Verfahren und System zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, sowie ein System zur Ausführung des Verfahrens. Aus DE 43 18 341 B4 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Lagerung von Apothekenartikeln bekannt. Mittels des Verfahrens soll es gelingen, Apothekenartikel optimal in einem Lager unterzubringen. Die in Kartons im Lager ankommenden Artikel werden dort entnommen, auf ein Fließband geschüttet und einer Vereinzelungseinheit zugeführt. Anschließend wird der Barcode des Artikels mit einem Scanner identifiziert, der sich üblicherweise an den Schmalseiten des Artikels befindet. Die identifizierten Artikel werden anschließend mittels optischer Messgeräte, beispielsweise unter Verwendung von drei CCD-Zeilenkameras, vermessen, die die Raumko- ordinaten des Artikels erfassen. Sowohl die Identität des Artikels als auch dessen Raumkoordinaten werden an einen Rechner übermittelt, in dem ebenso alle Lagerstel- len des Lagers gespeichert sind. Das Lager ist ein Schubladenlager, dessen Schubladen mittels Teleskopstangen aus- und eingefahren werden können. Der Rechner weist dem Artikel einen freien Lagerungsort, der dessen Dimensionen entspricht, zu. Mittels eines Roboters wird der Artikel vom Transportband entnommen und auf seinem vorbestimmten Lagerort abgelegt. Wird der Artikel nun vom Apotheker angefordert, wird der Artikel mittels des Roboters von dem Lagerort auf ein Förderband gelegt. Gleichzeitig erhält der Rechner ein Signal, dass der Lagerort wieder frei ist. Mittels einer Lichtschranke wird die Ankunft des Artikels im Verkaufsraum der Apotheke festgestellt. Die in DE 43 18 341 B4 beschriebene Verfahrensweise ist jedoch zeitaufwendig, da jeder Artikel einzeln zu seinem optimalen Lagerort transportiert werden muss. Aus diesem Grund sind lange Taktzeiten erforderlich, d. h. der zeitliche Abstand zwischen der Einlagerung eines ersten Artikels und der Einlagerung eines zweiten Artikels ist hoch. Überdies ist das Verfahren in der Praxis störanfällig. Fehler bei der Ablage des Artikels am Lagerort oder bei der Entnahme des Artikels führen dazu, dass die Zahl und die Identität der tatsächlich vorhandenen Artikel von den im Rechner gespeicher- ten Daten abweichen können. Die Vorrichtung bietet jedoch keine Möglichkeit, festzustellen, welche Artikel sich tatsächlich an den Lagerorten befinden. Hierzu ist eine menschliche Inspektion der Lagerorte erforderlich, die aufgrund des Aufbaus des Lagers und der vorgesehenen Verfahrensweise zur Größenbestimmung der Artikel eine Unterbrechung der Kommissionierung und eine anschließende Inspektion durch einen Mitarbeiter der Apotheke erforderlich macht.

DE 10 2008 027 646 AI offenbart ein automatisiertes Lagersystem für Kleinteile, bei dem die Kleinteile vor der Einlagerung mittels Kameras erfasst und die Bilder mittels einer elektronischen Datenverarbeitungsanlage ausgewertet werden. Das Lagersystem weist mehrere Tablare auf, die einzeln angefordert und in einen zur Bestückung oder zur Entnahme von Artikeln dienenden Bestückungsplatz mittels eines Paternosterartigen Systems überführt werden können. An dem Bestückungsplatz ist ein tischartiger Einlagerungsbereich vorgesehen, auf den die Artikel vor der Einlagerung in das angeforderte Tablar abgelegt werden. Die Kameras zur Erfassung der Artikel sind im Deckenbereich des Lagersystems über dem Bestückungsplatz oder an den Seitenwänden des Lagersystems angeordnet, wobei diese Kameras auf den Einlagerungsbereich gerichtet sind. Dort befindet sich ein mittels einer Markierung abgegrenzter Bereich, in dem die Artikel positioniert werden sollen, um eine optimale Erfassung durch die auf den Einlagerungsbereich gerichteten Kameras zu gewährleisten. Mittels der Ka- meras oberhalb des Bestückungsplatzes und der Kameras, die auf den Einlagerungsbereich gerichtet sind, sollen die Artikel und deren Abmessungen identifiziert sowie bei der Einlagerung ein freier Lagerplatz im Regal bestimmt werden. Ebenso soll bei der Entnahme von Artikeln aus einem angeforderten Tablar vorgegangen werden. Dazu werden die von den Kameras aufgenommenen Bilder mittels einer auf einem Rechner hinterlegten Software ausgewertet. Eine Bildaufnahme soll automatisch immer dann erfolgen, bevor das am Bestückungsplatz befindliche Tablar an seinen ei- gentlichen Lagerort im Lagersystem wieder zurückbefördert wird. Auf diese Weise sollen Fehler des Bedienungspersonals ausgeschlossen werden.

Die in DE 10 2008 027 646 AI vorgeschlagene Lösung kann zwar die Einlagerung und Entnahme von Artikeln in bzw. aus einem Tablar erfassen. Wie die Artikel in ein Tablar einzuordnen sind, wird in DE 10 2008 027 646 AI allerdings nicht beschrieben.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Nachteile nach dem Stand der Technik zu beseiti- gen. Es soll insbesondere ein Verfahren zum Lagern und Kommissionieren von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, angeben werden, das sowohl eine schnelle und sichere Einlagerung von Artikeln als auch eine schnelle und sichere Bereitstellung des Artikels bei einer Anforderung ermöglicht. Ferner soll ein System angegeben werden, das zur Ausführung des Verfahrens geeignet ist.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 11 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindungen ergeben sich aus den Merkmalen der Unteransprüche. Nach Maßgabe der Erfindung ist ein Verfahren zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, mit in drei Dimensionen variablen Abmessungen in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können, vorgesehen, wobei zur Einlagerung eines ersten Artikels in einen Lagerbehälter ein Identifizierungskennzeichen des Artikels und dessen Abmessungen bestimmt werden und der Artikel dann in den Lagerbehälter überführt wird. Dabei sind zur Einlagerung jedes weiteren Artikels in den Lagerbehälter folgende Schritte vorgesehen:

(a) Bestimmen des Identifizierungskennzeichens und der Abmessungen des weite- ren Artikels; (b) Vergleichen der Abmessungen des weiteren Artikels mit den Abmessungen der Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden, und, sofern einer dieser Artikel ein Artikel gleicher Abmessung ist, Vergleichen des Identifizierungskennzeichens des weiteren Artikels mit den Identifizierungskennzeichen aller Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden und Artikel gleicher Abmessung sind; und

(c) Überführen des weiteren Artikels in den Lagerbehälter, wenn sich in dem Lagerbehälter kein Artikel befindet, der ein Artikel gleicher Abmessungen mit anderem Identifizierungskennzeichen ist.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die Einlagerung von Artikeln in Lagerbehälter, insbesondere in Tablare, und die Entnahme eines angeforderten Artikel wesentlich beschleunigt werden kann, wenn in einen Lagerbehälter nur Artikel unterschiedlicher Größe eingelagert werden, sofern es sich nur um Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen handelt. In einem Lagerbehälter befinden sich somit nur dann Artikel gleicher Größe, wenn es sich um Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen handelt. Artikel gleicher Größe, aber mit unterschiedlichen Identifizierungskennzeichen dürfen sich nicht in einem Lagerbehälter befinden. Die Einlagerung eines Artikels in einen Lagerbehälter wird auf diese Weise wesentlich beschleunigt, da nur ein Kriterium erfüllt werden muss: In dem Lagerbehälter darf sich nicht bereits ein Artikel gleicher Größe, aber mit anderem Identifizierungskennzeichnen befinden. Auf die Ermittlung eines„optimalen" Lagerplatzes kommt es nicht an. Aber auch die Bereitstellung eines angeforderten Artikels wird wesentlich beschleunigt. Es ist nicht erforderlich, den Artikel vor dessen Entnahme zu identifizieren, vielmehr ist es ausreichend, die Größe aller Artikel, die sich in einem Lagerbehälter befinden, zu ermitteln. Der Artikel, der die Größe des angeforderten Artikels aufweist, ist der gesuchte Artikel, da sich Artikel gleicher Größe mit anderem Identifizierungskennzeichen nicht in dem Lagerbehälter befinden. Durch diese Maßnahme wird eine schnelle Ein- und Auslagerung von Artikeln in einem Lager erreicht, so dass sich die dafür benötigten Taktzeiten deutlich verringern. Bei den Identifizierungskennzeichen kann es sich um ein alphanummerisches Zeichen, eine Zeichenfolge aus alphanummerischen Zeichen oder um einen Strichcode handeln. Bei Apothekenartikeln sind die Pharmazentralnummer (PZN), insbesondere deren Strichcode, geeignete Identifizierungskennzeichen. Jeder Artikel trägt ein Identifizierungskennzeichen. Unterschiedliche Artikel tragen unterschiedliche Identifizierungskennzeichen. Gleiche Artikel tragen dieselben Identifizierungskennzeichen.

Die Pharmazentralnummer (PZN) ist Identifikationsschlüssel für Arzneimittel und andere Apothekenprodukte, der in Deutschland bundeseinheitlich geregelt. Sie kennzeichnet Arzneimittel eindeutig nach Bezeichnung, Wirkstoffstärke, Darreichungsform sowie Packungsgröße. Die Pharmazentralnummer gibt es auch in Österreich.

Ein anderes Beispiel für Identifizierungskennzeichen ist die Global Trade Item Num- ber (GTIN). Diese ist eine von der GS1 (Global Standards One) verwaltete und vergebene Identifikationsnummer, mit der Produkte und Packstücke weltweit eindeutig identifiziert werden können.

Zwei Artikel haben unterschiedliche Abmessungen, wenn sie sich zumindest in einer Ausdehnung in x-, y- oder z-Richtung unterscheiden. Beispielsweise unterscheiden sich quaderförmige Artikel voneinander, wenn sie sich in zumindest einer Ausdehnung, beispielsweise in ihrer Länge, Breite oder Höhe, unterscheiden. Zwei Artikel haben auch dann unterschiedliche Abmessungen, wenn sie sich in ihrer Gestalt unterscheiden. So unterscheidet sich beispielsweise ein kreiszylinderförmiger Artikel von einem quaderförmigen Artikel, auch wenn beide Artikel dieselbe Höhe haben und der Durchmesser der Stirnseiten des kreiszylinderförmigen Artikels der Breite und Länge des quaderförmigen Artikels entspricht.

Für praktische Zwecke kann ein gewisser Toleranzbereich erforderlich sein. Eine Ausdehnung eines Artikels gleicht daher der Ausdehnung eines anderen Artikels, wenn die Ausdehnung des anderen Artikels innerhalb eines vorgegebenen Toleranz- bereiches, bezogen auf die Ausdehnung des anderen Artikels, liegt. Es hat sich herausgestellt, dass der Toleranzbereich so klein wie plus/minus 0,1 mm sein kann.

Jeder Lagerbehälter besitzt vorzugsweise eine Kennzeichnung, die sich von der der anderen Lagerbehälter unterscheidet. Bei der Kennzeichnung kann es sich um ein al- phanummerisches Zeichen oder eine Zeichenfolge aus alphanummerischen Zeichen, beispielsweise eine Nummer, handeln. Die Artikel werden vorzugsweise freiliegend in die Lagerbehälter eingelagert. Die Lagerbehälter sind vorzugsweise Lagerbehälter ohne Zwischenabtrennungen.

Der Ausdruck„Position" bezieht sich auf die Lagekoordinaten eines Artikels. Neben den Lagekoordinaten, insbesondere den Koordinatenwerden eines x-, y- und z- Koordinatensystems, kann der Ausdruck Position auch wie Winkel oder Vektorwerte umfassen.

In der vorliegenden Erfindung werden die Ausdrücke„Abmessung" und„Größe" synonym verwendet.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass der weitere Artikel, der in Schritt (c) nicht in den Lagerbehälter überführt worden ist, als erster Artikel in einen anderen Lagerbehälter überführt wird oder, wenn sich bereits Artikel in dem anderen Lagerbehälter befinden, die Schritte (b) und (c) in Bezug auf den anderen Lagerbehälter wiederholt werden. Ein Artikel, der nicht in einen Lagerbehälter überführt werden kann, weil sich darin bereits ein Artikel mit gleichen Abmessungen, aber anderem Identifi- zierungskennzeichen befindet, wird entweder in einen neuen Lagerbehälter, d. h. in einen Lagerbehälter, in dem sich noch keine Artikel befindet, oder in einen Lagerbehälter, in dem sich bereits Artikel befinden. In letzterem Fall muss allerdings erneut geprüft werden, ob die Artikel, die sich bereits in dem Lagerbehälter befinden, ausschließlich Artikel mit anderen Abmessungen oder Artikel mit gleichen Abmessun- gen, aber anderen Identifizierungskennzeichen sind. Zweckmäßigerweise kann vorgesehen sein, dass in einen Lagerbehälter nur eine vorgegebene Anzahl von Artikeln eingebracht werden darf. Vorzugsweise wird diese Anzahl so gewählt, dass die Artikel auf dem Boden des Lagerbehälters freiliegen. Dabei kann die Anzahl von Artikeln, die in einen Lagerbehälter eingebracht werden darf, auf Basis der Abmessungen der Artikel, die bereits in den Lagerbehälter eingebracht worden sind, berechnet werden. Sobald ein neuer Artikel in den Lagerbehälter eingebracht worden ist, kann ein neuer Wert berechnet und als Anzahl vorgegeben werden. Alternativ kann ein fester Wert vorgegeben werden. Sobald sich in dem Lagerbehälter die vorgegebene Anzahl von Artikeln befindet, wird das Überführen von Artikeln in den Lagerbehälter beendet. Anschließend kann der Lagerbehälter an einen vorgegebenen Lagerplatz in dem Lager, beispielsweise in ein Regal, verbracht werden.

Wird nun ein Artikel angefordert, der sich in dem Lager in einem Lagerbehälter befindet, kann folgendermaßen vorgegangen werden. Voraussetzung ist, dass das Identifizierungskennzeichen des Artikels, beispielsweise seine Pharmazentralnummer, bekannt ist. Zur Bereitstellung des Artikels mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen sind vorzugsweise folgende Schritte vorgesehen:

(i) Identifizieren eines Lagerbehälters, in dem sich ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen befindet;

(ii) Bestimmen der Abmessungen und Positionen aller Artikel, die sich in dem Lagerbehälter befinden;

(iii) Identifizieren des Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichen anhand seiner Abmessungen und Ausgeben der Position dieses Artikels in dem Lagerbehälter; und

(iv) Entnahme des Artikels anhand der ausgegebenen Position aus dem Lagerbehälter. Der angeforderte Artikel ist durch sein Identifizierungskennzeichen charakterisiert. Aus dem Lager entnommen werden soll ein Artikel, der dieses Identifizierungskennzeichen, das das gewünschte Identifizierungskennzeichen ist, aufweist. Sind mehrere Artikel mit demselben Identifizierungskennzeichen in dem Lager vorhanden, so ist ausreichend, einen Artikel zu entnehmen, der dasselbe Identifizierungskennzeichen aufweist. Es muss nicht vorgegeben werden, welcher Artikel von den Artikeln mit selben Identifizierungskennzeichen dies ist.

Vorzugsweise ist eine elektronische Datenverarbeitungsanlage vorgesehen, in der die Kennzeichnungen der Lagerbehälter gespeichert sind. Vorzugsweise sollten in der Datenverarbeitungsanlage auch die Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen der Artikel gespeichert werden.

Für jeden Artikel, der sich in einem der Lagerbehälter befinden, wird vorzugsweise ein Datensatz (Artikel-Datensatz) angelegt, der die Kennzeichnung des Lagerbehälters, in dem sich der Artikel befindet, das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen des Artikels enthält. Ferner ist bevorzugt, dass jedem Lagerbehälter ein Datensatz (Lagerbehälter-Datensatz) zugeordnet ist, in dem das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen jedes Artikels, der sich in dem Lagerbehälter befindet, gespeichert sind.

Bei der Entnahme eines Artikels aus dem Lager kann zumindest eine der folgenden Maßnahmen vorgesehen sein: - In Schritt (i) wird der Lagerbehälter, in dem sich ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichnen befindet, anhand der Artikel-Datensätze identifiziert.

- In Schritt (ii) werden die dort ermittelten Abmessungen der Artikel und Positio- nen der Artikel in einem Vergleichsdatensatz gespeichert. - In Schritt (iii) wird der Vergleichsdatensatz mit dem Lagerbehälter-Datensatz verglichen, um den Artikel in dem Lagerbehälter zu identifizieren, der die gleichen Abmessungen wie der Artikel mit dem gewünschtem Identifizierungskennzeichen hat.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass im Anschluss an Schritt (iv) das Identifizierungskennzeichen des entnommenen Artikels bestimmt wird. Dies stellt eine reine Sicherheitsmaßnahme dar und ist nicht zwingend erforderlich.

Nach Maßgabe der Erfindung ist ferner ein System zur automatisierten Einlagerung und Kommissionierung von Artikeln, insbesondere von Apothekenartikeln, die in drei Dimensionen variable Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen aufweisen, in einem Lager mit einer Vielzahl von Lagerbehältern, die jeweils mehrere Artikel aufnehmen können und eine Kennzeichnung besitzen, die sich von der aller anderen Lagerbehälter unterscheidet, vorgesehen. Das System umfasst:

- eine erste optische Einrichtung zur Aufnahme von ersten Bildern der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel;

- eine zweite optische Einrichtung zur Aufnahme von zweiten Bildern der in die Lagerbehälter zu überführenden Artikel;

- eine erste Transporteinrichtung zum Transport der in die Lagerbehälter zu über- führenden Artikel zur ersten optischen Einrichtung;

- eine zweite Transporteinrichtung zum Transport der Artikel von der zweiten optischen Einrichtung zu einem bereitgestellten Lagerbehälter; - ein erstes Handhabungsgerät zum Überführen der Artikel von der ersten Transporteinrichtung auf die zweite Transporteinrichtung; - eine Aussonderungseinrichtung zur Aussonderung von Artikeln bevor diese mittels der zweiten Transporteinrichtung in den ersten Lagerbehälter gelangen, sofern sich in dem bereitgestellten Lagerbehälter bereits Artikel gleicher Abmessungen, aber mit anderem Identifizierungskennzeichen befinden,

- eine elektronische Datenverarbeitungsanlage, die

- aus den ersten und zweiten Bildern für jeden Artikel dessen Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen extrahiert,

- die Abmessungen jedes in den bereitgestellten Lagerbehälter zu überführenden Artikels mit den Abmessungen aller Artikel vergleicht, die sich bereits in dem bereitgestellten Lagerbehälter befinden; und, wenn sich ein Artikel mit gleichen Abmessungen in dem bereitgestellten Lagerbehälter befindet, die Identifizierungskennzeichen der in dem bereitgestellten Lagerbehälter befindlichen Artikel gleicher Abmessung mit dem Identifizierungskennzeichnen des zu überführenden Artikels vergleicht; und ein Steuersignal erzeugt, das die Aussonderungseinrichtung zur Aussonderung des Artikels veranlasst, wenn sich in dem bereitgestellten Lagerbehälter bereits ein Artikel mit gleicher Abmessung, aber mit anderem Identifizierungskennzeichen befindet, und

- einen Datensatz (Lagerbehälter-Datensatz) für jeden Lagerbehälter speichert, in dem das Identifizierungskennzeichen und die Abmessungen jedes Artikels, der sich in dem Lagerbehälter befindet, gespeichert sind.

Bei der Datenverarbeitungsanlage handelt es sich zweckmäßigerweise um einen Computer, der mit den optischen Einrichtungen über Datenleitungen kommuniziert. Auf der Datenverarbeitungsanlage ist vorzugsweise Software, beispielsweise ein Bildverarbeitungsprogramm, installiert, die aus den Bildern, die von den optischen Einrichtungen an die Datenverarbeitungsanlage übermittelt werden, die Abmessungen und ein Identifizierungskennzeichen der Artikel extrahiert, mit denen der Artikel vergleicht, die sich bereits in einem Lagerbehälter befinden, sowie die erforderlichen Steuersignale erzeugt und über Datenleitungen an die Aussonderungseinheit überträgt. Zweckmäßigerweise steuert die Datenverarbeitungsanlage ebenfalls die Transporteinrichtungen und die Handhabungsgeräte, die mit ihr über Datenleitungen verbunden sein sollten.

Um einen Artikel, der sich in einem Lagerbehälter in dem Lager befindet, aus dem Lager entnehmen zu können, umfasst das System in einer bevorzugten Ausführungsform ferner: eine dritte optische Einrichtung zur Aufnahme von Bildern der in den Lagerbehältern befindlichen Artikel; und eine zweite Handhabungseinrichtung zur Entnahme eines Artikels mit einem gewünschten Identifizierungskennzeichen aus einem Lagerbehälter; wobei die elektronische Datenverarbeitungsanlage aus den Bildern der dritten optischen Einrichtung die Abmessungen und die Positionen aller in dem Lagerbehälter befindlichen Artikel extrahiert und die extrahierten Abmessungen mit den Abmessungen vergleicht, die in dem Lagerbehälter-Datensatz gespeichert sind.

Die dritte optische Einrichtung sowie die zweite Handhabungseinrichtung sollten ebenfalls über Datenleitungen mit der Datenverarbeitungsanlage in Verbindung stehen. Die Extraktion der Abmessungen und die Positionen aller in dem Lagerbehälter befindlichen Artikel kann mit einer Software vorgenommen werden, die auf der Datenverarbeitungsanlage läuft. Dabei kann es sich um ein Bildverarbeitungsprogramm handeln. Ferner kann eine vierte optische Einrichtung vorgesehen sein, und zwar zur Aufnahme von Bildern des jeweils aus den Lagerbehältern entnommen Artikels. Die Bilder werden an die Datenverarbeitungsanlage über eine Datenleitung übermittelt. Mittels einer Software kann dort das Identifizierungskennzeichen des entnommenen Artikels ermittelt und durch Vergleich mit dem Identifizierungskennzeichen des angeforderten Artikels festgestellt werden, ob es sich tatsächlich um den angeforderten Artikel handelt. Das ist der Fall, wenn der Artikel dieselbe Identifikationsnummer aufweist wie der angeforderte Artikel. Dieser Artikel ist dann ein Artikel mit dem gewünschten Identifizierungskennzeichen.

Schließlich kann eine dritte Transporteinrichtung zum An- und Abtransport der Lagerbehälter vorgesehen sein.

Vorzugsweise handelt es sich bei der ersten, der dritten oder diesen beiden optischen Einrichtungen jeweils um eine Kamera wie eine CCD-Kamera, die kontinuierlich oder diskontinuierlich Bilder aufnimmt. Dabei ist die erste optische Einrichtung auf das erste Transportband gerichtet, während die zweite optische Einrichtung auf das zweite Transportband oder eine Erfassungsposition gerichtet ist, in die die erste Handhabungseinrichtung den vom ersten Transportband entnommenen Artikel überführt, be- vor sie ihn dann weiter zum zweiten Transportband bewegt und dort ablegt. Die Software, die auf der Datenverarbeitungsanlage ausgeführt wird, kann beispielsweise ein Lichtschnittverfahren nutzen, das auf dem Prinzip des an sich bekannten messtechnischen Triangulationsverfahrens beruht, um die Abmessungen der Artikel und deren Position zu bestimmten. Mittels des Triangulationsverfahrens können die Lagekoordi- naten der Artikel und damit deren Abmessungen und Positionen mathematisch berechnet werden. Schließlich können den Bildern Fotowerte entnommen werden.

Vorzugsweise handelt es sich bei der zweiten, der vierten oder diesen beiden optischen Einrichtungen jeweils um einen Scanner wie einen Strichcode-Scanner. Die erste, die zweite oder beide Handhabungseinrichtungen sind zweckmäßigerweise Roboter, beispielweise Roboter mit Knickarm oder Schwenkarm. Vorzugsweise sind die Roboter Roboter mit mehreren Bewegungsachsen. Die Roboter sollten zumindest eine Greif- oder Saugeinrichtung zur Aufnahme der Artikel aufweisen. Vorzugsweise weist der Roboter mehrere Greif- oder Saugeinrichtungen auf, wobei jede dieser Greif- oder Saugeinrichtungen zur Aufnahme von Artikeln mit vorgegebenen Merkmalen angepasst ist. Diese Merkmale sind die Merkmale, die aus den Bildern, die von der ersten Erfassungseinrichtung aufgenommen worden sind, ermittelt wurden. Anhand dieser Merkmale kann somit eine Greif- oder Saugeinrichtung der Handha- bungseinrichtung ausgewählt werden, die an den aufzunehmenden Artikel speziell angepasst ist.

Die Aussonderungseinrichtung kann beispielsweise eine Klappe oder ein Auswurf sein, die mit der Datenverarbeitungsanlage über eine Datenleitung verbunden und von dieser gesteuert werden kann.

Die erste und zweite Transporteinrichtung sind vorzugsweise Förderbänder. Die dritte Transporteinrichtung kann beispielsweise ein Lagerbehälter-Lift sein, der die Behälter von einem Förderband übernimmt und zu einem Lagerplatz in dem Lager transportiert und von dort wieder abholt, wenn ein Lagerbehälter, der einen angeforderten Artikel enthält, benötigt wird. Der Lagerbehälter wird dann von seinem Lagerplatz abgeholt, an der dritten optischen Einrichtung vorbeigeführt, so dass ein Bild vom Inhalt der in dem Lagerbehälter befindlichen Artikel aufgenommen werden kann. Aus diesem Bild extrahiert die Datenverarbeitungsanlage die Abmessungen und die Positionen aller Artikel, die sich in dem Lagerbehälter befinden und generiert ein Steuersignal für die zweite Handhabungseinrichtung, die den Artikel mit den Abmessungen aus dem Lagerbehälter entnimmt, der dieselben Abmessungen aufweist wie der angeforderte Artikel. Die zweite Handhabungseinrichtung entnimmt diesen Artikel aus dem Lagerbehälter und führt ihn auf ein Transportband oder zu einer zweiten Erfassungsposition und dann zum Transportband, je nach dem, ob die vierte optische Einrichtung auf das Transportband oder die zweite Erfassungsposition gerichtet ist. Ist der Artikel der an- geforderte Artikel, also ein Artikel, der das gewünschte Identifizierungskennzeichen aufweist, so wird der Artikel mittels des Transportbandes zu einer Ausgabestelle transportiert.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen, die die Erfindung nicht einschränken sollen, unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen

Fig. 1 eine schematische Teildarstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems, wobei der gezeigte Teil die Überführung von sortenunrein angelieferten Artikeln in Lagerbehälter ermöglicht;

Fig. 2 eine schematische Teildarstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems, wobei der gezeigte Teil die Entnahme eines angeforderten Artikels aus einem Lagerbehälter ermöglicht; und

Fig. 3 ein Beispiel der Entnahme eines angeforderten Artikels aus einem Lagerbehälter gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Verwendung des in Fig. 2 gezeigten Systems.

Fig. 1 veranschaulicht die Überführung von sortenunrein angelieferten Artikeln. Die Position ein und desselben Artikels ist dabei mit einer in einem Quadrat befindlichen Ziffer gekennzeichnet.

Die angelieferten Artikel 1 werden dabei zunächst mit einer bekannten Vereinzelungseinrichtung automatisch vereinzelt (Artikelposition [0]). Die Artikel 1 werden dann nacheinander mittels eines ersten Fließbandes 2 in den Erfassungsbereich einer Kamera 3, der ersten optischen Einrichtung, geführt (Artikelposition [1]). Mittels der Kamera 3 wird von jedem Artikel 1 ein Bild erzeugt und an eine Datenverarbeitungsanlage (nicht gezeigt) übermittelt. Dort wird mittels einer Software die Position des Artikels 1 auf dem ersten Fließband 2 und dessen geometrische Abmessungen, insbesondere Länge, Breite und Höhe, ermittelt. Ein Roboter 4, die erste Handhabungsvorrichtung, befördert den Artikel 1 dann von dem ersten Fließband 2 auf ein zweites Fließband 5 (Artikelposition [2]). Dort gelangt der Artikel in den Erfassungsbereich eines Strichcode-Scanners 6, der zweiten optischen Einrichtung. Mittels des Strichcode-Scanners 6 wird von dem Artikel 1 ein Bild erzeugt und an eine Datenverarbeitungsanlage (nicht gezeigt) übermittelt. Dort wird mittels einer Software der Strichcode des Artikels 1 bestimmt. Werden das erfindungsgemäße System und das erfindungsgemäße Verfahren in einer pharmazeutischen Warenhandlung eingesetzt, so ist der Strichcode die Pharmazentralnummer (die als PZN abgekürzt wird). Diese Nummer ist das Identifizierungskennzeichen des Artikels 1. In der Datenverarbeitungsanlage wird nun ein Artikeldatensatz gebildet, der folgende Struktur aufweist:

PZN, Länge, Breite, Höhe

Für die interne Verarbeitung der Daten zu Länge, Breite und Höhe werden mittels der Datenverarbeitungsanlage in dem Datenverarbeitungssystem zweckmäßigerweise mathematische Verschlüsselungsverfahren, wie z. B. Berechnung im Quermaß als Hash- funktionen, angewendet.

Der Artikel 1 weist nun einen Artikeldatensatz auf und könnte mittels des zweiten Förderbandes 5 aus seiner Artikelposition [3] nun in einen bereitstehenden Lagerbehälter 7, der eine Lagerbehälter-Nummer aufweist, befördert werden. Zuvor wird jedoch mittels einer Software, die auf der Datenverarbeitungsanlage ausgeführt wird, überprüft, ob sich in dem Lagerbehälter 7 nicht bereits Artikel gleicher Abmessungen, aber mit anderer PZN befinden. In der Datenverarbeitungsanlage ist für jeden Lagerbehälter 1 bis n ein Lagerbehälterdatensatz gespeichert. Der Lagerbehälter-Datensatz hat folgende Struktur: Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 1, Länge Artikel 1, Breite Artikel 1, Höhe Artikel 1 Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 2, Länge Artikel 2, Breite Artikel 2, Höhe Artikel 2 Lagerbehälter-Nr. X, PZN Artikel 3, Länge Artikel 3, Breite Artikel 3, Höhe Artikel 3 bis

Lagerbehälter-Nr. n, PZN Artikel n, Länge Artikel n, Breite Artikel n, Höhe Artikel n Dabei ist X die Nummer des Lagerbehälters. Der Lagerbehälter-Datensatz wird aktualisiert, sobald ein Artikel in den Lagerbehälter gelangt oder aus diesem entnommen wird.

Vor der Einlagerung des Artikels 1 in den Lagerbehälter 7 geht zunächst die Abfrage voraus, ob in dem Lagerbehälter 7 schon ein Artikel mit gleicher Länge, Breite und Höhe vorhanden ist wie der zur Einlagerung bereitstehende Artikel 1 in Artikelposition [2]. Für den Fall, dass Länge, Breite und Höhe eines Artikels, der sich bereits in dem Lagerbehälter 7 befindet, mit denen des Artikels 1 übereinstimmen, wird weiterhin abgefragt, ob eine Übereinstimmung in der PZN vorliegt. Wenn auch das der Fall ist, handelt es sich um gleiche Artikel, so dass dieser Artikel gleicher Abmessungen kein Hindernis für die Einsortierung des Artikels 1 in den Lagerbehälter 7 ist. Dieser Vergleich wird für jeden Artikel gleicher Abmessungen wiederholt, der sich in dem Lagerbehälter 7 befindet. Nur wenn sich kein Artikel gleicher Abmessung, aber mit unterschiedlicher PZN in dem Lagerbehälter 7 befindet, wird der Artikel 1 in den La- gerbehälter 7 überführt und gelangt so in Artikelposition [5]. Der Lagerbehälter- Datensatz wird aktualisiert.

Weist der Artikel 1 hingegen eine andere PZN als ein Artikel gleicher Abmessung, der sich dem Lagerbehälter 7 befindet, auf, so wird der Artikel mittels der Aussonde- rungseinrichtung 9 aussortiert und gelangt in einen anderen Lagerbehälter (vorausgesetzt, dort befindet sich nicht auch ein Artikel gleicher Abmessungen mit anderer PZN) oder ein Zwischenlager 8 (Artikelposition [4]).

Artikel werden in die Lagerbehälter solange einsortiert, bis eine vorgegebene Artikel- anzahl in dem Lagerbehälter erreicht ist. Der Lagerbehälter kann dann beispielsweise mit einer dritten Transporteinrichtung an einen Lagerplatz in einem Lagerregal 10 verbracht werden. Gleichzeitig erfolgt eine Anforderung für einen neuen Lagerbehälter.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren können sich in dem Lagerregal nur Lager- behälter befinden, in denen sich keine Artikel gleicher Abmessungen, aber unterschiedlicher PZN befinden. In einem Lagerbehälter dürfen sich nur dann Artikel mit gleichen Abmessungen befinden, wenn diese Artikel dieselbe PZN aufweisen.

Fig. 2 veranschaulicht die Entnahme eines Artikels 1 aus dem Lagerregal 10. Die Po- sition ein und desselben Artikels ist dabei mit einer in einem Quadrat befindlichen Ziffer gekennzeichnet.

Wird nun ein Artikel aus dem Lagerregal 10 angefordert, so wird mittels der Datenverarbeitungsanlage anhand der Lagerbehälter-Datensätze ein Lagerbehälter 7 mit der Lagerbehälter-Nummer X ausgewählt, in dem sich ein Artikel 1 mit der gewünschten PZN befindet (Artikelposition [6]). Dieser Lagerbehälter 7 wird dann beispielsweise mittels eines Lifts (nicht gezeigt) zu einem dritten Fließband 11 überführt (Artikelposition [7]). Aus dem Lagerbehälter-Datensatz sind ferner die Abmessungen, also Höhe, Breite und Länge, des angeforderten Artikels bekannt.

Mittels des Fließbandes 11 gelangt der Lagerbehälter 7 mit dem Artikel 1 in den Erfassungsbereich einer Kamera 12, der dritten optischen Einrichtung (Artikelposition [8]). Mit der Kamera 12 wird nun ein Bild des Inhaltes des Lagerbehälters 7 erzeugt und an die Datenverarbeitungsanlage übertragen. Mittels einer Software werden dort die Abmessungen, also Länge, Breite und Höhe, und die dazugehörigen Positionen, d. h. die Lagekoordinaten x, y und z, für die Artikel 1 bis n, die sich in dem Lagerbehälter 7 befinden, bestimmt und in einem Vergleichsdatensatz gespeichert. Der Vergleichsdatensatz hat folgende Struktur: Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 1, Länge Ar 1, Breite Ar 1, Höhe Ar 1, Pos. Ar 1, usw. Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 2, Länge Ar 2, Breite Ar 2, Höhe Ar 2, Pos. Ar 2, usw. Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar 3, Länge Ar 3, Breite Ar 3, Höhe Ar 3, Pos. Ar 3, usw. bis

Lagerbehälter-Nr. 1, PZN Ar n, Länge Ar n, Breite Ar n, Höhe Ar n, Pos. Ar n, usw. Ar = Artikel; Pos. = Position (x-, y-, z-Lagekoordinaten)

In der Datenverarbeitungsanlage wird nun ein Vergleich zwischen den Daten des gesuchten Artikels 1 , d. h. der Abmessungen und PZN, aus dem Lagerbehälter- Datensatz und den Daten, d. h. den Abmessungen, der Artikel aus dem Vergleichsda- tensatz vorgenommen. Liegt eine Übereinstimmung in Länge, Breite und Höhe zwischen dem Lagerbehälter-Datensatz und dem Vergleichsdatensatz vor, werden die Lagekoordinaten x, y, z, usw. des Artikels 1, bei dem diese Übereinstimmung vorliegt, von der Datenverarbeitungsanlage an einen Roboter 14, die zweite Handhabungseinrichtung, übertragen. Der Roboter 14 greift den Artikel 1 aus dem Lagerbe- hälter 7 und überführt in auf ein viertes Fließband 15 (Artikelposition [9]). Dort gelangt der Artikel 1 in den Erfassungsbereich eines Strichcode-Scanners 16, der vierten optischen Einrichtung. Mittels des Strichcode-Scanners 16 wird von dem Artikel 1 ein Bild erzeugt und an eine Datenverarbeitungsanlage (nicht gezeigt) übermittelt. Dort wird mittels einer Software der Strichcode des Artikels 1 bestimmt. Dabei handelt es sich um eine Kontrollscannung, um Irrtümer zu vermeiden. Es wird dabei die gewünschte PZN mit der auf dem Artikel gegenständlich vorgefundenen PZN verglichen und so ein eindeutiges Ergebnis hervorgebracht. Der Artikel 1 ist der angeforderte Artikel und wird mittels des vierten Fließbandes zu einer Bereitstellungszone befördert (Artikelposition [10]).

Fig. 3 zeigt an einem Beispiel die Bereitstellung eines angeforderten Artikels mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und des in Fig. 2 gezeigten Teils des erfindungsgemäßen Systems. Zunächst wird die PZN des angeforderten Artikels in die Datenverarbeitungsanlage eingegeben 101. Die Datenverarbeitungsanlage ermittelt aus den Lagerbehälter- Datensätzen einen Lagerbehälter 7, der einen Artikel 1 mit der PZN des angeforderten Artikels enthält 102. Dieser Lagebehälter 7 wird vom Lagerort abgeholt und zum Erfassungsbereich der dritten optischen Einrichtung, einer Kamera 12, transportiert. Mittels der Kamera 12 wird ein Bild aufgenommen und an die Datenverarbeitungsan- läge übermittelt. Dort werden aus dem Bild die Abmessungen und Lagekoordinaten aller Artikel ermittelt, die sich in dem Lagerbehälter befinden 103. Der Artikel, der die gleichen Abmessungen wie der angeforderte Artikel aufweist, ist der gewünschte Artikel. Andere Artikel mit den gleichen Abmessungen, aber anderer PZN befinden sich erfindungsgemäß nicht in dem Lagerbehälter 7. Die Lagekoordinaten des Arti- kels 1 werden an den Roboter 14 übermittelt 104. In dem Lagerbehälter sind alle Artikel frei liegend und ohne Zwischenabtrennungen eingelagert 105. Der Roboter 14 greift den Artikel 1 aus dem Lagerbehälter 7. Anschließend wird der Artikel 1 zum Erfassungsbereich eines Strichcode-Scanners 16 für eine KontroUscannung geführt 106. Die mittels des Strichcode-Scanners 16 ermittelte PZN des Artikels 1 wird in der Datenverarbeitungsanlage mit der PZN des angeforderten Artikels verglichen 107. Wird die Überstimmung der PZN des Artikels 1 mit der PZN des angeforderten Artikels festgestellt 108, wird der Artikel 1 ausgegeben.

Bezugszeichenliste

1 Artikel

2. erstes Fließband

3 Kamera

4 Roboter

5 zweites Fließband

6 Strichcode-Scanner

7 Lagerbehälter

8 Zwischenlager

9 Aussonderungseinrichtung

10 Lagerregal

11 drittes Fließband

12 Kamera

14 Roboter

15 viertes Fließband

16 Strichcode-Scanner

17 B ereitstellungszone