VERFAHREN ZUM BETRIEB EINER MOTORISCHEN KLAPPENANORDNUNG EINES KRAFTFAHRZEUGS

MITTELS BEDIENERGESTEN

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 1 , ein Steuergerät für ein Sensorsystem zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs gemäß Anspruch 11 , ein Sensorsystem mit einem solchen Steuergerät gemäß Anspruch 12 sowie ein Kraftfahrzeug zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens gemäß Anspruch 13.

Die in Rede stehende motorische Klappenanordnung ist zum Verstellen eines Verschlusselements des Kraftfahrzeugs mittels eines elektrischen Antriebs vorgesehen. Der Begriff „Verschlusselement“ ist vorliegend weit zu verstehen und umfasst beispielsweise eine Heckklappe, einen Heckdeckel, eine Motorhaube, eine Seitentür, eine Laderaumklappe, eine Fensterscheibe, ein Hubdach oder dergleichen eines Kraftfahrzeugs. Das Verschlusselement kann schwenkbar und/oder längsverschieblich an der Kraftfahrzeugkarosserie angeordnet sein. Im Folgenden steht der Anwendungsbereich der Verstellung von Heckklappen und Seitentüren im Vordergrund.

Der bekannte Stand der Technik (DE 10 2016 125 371 A1 ) von dem die Erfindung ausgeht, betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung, wobei das Auslösen des motorischen Verstellens über eine vorbestimmte Bedienergeste vorgenommen wird. Bei der Bedienergeste handelt es sich beispielsweise um eine vorbestimmte Fußbewegung des Bedieners. Von einem Bediener ausgeführte Bewegungen werden hierfür von einem Radarmodul erfasst und mittels eines Steuergeräts ausgewertet.

Die für solche Anwendungen eingesetzten Sensorsysteme können Radarmodule aufweisen, welche auf dem Einsatz von Ultrabreitband (Ultra-Wideband, "UWB")-Technologie beruhen. UWB-Radarmodule sind neben dem Radarbetrieb auch für eine UWB-Kommunikation mit einem Mobilgerät des Bedieners, beispielsweise einem elektronischen Schlüssel zur Authentifizierung, eingerichtet. In vielen Fällen geht mit dieser Doppelfunktion allerdings auch eine eingeschränkte Auflösung der Erfassung der Bedienergeste einher. Grundsätzlich können mehrere Radarmodule vorgesehen sein, welche um den Umfang des Kraftfahrzeugs verteilt angeordnet sind, womit unter anderem der Empfangs- und Sendebereich des Sensorsystems optimiert wird.

Die Radarmodule sind mit jeweiligen Sensorsteuerungen ausgestattet, welche die Auswertung der von dem jeweiligen Radarmodul ermittelten Radarsensorwerte übernehmen und welche beispielsweise anhand der Prüfung von vorgegebenen Bedienergestenkriterien eine gültig ausgeführte Bedienergeste erkennen. Liegt eine gültige Bedienergeste vor, meldet die jeweilige Sensorsteuerung das Vorliegen eines Betätigungswunsches an das Steuergerät, welches wiederum ein Ansteuern der motorischen Klappenanordnung veranlasst, beispielsweise ein Öffnen der Heckklappe.

Es ist dabei eine Herausforderung, die Zuverlässigkeit der Erkennung von gültigen Bedienergesten zu verbessern, wobei gleichzeitig jedoch die Wahrscheinlichkeit einer Fehlansteuerung durch eine fälschlicherweise als gültige Bedienergeste qualifizierte Bewegung geringgehalten werden soll.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, das bekannte Verfahren derart auszugestalten und weiterzubilden, dass hinsichtlich der genannten Herausforderung eine weitere Optimierung erreicht wird.

Das obige Problem wird durch die Merkmale von Anspruch 1 gelöst.

Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, dass gültige Bedienergesten in bestimmten Fällen auch derart ausgeführt werden, dass die Erkennung von den jeweiligen einzelnen Radarmodulen aufgrund einer geringen Auslösung erschwert sein kann. Ein Beispiel hierfür ist die Ausführung einer Bedienergeste zwischen zwei voneinander beabstandeten Radarmodulen mit einem nur geringfügigen Überstreichen der jeweiligen Detektionsbereiche.

Wesentlich ist die grundsätzliche Überlegung, durch eine spezifische Zusammenführung der Ergebnisse, die durch die einzelnen Radarmodule bereitgestellt werden, zu einer zuverlässigeren Erkennung der Bedienergeste unter Einbeziehung der Gesamtheit der Radarmodule zu gelangen. Es ist vorgesehen, dass die Sensorsteuerungen der Radarmodule jeweils eine Prüfung von vorgegebenen Bedienergestenkriterien anhand der von dem jeweiligen Radarmodul ermittelten Radarsensorwerte vornehmen. Die Radarmodule nehmen somit jeweils eine Beurteilung darüber vor, ob eine mögliche Bedienergeste vorliegt. Hierbei wird von den Sensorsteuerungen jeweils der möglichen Bedienergeste ein Erkennungsgütemaß zugeordnet, welches allgemein mit der Wahrscheinlichkeit in Zusammenhang steht, dass eine gültige Bedienergeste erfasst wurde.

Das Steuergerät ist den Sensorsteuerungen übergeordnet und nimmt vorzugsweise keine unmittelbare Auswertung der jeweiligen Radarsensordaten vor. Vielmehr werden dem Steuergerät die jeweiligen Erkennungsgütemaße übermittelt und in einer Zusammenschau gemäß einer Auswertevorschrift ausgewertet.

Entsprechend kann auch beispielsweise eine geringe Erkennungsgüte für eine Geste, die jedoch von mehreren Radarmodulen festgestellt wird, zu einem erfolgreichen Auslösen des motorischen Verstellens führen, etwa wenn die Bedienergeste zwischen zwei voneinander beabstandeten Radarmodulen ausgeführt wird. Da jedoch die Anforderungen in den von den einzelnen Sensorsteuerungen zu prüfenden Bedienergestenkriterien nicht zwingend verringert werden müssen, kann die Wahrscheinlichkeit einer Fehlauslösung jedoch weiterhin reduziert werden.

Besonders bevorzugt sind zudem die Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen 2 bis 5, wonach der möglichen Bedienergeste durch die Sensorsteuerungen jeweilige, aus den Radarsensorwerten abgeleitete Bedienergestenparameter zugeordnet und in der Auswertevorschrift berücksichtigt werden. In die Auswertung über eine Zusammenschau können demnach weitere Charakteristika der erfassten, möglichen Bedienergeste einfließen.

Die Ausgestaltung gemäß Anspruch 3 gibt hierbei einen zeitlichen Aspekt der möglichen Bedienergeste wie eine Zeitdauer als Bedienergestenparameter an, wodurch eine gültige Bedienergeste besonders zuverlässig von mehreren Radarmodulen plausibi lisiert werden kann. In der Ausgestaltung gemäß Anspruch 4 ist ein Geschwindigkeitswert, welcher beispielsweise aus einer Dopplerinformation der Radarsensorwerte abgeleitet werden kann, als Bedienergestenparameter angegeben. Der Geschwindigkeitswert dient wiederum als charakteristisches Merkmal der Bedienergeste und verbessert insbesondere die Sicherheit gegen Fehlauslösungen.

In Anspruch 5 sind zudem Ausgestaltungen des Bedienergestenparameters angegeben, die die Position der Bedienergeste und insbesondere mit der Bedienergeste assoziierte Radarziele betreffen. Auch hiermit können die Vorteile des Einsatzes von Radar zur Gestenerkennung in der Zusammenschau gezielt genutzt werden.

Die weitere bevorzugte Ausgestaltung von Anspruch 6 betrifft die Verwendung der Radarmodule zur UWB-Kommunikation mit einem Mobilgerät, beispielsweise einem elektronischen Schlüssel, welche hier neben einer Authentifizierung weiter zur Verbesserung der Gestenerkennung eingesetzt werden kann.

Besonders interessant ist zudem die Ausgestaltung gemäß Anspruch 7, wonach die Radarmodule auch zum Erfassen einer Bedienerannäherung eingesetzt werden. Beispielsweise sind hierzu Bedienerannäherungskriterien vorgegeben, welche eine Wahrscheinlichkeit für ein Vorliegen eines gezielten Annäherns des Bedieners an die Klappenanordnung mit einem Betätigungswunsch abbilden. Durch die Zusammenschau der Erkennungsgütemaße mit der erfassten Bedienerannäherung kann die Gestenerkennung weiter optimiert werden. Beispielsweise kann ein geringes, durch einen oder mehrere Radarmodule ermitteltes, Erkennungsgütemaß für ein Auslösen ausreichen, wenn ein weiteres Radarmodul eine solche Bedienerannäherung mit hoher Wahrscheinlichkeit erkannt hat.

Vorteilhafte Ausgestaltungen in Bezug auf die Auswertevorschrift sowie deren Erstellung sind in den Ansprüchen 8 und 9 angegeben.

Das vorschlagsgemäße Verfahren kommt mit einer vergleichsweise geringen Datenmenge aus, welche zwischen den Sensorsteuerungen und dem Steuergerät ausgetauscht werden muss. Entsprechend wird ein Kommunikationsnetzwerk des Kraftfahrzeugs, in den Ausgestaltungen gemäß Anspruch 10 ein LIN-Bus oder CAN-Bus, nur zu einem geringen Maße belastet. Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 11 , der eigenständige Bedeutung zukommt, wird ein Steuergerät für ein Sensorsystem zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs beansprucht. Das Steuergerät ist dafür eingerichtet, von mehreren Radarmodulen des Sensorsystems jeweilige Erkennungsgütemaße für eine mittels der Radarmodule anhand von Radarsensorwerten erfassten, möglichen Bedienergeste zu erhalten, wobei das Steuergerät gemäß einer vorgegebenen Auswertevorschrift anhand einer Zusammenschau der Erkennungsgütemaße die mögliche Bedienergeste als gültige Bedienergeste qualifiziert oder als ungültige Bedienergeste verwirft, und wobei das Steuergerät auf Vorliegen einer gültigen Bedienergeste ein Ansteuern der motorischen Klappenanordnung veranlasst. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren darf verwiesen werden.

Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 12, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Sensoranordnung für eine motorische Klappenanordnung eines Kraftfahrzeugs beansprucht. Das Sensorsystem weist mehrere Radarmodule auf, welche zueinander beabstandet am Kraftfahrzeug angeordnet sind und jeweilige Sensorsteuerungen aufweisen, wobei die Radarmodule über ein Senden und Empfangen von Radarsignalen jeweilige Radarsensorwerte bezüglich eines außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Bedieners ermitteln, wobei die Sensorsteuerungen die von dem jeweiligen Radarmodul ermittelten Radarsensorwerte anhand von vorgegebenen Bedienergestenkriterien auf Vorliegen einer möglichen Bedienergeste prüfen, und wobei die Sensorsteuerungen im Rahmen der Prüfung anhand der von dem jeweiligen Radarmodul ermittelten Radarsensorwerte der möglichen Bedienergeste ein Erkennungsgütemaß zuordnen.

Das Sensorsystem weist ferner ein vorschlagsgemäßes Steuergerät auf. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren und dem vorschlagsgemäßen Steuergerät darf verwiesen werden.

Nach einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 13, der ebenfalls eigenständige Bedeutung zukommt, wird ein Kraftfahrzeug zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens beansprucht. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren, Steuergerät und dem vorschlagsgemäßen Sensorsystem darf verwiesen werden.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer lediglich Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Heckbereichs eines Kraftfahrzeugs zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens mit einer vorschlagsgemäßen Sensoranordnung,

Fig. 2 a) bis d) verschiedene Beispiele einer möglichen Bedienergeste in einer Draufsicht des Heckbereichs des Kraftfahrzeugs aus Fig. 1 und

Fig. 3 ein Ablaufdiagramm des vorschlagsgemäßen Verfahrens.

Das vorschlagsgemäße Verfahren betrifft den Betrieb einer motorischen Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2. Bei dem dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Klappenanordnung 1 für eine Überführung des Verschlusselements der Klappenanordnung 1 von einer Schließstellung zu einer Offenstellung vorgesehen. Ebenfalls kann eine Überführung von einer Offenstellung in eine Schließstellung vorgesehen sein. Hier und vorzugsweise sind als Spindelantriebe ausgestaltete Antriebe 3 einer Antriebsanordnung 4 vorgesehen, welche an gegenüberliegenden Seiten des Verschluss-elements angeordnet sind.

Grundsätzlich können auch andere motorische Verstellfunktionen der Klappenanordnung 1 vorgesehen sein, beispielsweise ein Entriegeln und/oder Öffnen eines des Verschlusselements zugeordneten Kraftfahrzeugschlosses. Zu möglichen Ausgestaltungen des Verschlusselements wird auf die einleitenden Ausführungen verwiesen, wobei in Fig. 1 und 2 das Verschlusselement beispielhaft als Heckklappe 5 dargestellt ist.

Ein Sensorsystem 6 mit mehreren Radarmodulen 7 ist vorgesehen, welches im Rahmen einer Gestenerkennung zum Auslösen des motorischen Verstellens der Klappenanordnung 1 verwendet wird. Die Radarmodule 7 sind beabstandet am Kraftfahrzeug 2 angeordnet, womit das Sensorsystem 6 im Betrieb auf mehrere, räumlich verteilte Radarmodule 7 zurückgreifen kann. Durch die beabstandete Anordnung kann ein erweiterter Erfassungs- und Sendebereich des Sensorsystems 6 abgedeckt werden. Zudem kann die beabstandete Anordnung der Radarmodule 7 zur verbesserten Ortung genutzt werden, beispielsweise im Rahmen einer Triangulation oder unter Berücksichtigung einer Redundanz der Radarmodule 7.

Die Radarmodule 7 sind hier und vorzugsweise als UWB-Module für den Betrieb mit der UWB-Technologie und insbesondere für eine Kommunikation im Frequenzbereich von 3,1 GHz bis 10,6 GHz eingerichtet. Bei den UWB-Signalen handelt es sich vorzugsweise um Pulse mit einer Bandbreite von mindestens 500 MHz, weiter vorzugsweise mit einer Zeitdauer in der Größenordnung von Nanosekunden. Die Radarmodule 7 weisen jeweilige Sensorsteuerungen 8 auf, wobei die Radarmodule 7 besonders bevorzugt als integrierte Module mit einer Antennenanordnung und der beispielsweise als Mikrocontroller ausgestalteten Sensorsteuerung 8 in einer Einheit ausgestaltet sind.

Fig. 3 zeigt ein beispielhaftes Ablaufdiagramm des vorschlagsgemäßen Verfahrens. In Aktion 9 werden mittels der Radarmodule 7 über ein Senden und Empfangen von Radarsignalen jeweilige Radarsensorwerte bezüglich eines außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Bedieners 10 ermittelt. Die Aktion 9 umfasst hier mehrere, von den jeweiligen Radarmodulen 7 ausgeführte Teilaktionen 9i , 92, ..., 9n, welche gleichzeitig und/oder zeitversetzt vorgenommen werden können.

Die Radarsensorwerte sind hierbei indikativ für eine Abstandsinformation zumindest eines Körperteils des Bedieners 10 zu dem jeweiligen Radarmodul 7. Insbesondere sind die Radarsensorwerte zudem indikativ für eine Richtungsinformation und weiter bevorzugt für eine Geschwindigkeitsinformation des Bedieners 10. Vorzugsweise sind die Radarmodule 7 jeweils mit einer Antennenanordnung ausgestattet, welche ein in einer vorgegebenen Winkelstellung und Position zueinander angeordnete Antennen, vorzugsweise genau zwei Antennen, aufweist, um eine Winkelauflösung der Radarsignale zu ermöglichen. Die Sensorsteuerung 8 steuert die jeweilige Antennenanordnung zum Senden der Radarsignale an. Empfangende Radarsignale werden von der Sensorsteuerung 8 ausgewertet und basierend hierauf mittels der Sensorsteuerung 8 die Radarsensorwerte ermittelt.

In Aktion 11 , hier mit den Teilaktionen 111, 112, 11 n, werden mittels der Sensorsteuerungen 8 die von dem jeweiligen Radarmodul 7 ermittelten Radarsensorwerte anhand von vorgegebenen Bedienergestenkriterien auf Vorliegen einer möglichen Bedienergeste geprüft. Die Bedienergestenkriterien können hierbei vorbestimmte Charakteristika der auszuführenden Bedienergeste betreffen, beispielsweise die Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung eines Körperteils oder dergleichen. Die erfassten Radarsensorwerte können auf eine Übereinstimmung mit den vorgegebenen Charakteristika geprüft und jeweilige Ähn- lichkeitsgrade ermittelt werden, welche indikativ dafür sind, in welchem Maße die Radarsensorwerte repräsentativ für eine Bedienergeste mit dem jeweiligen Charakteristikum sind. Die Ähnlichkeitsgrade der einzelnen Charakteristika könnten zu einem Gesamt-Ähnlichkeitsgrad zusammengeführt werden, beispielsweise über vorgegebene funktionale Zusammenhänge wie Koeffizienten oder dergleichen.

In Aktion 12, hier mit den Teilaktionen 12i, 122, ... , 12 _n , wird mittels der Sensorsteuerungen 8 im Rahmen der Prüfung der Bedienergestenkriterien anhand der von dem jeweiligen Radarmodul 7 ermittelten Radarsensorwerte der möglichen Bedienergeste ein Erkennungsgütemaß zugeordnet. Das Erkennungsgütemaß ist allgemein repräsentativ dafür, mit welcher Wahrscheinlichkeit pi , p2, ..., p _n eine gültige Bedienergeste durch das einzelne Radarmodul 7 erfasst wurde. In einer einfachen Ausgestaltung kann das Erkennungsgütemaß den bereits angesprochenen Gesamt-Ähnlichkeitsgrad betreffen. Ebenfalls kann das Erkennungsgütemaß durch mehrere Werte und beispielsweise durch die Ähnlichkeitsgrade mehrerer der geprüften Charakteristika gegeben sein.

Mit der Prüfung der Bedienergestenkriterien und der Zuordnung des Erkennungsgütemaßes durch die jeweilige Sensorsteuerung 8 wird die unmittelbare Auswertung der Radarsensorwerte durch die jeweiligen Radarmodule 7 selbst umgesetzt.

Für eine weitere Auswertung und Zusammenführung der durch die Radarmodule 7 vorgenommenen Gestenerkennung ist ein Steuergerät 13 des Sensorsystems 6 vorgesehen, welches hier und vorzugsweise den Sensorsteuerungen 8 übergeordnet ist. In Aktion 14 werden die mittels der Sensorsteuerungen 8 ermittelten, jeweiligen Erkennungsgütemaße an das Steuergerät 13 des Sensorsystems 6 übermittelt, wobei hier und vorzugsweise ein noch zu erläuterndes Kommunikationsnetzwerk 15 des Kraftfahrzeugs 2 zum Übermitteln verwendet wird.

In Aktion 16 wird mittels des Steuergeräts 13 gemäß einer vorgegebenen Auswertevorschrift anhand einer Zusammenschau der Erkennungsgütemaße die mögliche Bedienergeste als gültige Bedienergeste qualifiziert oder als ungültige Bedienergeste verworfen. Bei der Auswertevorschrift handelt es sich um eine (Berechnungs-)Vorschrift dahingehend, wie sich aus den einzelnen Erkennungsgütemaßen und vorzugsweise noch weiteren, von den Sensorsteuerungen 8 der Radarmodule 7 übermittelten Informationen beurteilten lässt, ob eine gültige Bedienergeste vorliegt oder nicht. Mit einer "Zusammenschau" der Erkennungsgütemaße ist gemeint, dass mehrere der übermittelten Erkennungsgütemaße einzelner Radarsensormodule herangezogen und zueinander in Beziehung gesetzt werden, um das Vorliegen einer gültigen Bedienergeste zu prüfen.

Nicht ausgeschlossen ist hierbei, dass im Einzelfall auch eine einzelnes, vorzugsweise hinreichend hohes, Erkennungsgütemaß für eine Qualifikation als gültige Bedienergeste ausreichend ist. Ein Beispiel hierfür ist in Fig. 2a) gezeigt, wobei der Bediener 10 eine Bedienergeste in einem für eine Erfassung durch eines der Radarmodule 7 optimalen Bereich und/oder in einer optimalen Ausrichtung ausführt. Hierbei kann das Erkennungsgütemaß, welches durch die Sensorsteuerung 8 des betreffenden Radarmoduls 7 der möglichen Bedienergeste zugeordnet wird, bereits ausreichend hoch sein. In einem solchen Fall kann somit bereits ein einzelnes Radarmodul 7 für eine zuverlässige Gestenerkennung ausreichen.

In Fig. 2b) ist dagegen beispielhaft eine Situation gezeigt, in welcher der Bediener 10 die Bedienergeste zwischen zwei Radarmodulen 7 und somit in einem Randbereich des Erfassungsbereichs der Radarmodule 7 ausführt. Hieraus kann folgen, dass die Bedienergeste zwar durch beide Radarmodule 7 erfasst wird, jedoch die betreffenden Radarsensorwerte nur mit einer vergleichsweise geringen Auflösung vorliegen. Ebenfalls kann beispielsweise bei einer als Hin- und Rückbewegung definierten Bedienergeste eines Radarmoduls 7 überwiegend eine Hinbewegung erfassen, während die Rückbewegung überwiegend von einem weiteren Radarmodul 7 erfasst wird. Entsprechend kann dann durch einzelne Radarmodule 7 die Bedienergeste nur teilweise in den Radarsensorwerten festgehalten sein. Hier ergibt sich in der in Fig. 2b) dargestellten Situation für beide Radarmodule 7 jeweils ein vergleichsweise geringes Erkennungsgütemaß, welches an das Steuergerät 13 übermittelt wird.

Durch eine Zusammenführung der Erkennungsgütemaße kann jedoch die ausgeführte Bedienergeste richtigerweise als gültige Bedienergeste qualifiziert werden. In der Auswertevorschrift können entsprechend Umstände, wie dass eine Gestenerkennung gerade von benachbarten Radarmodulen 7 durchgeführt wurde, berücksichtigt werden.

In Aktion 16 wird mittels des Steuergeräts 13 auf Vorliegen einer gültigen Bedienergeste ein Ansteuern der motorischen Klappenanordnung 1 veranlasst. Hier und vorzugsweise übermittelt die Sensoranordnung eine Erkennungsinformation zu einem zur Sensoranordnung externen Türsteuergerät 17. Das Türsteuergerät 17 kann beispielsweise abhängig von weiteren Bedingungen, etwa einem Schließzustand des Kraftfahrzeugs 2 oder der Erkennung eines elektronischen Schlüssels, ein Ansteuern zum motorischen Verstellen vornehmen. Ebenfalls kann das Steuergerät 13 in Abweichung von Fig. 1 in einem Türsteuergerät 17 integriert sein und beispielsweise selbst das Ansteuern der motorischen Klappenanordnung 1 übernehmen.

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mittels der Sensorsteuerungen 8 aus den von dem jeweiligen Radarmodul 7 ermittelten Radarsensorwerten der möglichen Bedienergeste mindestens ein Bedienergestenparameter abgeleitet und der Bedienergestenparameter der möglichen Bedienergeste zugeordnet wird, dass die Erkennungsgütemaße mit den zugeordneten Bedienergesten- parametern an das Steuergerät 13 übermittelt werden, und dass die Auswertevorschrift abhängig von den zugeordneten Bedienergestenparametern ist.

Der Bedienergestenparameter wird aus den Radarsensorwerten abgeleitet und ergibt sich folglich durch die sensorische Erfassung des Bedieners 10 mittels der Radarsignale. Der Bedienergestenparameter betrifft dabei eine sensorisch ermittelbare Größe, die mit der möglichen Bedienergeste in Zusammenhang steht und dafür geeignet ist, die mögliche Bedienergeste weiter zu charakterisieren. Der mindestens eine Bedienergestenparameter wird hier neben dem bereits angesprochenen Erkennungsgütemaß jeweils von den Sensorsteuerungen 8 ermittelt und wiederum dem Steuergerät 13 übermittelt. Dass die Auswertevorschrift abhängig von den zugeordneten Bedienergestenparametern ist, bedeutet hierbei, dass das Ergebnis der Qualifikation als gültige oder ungültige Bedienergeste durch unterschiedliche Werte der Bedienergestenparameter beeinflusst werden kann.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass mindestens ein Bedienergestenparameter einen zeitlichen Aspekt ti , t2, ..., t _n der möglichen Bedienergeste, vorzugsweise eine Zeitdauer, einen Startzeitpunkt und/oder einen Endzeitpunkt der möglichen Bedienergeste, betrifft.

In der Auswertevorschrift kann entsprechend ein Abgleich der von den jeweiligen Radarmodulen 7 erfassten zeitlichen Aspekte ti, t2, ..., tn, beispielsweise der Zeitdauer abgebildet sein. Stimmen beispielsweise die Zeitdauern innerhalb einer vorgegebenen Genauigkeit miteinander überein, kann mit höherer Wahrscheinlichkeit eine gültige Bedienergeste vorliegen. Durch einen Abgleich zeitlicher Aspekte kann auch eine Fehlauslösung aufgrund von sonstigen, durch die Radarmodule 7 erfassten Bewegungen vermieden werden.

Zur Festlegung des zeitlichen Aspekts, vorzugsweise der Zeitdauer, des Startzeitpunkts und/oder des Endzeitpunkts, können vorgegebene Kriterien mittels der Sensorsteuerung 8 genutzt werden. Beispielsweise werden Startzeitpunkt und Endzeitpunkt anhand von Geschwindigkeitswerten der Bedienergeste, etwa über Schwellwerte oder dergleichen, festgelegt. Die Zeitdauer kann sich hier aus der Zeitdifferenz von derart festgelegten Startzeitpunkten und Endzeitpunkten ergeben.

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mindestens ein Bedienergestenparameter einen Geschwindigkeitswert vi , V2, ..., v _n , insbesondere eine Maximalgeschwindigkeit, Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder einen Beschleunigungswert, der möglichen Bedienergeste betrifft. In der Auswertevorschrift kann auch hier ein Abgleich der von den jeweiligen Radarmodulen 7 erfassten Geschwindigkeitswerte vi, V2, v _n abgebildet sein. Die Geschwindigkeitswerte vi , V2, v _n werden bevorzugt aus einer Dopplerinformation der Radarsignale ermittelt. Ein Beispiel für eine von den Geschwindigkeitswerten vi , V2, ..., Vn abhängige Auswertevorschrift ist, dass für eine mögliche Bedienergeste mit höheren Geschwindigkeitswerten vi , V2, ..., v _n geringere Anforderungen an die Zusammenschau der Erkennungsgütemaße gestellt werden als für eine mögliche Bedienergeste mit geringen Geschwindigkeitswerten vi , V2, ..., Vn.

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mindestens ein Bedienergestenparameter einen geometrischen Aspekt xi , X2, ..., x _n der möglichen Bedienergeste, insbesondere eine Position der möglichen Bedienergeste relativ zum Kraftfahrzeug 2, betrifft.

Die Position kann hierbei als Abstandsinformation und/oder Winkelinformation zwischen der möglichen Bedienergeste und dem jeweiligen Radarmodul 7 vorliegen. Die Berücksichtigung der Position ist insbesondere bei einer Erfassung einer möglichen Bedienergeste durch zwei oder mehr benachbarte Radarmodule 7, wie auch in Fig. 2b) dargestellt, vorteilhaft. Insbesondere kann hier ein Abgleich der Positionen einen Rückschluss darauf erlauben, ob die geringen Erkennungsgütemaße auf die gleiche, durch unterschiedliche Radarmodule 7 erfasste Bewegung zurückgehen.

Mittels der jeweiligen Sensorsteuerung 8 kann anhand der Radarsensorwerte eine Assoziierung von Radarzielen zur möglichen Bedienergeste vorgenommen werden, wobei mindestens ein Bedienergestenparameter die Position, die Anzahl, die räumliche Verteilung und/oder eine Radarsignalstärke der Radarziele betrifft.

Vorzugsweise wird mittels der Sensorsteuerungen 8 jeweils in einer Zielverfolgungsroutine eine zeitabhängige Assoziation der Radarsensorwerte zum Bediener 10 vorgenommen. Die Radarziele werden in den Radarsensorwerten identifiziert, insbesondere anhand der Intensität der reflektierten Radarsignale und vorzugsweise anhand eines Überschreitens eines vorgegebenen Intensitätsschwellwerts. Einzelne dieser Radarziele werden in der Zielverfolgungsroutine mit dem Bediener 10 assoziiert, wobei insbesondere in einer zeitlichen Abfolge von Radarsensorwerten der Bewegungsverlauf dieser Radarziele ermittelt wird. Der Bewegungsverlauf der Radarziele kann zur Prüfung der Bedienergestenkriterien herangezogen werden.

Der mindestens eine Bedienergestenparameter kann weitere Informationen bezüglich solcher Radarziele enthalten. Mit der Position kann wiederum eine Abstandsinformation und/oder Winkelinformation vom jeweiligen Radarmodul 7 zu dem Radarziel gemeint sein. Insbesondere werden mehrere in den Sensorwerten erfasste Radarziele gemäß einem Cluster-Modell zu einem Cluster-Ziel zusammengefasst und mit dem Körperteil assoziiert, wobei der Bedienergestenparameter die Anzahl der zusammengefassten Radarziele angeben kann. Unter der räumlichen Verteilung kann die von den Radarzielen aufgespannte Fläche, das aufgespannte Volumen und/oder die durch die Radarziele vorgegebene Form gemeint sein. Die Radarsignalstärke ist insbesondere durch die Intensität der reflektierten Radarsignale gegeben.

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mittels mindestens einem der Radarmodule 7 eine UWB-Kommunikation mit einem Mobilgerät 18 des Bedieners 10 vorgenommen wird. Das Mobilgerät 18 kann beispielsweise als elektronischer Schlüssel, Mobiltelefon, PDA, Wearable oder dergleichen ausgestaltet sein. Das Mobilgerät 18 ist für eine UWB-Kommunikation mit mindestens einem der Radarmodule 7 eingerichtet, wobei neben einer Authentifizierung des Bedieners 10 auch eine Ortung mittels der UWB-Kommunikation vorgenommen werden kann.

Besonders bevorzugt ist hierbei, dass mittels der Sensorsteuerung 8 des mindestens einen Radarmoduls 7, welches die UWB-Kommunikation durchführt, eine Zeitinformation und/oder Positionsinformation bezüglich des Mobilgeräts 18 ermittelt und dem Steuergerät 13 übermittelt wird. Die Auswertevorschrift kann hierbei abhängig von der Zeitinformation und/oder Positionsinformation sein.

Die Zeitinformation ist beispielsweise durch den Zeitpunkt des Aufbaus der UWB- Kommunikation, etwa durch den (ersten) Zeitpunkt einer erfolgreichen Authentifizierung gegeben. Die Zeitdifferenz zwischen der Authentifizierung und einem zeitlichen Aspekt der möglichen Bedienergeste kann hierbei ein Kriterium für eine Unterscheidung zwischen einer gültigen und einer ungültigen Bedienergeste sein. Unter der Positionsinformation kann wiederum eine Abstandsinformation und/oder Winkelinformation zwischen dem Radarmodul 7 und dem Mobilgerät 18 verstanden werden, welche ebenfalls neben den Erkennungsgütemaßen und insbesondere den Bedienergestenparametern herangezogen werden kann.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass mit Aufbau der UWB-Kommunikation mindestens ein weiteres der Radarmodule 7 aktiviert wird. Ein solches Aufwecken der weiteren Radarmodule 7 kann insbesondere mittels des Steuergeräts 13 vorgenommen werden.

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass mittels der Sensorsteuerungen 8 die von dem jeweiligen Radarmodul 7 ermittelten Radarsensorwerte anhand von vorgegebenen Bedienerannäherungskriterien auf Vorliegen einer möglichen Bedienerannäherung an die Klappenanordnung 1 geprüft und das Vorliegen der möglichen Bedienerannäherung an das Steuergerät 13 übermittelt wird, und dass die Auswertevorschrift abhängig vom Vorliegen der möglichen Bedienerannäherung ist.

Die Bedienerannäherungskriterien können hierbei allgemein der Ausführung der Bedienergeste vorgelagerte Bedieneraktionen und insbesondere ein zur Klappenanordnung 1 gerichtetes, durch den Bediener 10 durchlaufenes Bewegungsmuster repräsentieren. Eine beispielhafte vorgelagerte Bedieneraktion ist in Fig. 2c) gezeigt, wobei der Bediener 10 in einer Annäherungsbewegung um das Kraftfahrzeug 2 herum auf die Heckklappe 5 zugeht und anschließend eine Bedienergeste ausführt. In diesem Beispiel wird der möglichen Bedienergeste durch mindestens eines der Radarmodule 7 nur ein geringes Erkennungsgütemaß zugeordnet, etwa da die Bedienergeste am Rand des Erfassungsbereichs mit geringer Auflösung erfasst wird.

Jedoch kann die vorgelagerte Bedieneraktion über weitere Radarmodule 7 erfasst und anhand der Bedienerannäherungskriterien als wahrscheinliche Bedienerannäherung mit Betätigungsabsicht eingestuft werden. Beispielsweise werden dann die Anforderungen an eine Qualifikation als gültige Bedienergeste an die Erkennungsgütemaße reduziert. Ebenfalls kann das Erfassen von vorgelagerten Bedieneraktionen zur Vermeidung einer Fehlauslösung genutzt werden. Vollzieht der Bediener 10 beispielsweise eine Bedieneraktion, die wie in Fig. 2d) dargestellt eher einem Vorbeilaufen am Kraftfahrzeug 2 entspricht, kann die Prüfung der Bedienerannäherungskriterien eine geringe Wahrscheinlichkeit für eine Betätigungsabsicht ergeben. Entsprechend werden die Anforderungen an eine Qualifikation als gültige Bedienergeste an das Erkennungsgütemaß erhöht, damit Bedieneraktionen wie eine Laufbewegung des Bedieners 10 nicht fälschlicherweise als gültige Bedienergeste qualifiziert werden.

Der erfassten Bedienerannäherung kann - wie der möglichen Bedienergeste - ein Erkennungsgütemaß sowie insbesondere Bedienerannäherungsparameter analog zu den erläuterten Bedienergestenparametern zugeordnet und dem Steuergerät 13 übermittelt werden, wobei die Auswertevorschrift weiter abhängig vom Erkennungsgütemaß und insbesondere den Bedienerannäherungsparametern ist. Die obigen Ausführungen zur Zusammenschau von Charakteristika der Bedienergeste gelten entsprechend auch für die Bedienerannäherung.

Die Auswertevorschrift kann auf unterschiedliche Weisen ausgestaltet und erzeugt werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Auswertevorschrift auf einem trainierten Maschinenlernmodell beruht.

Das trainierte Maschinenlernmodell kann vorzugsweise in einer Trainingsroutine trainiert werden. Ein Trainingsdatensatz kann hierbei mit einem Nachstellen von verschiedenen Bedieneraktionen - hierunter gültige und ungültige Bedienergesten - an einem Sensorsystem 6 erstellt werden, der entsprechend annotiert wird. In der Trainingsroutine wird ein vorgegebenes Maschinenlernmodell anhand des Trainingsdatensatzes trainiert und das trainierte Maschinenlernmodell im Steuergerät 13 hinterlegt.

Besonders bevorzugt wird der Trainingsdatensatz mit mehreren Bedienerges- tenparametern erzeugt, wobei in der Trainingsroutine mehrfach verschiedene Sätze von Bedienergestenparametern eingesetzt werden können. Anhand der Zuverlässigkeit der Gestenerkennung in der Trainingsroutine kann ermittelt werden, welcher Satz von Bedienergestenparameter für das gegebene Sensorsystem 6 optimal ist.

Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass die Auswertevorschrift auf einer Fuzzylogik beruht. Die Fuzzylogik ist vorliegend besonders geeignet, um als "Fuzzy Sets" vorliegende Erkennungsgütemaße miteinander zu verknüpfen. Insbesondere können über die Fuzzylogik Regeln aufgestellt werden, auf welche Weise Einzelwahrscheinlichkeiten aus den Erkennungsgütemaßen zu einer Gesamtwahrscheinlichkeit zusammengeführt werden können. Die Fuzzylogik kann zumindest teilweise empirisch erstellt werden.

Die Sensorsteuerungen 8 und das Steuergerät 13 kommunizieren über ein, insbesondere kabelgebundenes Kommunikationsnetzwerk 15 des Kraftfahrzeugs 2. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Sensorsteuerungen 8 mit dem Steuergerät 13, insbesondere zum Übermitteln der Erkennungsgütemaße, über einen LIN-Bus oder einen CAN-Bus des Kraftfahrzeugs 2 kommunizieren.

Insbesondere erfordert das vorschlagsgemäße Verfahren nur eine geringe, über das Kommunikationsnetzwerk 15 zu übermittelnde Datenmenge, sodass ein LIN- Bus oder CAN-Bus hierdurch nur wenig belastet wird. Insbesondere kann auf das Übermitteln von Rohdaten wie Sätzen von Radarsensorwerten an das Steuergerät 13 verzichtet werden.

In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die über das Kommunikationsnetzwerk 15 zum Zwecke der Gestenerkennung übermittelten Daten auf die Erkennungsmaße, die Bedienergestenparameter und optional auf Informationen zur möglichen Bedienerannäherung beschränkt.

Vorgeschlagen wird gemäß einer weiteren Lehre ein Steuergerät 13 für ein Sensorsystem 6 zum Betrieb einer motorischen Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2, wobei das Steuergerät 13 dafür eingerichtet ist, von mehreren Radarmodulen 7 des Sensorsystems 6 jeweilige Erkennungsgütemaße für eine mittels der Radarmodule 7 anhand von Radarsensorwerten erfassten, möglichen Bedienergeste zu erhalten, wobei das Steuergerät 13 gemäß einer vorgegebenen Auswertevorschrift anhand einer Zusammenschau der Erkennungsgütemaße die mögliche Bedienergeste als gültige Bedienergeste qualifiziert oder als ungültige Bedienergeste verwirft, und wobei das Steuergerät 13 auf Vorliegen einer gültigen Bedienergeste ein Ansteuern der motorischen Klappenanordnung 1 veranlasst. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren darf verwiesen werden.

Vorgeschlagen wird gemäß einer weiteren Lehre eine Sensoranordnung für eine motorische Klappenanordnung 1 eines Kraftfahrzeugs 2, das Sensorsystem 6 aufweisend mehrere Radarmodule 7, welche zueinander beabstandet am Kraftfahrzeug 2 angeordnet sind und jeweilige Sensorsteuerungen 8 aufweisen, wobei die Radarmodule 7 über ein Senden und Empfangen von Radarsignalen jeweilige Radarsensorwerte bezüglich eines außerhalb des Kraftfahrzeugs 2 befindlichen Bedieners 10 ermitteln, wobei die Sensorsteuerungen 8 die von dem jeweiligen Radarmodul 7 ermittelten Radarsensorwerte anhand von vorgegebenen Bedienergestenkriterien auf Vorliegen einer möglichen Bedienergeste prüfen, und wobei die Sensorsteuerungen 8 im Rahmen der Prüfung anhand der von dem jeweiligen Radarmodul 7 ermittelten Radarsensorwerte der möglichen Bedienergeste ein Erkennungsgütemaß zuordnen, das Sensorsystem 6 aufweisend ein vorschlagsgemäßes Steuergerät 13. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren und dem vorschlagsgemäßen Steuergerät 13 darf verwiesen werden.

Vorgeschlagen wird gemäß einer weiteren Lehre ein Kraftfahrzeug 2 zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens. Auf alle Ausführungen zu dem vorschlagsgemäßen Verfahren, Steuergerät 13 und dem vorschlagsgemäßen Sensorsystem 6 darf ebenfalls verwiesen werden.