Insbesondere bei Instrumenten für die laparoskopische Chirurgie weisen die medi- zinischen Instrumente häufig Schaftlängen von 30 cm und mehr auf. Diese Schaft- länge stellt sicher, dass auch weiter entfernt gelegene Operationsgebiete erreicht werden können, ohne den Instrumentenzugang verlegen zu müssen. Da die In- strumente jedoch die meiste Zeit für nahe gelegene Operationsgebiete verwendet werden, befindet sich der längste Teil des Instrumentenschaftes außerhalb des Körpers des Patienten. Daraus kann eine für den Operateur ungünstige und unbe- queme Haltung bzw. Arbeitsstellung resultieren, da die Handhabe zum Führen und/oder Betätigen des chirurgischen Instruments am proximalen Ende des In- strumentenschafts angeordnet ist.

Dieses Problem wird bei der HALS Operationstechnik (Hand Assisted Laparosco- pic Surgery) noch verstärkt, bei der zusätzlich zum Einbringen des Laparoskops und gegebenenfalls laparoskopischer Instrumente in die Bauchhöhle ein Haut- schnitt zum Einführen einer Hand des Operateurs geschaffen wird, damit der Ope- rateur per Tastsinn und unter Beobachtung und Kontrolle durch das Laparoskop eine besser geführte Operation durchführen kann. Während der Operateur mit ei- ner Hand in der Bauchhöhle des Patienten die Operation unterstützt, betätigt er mit der anderen Hand die laparoskopischen Instrumente. Eine weit entfernt am Ende des Instrumentenschaftes angeordnete Handhabe erschwert die Arbeit des Opera- teurs dabei nicht unerheblich.

Aus der DE 44 13 520 A1 ist eine Vorrichtung zum Platzieren von Trokaren oder Punktionskanülen bekannt. Diese Vorrichtung besteht im wesentlichen aus einer zwei Griffteile aufweisenden Handhabe und einem in dem Handhabengehäuse angeordneten Transportmechanismus, über den der in das Handhabengehäuse eingesteckte Instrumentenschaft eines Trokars oder einer Punktionskanüle in Rich- tung der Punktionsstelle verlagerbar ist.

Der eigentliche Transportmechanismus, über den der Instrumentenschaft durch das Handhabengehäuse transportierbar ist, besteht bei dieser bekannten Vorrich- tung gemäß einer ersten Ausführungsform aus einem federbelasteten Klemme- chanismus und gemäß einer zweiten Ausführungsform aus einer Verzahnung zwi- schen einem Griffteil der Handhabe und dem Instrumentenschaft.

Dieses bekannte Vorrichtung weist den Nachteil auf, dass die Handhabe bei der Ausführungsform mit dem verzahnten Transportmechanismus ausschließlich in Längsrichtung des Instrumentenschaftes am Instrumentenschaft festlegbar. Bei der Ausgestaltung des Transportmechanismus mit dem federbelasteten Klemme- chanismus besteht zumindest theoretisch die Möglichkeit, die Handhabe zusätzlich um die Längsachse des Instrumentenschaftes zu drehen, so dass in diesem Fall maximal zwei Freiheitsgrade zur Anordnung der Handhabe bezüglich des Instru- mentenschaftes zur Verfügung stehen.

Um dem Operateur eine jederzeit sichere und bequeme Handhabung eines medi- zinischen Instruments zu gewährleisten, ist eine solchermaßen beschränkte Ver- stellbarkeit der Handhabe aber nicht ausreichend.

Weiterhin ist aus der DE 199 12 038 C1 ein medizinisches Instrument bekannt, dessen Handhabe gegenüber dem Instrumentenschaft verschwenkbar ist, um dem Operateur eine stets passende Winkelstellung zum Ergreifen der Handhabe zu ermöglichen. Diese verschwenkbare Handhabe erleichtert die Arbeit des Opera- teurs bei ungünstigen Platzverhältnissen zwar ganz erheblich, jedoch lassen sich ungünstige Arbeitsstellungen, die in erster Linie aus der Länge des Instrumenten- schafts resultieren, durch diese Verschwenkbarkeit nicht, oder nur unzureichend beheben.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die A u f g a b e zugrunde, ein medizini- sches Instrument der eingangs genannten Art zu schaffen, dass auch bei den un- terschiedlichsten Verwendungszwecken eine bequeme, sichere und zuverlässige Handhabung ermöglicht.

Die L ö s u n g dieser Aufgabenstellung ist erfindungsgemäß dadurch gekenn- zeichnet, dass die Handhabe um mindestens drei Freiheitsgrade gegenüber dem Instrumentenschaft verstellbar am Instrumentenschaft festlegbar ist.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung, der entlang der Längserstreckung des Schaftes verlagerbar festlegbaren Handhabe besteht nunmehr für den Opera- teur die Möglichkeit, die Handhabe je individuell angepaßt am Instrumentenschaft anzuordnen, so dass sich für jeden Operationsabschnitt eine bestmögliche Lage der Handhabe ergibt, um das medizinische Instrument bequem und sicher zu füh- ren.

Gemäß einer praktischen Ausführungsform der Erfindung ist das Kopplungsele- ment als den Instrumentenschaft zumindest teilweise umschließendes und mit dem Instrumentenschaft verklemmbares Bauteil ausgebildet. Das Verklemmen des Kopplungselement mir dem Instrumentenschaft stellt sicher, dass die Handhabe ortsfest am lnstrumentenschaft festlegbar ist und eine auf die Handhabe ausgeüb- te Bewegung auch auf den Instrumentenschaft übertragen werden kann.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass das distale Ende der Handhabe als Spannvorrichtung zur Aufnahme des Kopp- lungselements ausgebildet ist, wobei über die Spannvorrichtung eine Druckkraft derart auf das Kopplungselement ausübbar ist, dass das Kopplungselement den Instrumentenschaft zumindest teilweise klemmend umschließt.

Um ein Kopplungselement zu schaffen, dass einen sichern Halt an und auf dem Instrumentenschaft gewährleistet und darüber hinaus einfach und kostengünstig zu fertigen ist, wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass das Kopplungselement als mit einer Durchgangsbohrung für den lnstrumentenschaft versehenes, im wesentli- chen zylindrisches oder kugelförmiges Bauteil ausgebildet ist und ist die Spannvor- richtung der Handhabe zur verdrehbaren Lagerung des Kopplungselements als Lagerschale ausgebildet.

Bei dieser Ausgestaltung bilden das Kopplungselement und die Spannvorrichtung eine Art Kugelgelenk, wodurch ein zusätzliches Verschwenken und Kippen der Handhabe relativ zum Instrumentenschaft möglich ist. Zusammen mit der Längsverlagerung der Handhabe entlang dem Instrumentenschaft sowie der Rota- tion des lnstrumentenschafts ergeben sich somit bei dieser erfindungsgemäßen Ausgestaltungsform vier Freiheitsgrade für die an dem lnstrumentenschaft gelager- te Handhabe, nämlich eine translatorische Bewegung in Richtung der Längsachse des Instrumentenschaftes und drei rotatorische Bewegungen, eine um die Längs- achse des Instrumentenschaftes und zwei um eine Achse senkrecht zur Längs- achse des Instrumentenschaftes.

Bei einer alternativen Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass das als kugelförmiges Bauteil ausgebildete Kopplungselement zumindest einseitig einen vom Außenumfang bis zur Durchgangsbohrung verlaufenden, in Axialrich- tung des Instrumentenschaftes ausgebildeten Schnitt aufweist.

Weiterhin wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass das kugelförmige Kopplung- selement aus mindestens zwei in Axialrichtung des Instrumentenschaftes geteilten Kugelsegmenten besteht. Die Ausbildung des Kopplungselements beispielsweise aus zwei Halbkugeln ermöglicht eine einfache und schnelle Montage des Kopp- lungselements am Instrumentenschaft und erlaubt ein Verspannen des Kopplung- elements auch bei der Verwendung harter Materialien.

Gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung besteht das Kopplungsele- ment dabei aus einem zusammendrückbaren Material, insbesondere einem Gum- mi-oder Kunststoffmaterial.

Eine zweite Ausführungsform der Erfindung erlaubt auch die Verwendung inkom- pressibler Materialien, wie beispielsweise hartem Kunststoff-oder metallenem Ma- terial, zur Ausbildung des Kopplungselements, da der mindestens eine Schnitt ein Verklemmen des Kopplungselements mit dem lnstrumentenschaft durch das Auf- bringen einer äußeren Druckkraft ermöglicht.

Um eine einfach zu fertigende und sicher zu handhabende Handhabe zu schaffen, wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass die Handhabe proximalseitig zwei Handgriffe aufweist, wobei wenigstens ein Handgriff um eine Schwenkachse relativ zu dem anderen Handgriff verschwenkbar gelagert ist.

Damit der Operateur die Handgriffe der Handhabe Handhabe nicht permanent zu- sammendrücken muß, um die Handhabe ortsfest am Instrumentenschaft zu halten, ist die Handhabe in einer Schließstellung, in der das Kopplungselement mit dem Instrumentenschaft verklemmt ist, arretierbar, wozu zum Arretieren der Handhabe in der Schließstellung an der Handhabe eine Arretiervorrichtung angeordnet ist, die vorzugsweise als im Bereich der Spannvorrichtung angeordnete Gewindever- schraubung oder als Exzenterverschluß ausgebildet ist.

Weiterhin wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass die verdrehbewegliche Lage- rung des Kopplungselements in der Spannvorrichtung über einen Sperrstift be- grenzbar ist, so dass die Handhabe ortsfest und lagegenau relativ zum Instrumen- tenschaft am lnstrumentenschaft fixierbar ist.

Bei einer weiteren praktischen Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass bei einem medizinischen Instrument mit einem am distalen Ende des Instru- mentenschaftes angeordneten Werkzeug das Werkzeug über die Handgriffe der Handhabe betätigbar ist, wobei die Handhabe und das Werkzeug über mindestens eine Kraftübertragungsvorrichtung miteinander verbunden sind. Die Kraftübertra- gungsvorrichtung ist dabei vorzugsweise als flexibles Kraftübertragungselement, insbesondere als Bowdenzug, oder hydraulisch arbeitende Kraftübertragungsvor- richtung ausgebildet.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann zusätzlich zur Be- tätigung des Werkzeugs über die Handgriffe der Handhabe auch die Spannvorrich- tung über die Handgriffe der Handhabe betätigbar sein. Bei dieser Ausführungs- form ist es vorteilhaft, wenn die Betätigung der Spannvorrichtung über die Hand- griffe der Handhabe von der Betätigung des Werkzeugs über die Handgriffe der Handhabe entkoppelbar ist.

Diese Entkopplung der Betätigungsfunktionen der Handgriffe ist besonders wirk- sam, wenn gleichzeitig mit der Auswahl einer Betätigungsfunktion automatisch die andere Betätigungsfunktion gesperrt wird, wozu an der Handhabe eine Umschalt- vorrichtung zur Einstellung der über die Handgriffe der Handhabe ausübbaren Be- tätigungsfunktion angeordnet ist.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich anhand der nachfol- genden Beschreibung der zugehörigen Zeichnung, in der ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen medizinischen Instruments nur beispielhaft schematisch dargestellt ist. In der Zeichnung zeigt : Fig. 1 eine Seitenansicht einer ersten Ausführungsform eines erfindungsge- mäßen medizinischen Instruments und Fig. 2 eine Rückansicht des medizinischen Instruments gemäß Fig. 1.

Das in den Abbildungen Fig. 1 und 2 dargestellte medizinische Instrument besteht im wesentlichen aus einem langgestreckten zylindrischen Instrumentenschaft 1, einem am distalen Ende des lnstrumentenschaftes 1 angeordneten, als Greifwerk- zeug ausgebildeten Werkzeug 2 sowie einer Handhabe 3 zum Handhaben des lnstrumentenschaftes 1 und/oder des Greifwerkzeugs 2.

Hervorstechend bei dem dargestellten medizinischen Instrument ist, dass die Handhabe 3 nicht, wie bei den aus dem Stand der Technik bekannten medizini- schen Instrumenten üblich, ortsfest am proximalen Ende des lnstrumentenschaftes 1 angeordnet ist, sondern statt dessen in axialer Erstreckung des Instrumenten- schaftes 1 an beliebigen Stellen des Instrumentenschaftes 1 klemmend festlegbar ist.

Das klemmende Festlegen der Handhabe 3 am Instrumentenschaft 1 erfolgt über ein Kopplungselement 4, das als den lnstrumentenschaft 1 zumindest teilweise umschließendes Bauteil ausgebildet ist. Bei der in den Abbildungen dargestellten Ausführungsform ist das Kopplungselement 4 als kugelförmiges Bauteil ausgebil- det. Selbstverständlich ist es auch möglich, das Kopplungselement 4 beispielswei- se als den Instrumentenschaft 1 zumindest teilweise umschließendes zylindrisches Bauteil auszugestalten.

Wie aus den Abbildungen weiterhin ersichtlich, weist die verstellbar am Instrumen- tenschaft 1 festlegbare Handhabe 3 bei der dargestellten Ausführungsform eines medizinischen Instruments proximalseitig zwei Handgriffe 5 auf, von denen wenig- stens einer um eine Schwenkachse 6 relativ zu dem anderen Handgriff 5 ver- schwenkbar ist. Das distalseitige Ende der Handhabe 3 bildet eine Spannvorrich- tung 7, die zur Aufnahme des Kopplungselements 4 dient.

Das mit einer Durchgangsbohrung 8 für den Instrumentenschaft 1 versehene ku- gelförmig Kopplungselement 4 besteht gemäß den Abbildungen Fig. 1 und 2 aus zwei in Axialrichtung des Instrumentenschaftes 1 geteilten halbkugelförmigen Ku- gelsegmenten, die in der als Lagerschale ausgebildeten Spannvorrichtung 7 der Handhabe 3 verdrehbar gelagert sind.

Über die Spannvorrichtung 7 ist eine Druckkraft auf das Kopplungselement 4 aus- übbar, die bewirkt, dass das Kopplungselement 4 den lnstrumentenschaft 1 klem- mend umschließt. Wenn das Kopplungselement 4 aus einem zusammendrückba- ren Material, wie beispielsweise einem Gummi-oder Kunststoffmaterial, besteht, ist die Verformbarkeit des Materials ausreichend, um über die Druckkraft eine kraft- schlüssige Verbindung zwischen der Handhabe 3 und dem Instrumentenschaft 1 zu erzeugen, die eine ortsfeste und lagegenau Fixierung der Handhabe 3 am In- strumentenschaft 1 gewährleistet.

Besteht dahingegen das Kopplungselement 4 aus einem inkompressiblen oder einem nicht elastisch verformbaren Material, wie beispielsweise einem harten Kunststoff oder einem metallenen Material, weist das Kopplungselement 4 minde- stens einen vom Außenumfang bis zur Durchgangsbohrung 8 verlaufenden, in Axialrichtung des Instrumentenschaftes 1 ausgebildeten Schnitt 9 auf. Beim Auf- bringen der Druckkraft über die Spannvorrichtung 7 wird dieser Schnitt 9 geschlos- sen und so das Kopplungselement 4 kraftschlüssig mit dem lnstrumentenschaft 1 verklemmt wird. Bei der Ausbildung des Kopplungselements 4 als aus zwei halbkugelförmigen Ku- gelsegmenten bestehend, weist das Kopplungselement 4 somit zwei um 180° zu- einander versetzt angeordnete Schnitte 9 auf.

Aufgrund der beschriebenen Ausbildung der Handhabe 3, die über das Kopplung- selement 4 am Instrumentenschaft 1 festlegbar ist, hat der Operateur die Möglich- keit, die Lage der Handhabe 3 frei zu bestimmen. Befindet sich das Operationsge- biet nahe der Eintrittsstelle in den Körper des Patienten, kann er die Handhabe 3 weit zum distalen Ende des Instrumentenschaftes 1 versetzt anordnen, um eine ungünstige Arbeitshaltung zu vermeiden. Wird das medizinische Instrument dahin- gegen für ein weiter von der Eintrittsstelle entferntes Operationsgebiet benötigt, läßt sich die Handhabe 3 schnell und einfach zum proximalen Ende hin verlagern.

Neben der Möglichkeit, die Handhabe 3 translatorisch in Richtung der Längsachse 10 des Instrumentenschaftes 1 zu verlagern, ist die Handhabe 3 rotatorisch um die Längsachse 10 des lnstrumentenschaftes 1 verdrehbar, so dass bei diesem prinzi- piellen Aufbau der am Instrumentenschaft 1 festlegbaren Handhabe 3 die Handha- be 3 mindestens zwei Freiheitsgrade bezüglich der Längsachse 10 des Instrumen- tenschaftes 1 aufweist, nämlich einen für eine translatorische Bewegung und einen für eine rotatorische Bewegung.

Bei der in den Abbildungen Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsform, bei der das Kopplungselement 4 als kugelförmiges Bauteil ausgebildet ist, das ein Art Ku- gelgelenk bildend in der Lagerschale der Spannvorrichtung 7 verdrehbar gelagert ist, kommen noch zwei weitere rotatorische Freiheitsgrade für die Bewegung der Handhabe 3 gegenüber dem Instrumentenschaft 1 hinzu. Diese zwei weiteren Freiheitsgrade sind einerseits die Verschwenkbarkeit der Handhabe 3 um die senk- recht zur Längsachse 10 des Instrumentenschaftes 1 verlaufende Achse 11 ge- mäß Fig. 1 sowie andererseits die kippbewegliche Lagerung der Handhabe 3 um die senkrecht zur Längsachse 10 des Instrumentenschaftes 1 verlaufende Achse 12 gemäß Fig. 2.

Eine solchermaßen ausgestaltete Handhabe 3 zeichnet sich somit dadurch aus, dass sie insgesamt vier Freiheitsgrade besitzt, um die sie gegenüber dem Instru- mentenschaft 1 verstellbar ist, so dass die Handhabe 3 einfach und schnell in jede vom Operateur gewünschte Position überführbar ist, um eine bequeme, sichere und zuverlässige Handhabung des medizinischen Instruments zu gewährleisten.

Um sicherzustellen, dass die Handhabe 3 in der einmal gewählten Position am In- strumentenschaft 1 ortsfest und lagegenau verbleibt, ist die Handhabe 3 in der am Instrumentenschaft 1 verklemmten Schließstellung über einen Arretiervorrichtung 13 arretierbar. Zusätzlich ist die verdrehbewegliche Lagerung des Kopplungsele- ments 4 in der Spannvorrichtung 7 über einen im Bereich der Spannvorrichtung 7 angeordneten Sperrstift 14 begrenzbar. Sobald somit über die Arretiervorrichtung 13 sichergestellt ist, dass das Kopplungselement 4 mit dem Instrumentenschaft 1 verklemmt ist, kann der Operateur das medizinische Instrument über die Handhabe 3 sicher und bequem führen, da die Verstellbarkeit der Spannvorrichtung 7 nun- mehr blockiert ist.

Bei der in Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsform besteht die Arretiervorrich- tung 13 aus einer Gewindeverschraubung 15, über die, wie aus Fig. 2 ersichtlich, die beiden Seitenwände der Spannvorrichtung 7 so aufeinander zu zusammenge- zogen werden, dass die Kugelsegmente des Kopplungselements 4 verklemmend gegen den Instrumentenschaft 1 gedrückt werden.

Alternativ zur Verwendung einer Gewindeverschraubung 15 zur Ausbildung der Arretiervorrichtung 13 sind selbstverständlich auch andere geeignete Maßnahmen, wie beispielsweise die Ausbildung eines Exzenterverschlusses, möglich, um über die Spannvorrichtung 7 eine dauerhafte Druckkraft auf das Kopplungselement 4 auszuüben, so dass die Handhabe ortsfest und lagegenau am Instrumentenschaft 1 gehalten wird.

Bei dem in den Abbildungen Fig. 1 und 2 dargestellten medizinischen Instrument ist am distalen Ende des lnstrumentenschaftes 1 ein Werkzeug 2 angeordnet. Zum Bedienen dieses Greifwerkzeugs 2 über die Handhabe 3 ist die Handhabe 3 mit dem Greifwerkzeug 2 über ein Kraftübertragungselement 16 verbunden, das vor- zugsweise durch den hohlen Instrumentenschaft 1 geführt ist. Das Betätigen des Greifwerkzeugs 2 erfolgt über die Handgriffe 5 der Handhabe 3. Bei diesem in Fig.

1 und 2 dargestellten medizinischen Instrument ist das Kraftübertragungselement 16 als Bowdenzug 17 ausgebildet. Bei der Ausbildung des Kraftübertragungsele- ment 16 als Bowdenzug 17 ist es zum Öffnen des distalseitigen Werkzeugs 2 er- forderlich, eine nicht dargestellte Rückstellfeder vorzusehen.

Es sind jedoch auch andere Kraftübertragungselemente 16, wie beispielsweise die Verwendung eines hydraulisch arbeitenden Kraftübertragungselements, möglich.

Selbstverständlich ist eine wie voranstehend beschrieben ausgebildete Handhabe 3, die an beliebiger Stelle an einem Instrumentenschaft 1 festlegbar ist, auch für andere medizinische Instrumente verwendbar, bei denen nicht gleichzeitig über die Handhabe 3 ein Werkzeug in oder am Instrumentenschaft 1 betätigt wird. Bei die- sen Ausgestaltungsformen entfällt dann das mit der Handhabe 3 verbundene Kraftübertragungselement.

Das Bedienen eines gemäß den Abbildungen Fig. 1 und 2 ausgebildeten medizini- schen Instruments geschieht wie folgt : In der in Fig. 1 dargestellten Arbeitsstellung ist die Handhabe 3 ortsfest und lage- genau am Instrumentenschaft 1 so verklemmt, dass der Operateur das medizini- sche Instrument und insbesondere das am distalen Ende des Instrumentenschaf- tes 1angeordnete Werkzeug 2 über die Handgriffe 5 der Handhabe 3 bequem und sicher bedienen kann.

Soll nun beispielsweise an einem weiter von der Eintrittsstelle des Instruments in den Körper des Patienten entfernten Operationsgebiet gearbeitet werden, kann der Operateur die Handhabe 3 weiter zum proximalen Ende des Instrumentenschaftes 1 hin verlagern. Zu diesem Zweck betätigt der Operateur die Arretiervorrichtung 13 sowie den Sperrstift 14, so dass die Handhabe 3 nunmehr die zur Verfügung ste- henden vier Freiheitsgrade ausnutzend gegenüber dem lnstrumentenschaft 1 ver- stellt werden kann. Sobald die Handhabe 3 sich in der für den Operateur optimalen Stellung befindet, werden die Arretiervorrichtung 13 sowie der Sperrstift 14 erneut betätigt, um die Handhabe 3 wieder ortsfest und lagegenau am lnstrumentenschaft 1 zu fixieren.

In Fig. 1 sind drei Freiheitsgrade der Verstellbarkeit der Handhabe 3 gegenüber dem lnstrumentenschaft 1 dargestellt, nämlich die translatorische Bewegung in Richtung der Längsachse 10 des Instrumentenschaftes 1 mit dem Pfeil L, die Rota- tion um die Längsachse 10 des Instrumentenschaftes 1 mit dem Pfeil R sowie die rotatorische Verschwenkbarkeit um die senkrecht zur Längsachse 10 des Instru- mentenschaftes 1 verlaufende Achse 11 mit dem Pfeil V.

Der mögliche vierte Freiheitsgrad ist in Fig. 2 dargestellt und zeigt mit dem Pfeil K die rotatorische Kippbeweglichkeit der Handhabe 3 um die senkrecht zur Längs- achse 10 des Instrumentenschaftes 1 verlaufende Achse 12.

Bezugszeichenliste 1 Instrumentenschaft 2 (Greif-) Werkzeug 3 Handhabe 4 Kopplungselement 5 Handgriff 6 Schwenkachse 7 Spannvorrichtung 8 Durchgangsbohrung 9 Schnitt 10 Längsachse 11 Achse 12 Achse 13 Arretiervorrichtung 14 Sperrstift 15 Gewindeverschraubung 16 Kraftübertragungselement 17 Bowdenzug L Pfeil (Längsbeweglichkeit) K Pfeil (Kippbeweglichkeit) R Pfeil (Rotation) V Pfeil (Verschwenkbarkeit)