Ein gattungsbildendes Verfahren ist aus der DE 10 2009 025 545 AI bekannt, bei welchem mittels einer Fahrzeugkamera die vor einem Fahrzeug liegende Fahrzeugumgebung erfasst und hin ^¬ sichtlich der Erkennung von Blinksignalen, insbesondere

Bremslichtern in den Bilddaten auswertet. Im Falle der Erkennung eines Bremslichtes wird eine selbsttätige Fahrerassis ^¬ tenzregelung, beispielsweise eine Längs- und/oder Querrege- lung durchgeführt. Ferner wird vorgeschlagen, dass im Falle der Erkennung eines Bremslichtes Informationssignale an eine optische Anzeigeeinrichtung und/oder eine akustische Ausgabe ^¬ einrichtung ausgegeben wird. Die Erkennung von Bremslichtern erfolgt dadurch, dass die Bilddaten in Teilbereiche, nämlich einen unteren mittleren Teilbereich, einen unteren linken

Teilbereich und einen unteren rechten Teilbereich unterteilt werden, so dass auch ein hochgesetztes Bremslicht (drittes Bremslicht) detektiert werden kann. Ferner wird zur Unterscheidung der roten Bremslichter von den orangen oder gelben Blinklichtern eine farbliche Differenzierung durchgeführt.

Ferner ist auch in der DE 10 2009 025 545 AI ein Verfahren zum Erkennen von BremslichtSystemen durch Auswerten von mit einer Fahrzeugkamera aufgenommenen Bilddaten der vor dem Fahrzeug liegenden Fahrzeugumgebung beschrieben. Falls mit einer mit dem Kamerasystem verbundenen Auswerteeinheit in dem Bild ein Fahrzeug erkannt wird, wird ein diesem Fahrzeug zu ^¬ gehöriger Bildbereich in einen linken Teilbereich, einen mittleren Teilbereich und einen rechten Teilbereich eingeteilt. Anhand von Helligkeitswerten der in diesen Teilbereichen enthaltener Bildpunkte wird aus diesen Teilbereichen jeweils mindestens ein hellstes Bildsegment extrahiert und je- weils darauf geprüft, ob das extrahierte Bildsegment aus dem linken Teilbereich und das extrahierte Bildsegment aus dem rechten Teilbereich von gleicher Größe sind und auf einer gleichen Höhe liegen und ob das hellste Bildsegment aus dem mittleren Teilbereich sich höher und mittig zwischen den hellsten Bildsegmenten aus dem linken und dem rechten Teilbereich befindet. Falls dies zutrifft, wird von der Auswerte ^¬ einheit ein die Aktivierung des Bremslichtes des Fahrzeugs bewirkendes Bremslichtsignal ausgegeben. Die Ausstattung von Fahrzeugen mit einem dritten Bremslicht, einer so genannten hochgesetzten Bremsleuchte soll die Aufmerksamkeit eines Fahrers eines nachfolgenden Fahrzeugs erhö ^¬ hen, um die Gefahr von Auffahrunfälle reduzieren. Vor allem im Kolonnenverkehr wird von dem Fahrer eine hohe Aufmerksam- keit gefordert, um einen Bremsvorgang von weiter vorne in der Kolonne fahrenden Fahrzeugen rechtzeitig zu erkennen, da in vielen Fällen deren Bremslichter von direkt vorausfahrenden Fahrzeugen verdeckt werden, so dass beispielsweise nur das dritte Bremslicht erkennbar ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass der Fahrer darin unterstützt wird, Bremslichter von in einer Kolonne vorausfahrenden Fahrzeugen zu erkennen, deren Bremslichter teilweise von direkt vor dem Fahrzeug fahrenden Fahrzeugen verdeckt werden . Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkma ^¬ len des Patentanspruchs 1, des Patentanspruches 3 und des Pa ^¬ tentanspruches 4. Ein solches Verfahren zur Auslösung einer Fahrerassistenzfunktion eines Fahrzeugs, bei dem mittels einer Kamera Bild ^¬ daten des vor dem Fahrzeug liegenden Fahrzeugumfeldes erzeugt und einer Auswerteeinheit zur Auswertung zugeführt werden und bei Erkennung eines in den Bilddaten enthaltenen Bremslichtes eines als Objekt erkannten weiteren Fahrzeugs die Fahreras ^¬ sistenzfunktion ausgelöst wird, zeichnet sich gemäß der erst ^¬ genannten erfindungsgemäßen Lösung dadurch aus, dass

- in den Bilddaten wenigstens ein geometrischer Bereich eines erkannten Objektes ermittelt wird, dessen Bildpunkte im We- sentlichen die größten Helligkeitswerte in den Bilddaten und die Spektralfarbe Rot aufweisen, und

- der geometrische Bereich als hochgesetztes Bremslicht des weiteren Fahrzeugs erkannt wird, wenn der geometrische Be ^¬ reich im Wesentlichen in der Mitte der waagerechten Struktur des erkannten Objektes liegend erkannt wird.

Damit ist es möglich, den Fahrzustand, insbesondere den durch den Fahrer durch Betätigen des Bremspedals erzeugten Bremszustand von in der Kolonne vorausfahrenden Fahrzeugen anhand von deren hochgesetzten Bremslichtern zu erkennen, wenn deren linkes und rechtes Bremslicht durch ein direkt vorausfahren ^¬ des Fahrzeug oder durch andere Objekte verdeckt werden. Zur Erkennung einer solchen hochgesetzte Bremsleuchte bzw. eines solchen hochgesetzten Bremslichtes wird insbesondere die ge- setzliche Vorschrift ausgenutzt, dass eine solches Bremslicht auf der Rückseite des Fahrzeuges mittig angeordnet sein muss. Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird der geometrische Bereich als hochgesetztes Bremslicht des weite ^¬ ren Fahrzeugs erkannt, wenn zusätzlich der geometrische Be ^¬ reich sich mindestens in einer vorgegebenen Höhe über der Fahrbahn befindet. Damit wird die gesetzliche Vorgabe ausge ^¬ nutzt, nach der die Anbauhöhe für eine solche hochgesetzte Bremsleuchte mindestens 850 mm über der Fahrbahn auf der Rückseite des Fahrzeugs angeordnet sein muss.

Ferner zeichnet sich das erfindungsgemäße Verfahren gemäß der zweitgenannte Lösung dadurch aus, dass

- in den Bilddaten wenigstens ein geometrischer Bereich eines erkannten Objektes ermittelt wird, dessen Bildpunkte im We ^¬ sentlichen die größten Helligkeitswerte und die Spektralfarbe Rot aufweisen, und

- der geometrische Bereich als hochgesetztes Bremslicht des weiteren Fahrzeugs erkannt wird, wenn der geometrische Be ^¬ reich sich mindestens in einer vorgegebenen Höhe über der Fahrbahn befindet.

Auch mit dieser erfindungsgemäßen Lösung ist es möglich, den Fahrzustand, insbesondere den durch den Fahrer durch Betäti ^¬ gen des Bremspedals erzeugten Bremszustand von in der Kolonne vorausfahrenden Fahrzeugen anhand von deren hochgesetzten Bremslichtern zu erkennen, wenn deren linkes und rechtes Bremslicht durch ein direkt vorausfahrendes Fahrzeug oder durch andere Objekte verdeckt werden. Zur Erkennung eines solchen hochgesetzten Bremslichtes wird insbesondere die ge ^¬ setzliche Vorschrift ausgenutzt, dass dieses auf der Rücksei ^¬ te des Fahrzeuges in einer vorgegebenen Mindesthöhe, nämlich 850 mm über der Fahrbahn angeordnet sein muss. Die drittgenannte erfindungsgemäße Lösung zeichnet sich da ^¬ durch aus, dass

- in den Bilddaten wenigstens ein geometrischer Bereich eines erkannten Objektes ermittelt wird, dessen Bildpunkte im We- sentlichen die größten Helligkeitswerte und die Spektralfarbe Rot aufweisen, und

- der geometrische Bereich als hochgesetztes Bremslicht des weiteren Fahrzeugs erkannt wird, wenn der geometrische Be ^¬ reich einen vorgegebenen Abstand unter einer erkannten Heck- scheibe des weiteren Fahrzeugs sich befindet.

Schließlich ist es auch mit dieser erfindungsgemäßen Lösung möglich, den Fahrzustand, insbesondere den durch den Fahrer durch Betätigen des Bremspedals erzeugten Bremszustand von in der Kolonne vorausfahrenden Fahrzeugen anhand von deren hochgesetzten Bremslichtern zu erkennen, wenn deren linkes und rechtes Bremslicht durch ein direkt vorausfahrendes Fahrzeug oder durch andere Objekte verdeckt werden. Zur Erkennung eines solchen hochgesetzten Bremslichtes wird insbesondere die gesetzliche Vorschrift ausgenutzt, dass dieses auf der Rück ^¬ seite des Fahrzeuges nur maximal 150 mm unterhalb von dessen Heckscheibe angeordnet sein darf.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung gemäß der zweiten und dritten Lösung wird der geometrische Bereich als hochgesetztes Bremslicht des weiteren Fahrzeugs dann er ^¬ kannt, wenn zusätzlich der geometrische Bereich im Wesentli ^¬ chen in der Mitte der waagerechten Struktur des erkannten Objektes liegt. Mit dieser Bedingung wird der gesetzlichen Vor- schrift Rechnung getragen, dass das hochgesetzte Bremslicht mittig im Bereich des Hecks des Fahrzeugs anzuordnen ist. Die erfindungsgemäßen Verfahren können dann verbessert werden, wenn das linke und rechte Bremslicht nicht gleichzeitig verdeckt sind, sondern wenn aufgrund eines vor dem Fahrzeug versetzt vorausfahrenden Fahrzeugs beispielsweise nur das linke Bremslicht abdeckt ist, so dass von einem weiter in ei ^¬ ner Kolonne vorausfahrenden Fahrzeug sowohl das hochgesetzte Bremslicht als auch das rechte Bremslicht von der Kamera er- fasst werden kann. In einer vorteilhaften Weiterbildung wird der weitere geometrische Bereich in den Bilddaten als linkes oder rechtes Bremslicht dann erkannt, wenn der Abstand zwischen dem hochgesetzten Bremslicht und dem weiteren geometrischen Bereich die Hypotenuse eines rechtwinkligen Dreiecks darstellt und die Länge der vertikalen Kathete und die Länge der horizonta ^¬ len Kathete des rechtwinkligen Dreiecks in einem definierten Verhältnis stehen. Damit wird in vorteilhafter Weise die geo ^¬ metrische Anordnung des hochgesetzten Bremslichts und des linken oder rechten Bremslichtes auf der Rückseite des Fahr- zeugs ausgenutzt. Vorzugsweise besteht das definierte Ver ^¬ hältnis darin, dass die vertikale Kathete kürzer als die ho ^¬ rizontale Kathete des rechtwinkligen Dreiecks ist, oder dass die vertikale Kathete höchstens dreimal der Länge der hori ^¬ zontalen Kathete des rechtwinkligen Dreiecks entspricht.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird als Fahrerassistenzfunktion bei Erkennen eines Bremslichtes eine akustische und/oder optische und/oder haptische Warnung ausgegeben. Zusätzlich oder alternativ kann als Fahrerassistenzfunktion ein Eingriff in die Längs- und/oder Querdynamik des Fahrzeugs erfolgen, vorzugsweise ein Bremsvorgang eingeleitet werden. Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die bei ^¬ gefügten Figuren näher erläutert. Es zeigen: eine schematische Darstellung von vorausfahrenden Fahrzeugen aus der Sicht einer Kamera eines Folge ^¬ fahrzeugs zur Erläuterung von Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens, eine weitere schematische Darstellung von voraus ^¬ fahrenden Fahrzeugen aus der Sicht einer Kamera eines Folgefahrzeugs zur Erläuterung von weiteren Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens, und Figur 3 eine weitere schematische Darstellung von voraus ^¬ fahrenden Fahrzeugen aus der Sicht einer Kamera eines Folgefahrzeugs zur Erläuterung von weiteren Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens .

Die Figuren 1 bis 3 zeigen das Bild von Bilddaten, die von einer Kamera eines Fahrzeugs als Folgefahrzeug von der vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung aufgenommen wird, wobei im Sichtbereich der Kamera vorausfahrende Fahrzeuge 10 und 20 zu erkennen sind. Hierbei wird in den Figuren 1 und 2 eine Situ ^¬ ation dargestellt, bei welcher ein rechtes Bremslicht 1.1 und ein linkes Bremslicht 1.2 von einem Fahrzeug 20 verdeckt wird, welches sich zwischen dem Folgefahrzeug mit der Kamera und dem Fahrzeug 10 befindet. Die von der Kamera aufgenomme- nen Bilddaten werden zur Auswertung einer Auswerteeinheit zugeführt .

Erstes Ausführungsbeispiel: Die Auswertung erfolgt dadurch, indem in den Bilddaten ein geometrischer Bereich eines erkannten Objektes, im vorliegenden Fall des Fahrzeugs 10, ermittelt wird, dessen Bildpunkte im Wesentlichen die größten Helligkeitswerte in den Bilddaten und die Spektralfarbe Rot aufweisen.

Eine zweite Bedingung, dass dieser geometrische Bereich als hochgesetzte Bremslicht 1 erkannt wird, besteht darin, dass dieser geometrische Bereich als im Wesentlichen in der Mitte der waagerechten Struktur des erkannten Objektes 10 liegend erkannt werden muss. Hierzu wird die Breite b des Fahrzeugs 10 ermittelt und überprüft, ob dieser geometrische Bereich einen Abstand bl zu den Seitenkanten des Objektes 10 auf- weist.

Zur Verbesserung der Erkennungsgenauigkeit des hochgesetzten Bremslichtes 1 kann eine dritte Bedingung geprüft werden, wo ^¬ nach der geometrische Bereich sich mindestens in einer vorge- gebenen Höhe hl, nämlich 850 mm über der Fahrbahn 30 befinden muss. Dies entspricht der gesetzlichen Vorgabe, wonach die Anbauhöhe für eine solche hochgesetzte Bremsleuchte mindes ^¬ tens 850 mm über der Fahrbahn auf der Rückseite des Fahrzeugs 10 betragen muss.

Falls ein solches hochgesetztes Bremslicht 1 erkannt wird, wird davon ausgegangen, dass dieses Fahrzeug 10 einen Brems ^¬ vorgang ausführt. Daher wird als Fahrerassistenzfunktion eine akustische und/oder optische und/oder haptische Warnung an den Fahrer des Folgefahrzeugs ausgegeben. Zusätzlich oder alternativ kann als Fahrerassistenzfunktion ein Eingriff in die Längs- und/oder Querdynamik des Fahrzeugs erfolgen, insbesondere auch ein Bremsvorgang eingeleitet werden. Zweites Ausführungsbeispiel: Auch bei diesem sich auf Figur 1 beziehenden Ausführungsbeispiel beginnt die Auswertung der Bilddaten dadurch, dass als erste Bedingung für das Erkennen eines hochgesetzten Bremslichtes ein geometrischer Bereich eines erkannten Objektes, im vorliegenden Fall des Fahrzeugs 10, ermittelt wird, dessen Bildpunkte im Wesentlichen die größten Helligkeitswerte in den Bilddaten und die Spektralfarbe Rot aufweisen.

Eine zweite Bedingung, dass dieser geometrische Bereich als hochgesetztes Bremslicht 1 erkannt wird, lautet, dass der ge- ometrische Bereich sich mindestens in einer vorgegebenen Höhe hl, nämlich 850 mm über der Fahrbahn 30 befinden muss. Dies entspricht wieder der gesetzlichen Vorgabe, die ein solches hochgesetztes Bremslicht 1 erfüllen muss. Zur Verbesserung der Erkennungsgenauigkeit des hochgesetzten Bremslichtes 1 kann eine dritte Bedingung geprüft werden, wo ^¬ nach der geometrische Bereich im Wesentlichen in der Mitte der waagerechten Struktur des erkannten Objektes 10 liegen muss. Hierzu wird die Breite b des Fahrzeugs 10 ermittelt und überprüft, ob dieser geometrische Bereich einen Abstand bl zu den Seitenkanten des Objektes 10 aufweist.

Falls ein solches hochgesetztes Bremslicht 1 erkannt wird, wird davon ausgegangen, dass dieses Fahrzeug 10 einen Brems- Vorgang ausführt. Daher wird als Fahrerassistenzfunktion eine akustische und/oder optische und/oder haptische Warnung an den Fahrer ausgegeben. Zusätzlich oder alternativ kann als Fahrerassistenzfunktion ein Eingriff in die Längs- und/oder Querdynamik des Fahrzeugs erfolgen, insbesondere auch ein Bremsvorgang eingeleitet werden.

Drittes Ausführungsbeispiel:

Dieses dritte Ausführungsbeispiel bezieht sich auf Figur 2. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel beginnt die Auswertung der Bilddaten damit, dass als erste Bedingung für das Erkennen eines hochgesetzten Bremslichtes ein geometrischer Be- reich eines erkannten Objektes, im vorliegenden Fall des

Fahrzeugs 10, ermittelt wird, dessen Bildpunkte im Wesentli ^¬ chen die größten Helligkeitswerte in den Bilddaten und die Spektralfarbe Rot aufweisen. Eine zweite Bedingung, dass dieser geometrische Bereich als hochgesetztes Bremslicht 1 erkannt wird, wird erfüllt, wenn dieser geometrische Bereich sich in einem vorgegebenen Abstand a, nämlich maximal 150 mm unter einer erkannten Heckscheibe 11 des weiteren Fahrzeugs 10 befindet. Dies setzt vo- raus, dass mittels der Auswerteeinheit auch eine solche Heck ^¬ scheibe 21 des vorausfahrenden Fahrzeugs 10 erkannt wird. Zur Erkennung eines solchen hochgesetzten Bremslichtes wird die gesetzliche Vorschrift ausgenutzt, dass diese auf der Rück ^¬ seite des Fahrzeuges nur maximal 150 mm unterhalb von dessen Heckscheibe angeordnet sein darf.

Zur Verbesserung der Erkennungsgenauigkeit des hochgesetzten Bremslichtes 1 kann eine dritte Bedingung geprüft werden, wo ^¬ nach der geometrische Bereich im Wesentlichen in der Mitte der waagerechten Struktur des erkannten Objektes 10 liegt.

Hierzu wird die Breite b des Fahrzeugs 10 ermittelt und über ^¬ prüft, ob dieser geometrische Bereich einen Abstand bl zu den Seitenkanten des Objektes 10 aufweist. Falls ein solches hochgesetztes Bremslicht 1 erkannt wird, wird davon ausgegangen, dass dieses Fahrzeug 10 einen Brems ^¬ vorgang ausführt. Daher wird als Fahrerassistenzfunktion eine akustische und/oder optische und/oder haptische Warnung an den Fahrer ausgegeben. Zusätzlich oder alternativ kann als Fahrerassistenzfunktion ein Eingriff in die Längs- und/oder Querdynamik des Fahrzeugs erfolgen, insbesondere auch ein Bremsvorgang eingeleitet werden.

Viertes Ausführungsbeispiel:

Dieses vierte Ausführungsbeispiel bezieht sich auf Figur 3. Hieraus ist zu erkennen, dass das vorausfahrende Fahrzeug 2 nicht beide Bremslichter 1.1 und 1.2 abdeckt, sondern ledig ^¬ lich das linke Bremslicht 1.2, wodurch das rechte Bremslicht 1.1 von der Kamera des Folgefahrzeugs erkannt werden kann.

Die Auswertung beginnt damit, dass als erste Bedingung geo- metrische Bereiche in den Bilddaten des Bereiches eines er ^¬ kannten Objektes, im vorliegen Fall des Fahrzeugs 10 detek- tiert werden, deren Bildpunkte im Wesentlichen die größten Helligkeitswerte in den Bilddaten und die Spektralfarbe Rot aufweisen. Werden zwei solcher Bereiche erkannt, wird anhand der oben in den Ausführungsbeispielen erläuterten Bedingungen geprüft, ob einer der beiden geometrischen Bereiche ein hochgesetztes Bremslicht 1 ist. Falls dies zutrifft wird von der Annahme ausgegangen, dass die beiden erkannten geometrischen Bereiche ein hochgesetztes Bremslicht 1 und ein rechtes Bremslicht 1.1 darstellen.

Zur Verbesserung der Erkennungsgenauigkeit des hochgesetzten Bremslichtes 1 und des rechten Bremslichtes 1.1 wird gemäß Figur 3 eine weitere Bedingung geprüft, ob der Abstand zwi ^¬ schen dem hochgesetzten Bremslicht 1 und dem weiteren geometrischen Bereich 1.1 als rechtes Bremslicht die Hypotenuse H eines rechtwinkligen Dreiecks D darstellt und die Länge der vertikalen Kathete Kl und die Länge der horizontalen Kathete K2 des rechtwinkligen Dreiecks D in einem definierten Verhältnis stehen. Damit wird in vorteilhafter Weise die geomet ^¬ rische Anordnung des hochgesetzten Bremslichts und des linken oder rechten Bremslichtes auf der Rückseite des Fahrzeugs ausgenutzt. Das definierte Verhältnis besteht darin, dass die vertikale Kathete Kl kürzer als die horizontale Kathete K2 des rechtwinkligen Dreiecks D ist, oder dass die vertikale Kathete Kl höchstens dreimal der Länge der horizontalen Ka ^¬ thete K2 des rechtwinkligen Dreiecks D entspricht.

Falls ein solches hochgesetztes Bremslicht 1 gleichzeitig ein rechtes Bremslicht 1.1 erkannt wird, wird davon ausgegangen, dass dieses Fahrzeug 10 einen Bremsvorgang ausführt. Daher wird als Fahrerassistenzfunktion eine akustische und/oder op- tische und/oder haptische Warnung an den Fahrer ausgegeben. Zusätzlich oder alternativ kann als Fahrerassistenzfunktion ein Eingriff in die Längs- und/oder Querdynamik des Fahrzeugs erfolgen, insbesondere auch ein Bremsvorgang eingeleitet werden .

Bezugs zeichen

I hochgesetztes Bremslicht

1.1 rechtes Bremslicht

1.2 linkes Bremslicht

10 weiteres Fahrzeug

II Heckscheibe des Fahrzeugs 10

20 Fahrzeug

30 Fahrbahn