Die Erfindung betrifft eine hydraulische Antriebsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Eine derartige hydraulische Antriebsvorrichtung ist Gegenstand der eigenen, älteren, nicht vorveröffentlichten Patentanmeldung P 38 27 365.9-15.

Bei dieser Antriebsvorrichtung ist als Leistungsantrieb ein als Axialkolben-Motor ausgebildeter Hydromotor vorgesehen, zu dessen Bewegungssteuerung - Drehrichtung und Winkelgeschwindig¬ keit - ein für sich bekanntes Nachlauf-Regelventil vorgesehen ist, das mit elektrisch steuerbarer Sollwert-Vorgabe und mecha¬ nischer Istwert-Rückmeldung der genannten dynamischen Parameter arbeitet. Zur Sollwert-Einsteuerung ist ein seinerseits nach Drehrichtung und Rotationsgeschwindigkeit durch Ausgangssignale einer elektronischen Steuereinheit, welche eine Ausgangsstufe einer NC- oder einer CNC-Maschinen-Steuereinheit bildet, ansteuerbarer Schrittmotor oder ein AC-Motor vorgesehen.

Der - elektrische - Steuermotor, das Nachlauf-Regelventil und der Axialkolben-Motor sind, in dieser Reihenfolge, entlang der gemeinsamen zentralen Längsachse der Antriebsvorrichtung neben- bzw. hintereinander angeordnet, wobei die Zuführung von Druck¬ mittel zu den einzelnen Linεarzylindern des Axialkolbenmotors über eine gehäusefest angeordnete und eine sich mit dem Rotor des Axialkolbenmotors drehende Steuerscheibe erfolgt, die, entlang der zentralen Längsachse gesehen, "zwischen" dem Nach¬ lauf-Regelventil und dem Antriebsteil des Hydromotors angeordne sind, und wobei der Rotor des Hydromotors mit seiner Abtriebs¬ welle an einem Gehäuse-Abschlußteil mittels zweier Schräg-Kugel lager drehbar gelagert ist, um eine möglichst große effektive axiale Länge der Lagerung zu erzielen, die bei der hohen Ab¬ triebsleistung des Hydromotors erforderlich ist, und gleichwohl mit geringen axialen Abmessungen auszukommen.

Ungeachtet dieser insoweit durchaus geeigneten konstruktiven Maßnahmen und weiterer, wie die speziell vorgesehene Art der die erforderlichen axialen Relativbewegungen ermöglichende Ankopplung der Abtriebswelle des elektrischen Steuermotors an eine Sollwert-Vorgabespindel des Nachlauf-Regelventils und die innerhalb der Rotorwelle untergebrachte Ankopplung der Posi- tions-Istwert-Rückmeldespindel des Nachlauf-Regelventils an den Rotor des Axialkolben-Motors, ergibt sich für die Antriebs¬ vorrichtung gemäß der vorgenannten Patentanmeldung dennoch eine ungünstig große Gesamtbaulänge, mit der zwangsläufig auch relativ große Längen der Flüssigkeitssäulen innerhalb der An¬ triebsvorrichtung und, damit einhergehend, eine Einbuße an Steifigkeit des Antriebes insgesamt verknüpft sind.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine hydraulische Antriebs¬ vorrichtung der eingangs genannten Art dahingehend zu verbes¬ sern, daß sie bei vergleichbarer Leistungsdichte des Antriebes mit deutlich geringeren axialen Abmessungen realisierbar ist und eine höhere "Steifigkeit" des Antriebes insgesamt vermit¬ telt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 genannten Merkmale gelöst.

Durch die hiernach vorgesehene Lagerung des Rotors des Hydro¬ motors an einem zapfenförmigen Fortsatz des den elektrischen Steuermotor aufnehmenden Gehäuseteils, der seinerseits hohl- rohrförmig ausgebildet ist und das Nachlauf-Regelventil auf¬ nimmt, das somit koaxial innerhalb des Antriebsteils des Rotors angeordnet ist, wird ein dem Betrage nach etwa der axialen Ausdehnung des Antriebsteils des Rotors entsprechender Teil ansonsten erforderlicher Baulänge eingespart, und es wird auch eine radiale Führung der Steuerkanäle auf kürzestem Wege vom Nachlauf-Regelventil zu den Linearzylindern des Rotors des Axialkolbenmotors möglich, die der Steifigkeit der hydraulische Säulen zugute kommt.

Durch die Merkmale des Anspruchs 2 ist eine hierfür besonders günstige Anordnung und Gestaltung von Druckmedium-führenden Querkanälen und Steuernuten des röhrförmigen Zapfens angegeben, über die die hydraulische Verbindung des Nachlauf-Regelventils mit den Antriebskammern der Linearzylinder des Rotors auf kür¬ zestem Wege erzielt wird.

Die erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung eignet sich aufgrund ihrer kompakten Bauweise mit besonderem Vorteil als Gelenkan¬ trieb für einen mehrgelenkigen Roboterarm, der mehrere solcher Gelenkantriebe umfaßt, d.h. einen Einsatzzweck, für den durch

die Merkmale des Anspruchs 3 eine besonders günstige Führung der Druckversorgungsleitungen über den Rotor je eines der hier¬ für benötigten Antriebsvorrichtungen angegeben ist, die ohne flexible - schlauchför ige - Druckmittelleitungen auskommt .

Auch wenn bei einem hydraulischen Antriebssystem, das über ein mit mechanischer Istwert-Rückmeldung arbeitendes Nachlauf-Regel ventil gesteuert wird, zumindest nach einer Zeitspanne, die als Erfahrungswert berücksichtigt werden kann, zwangsläufig die Abweichung eines Positions-Istwertes vom eingesteuerten Positions-Sollwert unter einen - tolerierbaren - Wert abfällt, so ist es, um die guten dynamischen Eigenschaften der Antriebs¬ vorrichtung ausnutzen zu können, dennoch vorteilhaft, wenn der gesamte Positionier-Regelkreis, wie gemäß Anspruch 4 vorgesehen zur Sollwert-Seite hin über ein elektronisches Gebersystem geschlossen wird, das für Änderungen des Istwert-Wertes der Dreh- oder Winkelstellung des Rotors und deren Änderungssinn charakteristische, in einer zentralen Steuereinheit auswertbare Ausgangssignale erzeugt.

In der bevorzugten Gestaltung der Antriebsvorrichtung gemäß Anspruch 5 ist diese, wiederum mit besonderem Vorteil im Hin¬ blick auf einen Einsatz bei mehrgelenkigen Roboterarmen, mit einer bei einem Abschalten oder einem Ausfall der Druckversor¬ gung selbsttätig eine Festsetzung des Rotors vermittelnden Feststell-Einrichtung versehen, wodurch einer Gefahr von Ver¬ letzungen im Bereich des Roboterarmes befindlicher Personen sowie der Beschädigung von Gegenständen wirksam vorgebeugt wir

Eine derartige Feststell-Einrichtung ist mit durch die Merkmal des Anspruchs 6 angegebenen Betätigungselementen auf einfache Weise funktioneil zuverlässig realisierbar.

Wenn solche Betätigungselemente, wie gemäß Anspruch 7 vorge¬ sehen, parallel zur zentralen Längsachse der Antriebsvorrichtung verschiebbar sind, so können diese auf ein Feststell-Element wirken, das gegen eine Stirnfläche des Rotors preßbar ist, der dann zweckmäßigerweise axial unverrückbar gelagert ist, alter¬ nativ dazu, wie gemäß Anspruch 8 vorgesehen, unmittelbar auf einen axial verschiebbar gestalteten Rotor des Hydromotors, wobei für eine solche Gestaltung der Antriebsvorrichtung durch die Merkmale der weiteren Ansprüche 9 bis 11 alternativ oder in Kombination realisierbare, je für sich vorteilhaft einfache Ausgestaltungen angegeben sind.

Weitere Einzelheiten und Merkmale ergeben sich aus der nach¬ folgenden Beschreibung eines speziellen Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung mit einem von der Abtriebswelle eines als Leistungsantrieb vorgesehenen Axialkolben-Hydromotors aufgenommenen Nachlauf-Regelventil , im Schnitt längs einer die zentrale Achse der Antriebsvorrichtung enthaltenden Radialebene, im Maßstab 1:1, hinsichtlich der Wieder- ^' gabe des Nachlauf-Regelventils in vereinfachter Sym¬ bol-Darstellung und

Fig. 2 eine schematisch vereinfachte Abwicklungs-Darstellung des Antriebsteils des Rotors des Hydromotors gemäß Fig. 1.

Die in der Figur 1, auf deren Einzelheiten ausdrücklich verwie¬ sen sei, dargestellte, insgesamt mit 10 bezeichnete hydraulische Antriebsvorrichtung, ist für eine Vielzahl von Anwendungsfällen

im Maschinenbau gedacht, bei denen rotatorische Antriebe hoher Leistungsdichte benötigt werden, die auf einfache Weise sowohl steuerbar als auch hinsichtlich der Zahl der ausgeführten Um¬ drehungen des allgemein mit 11 bezeichneten Abtriebselements der Antriebsvorrichtung 10 sehr genau überwachbar sind, wobei die Genauigkeit dieser Überwachbarkeit auch innerhalb jeder einzelnen der von dem Abtriebselement 11 ausgeführten Umdreh¬ ungen mit einer definierten Winkelauflösung möglich sein soll , z.B. mit einer hohen Winkelauflösung von 0,1°, erforder¬ lichenfalls auch noch genauer, wobei diese Genauigkeit im wesentlichen von den Eigenschaf en eines insgesamt mit 12 bezeichneten Gebersystems abhängig ist, mittels dessen sowohl die Anzahl der von dem Abtriebselement 11 der Antriebsvor¬ richtung ausgeführten Umdrehungen als auch, innerhalb einer jeder einzelnen Umdrehung, die Winkelstellung des Abtriebs¬ elementes 11 bezüglich einer fest vorgegebenen Bezugsebene oder -Orientierung erfaßbar ist.

Moderne Gebersysteme 12 der in Frage kommenden Art ermöglichen hierbei Winkelauflδsungen von 0,01° weniger.

Insbesondere ist die Antriebsvorrichtung 10 für einen Einsatz im Rahmen CNC (Computer Numeric Control) -gesteuerter Werkzeug¬ maschinen oder im Rahmen von Robotern oder mit solchen ver¬ gleichbaren Manipulatoren oder Arbeitsgeräten gedacht, die mehrgelenkige Ausleger oder "Arme" haben, an deren freiem Ende entweder ein Greifer oder ein Werkzeug angeordnet ist, das entlang einer genau definierten Bewegungsbahn führbar sein muß und/oder in eine bestimmte Position, die durch Angabe von Koor¬ dinatenwerten bestimmt ist, bringbar sein muß, wobei es in diesem letztgenannten Fall nicht zwingend erforderlich ist, daß diese Position auf einem bestimmten Weg erreicht werden muß, dies jedenfalls dann nicht, wenn diese Position erst Aus¬ gangspunkt für eine Bewegung des Werkzeuges oder Greifers ist,

ab welcher erst eine genau definierte Bahn eingehalten werden muß .

Die Antriebsvorrichtung 10 umfaßt als Leistungsantrieb einen insgesamt mit 13 bezeichneten, als Axialkolbenmotor ausgebil¬ deten Hydromotor und als Steuerelement ein insgesamt mit 14 bezeichnetes Nachlauf-Regelventil , das mit elektrisch steurbarer Drehwinkel-Sollwert-Vorgabe und mechanischer Istwert-Rückmeldung der momentanen Winkelstellung des insgesamt mit 16 bezeichneten Rotors des Hydromotors 13 und damit auch des Abtriebselements 11 desselben arbeitet. Zum Zweck einer inkrementalen Drehwinkel¬ bzw. Positions-Sollwert-Einsteuerung ist ein Elektromotor 17 vorgesehen, der als impulsgesteuerter Schrittmotor ausgebildet oder auch als AC-Motor realisiert sein kann. Er ist; seiner Funktion nach, seinerseits als Steuerelement des Nachlauf-Regel¬ ventils 14 anzusehen.

Für dieses Nachlauf-Regelventil 14, das in der Figur 1 im we¬ sentlichen durch sein hydraulisches Schaltsymbol repräsentiert ist, ist konstruktiv der durch die DE 37 29 564 AI im einzelnen bekannte Aufbau vorgesehen, auf deren Inhalt insoweit Bezug

genommen sei. Es wird daher nachfolgend nur hinsichtlich seiner Funktion im Rahmen der Antriebsvorrichtung 10 erläutert und auf konstruktive Einzelheiten nur insoweit eingegangen, als diese für die Erläuterung des speziellen Ausführungsbeispiels erforderlich sind.

Das Nachlauf-Regelventil 14 ist als 4/3-Wegeventil ausgebildet, dessen neutrale, dem Stillstand des Hydromotors 13 zugeordnete Grundstellung 0 eine Sperrstellung ist, in welcher der P-Ver- sorgungsanschluß 18 des Hydromotors 13, über den dieser mit dem Hochdruck-Ausgang eines nicht dargestellten Druckversor-

gungs-Aggregats verbunden ist, und der T-Versorgungsanschluß 19, über den der Hydromotor 13 mit dem drucklosen, d.h. auf Atmosphärendruck gehaltenen Vorratsbehälter des Druckversor- gungs-Aggregats verbunden ist, sowohl gegen den A-Steueranschluß 21 als auch gegen den B-Steueranschluß 22 des Hydromotors 13 abgesperrt sind, durch deren alternativen Anschluß an den F- Versorgungsanschluß 18 und den T-Versorgungsanschluß 19 die Dreh-Antriebsrichtung des Hydromotors 13 steuerbar ist.

Aus der Grundstellung O heraus ist das Nachlauf-Regelventil 14, entsprechend den alternativen Drehrichtungen, in denen der Elektromotor 17 - elektrisch - ansteuerbar ist, entweder in die Funktionsstellung I steuerbar, in welcher der P-Versorgungs anschluß 18 mit dem A-Steueranschluß 21 und der T-Versorgungs¬ anschluß 19 mit dem B-Steueranschluß 22 des Hydromotors 13 verbunden sind, oder in die Funktionsstellung II, in welcher der P-Versorgungsanschluß 18 mit dem B-Steueranschluß 22 und der T-Versorgunsanschluß 19 mit dem A-Steueranschluß 21 des Hydromotors 13 verbunden sind.

Für das dargestellte Ausführungsbeispiel sei angenommen, daß die Ansteuerung des Nachlauf-Regelventils 14 in seine Funktions stellung I dadurch erfolgt, daß der Elektromotor 17, in Richtun des Pfeils 23 der Fig. 1 gesehen, im Uhrzeigersinn angetrieben wird und demgemäß das Nachlauf-Regelventil 14 in seine Funk¬ tionsstellung II gesteuert ist, wenn sich der Elektromotor 17 im Gegen-Uhrzeigersinn dreht. Des weiteren ist für das darge¬ stellte Ausführungsbeispiel vorausgesetzt, daß die Drehrichtung des Hydromotors 13 gleichsinnig mit derjenigen des Elektromotor 17 ist.

Die Drehwinkel- bzw. Positions-Sollwert-Vorgabe erfolgt, wie in der Figur 1 lediglich schematisch angedeutet, über eine mit

dem Rotor 24 des Elektromotors 17 drehfest verbundene Sollwert- Vorgabe-Welle 26, durch deren Rotation ein insgesamt mit 27 bezeichnetes Ventil-Betätigungselement, je nach Drehrichtung des Rotors 24 des Elektromotors 17 im Uhrzeiger- oder im Gegen- Uhrzeigersinn, in den durch den Doppelpfeil 28 markierten, alternativen Richtungen verschiebbar ist, wobei ein als Schiebe vorausgesetzter Ventilkörper des Nachlauf-Regelventils 14 - zwischen Steuerflanschen 27' und 27" des Ventilbetätigungs¬ elementes 27, in Richtung der zentralen Längsachse 29 der An¬ triebsvorrichtung 10 gesehen, gleichsam "eingespannt" ist und demgemäß die Verschiebebewegungen des Ventil-Betätigungselemen¬ tes 27 mit ausführt. Dieses Ventil-Betätigungselement 27 ist in der durch die DE 27 29 564 AI bekannten Gestaltung als die Sollwert-Vorgabewelle 26 mindestens auf Längenabschnitten der¬ selben koaxial umschließende, in dem Gehäuse 31 des Nachlauf- Regelventils 14 längs-verschiebbar, jedoch unverdrehbar geführt

angeordnete Gewindemutter ausgebildet, die, wie nicht eigens dargestellt, über Gewindekugeln mit einem Außengewinde der Sollwert-Vorgabe-Welle 26 in kämmendem Eingriff steht. Zur Positions-Istwert-Rückmeldung ist bei dem Nachlauf-Regelventil 14 eine mit einem Innengewinde der Sollwert-Vorgabe-Welle 26 in kämmendem Eingriff stehende Gewindespindel 32 als "Rückmel¬ despindel" vorgesehen, welche drehfest mit dem Rotor 16 des Hydromotors 13 gekoppelt ist.

Darüber hinaus wird der Antriebs-Regelkreis von der Istwert- Seite zur Sollwert-Seite durch das inkrementale Weg- bzw. Dreh- stellungs-Gebersystem 12 geschlossen, das einen ersten, die Anzahl der von dem Rotor 16 des Hydromotors 13 ausgeführten Umdrehungen erfassenden Geber 34 und einen zweiten, jede dieser Umdrehungen in eine Anzahl von Winkel-Inkrementen auflösenden Geber 36 umfaßt.

Dieser Inkremεntalgεber 36 ist seinerseits, was nicht im Detail dargestellt ist, mittels zweier Geberelemente realisiert, die in Umfangsrichtung einer Umfangszahnung 37 einer sich mit dem Rotor 16 des Hydromotors 13 drehenden Geberscheibe 38 gesehen, derart versetzt gegeneinander angeordnet sind, daß die impuls- förmigen oder sinusoidaleri - elektrischen - Ausgangssignale dieser Geberelemente eine Phasenverschiebung von 90° gegenein¬ ander haben, so daß aus den Signalpegeln und der Phasenlage der Ausgangssignale der Geberelemente zusätzlich zum Betrag der Positionsänderungen auch die Drehrichtung des Rotors 16 des Hydromotors 13 erkannt werden kann. Die Geber 34 und 36 können mit Hilfe von Feldplatten oder als induktive, ggf. auch

als kapazitive oder elektro-optische Geber für sich bekannter Bauart realisiert sein.

Auch der Hydromotor 13 ist seinem Bauprinzip nach insoweit bekannt, als die Umsetzung von axialen Bewegungen die Antriebs kammern 39 einer Mehrzahl von "kleinen" Linearzylindern 41 beweglich begrenzender Kolbenelemente 42 in Drehbewegungen des Rotors 16 durch axiale Abstützung dieser Kolbenelemente 42 an einer gehäusefesten, an ihrer den Linearzylindern 41 zugewandt Seite "wellig" gestalteten Stützscheibe 43 des Axialkolben- Hydromotors 13 einschlägigem Stand der Technik entspricht.

Ein diesem Bauprinzip entsprechender hydraulischer Axialkolben motor, der, wie auch beim Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 vorgesehen, mittels eines Nachlauf-Regelventils angesteuert wird, ist im Detail in der Deutschen Patentanmeldung P 38 27 365.9 erläutert, auf deren Beschreibung hinsichtlich der Gestaltung des Antriebsteils 44 des Rotors 16 des Hydro¬ motors 13 und des Zusammenwirkens zwischen diesem Hydromotor

und dem Nachlauf-Rεgelventil 14 ergänzend Bezug genommen sei. Demgemäß wird die nachfolgende Beschreibung des in der Zεichnun dargεstellten speziellen Ausführungsbeispiels der erfindungs¬ gemäßen Antriebsvorrichtung 10 - im wesentlichen - auf derεn gegenüber der Antriebsvorrichtung gemäß der genannten Patent¬ anmeldung bestehenden Unterschiede beschränkt.

Der Rotor 16 des Axialkolben-Hydromotors 13 ist mit einem im wesentlichen kreiszylindrisch-rohrförmigen Abschnitt 46 seiner Abtriebswelle 47 an einem seinerseits im wesentlichen kreiszy¬ lindrisch-rohrförmig ausgebildeten Zapfen 48 gleitend drehbar

gelagert, der eine axiale Verlängerung eines den Elektromotor 17 in der dargestellten Anordnung aufnehmenden Teils 49 des insgesamt mit 50 bezeichneten Gehäuses der Antriebsvorrichtung 10 bildet. In diesen rohrformigen Zapfen 48 ist das seinerseits zylindrisch-rohrförmige Gehäuse 31 des Nachlauf-Regelventils 14 fest eingesetzt und auf seiner gesamten Länge von dem Zapfen 48 umschlossen.

Das für die kleinen Linearzylinder 41 ein gemeinsames Gehäuse bildende Antriebsteil 44 des Rotors 16 ist als ein mit dessen Abtriebswelle 47 einstückig ausgeführter, gemäß der maßstäb¬ lichen Darstellung der Fig. 1 in axialer Richtung gesehen rela¬ tiv dickwandiger, radialer Flansch ausgebildet, in den, wie am besten der schematischen Abwicklungs-Darstellung der Fig. 2, auf deren Einzelheiten ergänzend Bezug genommen sei, erkennbar, insgesamt sechzehn, in axialer Richtung durchgehende Bohrungen 51 _a bis 51 _P eingebracht sind, die mit axialsymmetrischer Vertei¬ lung ihrer zentralen Längsachsen 52 um die zentrale Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 gruppiert sind. In diesen Boh¬ rungen 51a bis 51 _P sind die Kolbenelemente 42 - gegen die Boh¬ rungsflächen abgedichtet - gleitend verschiebbar angeordnet,

die über Kugeln 53 an der axial gegenüberliεgenden, zu den Kugeln etwa komplementär konkav gewölbten Stirnfläche 54 einer Ringrippe 56 der gehäusefesten Stützscheibe 43 abgestützt sind. Diese Ringrippe 56, deren mittlerer Durchmesser demjenigen des Bohrungskreises der axialen Bohrungen 51a bis 51 _P entspricht, hat, in Umfangsrichtung gesehen, eine in axialer Richtung perio disch variierende "Höhe", derart, daß sich für diese Stirnfläch 54, in der Abwicklungsdarstellung der Fig. 2 gesehen, ein ins¬ gesamt dreieck-wellenför iger Verlauf mit einer in Winkelgraden

gemessenen "Periodizitätslänge" p von 60°, d.h. eine sechs- zählige Axialsymmetrie ergibt. Die Ringrippe 56 hat somit ins¬ gesamt die Form einer "sechszackigen" Krone, deren Zacken 57 a bis 57 f zum Antriebsteil 44 des Rotors 16 hinweisend ange¬ ordnet sind. In der Abwicklungs-Darstellung der Fig. 2 haben die Zacken 57 a) bis 57 f) der an ihrer Basis 58 kreisringför¬ migen Ringrippe 56 die Form flacher, gleichschenklig-stumpfwink liger Dreiecke, deren Schenkel 59 a) bis 59 f) und 61 a) bis 61 f) einen stumpfen Winkel ß einschließen, der in praxi einen Wert um 140°, in bevorzugter Gestaltung des Axialkolben-Motors 13 einen Wert von 138° hat.

Zwischen den "Spitzen" 62 a) bis 62 f) der Zacken 57 a) bis 57 f) und den dazwischen angeordneten "Tälern" 63 a) bis 63 f) der Ringrippe sind durch die Schenkel 59 a) bis 59 f) und 61 a) bis 61 f) abwechselnd aufsteigende und abfallende Rampen konstanter Steigung bzw. Neigung gebildet, die an den Spitzen und in den Tälern mit glatter Krümmung aneinander anschließen, wobei der Krümmungsradius mit dem je zwei Flanken in den Täler 63 a) bis 63 f) aneinander anschließen, etwas größer ist als der Kugelradius der Stützkugeln 53.

Die Stützkugeln 53, die zusammen mit den zylindrisch-topfförmi gestalteten Kolbenelementen 42 die die Antriebskammern 39 der

insgesamt 16 Linearzylinder 41 einsεitig druckdicht beweglich begrenzenden Kolben dieser Linearzylinder 41 bilden, sind in konkaven Lagerpfannen 64 der Kolbenelemente 42 frei drehbar gelagert, damit sie sich an der Lauffläche 54 dεr Rinσrippe 56 leichtgängig abwälzen können. Die Lagerpfannen 64, deren Krüm¬ mung sehr genau an diejenige der Stützkugeln 53 angepaßt ist,

stehen über zentrale Schmierkanäle 65 mit den Antriebskammern 39 der Linearzylinder 41 in kommunizierender Verbindung, so daß sich im Betrieb des Axialkolbenmotors 13 zwischen den Gleit¬ flächen der Lagerpfannen 64 und den Stützkugeln 53 ein dünner Schmierfilm bilden kann, der weitgehend verschleißfreien Betrieb des Axialkolbenmotors 13 gewährleistet.

Die rotorfesten axialen Begrenzungen der Antriebskammern 39 der Linearzylinder 41 sind durch in Gewindeabschnittε 66 der Bohrungen 51a bis 51 _P des Antriebsteils 44 einschraubbare, diese Bohrungen 51a bis 51 _P einseitig dicht verschließende Stopfen 67 gebildet. Der T-Versorgungsanschluß 19 des Nachlauf- Regelventils 14 steht über eine radiale Bohrung 68 des Gehäuses 31 des Nachlauf-Regelventils 14 mit einer mit dieser fluchten¬ den, radialen Bohrung 69 des Zapfens 48, die durch dessen zylin¬ drische Wand hindurchtritt, in kommunizierender Verbindung, wobei in diese Querbohrung 69 ein Längskanal 71 mündet, der seinerseits über eine schräge Bohrung 72, die in einem massiven äußeren radialen Flansch 73 des den Elektromotor 17 aufnehmenden Gehäuseteils 49 angeordnet ist, kommunizierend mit dem T-An- schlußstutzen 74 verbunden ist, der über nicht-dargestellte Schlauch- oder Rohrleitungen an den drucklosen Tank des Druck- versorgungs-Aggregats anschließbar ist. Der P-Versorgungsan- schluß 18 des Nachlauf-Regelventils 14 steht über eine weitere Querbohrung 76 des äußeren Mantels des Ventilgehäuses 31 mit einer mit dieser fluchtenden, zweiten radialen Bohrung 77 des

Zapfens 48 in kommunizierender Verbindung, in welche wiederum ein Längskanal 80 mündet, der, in Richtung der zentralen Längs¬ achse 29 gesehen, in azimutalem Abstand an dem zum Tank-An¬ schlußstutzen 74 führenden Längskanal 71 vorbeitritt und eben

falls über eine - nicht-dargestellte - schräge Bohrung zu dem ebenfalls nicht-dargestellten P-Anschlußstutzen führt, der an den Hochdruck-Ausgang des Druckversorgungs-Aggregats angeschlos sen ist. Der A-Steueranschluß 21 des Nachlauf-Regelventils 14 steht mit einer Außennut 78 des Ventilgehäuses 31 in kommunizie render Verbindung, die als dieses umgebende Ringnut ausgebildet und demgemäß in der Abwicklungsdarstellung der Fig. 2 als ein sich über die gesamte Abwicklungslänge erstreckender Druckmit¬ telkanal 78 dargestellt ist.

Desgleichen steht der B-Steueranschluß 22 des Nachlauf-Regel¬ ventils 14 in kommunizierender Verbindung mit einer zweiten Außennut 79, die ebenfalls als sich über den gesamten Umfang des Ventilgehäuses 31 erstreckende, in sich geschlossene Ringnu ausgebildet ist und demgemäß in der Fig. 2 als ein sich über die gesamte Abwicklungslänge erstreckender Druckmittelkanal dargestellt ist.

An der den beiden Ringnuten 78 und 79 gegenüberliegenden Außen¬ seite des Zapfens 48 sind in insgesamt 12-zähliger axial-symme¬ trischer Gruppierung um die zentrale Längsachse 29, in Umfangs- richtung gesehen sektorförmige Außennuten 81a bis 81f sowie 82a bis 82f vorgesehen, die jeweils durch axiale Zwischenstege 83a bis 831 gegeneinander abgesetzt sind. Diese Außennuten 81a bis 81f sowie 82a bis 82f sind, in Umfangsrichtung gesehen, wie am besten der Figur 2 entnehmbar ist, alternierend über im wesentlichen radial verlaufende Bohrungen 84a bis 84f an die

mit dem A-Steueranschluß des Nachlauf-Regelventils 14 in kommu¬ nizierender Verbindung stehende Ringnut 28 bzw. über Querboh¬ rungen 86a bis 86f an die mit dem B-Steueranschluß 22 des Nach

lauf-Regelventils 14 in kommunizierender Verbindung stehende Ringnut 79 des Ventilgehäuses 31 angeschlossen.

Die in Umfangsrichtung gemessene Winkεlbreite der sektor- förmigen Außennuten 81a bis 81f bzw. 82a bis 82f zuzüglich der entsprechend gemessenen Winkelbrεitε εinεs dεr axialεn Stege 83a bis 831, welche je zwei dieser Nuten, z. B die Nuten 82b und 81b gegeneinander absεtzεn, bεträgt in der Summe 30°, wobei die Winkelbreite der sektorförmigen Nuten 81a bis 81f und 82a bis 82f wesentlich größer ist, wobei das Verhältnis δΦ/δΦ zwischen 5 und 10 beträgt. Die Winkelbreite der Stege 83a bis 83p entspricht der azimutalen, d.h. in Umfangsrichtung gemessenen lichten Weite von radialen Durchgangsbohrungen 87a bis 87p des kreiszylindrisch-rohrförmigen Abschnittes 46 des Rotors 16 des Hydromotors 13, über die die Antriebskammern 39 der Linearzylinder 41, wenn der Rotor 16 sich dreht, alternie¬ rend mit dem A-Steueranschluß 21 und dem B-Steueranschluß 22 des Nachlauf-Regelventils 14 in kommunizierende Verbindung gelangen und beim Vorbeitreten an einem der Stege 83a bis 83p für einen kurzen Moment vollständig abgesperrt werden.

Aufgrund der erläuterten Symmetrieverhältnisse tragen die - "gleichzeitig" an eine der beiden Ringnuten 78 und 79 ange¬ schlossenen Linearzylinder jeweils gleichsinnig zur Drehmoment- Entfaltung des Axialkolbenmotors 13 bei bzw. sind daran nicht beteiligt, wobei anhand der Figur 2 unmittelbar erkennbar ist, daß, beim speziellen Ausführungsbeispiel, jeweils mindestens 6 der Linearzylinder und im Extremfall sogar 8 gleichsinnig zur Drehmoment-Entfaltung beitragen.

Der Vollständigkeit halber sei noch angemerkt, daß in der Fi¬ gur 1 Bezugszeichen, die in der Figur 2 mit alphabetischen Indizes versehen sind, der Einfachheit halber ohne diεse Indizεs angegeben sind.

Durch die insoweit erläuterte bauliche Integration des Nachlauf- Regelventils 14 in den Zapfen 48 des Gehäuseteils 49 ergeben sich kürzestmögliche Abmessungen der vom Nachlauf-Regelventil 14 zu den Antriebskammern 39 der Linearzylinder 41 führenden Druck-Versorgungskanäle 84a bis 84f und 86a bis 86f sowie der radialen Kanäle 87a bis 87p, was für eine hohe "Steifigkeit" des Antriebes von großer Bedeutung ist.

Die mit der welligen Ringrippe 56 versehene Stützscheibe 43 ist zwischen einem zylindrisch-rohrförmigen Gehäuseteil 88, das gegen den radialen Flansch 73 des den Elektromotor 17 auf¬ nehmenden Gehäuseteils 49 abgedichtet ist und im wesentlichen die radial äußere Begrenzung des das Antriebsteil 44 des Rotors 16 aufnehmenden Ringraumes 89 bildet und einem außen und innen gestuften zylindrischen Abschlußteil 91 des Gehäuses 50 der Antriebsvorrichtung 10 axial einspannt, wobei die Stützscheibe 43 mittels eines mit dieser einstückigen Zentrierringes 92, dessen Außendurch esseer genau dem Innendurchmesser des zylin¬ drisch-rohrförmigen Gehäuseteils 88 entspricht, bezüglich diesem bzw. der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 genau zentriert ist und mittels eines axialen Paßstiftes 93, der eine mit koaxialen Bohrungen des zylindrisch-rohrförmigen Gehäuseteils 88 und des Gehäuse-Abschlußteils 91 fluchtende Bohrung der Stützscheibe 43 durchsetzt, gegen Verdrehungen relativ zu den Gehäuseteilen 88 und 91 gesichert ist. Das ge

stufte Abschlußtεil 91 dεs Gεhäusεs 50, aus dem der Rotor 16 mit dem das Abtriebsteil 11 bildenden Endabschnitt einer dort massiv gεstalteten Rotorwεlle 47 austritt, ist gegen diεsε mittεls εinεr Lippen-Ringdichtung 94 abgedichtet.

Innerhalb der äußeren, abtriebsseitigen, dem Innendurchmesser nach kleineren Stufe 96 des gestuft-zylindrischen Gehauseteils 91 ist die Rotorwelle 47 mittels eines Radial-Nadellagers 97 drehbar gelagert, wobei dieses Nadellager 97, wie auch das "Zapfenlager" eine axiale Verschiebbarkeit des Rotors 16 zuläßt Der radial außen mit einer zylindrischen Fläche an der zylin¬ drischen Innenfläche des zylindrisch-rohrförmigen Gehäuseteils 88 anliegende und mittels einer Ringdichtung 98 gegen dieses Gehäuseteil 88 abgedichtete Zentrierring 92 der Stützscheibe 43 hat an seiner radial inneren Seite eine konische Fasenfläche 99, deren lichter Durchmesser zum Antriebsteil 44 des Rotors 16 hin zunimmt. Das Antriebsteil 44 des Rotors 16 ist seiner¬ seits mit einer der Fasenfläche 99 des Zentrierringes 92 der Stützscheibe 43, in axialer Richtung gesehen, gegenüberliegend angeordneten, äußeren Fasenfläche 101 versehen, deren Neigung bezüglich der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 derjenigen der Fasenfläche 99 des Zentrierringes 92 der Stützscheibe 43 entspricht.

In der in der Figur 1 dargestellten, einem Rotations-Betriebs- zustand des Axialkolben-Hydromotors 13 entsprechenden Position des Rotors 16 sind die beiden Fasenflächen 99 und 101 deer Stützscheibe 43 und des Antriebsteils 44 des Rotors 16, in "Höhe" eines gemeinsamen Wertes ihrer Durchmesser gesehen, in einem kleinen axialen Abstand von z.B. 1 bis 2 mm voneinander

13

angeordnet, so daß zwischen den beiden Fasenflächen ein koni¬ scher Spalt 101 verbleibt . dessen senkrecht zu den Fasenflächen 99 und 102 gεmessene lichte Wεitε εinige Zεhntεl Millimeter beträgt. Diese Position des Rotors 16 zu der Stützscheibe 43 ist durch die Anlage von Lagerrollen 105 eines Axialrollenlagers

103 an der der Ringrippe 56 der Stützscheibε 43 gegenüberliεgεn- den Ringfläche 104 derselben bestimmt, dessen dieser Ringfläche

104 gegenüberliegende Abstützung durch einen mit der Rotorwelle 47 verschiebefest verbundenen Lagerring 106 gebildet ist. Das durch die Lagerrollen 102 und den Lagerring 106 gebildete Axial rollenlager 103 ist innerhalb eines Ringraumes 107 angeordnet, dessen äußere radiale Begrenzung durch diε dem Innendurchmesser nach größere Stufe 108 des gestuften Gehäuseteils 91 gebildet ist. In axialer Richtung ist dieser Ringraum 107 durch die zwischen den beiden Gehäusestufen 96 und 108 vermittelnde Ring¬ schulter 109, einerseits und die Stützscheibe 43, andererseits, begrenzt. Der lichte axiale Abstand zwischen dem Lagerring 106 und der Ringschulter 109 des gestuften Gehäuseteils 91 ist etwas größer als der lichte axiale Abstand der beiden Fasen¬ flächen 99 und 101 des Zentrierringes 92 der Stützscheibe 43 und des Antriebsteils 44 des Rotors 16, gesehen in der darge¬ stellten Betriebsposition des Axialkolben-Hydromotors 13, in die dessen Rotor 16 durch die Druckbeaufschlagung von jeweils mindestens 6 Antriebskammern 39 seiner Linearzylinder 41 ge¬ drängt wird.

Um zu vermeiden, daß bei einer Verwendung der Antriebsvorrich¬ tung 10 zur Realisierung z.B. eines Roboterarmes, der als "Ge¬ lenke" mehrere Antriebsvorrichtungen 10 umfaßt, der Roboterarm "unkontrolliert zusammenklappt" , ist die Antriebsvorrichtung 10 mit einer insgesamt mit 111 bezeichneten Feststell-Einrich¬ tung ausgerüstet, die bei einem Abschalter der Antriebsvorrich¬ tung 10 selbsttätig ein Festsetzen des Rotors 16 in der im Moment des Abschaltens eingenommenen Winkelstellung vermittelt.

Als Betätigungselemente der "Fεststεllbremsε 111" sind beim dargestellten, speziellen Ausführungsbeispiel, in axial-symme¬ trischer Gruppierung um die zεntralε Längsachse 29 der Antriebs vorrichtung 10 angeordnete Stempel 112 vorgesehen, die durch vorgespannte Druckfedern 113 in Anlage mit der der Stützscheibe 43 abgewandten - rückwärtigen - ringförmigen End-Stirnflache 114 des Antriebsteils 44 des Rotors 16 drängbar sind, wodurch der Rotor 16 eine axiale Verschiebung erfährt, durch die die beiden Fasenflächen 99 und 101 des Zentrierringes 92 und des Antriebsteils 44, die in diesem Falle als Reibflächen der Fest¬ stell-Einrichtung 111 wirken, in Anlage miteinander gelangen und eine reibungsflüssige Fixierung des Rotors 16 im Gehäuse 50 der Antriebsvorrichtung 10 erzielt wird. Die Stempel 112 sind mit in axialen Bohrungen 116 größeren Durchmessers druck¬ dicht verschiebbaren Kolben 117 verbunden, an deren den Stempel 112 abgewandten Seiten die vorgespannten Druckfedern 113 an¬ greifen. Diese Kolben 117 bilden auch die axial-beweglichen Begrenzungen von Steuerkammern 118, in die im Betrieb der An¬ triebsvorrichtung 10 der hohe Ausgangsdruck der Hilfsdruckquell eingekoppelt ist, wodurch die Kolben 117 und mit diesen die Stempel 112 in eine von dem Antriebsteil 44 des Rotors 16 ent¬ fernte bzw. von diesem abgehobene, in der Figur 1 dargestellte Position gedrängt werden, in welcher die Feststell-Einrichtung 111 gelöst ist und der Rotor 16 - in seiner dargestellten axialen Position - frei drehbar ist.

Die für die Erzielung der Feststell-Funktion beim dargestellten, speziellen Ausführungsbeispiel erforderliche - geringfügige - axiale Verschiebbarkeit des Rotors 16 ist bei der erläuterten Konstruktion seiner Lagerung - radial innen an dem Zapfen 48 des den Elektromotor 17 aufnehmenden Gehäuseteils 49 und radial außen mittels des Nadellagers 97 an dem Gehäuseabschlußteil 91 ohne Schwierigkeit realisierbar.

Für Anwendungsfälle der Antriebsvorrichtung IC . bei dεnεn diε für diε insoweit geschilderte Feststell-Einrichtung 111 erfor¬ derliche Verschiebbarkeit des Rotors 16 nicht zweckmäßig wäre, kann eine analog wirkende Feststelleinrichtung auch in der Weise realisiert werden, daß eine mit den Stempeln 112 zug- und schubfest verbundene ringscheibenförmige Bremsbacke vorge¬ sehen wird, die in Anlage mit der rückwärtigen Endstirnflache 114 des Antriebsteil, das nunmehr seinerseits als Bremsbackε wirkt, drängbar ist, wobei der Rotor 16 axial verschiebetest im Gehäusε 50 drehbar gelagert sein kann.

Eine für die Funktion des Nachlauf-Regelventils 14 erforderliche axiale Beweglichkeit der Rückmeldespindel 32 relativ zu der Rotorwelle 47 des Axialkolbenmotors 13 kann, wie nicht eigens dargestellt, dadurch realisiert sein, daß die Rückmeldespindel 32 über eine Axialverzahnung, mit der Rotorwelle 47 verdrehfest, jedoch axial beweglich gekoppelt ist.

Die Weiterführung der in der Figur 1 durch den P-Versorgungs- anschluß 18 und den T-Versorgungsanschluß 19 des Nachlauf-Regel¬ ventils 14 der Antriebsvorrichtung 10 repräsentierten, entspre¬ chend zu bezeichnenden Versorgungsanschlüsse des Druckversor- gungs-Aggregates zu einer weiteren, am Abtriebsteil 11 der dargestellten Antriebsvorrichtung 10 ansetzbaren Antriebsvor¬ richtung derselben Art erfolgt über in Richtung der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 gesehen in azimutalem Abstand voneinander verlaufende Längskanäle 119 und 121 der Rotorwelle 47, wobei der eine Längskanal 119, der beim darge¬ stellten, speziellen Ausführungsbeispiel dem P-Versorgungsan- schluß 18 des Nachlauf-Regelventils 14 zugeordnet ist, über einen kurzen Querkanal 122 mit einer äußeren Ringnut 123 des Zapfens 48, in welcher der - hohe - Ausgangsdruck P des Druck- versorgungs-Aggregates herrscht, in permanent-kommunizierender

Vεrbindung stεht, während dεr andere, dem T-Vεrsorgungsanschluß 19 des Nachlauf-Regelvεntils 14 der dargestellten Antriebsvor- richtung 10 zugeordnete Längskanal 121 mit einer an der Rotor¬ welle 47 vorgesehenen, inneren Ringnut 124 kommuniziert, derεn lichter Querschnitt permanent mit demjenigen der radialen Quer¬ bohrung 69 des Zapfens 48 überlappt, die über den Längskanal 71 dieses Zapfens und die schräge Bohrung 72 mit dem T-Anschluß- stutzen 74 der Antriebsvorrichtung 10 in Verbindung stεht.

Dadurch, daß die, beim dargestellten Ausführungsbeispiel den P- Versorgungsdruck führende Außennut 123 des Zapfens 48 in ge¬ ringerem axialem Abstand von der Mündungsebene 126 des mit ihr kommunizierendem Längskanals 119 angeordnet ist als die Innεnnut 124 des Rotors, mit der dessen anderer Längskanal 121 kommuni¬ ziert, ist es möglich, diese beiden Längskanäle 119 und 121 in gleichem radialem Abstand von der zentralen Längsachse 29 der Antriebsvorrichtung 10 zu führen und mit minimalen radialen Querschnittsdimensionen des ringzylindrischen Abschnittes 46 der Rotorwelle 47 auszukommen.