Die Erfindung betrifft ein medizinisches Instrument mit einem hohlen Schaft, an dessen proximalem Ende eine aus mindestens zwei Griffteilen bestehende Handhabe angeordnet ist und an dessen distalem Ende über einen Kupplungsmechanismus eine Werkzeugspitze festlegbar ist, die ein aus mindestens zwei Maulteilen bestehendes, quer zur Instrumentenlängsachse abgewinkeltes Werkzeug aufweist, wobei mindestens ein Maulteil des Werkzeugs zum Öffnen und Schließen über ein verstellbar ausgebildetes Griffteil der Handhabe gegenüber dem mindestens einen anderen Maulteil des Werkzeugs verschwenkbar ist und das mindestens eine verschwenkbare Maulteil und das entsprechende, zum Verschwenken des Maulteils dienende Griffteil der Handhabe über eine axial verschiebbar in dem hohlen Schaft gelagerte Zug-/Druckstange miteinander in Wirkverbindung stehen.

Gattungsgemäße medizinische Instrumente, bei denen das verschwenkbare Maulteil ausgehend von einem verschwenkbaren Griffteil der Handhabe über ein Zug- /Druckelement betätigbar ist, finden insbesondere inTier endoskopischen Chirurgie vielseitige Verwendung, beispielsweise als Stanzen, Scheren, Nadelhalter, Fassinstrumente und dergleichen.

Bei den medizinischen Instrumenten, bei denen die Maulteile des Werkzeugs seitlich zur Instrumentenlängsachse abgewinkelt ausgebildet sind, ist es notwendig, die über das Verschwenken der Handhabe initiierte Axialbewegung der Zug- /Druckstange in eine Drehbewegung umzusetzen. Hierzu ist es beispielsweise aus der DE 103 27 655 A1 bekannt, die Zug-Druckstange und das verschwenkbare Maulteil über einen Übertragungshebel miteinander zu verbinden. Diese konstruk- tive Umsetzung der Axialbewegung in eine Drehbewegung hat sich in der Praxis durchaus bewährt, jedoch ist diese Ausgestaltung konstruktiv sehr aufwändig.

Eine vergleichbares medizinisches instrument gemäß dem Oberbegriff ist weiterhin aus der DE 690 24 219 T2 bekannt, das sich als wenig reparaturfreundlich und schlecht sterilisierbar erweist.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die A u f g a b e zugrunde, ein medizinisches Instrument der eingangs genannten Art so auszugestalten, dass die Umsetzung der Axialbewegung der Zug-/Druckstange in die Drehbewegung des verschwenkbaren Maulteils bei guter Kraftübertragung einfach und zuverlässig erfolgt und dabei reparaturfreundlich bzw. sterilisierungsfreundlich aufgebaut sein soll.

Die L ö s u n g dieser Aufgabenstellung ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, dass jedes verschwenkbare Maulteil mit einer sich nach proximal erstreckenden Hülse verbunden ist, die um die Instrumentenlängsachse verdrehbar und in Axialrichtung fixiert in der Werkzeugspitze gelagert ist und, dass die Zug- /Druckstange und jede Hülse zum Verschwenken des betreffenden verschwenkbaren Maulteils über eine Zapfen-Schlitz-Steuerung in Wirkverbindung miteinander stehen.

Durch die erfindungsgemäße Lagerung des mindestens einen verschwenkbaren Maulteils an einer verdrehbar in der Werkzeugspitze gelagerten Hülse, die ihrerseits über eine Zapfen-Schlitz-Steuerung mit der Zug-/Druckstange in Wirkverbindung steht, ist es auf konstruktiv einfache Weise möglich, die Axialbewegung der Zug-/Druckstange in eine Rotationsbewegung der Hülse und somit auch des ver- schwenkbaren Maulteils umzuwandeln.

Um die Axialbewegung der Zug-/Druckstange möglichst spielfrei in eine Rotationsbewegung der Hülse umwandeln zu können, wird gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung vorgeschlagen, dass die Zapfen-Schlitz-Steuerung aus mindestens einem ortsfest an der Zug-/Druckstange angeordneten Steuerzapfen besteht, der in eine in jeder Hülse ausgebildete wendeiförmige Führungsbahn eingreift. Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, einen Kopplungsmechanismus zwischen dem hohlen Schaft und der Werkzeugspitze vorzusehen und diesen als Bajonett-Verbindung auszubilden. Dieser als Bajonett-Verbindung ausgebildeter Kopplungsmechanismus zeichnet sich dadurch aus, dass er einfach zu handhaben und robust ist. Die durch den Kopplungsmechanismus bedingte Zerlegbarkeit des medizinischen Instruments in einzelne modulare Baueinheiten erleichtert die Montage und Demontage des Instruments zu Reinigungszwecken, zu Sterilisierungs- zwecken, zu Reparaturzwecken und/oder zum Wechseln des Werkzeugs.

Um die Zug-/Druckstange gegen Torsion zu sichern, wird mit der Erfindung weiterhin gemäß einer bevorzugten Ausbildung der Erfindung vorgeschlagen, dass im Bereich des Kopplungsmechanismus an der Zug-/Druckstange mindestens eine Abflachung ausgebildet ist, die mit einer entsprechenden Anlagefläche an der Innenseite des den Kopplungsmechanismus aufweisenden distalen Endes des Schaftes korrespondiert. Neben der Verdrehsicherung bewirkt diese mindestens eine Abflachung an der Zug-/Druckstange zusammen mit der korrespondierenden Anlagefläche der Werkzeugspitze eine exakte Führung der Zug-/Druckstange in Axialrichtung.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind an der Zug-/Druckstange zwei einander gegenüberliegende Steuerzapfen angeordnet, die jeweils in eine in jeder Hülse ausgebildete wendeiförmige Führungsbahn eingreifen, um eine gleichmäßige Führung der Zug-/Druckstange und einen gleichmäßigen Bewegungsablauf der Bewegungsumwandlung zu gewährleisten.

Gemäß einer zweiten, alternativen erfindungsgemäßen Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Zapfen-Schlitz-Steuerung aus einem ortsfest an jeder Hülse angeordneten Steuerzapfen besteht, der in jeweils eine in der Zug-/Druckstange ausgebildete wendeiförmige Führungsbahn eingreift.

Um die Reibung zwischen der verdrehbar im Schaft gelagerten Hülse und der Schaftinnenseite oder zwischen zwei koaxial zueinander angeordneten Hülsen zu reduzieren wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass jede Hülse auf ihrer an ihrer an einem anderen Bauteil anliegenden äußeren Mantelfläche eine gleitfähige Beschichtung aufweist. Alternativ ist es selbstverständlich auch möglich, dass die Schaftinnenseite bzw. Hülseninnenseite auf ihrer an der Hülse anliegenden inneren Mantelfläche eine gleitfähige Beschichtung aufweist. Desweiteren besteht die Möglichkeit, zwischen die relativ zueinander zu verdrehenden Bauteile eine Hülse aus einem gleitfähigen Material einzufügen. Als gleitfähiges Material ist beispielsweise Teflon ® oder dergleichen vorteilhaft.

Gemäß einer ersten praktischen Ausführungsform der Erfindung wird vorgeschlagen, dass ein Maulteil des Werkzeugs starr und das andere Maulteil des Werkzeugs verschwenkbar ausgebildet ist, wobei das starre Maulteil mit der Werkzeugspitze verbunden ist und das verschwenkbare Maulteil mit der verdrehbar in der Werkzeugspitze gelagerten Hülse verbunden ist. Bei dieser Ausführungsform bildet das beispielsweise einstückig mit der Werkzeugspitze ausgebildete starre Maulteil das distale Ende des erfindungsgemäßen medizinischen Instruments.

Gemäß einer zweiten Ausführungsform zur Ausbildung des Werkzeugs wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass beide Maulteile des Werkzeugs verschwenkbar ausgebildet sind, wobei jedes verschwenkbare Maulteil jeweils mit einer verdrehbar in der Werkzeugspitze gelagerten Hülse verbunden ist und die beiden Hülsen koaxial ineinander gelagert sind.

Schließlich wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass durch die Wahl der Steigung der wendeiförmigen Führungsbahn der Öffnungswinkel der Maulteile zueinander vorgebbar ist, so dass je nach Anwendungsfall und erforderlichem Öffnungswinkel des Werkzeugs eine Hülse mit entsprechender Wendelsteigung in das erfindungsgemäße medizinische Instrument einsetzbar ist.

Die Wendelsteigung spielt darüber hinaus eine Rolle beim Kraftaufwand, der benötigt wird, um die Maulteile zu öffnen sowie bei der Geschwindigkeit, mit der die Maulteile geöffnet werden. Desweiteren lässt sich über die Anordnung der wendeiförmigen Führungsbahn in der Hülse, nämlich von oben nach unten von proximal nach distal oder umgekehrt, einstellen, ob beim Öffnen oder Schließen der Handhabe das verschwenkbare Maulteil geöffnet oder geschlossen wird.

Um eine möglichst spielfreie Übertragung der Drehbewegung der mindestens einen verdrehbar in der Werkzeugspitze gelagerten Hülse auf das zugehörige ver- schwenkbare Maulteil zu bewirken, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass das verschwenkbare Maulteil und die Hülse, beispielsweise mittels Verkleben, verdrehfest miteinander verbunden sind.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich anhand der zugehörigen Zeichnungen, in denen zwei Ausführungsbeispiele eines erfindungsgemäßen medizinischen Instruments nur beispielhaft dargestellt sind, ohne die Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele zu beschränken. In den Zeichnungen zeigt:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen medizinischen Instruments;

Fig. 2 eine perspektivische Explosionsdarstellung des Details Il gemäß Fig. 1 , eine erste erfindungsgemäße Ausführungsform von distal aus betrachtet darstellend;

Fig. 3 eine teilweise montierte Darstellung des Instruments gemäß Fig. 2, von proximal aus betrachtet und

Fig. 4 eine perspektivische Explosionsdarstellung des Details IV gemäß Fig. 1 , eine zweite erfindungsgemäße Ausführungsform darstellend.

Die Abbildung Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines medizinischen Instruments 1 , dessen Kraftübertragungsmechanismus vielseitig verwendet werden kann, wie beispielsweise für Stanzen, Scheren, Nadelhalter, Fassinstrumente und dergleichen.

Das dargestellte medizinische Instrument 1 besteht im Wesentlichen aus einem hohlen Schaft 2, an dessen proximalem Ende eine aus einem starren Griffteil 3a und einem gegenüber dem starren Griffteil 3a um eine Schwenkachse 4 verschwenkbaren Griffteil 3b bestehende Handhabe 3 angeordnet ist. Am distalen Ende des Schaftes 2 ist über einen Kopplungsmechanismus 5 eine Werkzeugspitze 6 festlegbar, die ein Werkzeug 7 umfasst, welches beim in den Abbildungen Fig. 2 und 3 dargestellten ersten Ausführungsbeispiel aus einem starren Maulteil 7a und einem gegenüber dem starren Maulteil 7a verschwenkbaren Maulteil 7b be- steht. Bei dem in Fig. 4 dargestellten zweiten Ausführungsbeispiel besteht das Werkzeug 7 aus zwei gegeneinander verschwenkbaren Maulteilen 7b und 7c.

Bei den dargestellten Ausführungsformen ist das Werkzeug 7 so ausgebildet, dass die Maulteile 7a, 7b und 7c rechtwinklig zur Instrumentenlängsachse 8 abgewinkelt sind. Andere Winkellagen der Maulteile 7a, 7b und 7c des Werkzeugs 7 zur Instrumentenlängsachse 8 zwischen 0° und 90° und auch darüber hinaus sind jedoch auch praktikabel.

Wie weiterhin aus Fig. 2 bis 4 ersichtlich, ist im hohlen Schaft 2 eine Zug- /Druckstange 9 gelagert, die distalseitig mit dem verschwenkbaren Maulteil 7b bzw. den verschwenkbaren Maulteilen 7b und 7c in Wirkverbindung steht und die proxi- malseitig mit dem verschwenkbaren Griffteil 3b der Handhabe 3 verbunden ist, um durch das Verschwenken des Griffteils 3b das verschwenkbare Maulteil 7b bzw. die verschwenkbaren Maulteile 7b und 7c von einer geschlossenen Stellung in eine geöffnete Stellung bzw. umgekehrt zu überführen.

Die Zerlegbarkeit des medizinischen Instruments 1 in einzelne modulare Baueinheiten, wie beispielsweise die Werkzeugspitze 6 und den Schaft 2, erleichtert die Montage und Demontage des medizinischen Instruments 1 zu Reinigungszwecken und/oder zum Wechseln des Werkzeugs 7. Bei den dargestellten Ausführungsbeispielen ist der Kopplungsmechanismus 5, über den die Werkzeugspitze 6 am Schaft 2 festlegbar ist, als Bajonett-Verbindung ausgebildet.

Um die über die Betätigung des verschwenkbaren Griffteils 3b der Handhabe 3 auf die Zug-/Druckstange 9 übertragene, ausschließlich in Axialrichtung wirkende Verschiebung der Zug-/Druckstange 9 in eine Rotationsbewegung zum Verschwenken der verschwenkbaren Maulteile 7b, 7c des Werkzeugs 7 umwandeln zu können, ist jedes verschwenkbare Maulteil 7b, 7c verdrehfest mit einer sich nach proximal erstreckenden Hülse 10 verbunden, die um die Instrumentenlängsachse 8 verdrehbar, aber in Axialrichtung fixiert in der Werkzeugspitze 6 gelagert ist, wobei die Zug- /Druckstange 9 und jede Hülse 10 zum Verschwenken der verschwenkbaren Maulteile 7b, 7c über eine Zapfen-Schlitz-Steuerung 11 in Wirkverbindung miteinander stehen. Die Zapfen-Schlitz-Steuerung 11 besteht bei den dargestellten Ausführungsbeispielen aus zwei einander gegenüberliegend ortsfest an der Zug-/Druckstange 9 angeordneten Steuerzapfen 12, die in jeweils eine in jeder Hülse 10 ausgebildete wendeiförmige Führungsbahn 13 eingreifen. Selbstverständlich ist auch die Verwendung nur eines Steuerzapfens 12 und einer wendeiförmigen Führungsbahn 13 ausreichend, jedoch bieten zwei Steuerzapfen 12 eine bessere Führung der Zug- /Druckstange 9 und einen gleichmäßigen Bewegungsablauf der Bewegungsumwandlung von der translatorischen in die rotatorische Bewegung.

Alternativ zu der zuvor beschriebenen Ausgestaltung der Zapfen-Schlitz-Steuerung 10 ist es auch möglich, an der Hülse 10 einen ortsfesten Steuerzapfen 12 anzuordnen, der in jeweils eine in der Zug-/Druckstange 9 ausgebildete wendeiförmige Führungsbahn 13 eingreift.

Diese wie zuvor beschrieben ausgebildeten Zapfen-Schlitz-Steuerungen 11 bewirken, dass bei der Verschiebung der Zug-/Druckstange 9 in Axialrichtung die in die wendeiförmigen Führungsbahnen 13 eingreifenden Steuerzapfen 12 der Zug- /Druckstange 9 die in der Werkzeugspitze 6 gelagerten Hülsen 8 um die Instrumentenlängsachse 8 verdrehen, was seinerseits ein Verschwenken des mit den Hülsen 10 verbundenen verschwenkbaren Maulteilen 7b, 7c des Werkzeugs 7 bewirkt.

Durch die Wahl der Steigung der wendelfömigen Führungsbahnen 13 ist der Öffnungswinkel der Maulteile 7a, 7b und 7c zueinander vorgebbar, so dass je nach Anwendungsfall und erforderlichem Öffnungswinkel des Werkzeugs 7 eine Hülse 10 mit entsprechender Wendelsteigungln die Werkzeugspitze 6 des medizinischen Instruments 1 einsetzbar ist.

Die Wahl der Wendelsteigung spielt darüber hinaus eine Rolle beim Kraftaufwand, der benötigt wird, um die Maulteile 7b , 7c zu öffnen sowie bei der Geschwindigkeit, mit der die Maulteile 7b, 7c geöffnet werden. Desweiteren lässt sich über die Anordnung der wendeiförmigen Führungsbahnen 13 in der Hülse 10, nämlich von oben nach unten von proximal nach distal oder umgekehrt, einstellen, ob beim Öffnen oder Schließen der Handhabe 3 die verschwenkbaren Maulteile 7b, 7c geöffnet oder geschlossen werden. Um die Reibung zwischen der verdrehbar im Schaft 2 gelagerten Hülse 10 und der Schaftinnenseite oder zwischen zwei koaxial ineinander gelagerten Hülsen 10 (Fig. 4) zu reduzieren, ist es vorteilhaft, jede Hülse 10 auf ihrer an der Schaftinnenseite bzw. Hülseninnenseite anliegenden äußeren Mantelfläche 10a mit einer gleitfähigen Beschichtung zu versehen. Alternativ ist es auch möglich, dass die Schaftinnenseite bzw. Hülseninnenseite auf ihrer an der Hülse 10 anliegenden inneren Mantelfläche eine gleitfähige Beschichtung aufweist. Desweiteren besteht die Möglichkeit, zwischen die relativ zueinander zu verdrehenden Bauteile eine Hülse aus einem gleitfähigen Material einzufügen. Als gleitfähiges Material ist beispielsweise Teflon ® oder dergleichen vorteilhaft.

Um die Zug-/Druckstange 9 gegen Torsion zu sichern, ist im Bereich des als Bajonett-Verbindung ausgebildeten Kopplungsmechanismus 5 an der Zug- /Druckstange 9 mindestens eine Abflachung 14 ausgebildet, die mit einer entsprechenden Anlagefläche 15 an der Innenseite der den Kopplungsmechanismus aufweisenden Werkzeugspitze 6 korrespondiert. Neben der Verdrehsicherung gewährleistet diese mindestens eine Abflachung 14 an der Zug-/Druckstange 9 zusammen mit der korrespondierenden Anlagefläche 15 der Werkzeugspitze 6 eine exakte Führung der Zug-/Druckstange 9 in Axialrichtung.

Die beiden in den Abbildungen Fig. 2 und 3 sowie in Fig. 4 dargestellten medizinischen Instrumente 1 unterscheiden sich voneinander durch die Ausbildung der Werkzeuge 7, nämlich in ein Werkzeug 7 mit einem starren Maulteil 7a und einem verschwenkbaren Maulteil 7b gemäß Fig. 2 und 3 und in ein Werkzeug 7 mit zwei gegeneinander verschwenkbaren Maulteilen 7b und 7c gemäß Fig. 4.

Bei der in Fig. 2 und 3 dargestellten ersten Ausführungsform ist das starre Maulteil 7a fest mit der Werkzeugspitze 6 verbunden, während das verschwenkbare Maulteil 7b verdrehfest mit der Hülse 10 verbindbar ist, die im montierten Zustand verdrehbar in der Werkzeugspitze 6 gelagert ist. Das drehfeste Verbinden der Hülse 10 mit dem verschwenkbaren Maulteil 7b erfolgt beispielsweise durch Verkleben oder formschlüssigen Verbinden der beiden Bauteile 7b und 10, wobei bei der dargestellten Ausführungsform an der Hülse 10 distalseitig ein Zapfen 16 angeformt ist, der im montierten Zustand in eine korrespondierende Aufnahme 17 im verschwenkbaren Maulteil 7b eingreift. Bei der in Fig. 2 und 3 dargestellten Ausführungsform besteht die Werkzeugspitze 6 aus zwei Teilen, einem die Maulteile 7a und 7b aufweisenden distalen Teil 6a sowie einem den Kopplungsmechanismus 5 aufweisenden proximalen Teil 6b. Die beiden Teile 6a und 6b der Werkzeugspitze 6 werden beispielsweise durch Verschweißen miteinander verbunden.

Zur Montage des in Fig. 2 und 3 dargestellten medizinischen Instruments 1 wird zunächst die Zug-/Druckstange 9 von proximal durch den proximalen Teil 6b der Werkzeugspitze 6 geschoben, bis die Zug-/Druckstange 9 in der Hülse 10 Aufnahme findet. In dieser Stellung wird der Steuerzapfen 12 so in die Zug- /Druckstange 9 eingesetzt, dass der Steuerzapfen 12 die Zapfen-Schlitz-Steuerung 11 bildend, in die beiden in der Hülse 10 ausgebildeten wendeiförmigen Führungsbahnen 13 eingreift.

Anschließend wird das verschwenkbare Maulteil 7b über eine Aussparung 18 in die Werkzeugspitze 6 eingesetzt und die mit der Zug-/Druckstange 9 gekoppelte Hülse 10 in den distalen Teil 6a der Werkzeugspitze 6 eingeschoben, bis der Zapfen 16 der Hülse 10 in die Aufnahme 17 des verschwenkbaren Maulteils 7b eingreift.

Im nachfolgenden Montageschritt werden der proximale Teil 6b und der distale Teil 6a der Werkzeugspitze 6 miteinander verbunden und im letzten Schritt dann die Werkzeugspitze 6 und der Schaft 2 über die Bajonett-Verbindung miteinander gekoppelt.

Bei der in ^~ Figr4 dargestellten zweiten ^{^} Ausführungsform besteht das Werkzeug 7 aus den beiden gegeneinander verschwenkbaren Maulteilen 7b und 7c, die jeweils mit einer verdrehbar in der Werkzeugspitze 6 gelagerten Hülse 10 verbunden sind, wobei die beiden Hülsen 10 im montierten Zustand koaxial ineinander und gegeneinander verdrehbar in der Werkzeugspitze 6 gelagert sind.

Das drehfeste Verbinden der Hülsen 10 mit dem verschwenkbaren Maulteilen 7b und 7c erfolgt beispielsweise durch Verkleben oder formschlüssigen Verbinden der beiden Bauteile 7b und 10 bzw. 7c und 10. Bei der in Fig. 4 dargestellten Ausführungsform besteht die Werkzeugspitze 6 ebenfalls aus zwei Teilen, einem die Maulteile 7a und 7b aufweisenden distalen Teil 6a sowie einem den Kopplungsmechanismus 5 aufweisenden proximalen Teil 6b. Die beiden Teile 6a und 6b der Werkzeugspitze 6 werden beispielsweise durch Verschrauben miteinander verbunden.

Zur Montage des in Fig. 4 dargestellten medizinischen Instruments 1 wird zunächst die Zug-/Druckstange 9 von proximal durch den proximalen Teil 6b der Werkzeugspitze 6 geschoben, bis die Zug-/Druckstange 9 in den beiden koaxial ineinander geschobenen Hülsen 10 Aufnahme findet. In dieser Stellung wird der Steuerzapfen 12 so in die Zug-/Druckstange 9 eingesetzt, dass der Steuerzapfen 12 die Zapfen- Schlitz-Steuerung 11 bildend, jeweils in die beiden in der Hülsen 10 ausgebildeten wendeiförmigen Führungsbahnen 13 eingreift.

Anschließend werden die verschwenkbaren Maulteile 7b und 7c über eine Aussparung 18 in die Werkzeugspitze 6 eingesetzt und die mit der Zug-/Druckstange 9 gekoppelten Hülsen 10 in den distalen Teil 6a der Werkzeugspitze 6 eingeschoben, bis die Hülsen 10 verdrehfest mit den verschwenkbaren Maulteilen 7b und 7c verbunden sind.

Im nachfolgenden Montageschritt werden der proximale Teil 6b und der distale Teil 6a der Werkzeugspitze 6 miteinander verbunden und im letzten Schritt dann die Werkzeugspitze 6 und der Schaft 2 über die Bajonett-Verbindung miteinander gekoppelt.

Die solchermaßen ausgebildeten medizinischen Instrumente 1 zeichnen sich dadurch aus, dass durch die beschriebenen Zapfen-Schlitz-Steuerung 11 die reine Axialbewegung der Zug-/Druckstange 9 einfach und gut dosierbar sowie im Wesentlichen spielfrei in eine Rotationsbewegung der Maulteile 7b und 7c umgesetzt wird. B ez u g s ze i c h e n l i ste medizinisches Instrument 10a Mantelfläche

Schaft 11 Zapfen-Schlitz-Steuerung

Handhabe 12 Steuerzapfen

3a starres Griffteil 13 Führungsbahn

3b verschwenkbares Griffteil 14 Abflachung

Schwenkachse 15 Anlagefläche

Kopplungsmechanismus 16 Zapfen

Werkzeugspitze 17 Aufnahme

6a distaler Teil 18 Aussparung

6b proximaler Teil

Werkzeug

7a starres Maulteil

7b verschwenkbares Maulteil

7c verschwenkbares Maulteil Instrumentenlängsachse

Zug-/Druckstange

10 Hülse