Verfahren für ein Fahrzeug-Sicherheitssystem und entsprechende Vorrichtung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vermeidung kritischer Fahrzeugsituationen und zur Unterdrückung unnötiger automatischer Bremseingriffe bei Fahrzeugen mit

Kollisionswarn- und/oder automatischem Notbremssystem, sowie eine entsprechende

Vorrichtung hierfür.

Derzeit finden Kollisionswarn- und Notbremssysteme in der automobilen Welt immer weitere Verbreitung. Diese Systeme nutzen unterschiedliche Umfeldsensoren (z.B. Radar, Laser, Kamera) um vorausfahrende Verkehrsteilnehmer (Autos, LKW, Radfahrer, Fußgänger usw.) zu erkennen. In einer ersten Eskalationsstufe wird der Fahrer vor einer drohenden Kollision gewarnt. Beispielsweise kann diese Warnung über einen kurzen Bremsruck erfolgen. Bei einer bestimmten Kollisionswahrscheinlichkeit wird davon ausgegangen, dass der Fahrer den Unfall selbst nicht vermeiden kann. In einem solchen Fall wird eine automatische Verzögerung des Fahrzeugs ausgelöst. Diese Verzögerung dient der Reduktion der Kollisionsgeschwindigkeit und einer damit verbundenen Schwere eines Unfalls; in Ausnahmefällen kann die Kollision auch gänzlich vermieden werden.

Speziell stehende Objekte werden bei solchen automatisierten Kollisionswarn- und

Notbremssystemen von der Erkennung oftmals bewusst ausgenommen, da stehende Objekte deutlich schwieriger als gefährlich bzw. ungefährlich detektiert werden können, als bewegte Objekte. Daher bestehen hier erhöhte Anforderungen an die Sensorik, da beispielsweise Radar-Sensoren sehr gut metallische und wasserhaltige Objekte erkennen können - aber nicht die Höhe eines solchen Objekts. Bei bewegten Objekten kann es sich dagegen fast immer nur um Verkehrsteilnehmer handeln. Ein stehendes Objekt kann beispielsweise auch ein aus der Straße ragender Gully-Deckel, ein großer Schneehaufen oder eine auf der Straße liegende Pappschachtel sein. In solchen Situationen kann es leicht zu einer Fehlauslösung eines automatisierten Kollisionswarn- und Notbremssystems kommen.

Andererseits wird durch das Ausnehmen von stehenden Objekten aus der Erkennung der Nutzen von automatisierten Kollisionswarn- und Notbremssystemen stark reduziert. Daher besteht derzeit ein Trend, Warnungen und Notbremsungen auch auf stehende Objekte durchzuführen. Hierfür existieren sogenannte„Überfahrbarkeitsklassifikatoren", die erkennen sollen, ob ein stehendes (z.B. metallisches) Objekt eine Gefahr für das eigene Fahrzeug darstellt, oder ob man ohne Schwierigkeiten über das Objekt fahren kann. Diese Klassifikatoren haben allerdings eine Schwäche bei starken Änderungen der Steigung der Straße. Ein solcher „Knick" in der Straße kann für den Sensor des automatisierten Kollisionswarn- und

Notbremssystems als ein Objekt erscheinen, welches nicht überfahrbar ist. In einem solchen Fall drohen unerwünschte Bremseingriffe.

Solche unerwünschten Bremseingriffe sind insbesondere dann besonders kritisch, wenn sich das Fahrzeug auf einer Bergabfahrt auf rutschigem Untergrund befindet. Dabei können solche Bremseingriffe zu Instabilitäten des Fahrzeugs führen. Speziell bei solchen Bergabfahrten wirkt auf das Fahrzeug alleine durch das Gefälle eine Kraft in Fahrrichtung auch wenn kein

Antriebsmoment vom Motor bereitgestellt wird. Die Räder des Fahrzeugs liefern aber nur so lange ausreichenden Seitenhalt, solange sie sich bei bewegtem Fahrzeug auch entsprechend drehen. Daher müssen Bremseingriffe in solchen Situationen stets so erfolgen, dass die Räder nicht blockieren, um ein Rutschen oder Ausbrechen des Fahrzeugs bei der Bergabfahrt sicher zu verhindern.

Ein automatisiertes Kollisionswarn- und Notbremssystem, welches prinzipiell nicht auf stehende Objekte reagiert, hat zwar den Vorteil, dass solche unerwünschten automatischen

Bremseingriffe bei Bergauf- oder Bergabfahrten kaum ausgelöst werden. Allerdings hat ein solches automatisiertes Kollisionswarn- und Notbremssystem eben auch nur einen begrenzten Nutzen, da es auf gefährliche stehende Hindernisse nicht reagiert. Auch ein manuelles

Abschalten eines automatisierten Kollisionswarn- und Notbremssystems bei entsprechenden Bergauf- oder Bergabfahrten erscheint nicht sehr sinnvoll, da das Deaktivieren oder das wieder Aktivieren dieses Systems vom Fahrer leicht übersehen werden kann.

Aus diesem Grund ist es wünschenswert, dass ein automatisiertes Kollisionswarn- und

Notbremssystemen in normaler Straßenumgebung möglichst viele potentiell für eine Kollision gefährliche Objekte erkennt, andererseits aber bei Bergauf- und Bergabfahrten keine

Warnungen abgibt oder Notbremsungen einleitet. Da andererseits der Fahrer eines Fahrzeugs bei solchen Bergauf- und Bergabfahrten sehr langsam und aufmerksam fahren muss, ist in solchen Fällen die Gefahr einer Kollision ohnehin sehr gering.

Daher stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, im Falle von Bergauf- oder

Bergabfahrten denkbare Bremseingriffe für Warnungen oder Notbremsungen zu unterdrücken. Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren für ein Fahrzeug-Sicherheitssystem zur Vermeidung kritischer Fahrzeugsituationen und zur Unterdrückung unnötiger automatischer Bremseingriffe nach Anspruch 1 , durch eine entsprechende Vorrichtung nach Anspruch 1 1 und durch ein Fahrzeug nach Anspruch 14 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren für ein Fahrzeug-Sicherheitssystem in einem Fahrzeug zur Unterdrückung unnötiger Bremseingriffe eines automatischen

Bremssystems bereitgestellt. Das automatische Bremssystem dient dabei als Kollisionswarn- und Notbremssystem dazu, mögliche Hindernisse auf der Fahrbahn des Fahrzeugs zu erkennen und den Fahrer bei drohenden Kollisionen zu warnen, bzw. eine automatische Bremsung des Fahrzeugs einzuleiten. Das erfindungsgemäße Fahrzeug-Sicherheitssystem verhindert dabei unnötige Bremseingriffe, welche vom automatischen Bremssystem

fälschlicherweise bei Bergfahrten ausgelöst werden können, indem es solche automatischen Bremseingriffe bei Bergauf- und/oder Bergabfahrten unterdrückt. Hierzu erkennt das

erfindungsgemäße Fahrzeug-Sicherheitssystem eine Bergauf- und/oder Bergabfahrt des Fahrzeugs über die Auswertung von Signalen, welche von einer Anlage des Fahrzeugs empfangen werden. Unter Bergfahrten werden dabei Bergauffahrten und/oder Bergabfahrten verstanden.

Eine solche Anlage kann beispielsweise eine spezielle Steuereinheit für den Offroad-Modus des Fahrzeugs sein. In diesem Fall wird von dieser Steuereinheit bei Aktivierung des Offroad-Modus ein entsprechendes Signal an das Fahrzeug-Sicherheitssystem geleitet, so dass während der Offroad-Modus aktiv ist, automatische Bremseingriffe des automatischen Bremssystems unterdrückt werden können.

Weiterhin kann eine solche Anlage auch ein Bergabfahr-Assistenz-System wie z.B. Hill Descent Control, HDC, sein. Solche Bergabfahr-Assistenz-Systeme unterstützen den Fahrer speziell bei Bergabfahrten und stellen eine stabile Fahrzeuglage auf schwierigem Untergrund sicher. Über die Aktivierung eines solchen Bergabfahr-Assistenz-Systems kann dabei ebenso ein

entsprechendes Signal an das erfindungsgemäße Fahrzeug-Sicherheitssystem geleitet werden, um automatische Bremseingriffe des automatischen Bremssystems bei Bergabfahrten zu unterdrücken.

Auch im Fahrzeug verbaute Sensoren zur Erfassung der Fahrzeuglage oder zur Erfassung von Beschleunigungen können die entsprechenden Signale liefern, so dass das Fahrzeug- Sicherheitssystem Bergauf- und/oder Bergabfahrten daraus erkennen kann und eine Unterdrückung der automatischen Bremseingriffe veranlassen kann. Beispielsweise kann über einen Neigungssensor im Fahrzeug die Lage der Fahrzeuglängsachse gegenüber der

Horizontalen gemessen und so die momentane Steigung bzw. das Gefälle des Untergrundes bestimmt werden.

Außerdem kann über entsprechende Sensoren im Fahrzeug auch die Bodenbeschaffenheit des Untergrundes bestimmt werden. Beispielsweise können Signale von Sensoren der

Fahrzeugdämpfer vom Fahrzeug-Sicherheitssystem ausgewertet werden, so dass auch hier unebenes Gelände bzw. Bergfahrten erkannt werden und eine Unterdrückung automatischer Bremseingriffe des automatischen Bremssystems veranlasst werden kann.

Dabei kann sowohl eine Fahrt des Fahrzeugs auf sehr unebenem Gelände als auch eine Bergauf- oder Bergabfahrt als Bergfahrt betrachtet werden.

Das automatische Bremssystem kann dabei durch entsprechende Umfeldsensoren

vorausfahrende Verkehrsteilnehmer, aber auch mögliche Hindernisse im Fahrbereich des Fahrzeugs erkennen und bestimmen, ob eine Kollision mit einem Verkehrsteilnehmer oder einem Hindernis droht. Insbesondere kann ein solches automatisches Bremssystem auch so ausgelegt sein, dass es auch stehende Objekte als potentielle Gefahr für eine Kollision erkennen kann. Im Falle einer vom automatischen Bremssystem detektierten

Kollisionswahrscheinlichkeit kann das automatische Bremssystem zunächst den Fahrer vor einer drohenden Kollision warnen. Dies kann beispielsweise über einen kurzen Bremsruck geschehen, der über eine Aktivierung der Bremsanlage des Fahrzeugs durch das automatische Bremssystem erfolgt. Gleichzeitig kann über das automatische Bremssystem die Bremsanlage des Fahrzeugs entsprechend konditioniert und in einen besonders bremsbereiten Zustand gebraucht werden. Dabei können einerseits Leerwege der Bremsanlage beseitigt werden, so dass beispielsweise die Bremsbeläge bereits leicht auf den Bremsscheiben aufliegen;

andererseits kann auch die Bremsanlage entsprechend vorbefüllt werden. Durch diese

Maßnahmen wird erreicht, dass bei einer nachfolgenden Aktivierung der Bremsanlage nur noch eine minimale Verzögerungszeit bis zum Einsetzen der Bremswirkung auftritt. In einer weiteren Eskalationsstufe wird vom automatischen Bremssystem eine Verzögerung des Fahrzeugs ebenfalls durch eine Aktivierung der Bremsanlage des Fahrzeugs ausgelöst. Allerdings kann das automatische Bremssystem insbesondere bei Bergauf- bzw. Bergabfahrten oder in sehr unebenem Gelände auch leicht Fehlauslösungen verursachen, da hier z.B.

Straßenunebenheiten oder starke Steigungswechsel der Fahrbahn fälschlicherweise als stehende Hindernisse erkannt werden können. In diesem Fall würde eine Warnung des automatischen Bremssystems durch eine kurzen Bremsruck oder eine automatische Bremsung des Fahrzeugs nicht nur stören, sondern möglicherweise die Fahrzeugstabilität gefährden. Die erfindungsgemäße Unterdrückung solcher Bremseingriffe des automatischen Bremssystems vermindert diese Gefahr.

Die Unterdrückung der unnötigen Bremseingriffe des automatischen Bremssystems durch das erfindungsgemäße Verfahren wird insbesondere so ausgeführt, dass sie nur vorübergehend während der erkannten Bergfahrten ausgeführt wird, wobei man unter Bergfahrt sowohl eine Bergauffahrt, als auch eine Bergabfahrt verstehen kann. Bei entsprechender Beendigung der Bergfahrt wird diese Unterdrückung wieder beendet, so dass das automatische Bremssystem wieder aktiv arbeiten kann.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung in Form eines Fahrzeug- Sicherheitssystems in einem Fahrzeug zur Unterdrückung unnötiger Bremseingriffe eines automatischen Bremssystems bereitgestellt. Das automatische Bremssystem, kann dabei einerseits mögliche Kollisionen mit anderen Verkehrsteilnehmern oder Hindernisse erkennen und andererseits automatisch die Bremsanlage des Fahrzeugs betätigen. Die

erfindungsgemäße Vorrichtung ist einerseits eingerichtet, Bergfahrten zu erkennen und andererseits im Falle solcher erkannten Bergfahrten die Bremseingriffe des automatischen Bremssystems zu unterdrücken. Unter Bergfahrten werden dabei sowohl Bergauffahrten als auch Bergabfahrten verstanden. Auf diese Weise verhindert die erfindungsgemäße Vorrichtung unnötige Bremseingriffe zur Warnung des Fahrers oder um das Fahrzeug abzubremsen, die auf fälschlich erkannte Hindernisse bei Bergfahrten zurückzuführen sind.

Hierzu verfügt das erfindungsgemäße Fahrzeug-Sicherheitssystem über eine Analyseeinheit, welche so ausgestaltet ist, dass sie Signale einer oder mehrerer Anlagen des Fahrzeugs auswerten kann und über die Auswertung Bergfahrten erkennen kann.

Eine solche Anlage kann beispielsweise eine spezielle Steuereinheit für den Offroad-Modus des Fahrzeugs sein. In diesem Fall wird von dieser Steuereinheit bei Aktivierung des Offroad-Modus ein entsprechendes Signal an das Fahrzeug-Sicherheitssystem geleitet, so dass während der Offroad-Modus aktiv ist, automatische Bremseingriffe des automatischen Bremssystems unterdrückt werden können.

Weiterhin kann eine solche Anlage auch ein Bergabfahr-Assistenz-System wie z.B. Hill Descent Control, HDC, sein. Solche Bergabfahr-Assistenz-Systeme sind in manchen Fahrzeugen verbaut um die Steuerung des Fahrzeugs bei schwierigen Bergabfahrten gezielt zu unterstützen und zu erleichtern. Solche Bergabfahr-Assistenz-Systeme halten bei steilen Bergabfahrten automatisch die gewünschte Geschwindigkeit und entlasten somit den Fahrer von der schwierigen Bremskontrolle und stellen eine stabile Fahrzeuglage auf schwierigem Untergrund sicher. Über die Aktivierung eines solchen Bergabfahr-Assistenz-Systems kann dabei ebenso ein entsprechendes Signal an das erfindungsgemäße Fahrzeug-Sicherheitssystem geleitet werden, um automatische Bremseingriffe des automatischen Bremssystems bei Bergabfahrten zu unterdrücken.

Auch im Fahrzeug verbaute Sensoren zur Erfassung der Fahrzeuglage oder zur Erfassung von Beschleunigungen können die entsprechenden Signale liefern, so dass das Fahrzeug- Sicherheitssystem Bergfahrten daraus erkennen kann und eine Unterdrückung der

automatischen Bremseingriffe veranlassen kann. Beispielsweise kann über einen

Neigungssensor im Fahrzeug die Lage der Fahrzeuglängsachse gegenüber der Horizontalen gemessen und so die momentane Steigung bzw. das Gefälle des Untergrundes bestimmt werden.

Außerdem kann über entsprechende Sensoren im Fahrzeug auch die Bodenbeschaffenheit des Untergrundes bestimmt werden. Beispielsweise können Signale von Sensoren der

Fahrzeugdämpfer vom Fahrzeug-Sicherheitssystem ausgewertet werden, so dass auch hier unebenes Gelände bzw. Bergfahrten erkannt werden und eine Unterdrückung automatischer Bremseingriffe des automatischen Bremssystems veranlasst werden kann.

Dabei kann auch eine Fahrt des Fahrzeugs auf sehr unebenem Gelände als Bergfahrt betrachtet werden.

Weiterhin verfügt das erfindungsgemäße Fahrzeug-Sicherheitssystem über eine

Ausgabeeinheit, welche ausgestaltet ist Bremseingriffe des automatischen Bremssystems während der Bergfahrten zu unterdrücken. Hierzu steht diese Ausgabeeinheit des Fahrzeug- Sicherheitssystems in direkter Kommunikation mit dem automatischen Bremssystem, so dass es im Falle von erkannten Bergfahrten das automatische Bremssystem vorübergehend deaktivieren kann. Insbesondere kann das automatische Bremssystem auch Bestandteil der erfindungsgemäßen Vorrichtung sein.

Das automatische Bremssystem dient insbesondere dazu, mögliche Kollisionen zu erkennen und weitgehend zu vermeiden. Dabei kann der Fahrer des Fahrzeugs zunächst über einen kurzen Bremsruck, der über eine Aktivierung der Bremsanlage des Fahrzeugs durch das automatische Bremssystem erfolgt, gewarnt werden. In einer weiteren Eskalationsstufe kann vom automatischen Bremssystem eine Verzögerung des Fahrzeugs ebenfalls durch eine Aktivierung der Bremsanlage des Fahrzeugs ausgelöst werden. Da es in sehr unebenem Gelände oder bei Bergauf- bzw. Bergabfahrten leicht zu fälschlichen Erkennungen von Hindernissen und damit zu unnötigen Bremseingriffen durch das automatische Bremssystem kommen kann, dient die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Unterdrückung von Bremseingriffen durch das automatische Bremssystem in entsprechendem Gelände

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst. Die Vorrichtung dient zur Unterdrückung unnötiger Bremseingriffe eines im Fahrzeug befindlichen automatischen Bremssystems bei Bergauf- bzw. Bergabfahrten.

Die vorliegende Erfindung bietet folgende Vorteile:

• Bei Bergfahrten werden mögliche Fehlauslösungen eines automatisierten

Kollisionswarn- und Notbremssystems weitgehend vermieden, so dass der Fahrer durch derartige Warnungen oder Bremseingriffe nicht erschreckt oder gestört wird.

• Insbesondere bei Bergabfahrten in rutschigem Gelände kann die Unterdrückung von unnötigen Bremseingriffen ein Blockieren der Räder und damit ein Ausbrechen oder Schleudern des Fahrzeugs wirksam unterdrücken und damit die Fahrsicherheit erhöhen.

• Die Sensorik des automatisierten Kollisionswarn- und Notbremssystems zum Erkennen möglicher Hindernisse kann sehr sensibel und damit auch sehr wirksam eingestellt werden, da keine möglichen Fehlauslösungen dieses Systems bei starken Steigungen bzw. Gefälle hierfür befürchtet werden müssen. Daher hat ein entsprechendes automatisiertes Kollisionswarn- und Notbremssystem in Kombination mit der Erfindung in normaler Straßenumgebung eine hohe Wirksamkeit zur Erkennung und

Unterdrückung gefährlicher Situationen.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter erfindungsgemäßer

Ausführungsformen mit Bezug zu den Figuren beschrieben.

In Fig. 1 ist eine Fahrsituation eines Fahrzeugs bei einer Bergabfahrt dargestellt, bei der ein automatisches Bremssystem fälschlicherweise ein Hindernis erkennen kann.

In Fig. 2 ist ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterdrückung unnötiger Bremseingriffe eines automatischen Bremssystems dargestellt.

In Fig. 3 sind schematisch die erfindungsgemäße Vorrichtung und einzelne Module in einem Fahrzeug gezeigt, durch deren Zusammenwirkung die unnötigen Bremseingriffe unterdrückt werden können. Fig.1 zeigt eine typische Situation, in der ein automatisches Bremssystem eines Fahrzeugs 110 in Form eines Kollisionswarnsystems fälschlicherweise ein Hindernis im Fahrbereich des Fahrzeugs 110 detektiert. Das Fahrzeug 110 befindet sich dabei auf einem Streckenabschnitt 120 mit starkem Gefälle, während die Umfeldsensoren den vor dem Fahrzeug 110 liegenden Streckenabschnitt 130 untersuchen. Dieser Streckenabschnitt 130 verläuft im dargestellten Beispiel horizontal, so dass sich zwischen den beiden Streckenabschnitten ein Knick 140 auf der Fahrbahn befindet. Die Umfeldsensoren versuchen dabei Hindernisse im Bereich der vom Fahrzeug 1 10 zu befahrenden Strecke zu erkennen und dabei insbesondere auch die

Gefährlichkeit eines solchen Hindernisses abzuschätzen. Im dargestellten Fall erkennt das Kollisionswarnsystem durch seinen Detektionsbereich 150 fälschlicherweise, dass das vermeintliche Hindernis 160 eine ausreichende Höhe hat, um eine gefährliche Kollision zu verursachen. Dabei spielt insbesondere eine Rolle, ob das Kollisionswarnsystem auch darauf ausgelegt ist, stehende Objekte als mögliche Hindernisse zu erkennen. Nur in diesem Fall würde der entsprechende Abschnitt 130 der Fahrbahn auch tatsächlich fälschlicherweise als Hindernis erkannt werden. Andererseits reduziert ein Ausblenden der Erkennung stehender Objekte bei einem Kollisionswarnsystem stark seinen Nutzen.

Fig. 2 stellt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterdrückung unnötiger Bremseingriffe eines automatischen Bremssystems dar. Der Ablauf beginnt mit der Aktivierung 210 des Fahrzeugs oder mit der Aktivierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung beispielsweise beim Anlassen des Fahrzeugs. Entsprechend dem Verfahren werden im nächsten Abiaufschritt 220 laufend sensorische Signale vom Fahrzeug eingelesen und analysiert, um aus diesen Signalen auf eine Bergauffahrt, eine Bergabfahrt oder ein stark unebenes Gelände zu schließen. Bevorzugt sind diese sensorischen Signale elektrische Signale. Diese Signale können beispielsweise durch die Aktivierung eines Offroad-Modus von einer entsprechenden Steuereinheit erzeugt werden. Außerdem können die Signale auch von einem Bergabfahr-Assistenz-System, wie z.B. Hill Descent Control, HDC, stammen. Damit kann ein Signal der Aktivierung eines Bergabfahr-Assistenz-Systems entsprechend dem

erfindungsgemäßen Verfahren als Kriterium zur Detektion einer Bergabfahrt herangezogen werden. Weiterhin können die sensorischen Signale auch von im Fahrzeug verbauten Sensoren zur Erfassung der Fahrzeuglage oder zur Erfassung von Beschleunigungen stammen.

Beispielsweise kann über einen Neigungssensor im Fahrzeug die Lage der

Fahrzeuglängsachse gegenüber der Horizontalen gemessen und so die momentane Steigung bzw. das Gefälle des Untergrundes bestimmt werden. Alternativ kann über die Signale von Beschleunigungssensoren auf die Beschaffenheit des vom Fahrzeug gerade befahrenen Geländes geschlossen werden. Die Bodenbeschaffenheit kann aber auch über Signale von Sensoren der Fahrzeugdämpfer vom Fahrzeug-Sicherheitssystem ausgewertet werden, so dass auch hier unebenes Gelände bzw. Bergauf- und/oder Bergabfahrten erkannt werden können. Im nächsten Schritt 230 erfolgt über die ausgewerteten sensorischen Signale eine Entscheidung gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren, ob eine entsprechende Fahrt, also eine Bergauffahrt, eine Bergabfahrt oder eine Fahrt auf stark unebenem Gelände vorliegt oder nicht. Falls eine solche Fahr vorliegt verzweigt der Ablauf zu Schritt 240 bei welchem dem automatischen Bremssystem des Fahrzeugs signalisiert wird, dass automatische Bremseingriffe des automatischen Bremssystems nicht auszuführen sind. Danach, oder im Fall das keine Bergfahrt oder Fahrt in unebenem Gelände detektiert wurde, kehrt der Programmablauf wieder zu Schritt 220 zurück.

In Fig. 3 zeigt schematisch die erfindungsgemäße Vorrichtung 310 und einzelne Module in einem Fahrzeug, durch deren Zusammenwirkung die unnötiger Bremseingriffe unterdrückt werden können. Die Vorrichtung 310 ist ein Fahrzeug-Sicherheitssystem und kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform aus zwei Einheiten, einer Analyseeinheit 312 und einer

Ausgabeeinheit 314 bestehen.

Die Analyseeinheit 312 empfängt dabei Signale von einer oder mehreren Anlagen des

Fahrzeugs und analysiert sie. Eine solche Anlage des Fahrzeugs kann eine spezielle

Steuereinheit 320 für den Offroad-Modus des Fahrzeugs sein. In diesem Fall wird von dieser Steuereinheit 320 bei Aktivierung des Offroad-Modus ein entsprechendes Signal an die

Analyseeinheit geleitet. Weiterhin kann eine solche Anlage auch ein Bergabfahr-Assistenz- System 322 wie z.B. Hill Descent Control, HDC, sein. Solche Bergabfahr-Assistenz-Systeme 322 unterstützen den Fahrer speziell bei Bergabfahrten und stellen eine stabile Fahrzeuglage auf schwierigem Untergrund sicher. Über die Aktivierung eines solchen Bergabfahr-Assistenz- Systems 322 kann dabei ebenso ein entsprechendes Signal an die Analyseeinheit 3 2 geleitet werden. Eine Anlage 324 kann auch aus im Fahrzeug verbauten Sensoren zur Erfassung der Fahrzeuglage oder zur Erfassung von Beschleunigungen bestehen. Die Signale dieser

Sensoren werden entsprechend an die Analyseeinheit 312 geleitet. Weiterhin können die Signale auch von einer Anlage 326 stammen, die über entsprechende Sensoren im Fahrzeug die Bodenbeschaffenheit des Untergrundes über die Fahrzeugdämpfer bestimmen.

Über das Analysieren der empfangenen Signale schließt die Analyseeinheit 312 der

erfindungsgemäßen Vorrichtung 310, ob sich das Fahrzeug auf einer Bergfahrt befindet. Falls dies der Fall ist, wird von der Ausgabeeinheit 314 über entsprechende Steuersignale das automatische Bremssystem 330 des Fahrzeugs davon abgehalten, automatische

Bremseingriffe an die Bremsanlage 340 des Fahrzeugs abzugeben. Bremsaktionen des Fahrers, die direkt über das Bremspedal 350 an die Bremsanlage 340 geleitet werden, werden von der erfindungsgemäßen Vorrichtung 310 nicht beeinflusst.

Das automatische Bremssystem 330 dient insbesondere dazu, mögliche Kollisionen zu erkennen und weitgehend zu vermeiden. Dabei kann der Fahrer des Fahrzeugs zunächst über einen kurzen Bremsruck, der über eine Aktivierung der Bremsanlage 340 des Fahrzeugs durch das automatische Bremssystem 330 erfolgt, gewarnt werden. Weiterhin kann ein automatischer Bremseingriff des automatischen Bremssystems 330 eine Konditionierung der Bremsanlage 340 sein, wobei die Konditionierung der Bremse ein Beseitigen von Leerwegen der

Bremsanlage 340 oder ein Vorbefüllen der Bremsanlage 340 ist. In einer weiteren

Eskalationsstufe kann vom automatischen Bremssystem 330 eine Verzögerung des Fahrzeugs ebenfalls durch eine Aktivierung der Bremsanlage 340 des Fahrzeugs ausgelöst werden.