Verfahren zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, Verfahren zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung und Verfahren zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.

Moderne Fahrzeuge können Umfeld erfassungssysteme zum Erfassen von Gefahrensituationen aufweisen.

Offenbarung der Erfindung

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, ein Verfahren zum Steuern einer Wiedergabe einer

Gefahrenwarnung zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, ein Verfahren zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, weiterhin eine Vorrichtung und ein Steuergerät, die diese Verfahren verwenden, sowie schließlich ein

entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich. Es wird ein Verfahren zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:

Einlesen einer die Gefahrensituation repräsentierenden Gefahreninformation, einer zumindest eine Eigenschaft des Sensors repräsentierenden

Sensorinformation und einer Signalgüte eines durch den Sensor beim Erfassen der Gefahrensituation bereitgestellten Sensorsignals;

Bestimmen einer Sensorgüte des Sensors unter Verwendung der

Sensorinformation und der Signalgüte; und

Überprüfen der Gefahrensituation auf Plausibilität unter Verwendung der Gefahreninformation und der Sensorgüte, um ein eine Plausibilität der

Gefahrensituation repräsentierendes Plausibilitätssignal zu erhalten.

Unter einem Sensor kann ein Umfeldsensor zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs verstanden werden. Der Sensor kann beispielsweise als Kamera, Ultraschall-, Radar- oder Lidarsensor realisiert sein. Unter einer

Gefahrensituation kann zumindest ein Objekt, etwa ein Fußgänger oder ein weiteres Fahrzeug, im Umfeld des Fahrzeugs verstanden werden, wobei eine Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Richtung des Objekts auf eine möglicherweise bevorstehende Kollision zwischen dem Objekt und dem

Fahrzeug hinweisen kann. Beispielsweise kann unter einer Gefahrensituation auch eine Position oder ein Abstand des Objekts verstanden werden, der unter einem Mindestabstand von beispielsweise 5 Metern zu dem (beispielsweise fahrenden) Fahrzeug liegt. Unter einer Gefahreninformation kann eine

Information verstanden werden, die ein Vorliegen der Gefahrensituation anzeigt. Beispielsweise kann die Gefahreninformation Angaben zu einem Ort, einem Zeitpunkt, einer Art oder einer Charakterisierung der Gefahrensituation umfassen. Unter einer Eigenschaft des Sensors kann beispielsweise eine Reichweite, eine Auflösung oder ein Typ des Sensors verstanden werden.

Entsprechend kann die Sensorinformation Angaben zu einer Anzahl oder einer Klassifizierung des die Gefahrensituation erfassenden Sensors umfassen. Unter einer Signalgüte kann eine Signalqualität des Sensorsignals verstanden werden, beispielsweise in der Form des Signal-Rausch-Abstandes. Je nach Ausführungsform kann es sich bei der Signalgüte um eine Signalqualität beim Erfassen der Gefahrensituation oder eine Signalqualität eines erfassten Objekts handeln. Die Signalgüte kann beispielsweise durch Umweltbedingungen beeinflusst sein und somit von einer maximal erreichbaren Signalgüte des Sensors abweichen.

Unter einer Sensorgüte kann eine effektive Sensorgüte oder reale Signalgüte des Sensors verstanden werden. Die Sensorgüte kann beispielsweise je nach Umweltbedingungen von einer dem Sensor zugeordneten Sensorklasse, die einer bestmöglichen, maximal erreichbaren Signalgüte des Sensors entsprechen kann, abweichen.

Beispielsweise kann im Schritt des Überprüfens ein Wahrscheinlichkeitswert bestimmt werden, mit dem die Gefahrensituation mit einer tatsächlichen Situation des Fahrzeugs übereinstimmt. Je nach Grad der Übereinstimmung kann hierauf die Gefahrensituation als plausibel oder nicht plausibel bewertet werden.

Der hier beschriebene Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass durch die

Bestimmung einer effektiven Sensorgüte eines Sensors eine genaue und zuverlässige Überprüfung einer durch den Sensor erfassten Gefahrensituation vorgenommen werden kann.

Ein derartiges Verfahren kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem intelligenten Transportsystem, englisch intelligent transport System oder kurz ITS genannt, verwendet werden, um eine intelligente ITS-Gefahrenanalyse durchführen zu können, d. h., innerhalb eines Verkehrsnetzes aus miteinander vernetzten Fahrzeugen eine präzise Gefahrenwarnung oder auch eine

Aufhebung einer solchen Gefahrenwarnung realisieren zu können. Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens eine

Sensorklasse des Sensors in Abhängigkeit von der Signalgüte auf eine niedrigere Sensorklasse reduziert werden, um die Sensorgüte zu bestimmen. Die Sensorklasse kann beispielsweise durch nominale Eigenschaften des Sensors, wie etwa Reichweite, Auflösung oder Sensorgeneration, festgelegt sein und durch eine bestimmte Zahl repräsentiert sein. Beispielsweise kann die

Sensorklasse vor dem Reduzieren eine höhere Sensorgüte als nach dem Reduzieren repräsentieren. Durch diese Ausführungsform kann die Sensorgüte stufenweise in Abhängigkeit von der Signalgüte charakterisiert werden.

Beispielsweise kann im Schritt des Bestimmens die Signalgüte mit einer durch die Sensorklasse festgelegten Soll-Signalgüte verglichen werden, um eine

Abweichung zwischen der Signalgüte und der Soll-Signalgüte zu ermitteln.

Hierbei kann die Sensorgüte in Abhängigkeit von der Abweichung bestimmt werden. Es ist ferner von Vorteil, wenn im Schritt des Bestimmens die Sensorklasse durch Zuordnen der Sensorklasse zu einem vorgegebenen Wert innerhalb eines vorgegebenen Werteraums auf die niedrigere Sensorklasse reduziert wird. Unter einem Werteraum kann beispielsweise ein Bewertungsraum aus einer Mehrzahl festgelegter Bewertungsstufen verstanden werden, wobei die Sensorklasse je nach Signalgüte einer der Bewertungsstufen zugeordnet werden kann, um die

Sensorklasse zu reduzieren und somit die Sensorgüte zu bestimmen. Dadurch kann die Sensorgüte mit geringem Rechenaufwand bestimmt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens die Sensorgüte unter Verwendung zumindest einer Fuzzylogik-Funktion und/oder eines Fuzzylogik-Algorithmus bestimmt werden. Dadurch kann die

Zuverlässigkeit bei der Bestimmung der Sensorgüte erhöht werden.

Es ist vorteilhaft, wenn im Schritt des Einlesens als die Gefahreninformation ein Ort und/oder ein Zeitpunkt und/oder eine Art der Gefahrensituation eingelesen wird. Zusätzlich oder alternativ kann im Schritt des Einlesens die Sensorklasse und/oder eine Generation und/oder eine Reichweite und/oder eine Auflösung des Sensors als die Sensorinformation eingelesen werden. Durch diese

Ausführungsform wird eine genaue und zuverlässige Bestimmung der

Sensorgüte ermöglicht.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens ferner zumindest eine weitere Gefahreninformation, die eine durch zumindest einen weiteren Sensor zumindest eines weiteren Fahrzeugs erfasste Gefahrensituation repräsentiert, eine zumindest eine Eigenschaft des weiteren Sensors

repräsentierende weitere Sensorinformation und eine weitere Signalgüte eines durch den weiteren Sensor beim Erfassen der Gefahrensituation bereitgestellten weiteren Sensorsignals eingelesen werden. Entsprechend kann im Schritt des Bestimmens unter Verwendung der weiteren Sensorinformation und der weiteren Signalgüte ferner eine weitere Sensorgüte des weiteren Sensors bestimmt werden. Schließlich kann im Schritt des Überprüfens die Gefahrensituation ferner unter Verwendung der weiteren Gefahreninformation und der weiteren

Sensorgüte auf Plausibilität überprüft werden. Dadurch kann die

Gefahrensituation anhand der Sensordaten mehrerer Fahrzeuge überprüft werden, womit die Genauigkeit des Verfahrens weiter erhöht werden kann.

Der hier beschriebene Ansatz schafft zudem ein Verfahren zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:

Einlesen eines eine Plausibilität der Gefahrensituation repräsentierenden Plausibilitätssignals; und

Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern der Wiedergabe an eine

Kommunikationsschnittstelle zu dem Fahrzeug unter Verwendung des

Plausibilitätssignals.

Unter einer Gefahrenwarnung kann ein Hinweis zum Warnen eines Fahrers des Fahrzeugs vor der Gefahrensituation verstanden werden. Je nach

Ausführungsform kann es sich bei der Gefahrenwarnung um einen optischen, akustischen oder haptischen Hinweis handeln.

Des Weiteren schafft der hier vorgeschlagene Ansatz ein Verfahren zum

Wiedergeben einer Gefahrenwarnung zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:

Einlesen eines Steuersignals zum Steuern der Wiedergabe über eine

Kommunikationsschnittstelle zu einer externen Vorrichtung; und Verarbeiten des Steuersignals, um die Gefahrenwarnung wiederzugeben oder die Wiedergabe zu unterdrücken.

Unter einer externen Vorrichtung kann beispielsweise ein Server zur zentralen Verarbeitung von Sensordaten einer oder mehrerer Fahrzeuge verstanden werden. Hierbei kann das Fahrzeug über die Kommunikationsschnittstelle insbesondere drahtlos mit der Vorrichtung verbunden sein.

Die Verfahren können beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware, beispielsweise in einem Steuergerät, implementiert sein.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in

entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine

Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine

magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann. Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch die Vorrichtung eine Steuerung eines Fahrerassistenzsystems oder Fahrerwarnsystems eines Fahrzeugs. Hierzu kann die Vorrichtung beispielsweise auf Umfeldsensorsignale von

Umfeldsensoren des Fahrzeugs zugreifen und auf deren Basis entsprechende Wiedergabegeräte im Fahrzeug zum Wiedergeben einer Gefahrenmeldung ansteuern.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in

entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.

Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine

Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine

magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.

Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des

Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die

Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerung eines Fahrerassistenzsystems oder eines Wiedergabegeräts zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung in einem Fahrzeug. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Umfeldsensorsignale von Umfeldsensoren des Fahrzeugs oder auf Signale, die von einer externen Vorrichtung bereitgestellt wurden, zugreifen. Mittels dieser Signale kann das Steuergerät beispielsweise eine Wiedergabe der Gefahrenwarnung über das Fahrerassistenzsystem bzw. das

Wiedergabegerät veranlassen oder unterdrücken.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen

Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend

beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Bewerten einer Gefahrensituation; Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum

Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung;

Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung;

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung gemäß einem

Ausführungsbeispiel; und

Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren

dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche

Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser

Elemente verzichtet wird.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Steuergerät 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 befindet sich in einer Gefahrensituation 104, die in Fig. 1 beispielhaft durch einen auf einer Fahrbahn des Fahrzeugs 100 befindlichen Objektes, wie beispielsweise eines defekten Fahrzeugreifens oder einer Hindernisbake, verursacht ist. Ein Sensor 106 des Fahrzeugs 100, hier eine Umfelderfassungseinrichtung in Form einer Kamera, ist ausgebildet, um die Gefahrensituation 104 zu erfassen und ein entsprechendes Sensorsignal 108 an das Steuergerät 102 zu senden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Steuergerät 102 ausgebildet, um unter Verwendung des Sensorsignals 108 eine die Gefahrensituation 104

repräsentierende Gefahreninformation 110, eine zumindest eine Eigenschaft des Sensors 106 repräsentierende Sensorinformation 112 sowie eine Signalgüte 114 des durch den Sensor 106 bereitgestellten Sensorsignals 108 über eine

Kommunikationsschnittstelle 116 des Fahrzeugs 100 an eine externe Vorrichtung 118 zu übertragen. Beispielhaft erfolgt die Übertragung gemäß Fig. 1 drahtlos. Die Kommunikationsschnittstelle 116 ist beispielsweise als Komponente des Steuergeräts 102 realisiert.

Die Vorrichtung 118 ist ausgebildet, um unter Verwendung der Sensorinformation 112 und der Signalgüte 114 eine Sensorgüte des Sensors 106 zu bestimmen und die Gefahrensituation 104 unter Verwendung der Gefahreninformation 110 und der Sensorgüte auf Plausibilität zu überprüfen. In Abhängigkeit von einem Ergebnis des Überprüfens gibt die Vorrichtung 118 ein Steuersignal 120 an die Kommunikationsschnittstelle 116 aus. Das Steuergerät 102 verarbeitet das über die Kommunikationsschnittstelle 116 empfangene Steuersignal 120, um je nach der von der Vorrichtung 118 bestimmten Plausibilität der Gefahrensituation 104 eine Gefahrenwarnung hinsichtlich der Gefahrensituation 104 an einen Fahrer des Fahrzeugs 100 auszugeben oder ein Ausgeben der Gefahrenwarnung zu unterdrücken. Soll die Gefahrenwarnung ausgegeben werden, so stellt das Steuergerät unter Verwendung des Steuersignals 120 etwa ein entsprechendes Wiedergabesignal 122 zum Wiedergeben der Gefahrenwarnung an ein entsprechendes Wiedergabegerät 124, hier einen Lautsprecher, bereit. Dabei wird jedoch in der Regel das Fahrzeug selbstständig für sich eine Gefahr erkennen - so es technisch dazu in der Lage ist. Eine vom Fahrzeug gemeldete Gefahr braucht daher nicht unbedingt von der Vorrichtung 118 bestätigt werden. Ein solches Ausführungsbeispiel wäre eine Variante, um Informationen zu ergänzen (z. B. von anderen Sensoren die im Fahrzeug nicht verbaut sind) um den Fahrer genauer warnen zu können. Es soll jedoch in einem

Ausführungsbeispiel die Information anderer Fahrzeuge erkannt werden

(beispielsweise an der Infrastruktur: Vorrichtung 118), ab wann die Gefahr vorüber ist.

Gemäß dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 118 optional ausgebildet, um ferner eine von einem weiteren Fahrzeug 126 unter Verwendung eines weiteren Sensors 128 bereitgestellte weitere Gefahreninformation 130 bezüglich der Gefahrensituation 104, eine zumindest eine Eigenschaft des weiteren Sensors 128 repräsentierende weitere

Sensorinformationen 132 sowie eine weitere Signalgüte 134 eines durch den weiteren Sensor 128 beim Erfassen der Gefahrensituation 104 bereitgestellten weiteren Sensorsignals 136 über eine weitere Kommunikationsschnittstelle 138 des weiteren Fahrzeugs 126 einzulesen. Analog zum Fahrzeug 100 ist die Vorrichtung 118 ausgebildet, um unter Verwendung der weiteren

Sensorinformation 132 und der weiteren Signalgüte 134 eine Sensorgüte des weiteren Sensors 128 zu bestimmen und das Steuersignal 120 ferner unter Verwendung der weiteren Gefahreninformation 130 und der Sensorgüte des weiteren Sensors 128 bereitzustellen.

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 200 zum Bewerten einer Gefahrensituation. Das Verfahren 200 kann

beispielsweise im Zusammenhang mit einer vorangehend anhand von Fig. 1 beschriebenen Vorrichtung durchgeführt oder angesteuert werden. Hierbei wird in einem Schritt 210 die die Gefahrensituation repräsentierende

Gefahreninformation, die etwa einen Ort, einen Zeitpunkt oder eine Art der Gefahrensituation umfasst, die zumindest eine Eigenschaft des Sensors repräsentierende Sensorinformationen, die etwa eine Sensorklasse, eine

Generation, eine Reichweite oder eine Auflösung des Sensors umfasst, sowie schließlich die Signalgüte des durch den Sensor bereitgestellten Sensorsignals eingelesen. In einem weiteren Schritt 220 wird die Sensorgüte des Sensors unter Verwendung der Sensorinformation und der Signalgüte bestimmt. Schließlich erfolgt in einem Schritt 230 eine Überprüfung der Gefahrensituation auf

Plausibilität unter Verwendung der Gefahreninformation und der Sensorgüte. Bei der Überprüfung wird ein eine Plausibilität der Gefahrensituation

repräsentierendes Plausibilitätssignal bereitgestellt. Gemäß einem optionalen Ausführungsbeispiel wird im Schritt 220 die Sensorgüte dadurch bestimmt, dass eine Sensorklasse des Sensors in Abhängigkeit von der Signalgüte auf einen niedrigeren Wert gesetzt wird. Insbesondere kann die Sensorklasse hierbei durch Zuordnen der Sensorklasse zu einem vorgegebenen Wert innerhalb eines vorgegebenen Werteraums reduziert werden. Optional wird die Sensorgüte unter Verwendung zumindest einer Fuzzylogik-Funktion bestimmt, wie nachfolgend näher erläutert. Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 300 zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung. Das Verfahren 300 kann beispielsweise im Zusammenhang mit einer vorangehend anhand von Fig. 1 beschriebenen Vorrichtung durchgeführt oder angesteuert werden. Hierbei wird in einem Schritt 310 das die Plausibilität der Gefahrensituation

repräsentierende Plausibilitätssignal eingelesen. In einem weiteren Schritt 320 wird das Steuersignal zum Steuern der Wiedergabe der Gefahrenwarnung an die Kommunikationsschnittstelle zu dem Fahrzeug unter Verwendung des

Plausibilitätssignals ausgegeben.

Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 400 zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung. Das Verfahren 400 kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem vorangehend anhand von Fig. 1 beschriebenen Steuergerät durchgeführt oder angesteuert werden. Das

Verfahren 400 umfasst einen Schritt 410, in dem das Steuersignal zum Steuern der Wiedergabe über die Kommunikationsschnittstelle zu der externen

Vorrichtung eingelesen wird. In einem weiteren Schritt 420 wird das Steuersignal verarbeitet, um je nach Plausibilität der Gefahrensituation die Gefahrenwarnung wiederzugeben oder die Wiedergabe der Gefahrenwarnung zu unterdrücken.

Erkennt das Fahrzeug eine Gefahr wie etwa ein Objekt auf der Fahrbahn, so setzt es gemäß einem Ausführungsbeispiel eine diesbezügliche Meldung an eine I TS -Infrastruktur ab. Die Meldung enthält beispielsweise Daten wie Ort, Zeitpunkt und Art der Gefahr.

Durch das erkennende Fahrzeug soll eine genauere Charakterisierung der Art der Gefahr erfolgen. Eine genauere Bewertung der Gefahr wird hingegen von dem ITS-Sytem durchgeführt.

Insbesondere soll durch das Fahrzeug charakterisiert werden, mit welchen Sensoren das Objekt erfassbar ist und wie gut, d. h. mit welcher Signalgüte, das Objekt mit den eigenen Sensoren erfasst werden konnte. Weiterhin soll die allgemeine Signalgüte dieser Signale um den Erfassungszeitpunkt herum bewertet werden, um insbesondere den Einfluss von Umweltbedingungen wie etwa Platzregen berücksichtigen zu können. Die Signalgüte ist wichtig, damit durch die I TS -Infrastruktur entschieden werden kann, ob eine Warnung bezüglich des Objekts zuverlässig ist.

Die Sensoren, die zur Erfassung des Objekts geführt haben, werden klassifiziert, beispielsweise nach Sensorgenerationen, Reichweiten und Auflösungen. Diese Informationen sind wichtig, um eine Warnung wieder aufheben zu können.

Erfordert eine Erfassung beispielsweise ein High-End-System, so wäre eine Erkennung mit Low-End-Systemen nicht möglich. Dieses System soll eine entsprechende bestehende Warnung daher nicht aufheben, indem es die Gefahr nicht erkennt (kein Testergebnis).

Das Fahrzeug übergibt beispielsweise folgende Daten an das ITS-System: Ort, Zeitpunkt, Art der Gefahr, genaue Charakterisierung der Gefahr, erfassende Sensoren, Klassifizierung der erfassenden Sensoren, Signalqualität bei der Erfassung der Gefahrensituation und Signalqualität des erfassten Objekts.

Das ITS-System kann mithilfe der Daten einzelner erfassender Fahrzeuge die Gefahr besser charakterisieren und daher andere Verkehrsteilnehmer genauer warnen.

Denkbar ist auch eine Aufhebung der Gefahrenwarnung, wenn diese nicht mehr besteht. Mithilfe der Sensorcharakterisierungen, der Signalgüten der Sensoren und der Erfassungsgüte des Gefahrenobjekts ist es möglich, eine präzise Aufhebung der Gefahrenwarnung zu gewährleisten. Dazu wird bewertet, welche Sensorausstattung und welche Signalgüte das Gefahrenobjekt erfassen könnte. Meldungen von Fahrzeugen, die entsprechend ausgestattet sind, werden für die Aufhebung berücksichtigt.„Okay"-Meldungen von Fahrzeugen, die nicht entsprechend ausgestattet sind, werden nicht berücksichtigt.

Vorteilhafterweise meldet jedes einzelne Fahrzeug die Gefahrensituation, auch wenn diese schon bekannt ist. Bei der Problemmeldung kann es hilfreich sein, aus unterschiedlichen Signalgüten, die insbesondere durch Umweltbedingungen wie Starkregen entstehen können, die besten Daten zu verwenden. Weiterhin kann die Auflösung des Problems durch häufige Meldungen schneller und genauer erfolgen. Beispielsweise besitzt der Sensor aufgrund seiner Eigenschaften eine feste Klasse. Aufgrund von Umgebungsbedingungen kann eine reale Signalgüte im Vergleich zu den nominalen Eigenschaften reduziert sein. Beispielsweise ist die Signalqualität einer Kamera stark von den Lichtverhältnissen wie Helligkeit,

Gegenlicht, Verschmutzung und Nebel abhängig.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird eine Bewertung des Sensorsignals vorgenommen, bei der die Sensorgüte bei bester Qualität der Sensorklasse entspricht und bei schlechteren Bedingungen die effektive Sensorgüte herabgestuft wird, um eine reduzierte Sensorklasse zu erhalten. Wird

beispielsweise ein Bewertungsraum für Klassen zwischen 1 und 10 verwendet, wobei 1 für eine High-End-Kamera steht, so kann eine Kamera der Klasse 4 über die gelieferte Bildqualität in der effektiven Sensorgüte, die den gleichen

Wertebereich wie die Sensorklasse aufweisen kann, auf einen schlechteren Wert herabgestuft werden, etwa auf Klasse 7. Die Bewertung der Bildgüte erfolgt beispielsweise über übliche Algorithmen der Bilderkennung oder -Verarbeitung. Hierbei werden Eigenschaften wie beispielsweise Bildrauschen, Kontrast oder Kantenschärfe verglichen.

Bezogen auf einen jeweiligen Sensortyp, durch den die Gefahr erkannt wurde, wird jeweils die effektive Sensorgüte, etwa die um die Bildqualität reduzierte Klasse der Kamera, herangezogen. Ein Algorithmus zur Aufhebung der Warnung verwendet, bezogen auf Einzelsensorsignale, genau diese effektive Sensorgüte. Während bei gleicher oder besserer Güte eine Aufhebung der Warnung möglich ist, wird eine solche Aufhebung bei schlechterer Güte verhindert.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die effektiven Sensorgüten verschiedener Sensoren, die zur Erkennung der Gefahr beigetragen haben, durch die I TS -Infrastruktur gesammelt. Im einfachsten Fall wird ein minimaler

Wert für die Aufhebung freigegeben. Durch statistische Berechnungsverfahren, etwa über den Median, können Ausreißer ausgefiltert werden.

Optional können mehrere Sensoren gleichzeitig zu einer Gefahrenerkennung beitragen. Im einfachsten Fall führt die I TS -Infrastruktur die Bewertung einzeln anhand der effektiven Sensorgüten der Einzelsensoren durch. Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die gemeldeten Warnungen zu einer Gesamtbewertung zusammengezogen. Dazu ist eine Korrelation der effektiven Sensorgüten erforderlich.

Dieser verallgemeinerte Ansatz ist beispielsweise über Fuzzylogik realisierbar.

In der Fuzzylogik werden sogenannte Sigmoid-Funktionen S(x, a, delta) verwendet. Diese liefern eine Wahrscheinlichkeit (0 bis 1) für eine Aussage x, abhängig von einer Aussagecharakteristik, die durch a und delta gegeben ist, die den Kurvenverlauf der S-Funktion beschreiben. Für einen Kamerasensor können beispielsweise eine oder mehrere S-Funktionen definiert werden. Beispielsweise wird eine S-Funktion für wenig Licht und eine weitere S-Funktion für blendendes Licht verwendet. Gemäß der Fuzzylogik werden die Ergebnisse beider Kurven, hier Sl bewertet nach wenig Licht und S2 bewertet nach blendendem Licht, mit einer Mengen-UND-Operation bearbeitet. Dadurch wird ein gemeinsamer S-Wert gebildet.

Zur Verwendung kontinuierlicher Bewertungen werden auch die Klassen in eine fuzzylogik- und wahrscheinlichkeitskompatible Form gebracht. Hierzu wird die Sensorklasse in einer S-Funktion zusammen mit den Sensoreigenschaften in den Kurvenparametern (a und delta) abgebildet. Das Ergebnis der S-Funktionen für einen einzelnen Sensor bildet die effektive Sensorgüte. In diesem Fall sollte die Infrastruktur ebenfalls eine Fuzzylogik für die Auswertung bezüglich der Aufhebung einer Warnung anwenden. Da die Ergebnisse statistischer Natur sind, d. h. die S-Werte einer Wahrscheinlichkeit entsprechen, sollten für die Bewertung statistische Methoden angewendet werden.

Im verallgemeinerten Fall können verschiedene Sensortypen zusammen verwendet werden. Für diesen Zweck wird die Übertragung über S-Funktionen zwischen verschiedenen Sensortypen festgelegt.

Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 118 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei der Vorrichtung handelt es sich beispielsweise um eine anhand der Figuren 1 bis 4 beschriebene Vorrichtung. Die Vorrichtung 118 umfasst eine Einleseeinheit 510 zum Einlesen der Gefahreninformation 110, der Sensorinformation 112 und der Signalgüte 114 des Sensors. Eine

Bestimmungseinheit 520 der Vorrichtung 118 ist ausgebildet, um die

Sensorinformation 112 und die Signalgüte 114 von der Einleseeinheit 510 zu empfangen und unter Verwendung der Sensorinformation 112 und der

Signalgüte 114 die Sensorgüte des Sensors zu bestimmen. Die

Bestimmungseinheit 520 überträgt eine die Sensorgüte repräsentierende Sensorgüteinformation 522 an eine Überprüfungseinheit 530, die ausgebildet ist, um die Gefahreninformation 110 von der Einleseeinheit 510 zu empfangen und die Gefahrensituation unter Verwendung der Gefahreninformation 110 und der Sensorgüteinformation 522 auf Plausibilität zu überprüfen. Als Ergebnis der Überprüfung erzeugt die Überprüfungseinheit 530 ein eine Plausibilität der Gefahrensituation repräsentierendes Plausibilitätssignal 532.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 118 mit einer

Steuereinrichtung 534 zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung zum Warnen vor der Gefahrensituation realisiert. Die Steuereinrichtung 534 umfasst eine Empfangseinheit 540, die ausgebildet ist, um das

Plausibilitätssignal 532 von der Überprüfungseinheit 530 zu empfangen. Des Weiteren umfasst die Steuereinrichtung 534 eine Ausgabeeinheit 550, die ausgebildet ist, um unter Verwendung des Plausibilitätssignals 532 das

Steuersignal 120 an die Kommunikationsschnittstelle zu dem Fahrzeug auszugeben.

Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa eines Steuergeräts, wie es vorangehend anhand von Fig. 1 beschrieben ist. Das Steuergerät 102 umfasst eine Einleseeinheit 610, die ausgebildet ist, um das Steuersignal 120 einzulesen. Gemäß diesem

Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit 610 ausgebildet, um ferner eine Gefahrenwarnung 612 zum Warnen vor der Gefahrensituation über eine

Schnittstelle zu einem entsprechenden Warnsystem des Fahrzeugs, das beispielsweise Teil eines mit dem die Gefahrensituation erfassenden Sensor gekoppelten Fahrerassistenzsystems sein kann, einzulesen. Beispielsweise kann die Gefahrenwarnung 612 von dem Warnsystem ansprechend auf eine

Bereitstellung des Sensorsignals durch den Sensor generiert worden sein. Eine Verarbeitungseinheit 620 des Steuergeräts 102 ist ausgebildet, um das Steuersignal 120 und die Gefahrenwarnung 612 von der Einleseeinheit 610 zu empfangen und unter Verwendung des Steuersignals 120 eine Wiedergabe der Gefahrenwarnung 612 über ein entsprechendes Wiedergabegerät des

Fahrzeugs zu steuern. Soll eine Wiedergabe der Gefahrenwarnung 612 erfolgen, so stellt die Verarbeitungseinheit 620 das die Gefahrenwarnung 612

repräsentierende Wiedergabesignal 122 an eine Schnittstelle zu dem

Wiedergabegerät bereit. Soll die Wiedergabe verhindert werden, so wird eine Bereitstellung des Wiedergabesignals 122 durch die Verarbeitungseinheit 620 unterdrückt.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.