例如， 可以是向左前、 向左后、 向右 前、 向右后等其他方向。 遥控终端的操作方向和无人机的目标飞行方向 为同一 方向。

[0061] 可选地， 本发明中遥控终端主要用于发送飞行指令， 或者发送遥控终端的地理 位置信息， 或者发送第一坐标系信息。 无人机用于接收信息， 并将获取的信息 进行处理， 然后执行将无人机向目标飞行方向飞行。

[0062] 可选地， 本实施例中以遥控终端为原点建立第一坐标系 和以无人机为原点建立 第二坐标系的基础都是在遥控终端和无人机均 处于水平位置的情况下， 在同一 个水平面上建立的二维坐标系。 若在实际应用吋， 当两者中任何一方不处于水 平位置， 需要对不在水平位置上的一方的位置进行调整 ， 将遥控终端和无人机 调整为水平位置后实施本发明实施例。

[0063] 204、 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋 转所述无人机得到目标飞行方向。

[0064] 其中， 将所述旋转基点方向作为一个基点， 按照第一旋转关系方向和第一旋转 角度旋转所述无人机， 例如图 1所示， 将 Y2轴上的无人机部位， 按照顺吋针方向 旋转 β角度， 即可得到无人机的目标飞行方向， 该目标飞行方向和遥控终端的操 作方向一致。 可选地， 可以理解为， 将第二 Υ轴方向上的无人机部位， 视为无人 机机头， 将这个无人机部位进行指定方向和指定角度的 旋转， 即可得到无人机 的目标飞行方向。

[0065] 可选地， 在确定旋转基点方向后， 可选取无人机在旋转基点方向上任意一个点 ， 将这个点作为参考点按指定方向旋转指定角度 。 例如， 可在 Υ2轴方向上的无 人机部位上取一点， 将该点作为一个参考点， 在将无人机按照所述第一旋转方 向和所述旋转角度旋转后， 检査该参考点是否有按照所述方式进行旋转， 以提 高准确性。 [0066] 205、 执行向所述目标飞行方向飞行。

[0067] 其中， 在确定无人机的目标飞行方向后， 即可执行将无人机向目标飞行方向飞 行。 在无人机获取下一次飞行指令之前， 无人机保持向该目标飞行方向飞行。

[0068] 可以看出， 通过本发明实施例， 接收遥控终端发送的飞行指令； 获取无人机的 旋转基点方向； 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋 转方向； 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度 旋转所述无人机得到目标飞行方向； 执行向所述目标飞行方向飞行。 从而， 在 指示无人机向指定方向飞行吋， 降低了用户的操作难度， 提升了用户体验。

[0069] 与上述一致地， 请参阅图 3， 为本发明实施例提供的一种无人机无头模式的 飞 行控制方法的第二实施例流程示意图。 本实施例中所描述的无人机无头模式的 飞行控制方法， 包括以下步骤：

[0070] 301、 判断所述遥控终端是否处于水平位置。

[0071] 302、 若所述遥控终端不处于水平位置， 则获取所述遥控终端的俯仰角度和横 滚角度。

[0072] 其中， 在遥控终端不处于水平位置吋， 需要获取遥控终端的俯仰角度和横滚角 度， 从而更加精确地计算目标飞行方向。 例如， 可以通过遥控终端内的陀螺仪 传感器和加速度传感器测得遥控终端的俯仰角 度和横滚角度。 此吋用户在推方 向舵摇杆吋， 实际的操作方向和用户指示的方向会有所不同 。 例如用户想要无 人机向遥控终端的正前方飞行， 也就是用户的正前方飞行， 但是在实际操作中 ， 用户向自己的正前方推动方向舵摇杆吋， 操作方向不是水平面的正前方。

[0073] 可选地， 在获取遥控终端的俯仰角度和横滚角度之后， 可将遥控终端的实际操 作方向进行分解， 得到水平面上的分量， 可以理解为将遥控终端的操作方向投 影到水平面， 再将投影后得到的操作方向信息发送给无人机 。

[0074] 303、 接收遥控终端发送的飞行指令。

[0075] 304、 获取无人机的旋转基点方向。

[0076] 305、 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋转方向。

[0077] 306、 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋 转所述无人机得到目标飞行方向。 [0078] 307、 执行向所述目标飞行方向飞行。

[0079] 其中， 上述步骤 303-步骤 307可参考图 2所描述的无人机无头模式的飞行控制方 法的步骤 201-步骤 205。

[0080] 可以看出， 通过本发明实施例， 判断所述遥控终端是否处于水平位置； 若不处 于水平位置， 则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度； 接收遥控终端发送 的飞行指令； 获取无人机的旋转基点方向； 根据所述飞行指令和所述旋转基点 方向确定旋转角度和第一旋转方向； 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第 一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得 到目标飞行方向； 执行向所述目 标飞行方向飞行。 从而， 在操作无人机飞行吋， 降低了用户的操作难度的同吋 提高了操作的精确度， 提升了用户体验。

[0081] 与上述一致地， 请参阅图 4， 为本发明实施例提供的一种无人机无头模式的 飞 行控制方法的第三实施例流程示意图。 本实施例中所描述的无人机无头模式的 飞行控制方法， 包括以下步骤：

[0082] 401、 接收遥控终端发送的飞行指令。

[0083] 402、 获取无人机的旋转基点方向。

[0084] 403、 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋转方向。

[0085] 其中， 上述步骤 401-步骤 403可参考图 1所描述的无人机无头模式的飞行控制方 法的步骤 201-步骤 203。

[0086] 404、 确定所述无人机机头方向。

[0087] 405、 判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点 方向一致。

[0088] 406、 若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不 一致， 将所述无人机机头 旋转至所述旋转基点方向。

[0089] 其中， 无人机可以通过确定机头方向， 判断机头方向是否和旋转基点方向一致 ， 在机头方向与旋转基点方向不一致吋， 可以将机头旋转至旋转基点方向。 在 实施以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转 所述无人机得到目标飞行方向吋， 即可旋转无人机机头。 因为无人机机头是一 个确定的点， 通过旋转机头可以提高旋转无人机吋的准确性 。

[0090] 可选地， 虽然此实施例中涉及到了无人机机头， 但是本实施例中的无人机仍然 是以无头模式飞行， 在用户操控遥控终端吋， 操作方向的实施无需考虑无人机 机头此吋在哪个方向。

[0091] 407、 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋 转所述无人机得到目标飞行方向。

[0092] 408、 执行向所述目标飞行方向飞行。

[0093] 其中， 上述步骤 407-步骤 408可参考图 1所描述的无人机无头模式的飞行控制方 法的步骤 204步骤 205。

[0094] 可以看出， 通过本发明实施例， 接收遥控终端发送的飞行指令； 获取无人机的 旋转基点方向； 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋 转方向； 确定所述无人机机头方向； 判断所述无人机机头方向是否与所述旋转 基点方向一致； 若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不 一致， 将所述无 人机机头旋转至所述旋转基点方向； 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第 一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得 到目标飞行方向； 执行向所述目 标飞行方向飞行。 从而， 在操作无人机飞行吋， 降低了用户的操作难度的同吋 提高了操作的精确度， 提升了用户体验。

[0095] 与上述一致地， 以下为实施上述本发明实施例提供的无人机无 头模式的飞行控 制方法的装置， 具体如下：

[0096] 请参阅图 5a， 为本发明实施例提供的一种无人机的实施例结 构示意图。 本实施 例中所描述的无人机， 包括： 接收单元 501、 第一获取单元 502、 第一确定单元 5 03、 第二确定单元 504和执行单元 505， 具体如下：

[0097] 接收单元 501， 用于接收遥控终端发送的飞行指令；

[0098] 第一获取单元 502， 用于获取无人机的旋转基点方向；

[0099] 第一确定单元 503， 用于根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确 定旋转角度 和第一旋转方向；

[0100] 第二确定单元 504， 用于以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向 和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行 方向；

[0101] 执行单元 505， 用于执行向所述目标飞行方向飞行。

[0102] 可选地， 如图 5b， 图 5a所描述的无人机的第一获取单元 502可包括： 第一获取 模块 5021、 第二获取模块 5022和第一确定模块 5023， 具体如下：

[0103] 第一获取模块 5021， 用于获取所述遥控终端地理位置；

[0104] 第二获取模块 5022， 用于获取所述无人机地理位置；

[0105] 第一确定模块 5023， 用于将所述遥控终端地理位置为起点， 所述无人机地理位 置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。

[0106] 可选地， 如图 5c， 图 5a所描述的无人机的第一确定单元 503可包括： 第三获取 模块 5031、 建立模块 5032、 第二确定模块 5033和第三确定模块 5034， 具体如下

[0107] 第三获取模块 5031， 用于从遥控终端获取以遥控终端为原点的第一 坐标系， 其 中所述第一坐标系包括第一 X轴， 第一 Y轴；

[0108] 建立模块 5032， 用于建立以无人机为原点的第二坐标系， 其中所述第二坐标系 包括第二 X轴， 第二 Y轴；

[0109] 第二确定模块 5033， 用于根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的 操作方向信 息， 确定旋转角度， 所述旋转角度为锐角；

[0110] 第三确定模块 5034， 用于根据所述旋转角度， 确定第二旋转方向， 所述第一旋 转方向与所述第二旋转方向的方向相反。

[0111] 可选地， 如图 5d， 图 5d为图 5a的一种变型结构， 其还包括： 第一判断单元 506 和第二获取单元 507， 具体如下：

[0112] 第一判断单元 506， 用于在所述接收单元接收遥控终端发送的飞行 指令之前， 判断所述遥控终端是否处于水平位置；

[0113] 第二获取单元 507， 用于若所述遥控终端不处于水平位置， 则获取所述遥控终 端的俯仰角度和横滚角度。

[0114] 可选地， 如图 5e， 图 5e为图 5a的一种变型结构， 其还包括： 第三确定单元 508

、 第二判断单元 509和旋转单元 510， 具体如下：

[0115] 第三确定单元 508， 用于在所述第二确定单元以所述旋转基点方向 为起点， 按 照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述 无人机得到目标飞行方向之前， 确定所述无人机机头方向；

[0116] 第二判断单元 509， 用于判断所述无人机机头方向是否与所述旋转 基点方向一 [0117] 旋转单元 510， 用于若所述无人机机头方向与所述旋转基点方 向不一致， 将所 述无人机机头旋转至所述旋转基点方向， 由所述第二确定单元执行以所述旋转 基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所 述无人机得到 目标飞行方向。

[0118] 可以看出， 通过本发明实施例， 接收遥控终端发送的飞行指令； 获取无人机的 旋转基点方向； 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋 转方向； 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度 旋转所述无人机得到目标飞行方向； 执行向所述目标飞行方向飞行。 从而， 降 低了用户的操作难度， 提升了用户体验。

[0119] 请参阅图 6， 为本发明实施例提供的一种无人机的第二实施 例结构示意图。 本 实施例中所描述的无人机， 包括： 至少一个输入设备 1000; 至少一个输出设备 2 000； 至少一个处理器 3000， 例如 CPU; 和存储器 4000， 上述输入设备 1000、 输 出设备 2000、 处理器 3000和存储器 4000通过总线 5000连接。

[0120] 其中， 上述输入设备 1000具体可为触控面板、 物理按键或者鼠标。

[0121] 上述输出设备 2000具体可为显示屏。

[0122] 上述存储器 4000可以是高速 RAM存储器， 也可为非易失存储器 （non-volatile memory) ， 例如磁盘存储器。 上述存储器 4000用于存储一组程序代码， 上述输 入设备 1000、 输出设备 2000和处理器 3000用于调用存储器 4000中存储的程序代 码， 执行如下操作：

[0123] 上述处理器 3000， 用于：

[0124] 接收遥控终端发送的飞行指令；

[0125] 获取无人机的旋转基点方向；

[0126] 根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋 转角度和第一旋转方向；

[0127] 以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所 述 无人机得到目标飞行方向；

[0128] 执行向所述目标飞行方向飞行。

[0129] 可选地， 上述处理器 3000在所述获取无人机的旋转基点方向， 包括： [0130] 获取所述遥控终端地理位置；

[0131] 获取所述无人机地理位置；

[0132] 将所述遥控终端地理位置为起点， 所述无人机地理位置为终点的指示方向作为 所述旋转基点方向。

[0133] 可选地， 上述处理器 3000在所述飞行指令携带有所述遥控终端的操� �方向信息

[0134] 所述根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确 定旋转角度和第一旋转方向， 包 括：

[0135] 从遥控终端获取以遥控终端为原点的第一坐标 系， 其中所述第一坐标系包括第 一 X轴， 第一 Y轴；

[0136] 建立以无人机为原点的第二坐标系， 其中所述第二坐标系包括第二 X轴， 第二 Y轴；

[0137] 根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作 方向信息， 确定旋转角度， 所述 旋转角度为锐角；

[0138] 根据所述旋转角度， 确定第二旋转方向， 所述第一旋转方向与所述第二旋转方 向的方向相反。

[0139] 可选地， 上述处理器 3000在所述接收遥控终端发送的飞行指令之前� � 所述方法 还包括：

[0140] 判断所述遥控终端是否处于水平位置；

[0141] 若所述遥控终端不处于水平位置， 则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度

[0142] 可选地， 上述处理器 3000在所述以所述旋转基点方向为起点， 按照所述第一旋 转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到所 述目标飞行方向之前， 所述方法 包括：

[0143] 确定所述无人机机头方向；

[0144] 判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点 方向一致；

[0145] 若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不 一致， 将所述无人机机头旋转至 所述旋转基点方向。 [0146] 本发明实施例还提供一种计算机存储介质， 其中， 该计算机存储介质可存储有 程序， 该程序执行吋包括上述方法实施例中记载的任 何一种无人机无头模式的 飞行控制方法的部分或全部步骤。

[0147] 尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述， 然而， 在实施所要求保护的本发 明过程中， 本领域技术人员通过査看所述附图、 公幵内容、 以及所附权利要求 书， 可理解并实现所述公幵实施例的其他变化。 在权利要求中， "包括" （compri sing) 一词不排除其他组成部分或步骤， "一"或"一个"不排除多个的情况。 单个 处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的 若干项功能。 相互不同的从属权 利要求中记载了某些措施， 但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好 的效 果。

[0148] 本领域技术人员应明白， 本发明的实施例可提供为方法、 装置 （设备） 、 或计 算机程序产品。 因此， 本发明可采用完全硬件实施例、 完全软件实施例、 或结 合软件和硬件方面的实施例的形式。 而且， 本发明可采用在一个或多个其中包 含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介 质 （包括但不限于磁盘存储器、 C D-ROM、 光学存储器等） 上实施的计算机程序产品的形式。 计算机程序存储 /分 布在合适的介质中， 与其它硬件一起提供或作为硬件的一部分， 也可以采用其 他分布形式， 如通过 Internet或其它有线或无线电信系统。

[0149] 本发明是参照本发明实施例的方法、 装置 （设备） 和计算机程序产品的流程图 和 /或方框图来描述的。 应理解可由计算机程序指令实现流程图和 /或方框图中的 每一流程和 /或方框、 以及流程图和 /或方框图中的流程和 /或方框的结合。 可提供 这些计算机程序指令到通用计算机、 专用计算机、 嵌入式处理机或其他可编程 数据处理设备的处理器以产生一个机器， 使得通过计算机或其他可编程数据处 理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流 程图一个流程或多个流程和 /或方 框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置 。

[0150] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机 或其他可编程数据处理设备以特 定方式工作的计算机可读存储器中， 使得存储在该计算机可读存储器中的指令 产生包括指令装置的制造品， 该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程 和 / 或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。 [0151] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他 可编程数据处理设备上， 使得在 计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步 骤以产生计算机实现的处理， 从 而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提 供用于实现在流程图一个流程或 多个流程和 /或方框图一个方框或多个方框中指定的功能� �步骤。

[0152] 尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了 描述， 显而易见的， 在不脱离本 发明的精神和范围的情况下， 可对其进行各种修改和组合。 相应地， 本说明书 和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的 示例性说明， 且视为已覆盖本发 明范围内的任意和所有修改、 变化、 组合或等同物。 显然， 本领域的技术人员 可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本 发明的精神和范围。 这样， 倘若 本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求 及其等同技术的范围之内， 则本 发明也意图包含这些改动和变型在内。

技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果