実施例に係る動作支援装置10は、図1に示� ��如く、X軸、Y軸およびZ軸に位置変化(移動)� �びにX軸、Y軸およびZ軸まわりに角度(姿勢)変 化が可能な6軸のマニピュレータ12と、このマ ニピュレータ12の先端部28の上部に配設され� �第1検出手段としての力覚センサ30と、該先� �部28の先端に食事用器具としてのスプーンB� �着脱自在に装着可能とされる取付部32と、該 力覚センサ30等から入力される情報に従って� ��マニピュレータ12の作動等を制御等する制� �部40とを備え、該マニピュレータ12の根本が� ��用者が食事に使用するテーブルに固定部11� �よって固定された状態となっている。本実� �例では、先端部28の先端に配置されるスプー ンBや取付部32が、接触によって使用者の上肢 の動作を力覚センサ30に検出可能な接触部Aと して機能している。前記マニピュレータ12は� ��固定部11側から順に、第1関節部14、第1アー� ��22、第2関節部16、第2アーム24、第3関節部18� �第3アーム26、第4関節部20および先端部28を備 え、これらが協働することでXYZの各軸方向の 移動およびXYZの各軸まわりの姿勢変化を可能 として、自由度の高い動きを達成している。

 前記固定部11には、テーブルに対して垂� �な軸線を中心とした回動が可能なように第1� ��節部14が取り付けられ、該第1関節部14には� �テーブル上面に対して水平な軸線を中心と� �た回動が可能な第1アーム22が取り付けられ� �該第1関節部14によって固定部11と第1アーム22 とが連結されている。前記第1アーム22の先端 は、第2関節部16によって第2アーム24と連結さ れ、該第2アーム24は第2関節部16によってテー ブル上面に対して水平な軸線を中心とした回 動が可能とされている。前記第2アーム24の先 端には、テーブル上面に対して水平な軸線を 中心とした回動が可能なように第3関節部18が 取り付けられ、該第3関節部18には、該第2ア� �ム24の長手方向に沿った軸線を中心とした回 動が可能なように第3アーム26が取り付けられ 、該第3関節部18によって第2アーム24と第3ア� �ム26とが連結されている。前記第4関節部20は 、第3アーム26と先端部28とを連結し、該先端� ��28を第3アーム26の長手方向に沿った軸線を� �心として回動させ得るようになっている。

 また各関節部14、16、18および20は、制御� �40から出力される駆動情報DvI(後述)によって� ��前述した第1関節部14、第3関節部18、第1アー ム22、第2アーム24、第3アーム26および先端部2 8の回動を行なうように駆動する図示しない� �動モータと、各関節部14、16、18、20の位置お よび姿勢を検出する第2検出手段としてのエ� �コーダ14a、16a、18aおよび20aとを夫々備えて� �る。このエンコーダ14a、16a、18aおよび20aは� �各関節部14、16、18、20の位置および姿勢を検 出して統合することで、スプーンBの先端部� �(上肢)の位置および姿勢を検出している。ま た、エンコーダ14aは、固定部11に対する第1関 節部14の回動と、この第1関節部14に対する第1 アーム22の回動とを検出し、エンコーダ18aは� ��第2アーム24に対する第3関節部18の回動と、� ��の第3関節部18に対する第3アーム26の回動と� ��検出するようになっている。すなわち、駆� ��モータの駆動によってマニピュレータ12は� �XYZの各軸方向およびXYZの各軸まわりに自在� �位置および姿勢を変化させ、この変化は前� �エンコーダ14a、16a、18aおよび20aによって常� �把握されるように構成される。ここで、駆� �モータおよびエンコーダ14a、16a、18aおよび20 aは、夫々前記制御部40に接続されている。

 前記先端部28の先端に装着される取付部32 は、使用者(上肢)が把持等の行為によって容� ��に接触し得る大きさを有する円柱形状とさ� ��ている(図1参照)。また取付部32の先端は、� �知のドリルチャックの如き把持機構を備え� �スプーンBの如き食事用器具を容易に取付可� ��に構成されている。ここで使用者の上肢は� ��ニピュレータ12に固定されていないため、� �上肢を容易にマニピュレータ12から離間可能 となっている。また、スプーンBに常時手を� �えず、その都度、手の甲や手のひら等によ� �て動作を加えて動作支援装置10の支援を受け るような使用方法も可能な構成となっている 。

 前記先端部28の上部に配設される第1検出� ��段としての力覚センサ30は、使用者の上肢� �動作を歪みを利用することで力として検出� �るためのものであり、前記制御部40に接続さ れている。前記力覚センサ30は、先端部28よ� �前方、すなわち接触部Aに掛かる力を検出す� ��ように配設・調整されている。また、重力� ��償を実施することで、前記取付部32(スプー� ��B)が指向する方向によって変化する力を検� �しないように設定されており、該取付部32(� �プーンB)の向きに関わらず上肢の動作に係る 力だけを検出するように構成されている。こ の力覚センサ30で検出された使用者の上肢の� ��作は、該上肢の動作に係る力に基づいた情� ��(以下、動作情報MIと云う)として制御部40に� ��力される。また力覚センサ30は、取付部32に 取り付けられるスプーンBをもつ上肢の動作� �正確かつ精密に検出するため、配設位置に� �いては上肢に近い位置ほど好適である。

 前記制御部40としては、例えば汎用のコ� �ピュータが使用されており、図2に示す如く� ��前記力覚センサ30、エンコーダ14a、16a、18a� �よび20a、駆動モータ並びに動作支援装置10の 作動に必要な各プログラムおよび情報を外部 とやり取りするための入力・出力手段42に接� ��されている。そして制御部40内には、入力� �れた動作情報MI等の一時保持や、位置・姿勢 情報PIについての初期情報、各制御プログラ� ��および食事用器具の種類に応じた適正姿勢� ��御を行なうための位置・姿勢に係る情報等� ��保持する記憶部44と、入力される各情報を� �制御プログラム等によって演算する演算部46 とが備えられている。そして演算部46には、� ��力される情報(信号)を制御の内容に応じて� �理するフィルタ手段46a、変換手段46b、比較� �段46cおよび制御手段46d(何れも後述)が構成さ れている。なお、制御部40として、全ての制� ��内容を実装したLSIを使用してもよい。

 また制御部40は、マニピュレータ12の作動 を始め、動作支援装置10全体を制御している� ��具体的には、前記力覚センサ30で検出に基� �いた動作情報MIに応じて、上肢の動作を支援 する該マニピュレータ12の作動目標速度を指� ��する情報(以下、参照速度情報RVIと云う)を� �成したり、この参照速度情報RVIからマニピ� �レータ12を作動するための駆動情報DvIを生成 したり、前記エンコーダ14a、16a、18aおよび20a により検出される上肢の位置および姿勢に係 る情報(以下、位置・姿勢情報PIと云う)から� �成される上肢の動作についての速度に係る� �報(以下、変化速度情報VVIと云う)と、参照速 度情報RVIとの速度の偏差に係る情報(以下、� �差情報DIと云う)を算出する機能等を司る。

 次に、動作支援装置10の制御方法につい� �、図3~図7を用いて以下説明する。なお、動� �支援装置10には電源が付勢されると共に、予 め制御部40(記憶部44)には必要な初期情報が入 力・出力手段42から入力され、かつ初期状態� ��設定されているものとする。本発明では初� ��情報として、スプーンBの先端の初期状態に おける位置・姿勢情報PIおよび参照速度情報R VI等が入力されている。なお本実施例では、� ��述した如く、使用者の上肢の位置・姿勢情� ��PIとして、食事用器具であるスプーンBの先� ��に係る位置および姿勢に係る情報を用いて� ��る。また、本発明において初期状態とは、� ��用者が食事が可能なように、該使用者の上� ��位置に合わせて各アーム22、24および26並び� ��先端部28等を回動等させて位置決めした状� �を指す。

 先ず前記動作支援装置10の制御方法を、� �3を用いて各段階毎に説明する。動作支援装� ��10の制御方法は、動作情報検出段階S1、主動 作情報抽出段階S2、参照速度情報生成段階S3� �偏差情報算出段階S4、駆動情報生成段階S5、� ��動段階S6および位置姿勢検出段階S7を有する 。そしてこれら各段階S1~S7の周期を0.001秒で� �り返し行なうことで、動作支援装置10の制御 を迅速かつ正確に実施可能としている。この 繰り返し時間が0.01秒を超えると、マニピュ� �ータ12が支援する上肢の動作がなくなってぎ くしゃくしたものになってしまう。なお、各 段階S1~S7の繰り返し周期の下限値は、制御部4 0(演算部46)の演算性能と、制御プログラムの� ��容とによって決定されるが、基本的に小さ� ��値になる程、緻密な制御が可能になる。

 前記動作情報検出段階S1は、前記力覚セン� �30によって、マニピュレータ12に接触する上� ��の動作を検出し、該検出に基づく動作情報M Iを出力する段階である。この動作情報MIは、 上肢の動作に係る少なくとも周波数10 ^-2 ~10 ² の範囲で検出される力である。また、動作情 報MIは、例えば図4に示すようなYにゲイン(力� ��大きさ)をとり、X軸に周波数をとったグラ� �で表すことができる。この図4に係るグラフ� ��らは、特定周波数にピークが確認できるが� ��これは使用者の上肢の小刻みな震えを検出� ��たものである。動作情報MIの周波数につい� �の範囲については、本発明に係る動作支援� �置10が支援する使用者の使用用途による上肢 の動作に係る周波数によって適宜決定される 。

 主動作情報抽出段階S2は、前記力覚セン� �30で検出した動作に係る動作情報MIから、使� ��者が意図しない上肢の動作、例えば小刻み� ��震え等の異常動作に係る情報(以下、異常動 作情報IMIと云う)を除去し、使用者が動かし� �いと希望する上肢の動作に係る情報(以下、� ��動作情報MMIと云う)を抽出する段階である。 この異常動作情報IMIは、使用者が「食事する 」ことについて何ら意味がないものであり、 該異常動作情報IMIが除去されないと、マニピ ュレータ12の作動が全く「食事する」ことを� ��援をできなくなってしまう。図4のグラフに おいては、ピークが発現している特定周波数 に係るゲインが異常動作情報IMIを示している 。なお、ここで特定周波数とは、前記異常動 作情報IMIが表れる周波数を意味する。

 具体的に主動作情報抽出段階S2では、図4� ��示される動作情報MIから特定周波数の異常� �作情報IMIを好適に除去するべく、例えば図5� ��示すような(周波数)フィルターを適用する� �波数整形法による抽出を実施することで、� �6に示すような主動作情報MMIを得ている。基� ��的に食事等に必要とされる上肢の動作は、� ��っくりとした1Hz前後であるのに対して、障� ��等によって発現する該上肢の異常動作は2Hz� ��上の特定周波数に表れる細かい震えである� ��め、この2Hz以上の特定周波数に対応したフ� ��ルタの適用が好適である。なお、ここで挙� ��た周波数は一例に過ぎず、この上肢の動作� ��周波数や、障害等によって発現する動作の� ��波数は、使用者の年齢等の状態等に依存す� ��ものであり、基本的には動作支援装置10の� �用に先立つサンプリングで使用者毎に決定� �れる。また、特定周波数の上限または下限� �近づく程、異常動作情報IMIではなく主動作� �報MMIである可能性が高くなるため、フィル� �としては、該特定周波数における周波数中� �付近にピークを有し、上限または下限に近� �く程、ゲインの除去割合を減少させたフィ� �タ、すなわち、異常動作情報IMIが表れる特� �周波数に対応して設定されたノッチフィル� �の採用が好適である。

 前記参照速度情報生成段階S3は、主動作� �報抽出段階S2で抽出された主動作情報MMIから 、上肢の動作を支援するマニピュレータ12の� ��動目標速度を指示する参照速度情報RVIを生� ��する段階である。ここで、参照速度情報RVI� ��指示する作動目標速度とは、動作情報MIも� �すなわち力覚センサ30で検出される上肢の動 作に係る力に対応して決定される速度であり 、本実施例では動作情報MIの大きさに関係な� ��、初期情報として予め記憶部44に入力され� �数値が参照速度情報RVIとされる。この参照� �度情報RVIを、例えば0.2m/s以下の低い数値と� �ると、上肢の動作から検出される力が大き� �場合であっても、マニピュレータ12を作動さ せる速度は0.2m/sを超えることはないため、使 用者の年齢等の状態に関係なく安全性の高い 作動が達成される。また、使用者の年齢等の 状態によって参照速度情報RVIを変更して、マ ニピュレータ12がより大きい速度で作動する� ��うに設定することも可能である。

 前記偏差情報算出段階S4は、参照速度情� �生成段階S3で生成された参照速度情報RVIと、 前記マニピュレータ12の作動で変化する上肢� ��動作についての速度に係る変化速度情報VVI� ��から速度の偏差に係る偏差情報DIを算出す� �段階である。この偏差情報DIは、参照速度情 報RVIを基準(参照)として、変化速度情報VVIと� ��速度の偏差を表す情報であり、該変化速度� ��報VVIをフィードバックして基準値である参� ��速度情報RVIと比較して一致させる所謂フィ� ��ドバック制御に使用されている。

 前記変化速度情報VVIは、変化速度情報VVI� ��生成しようとする時点の位置・姿勢情報PI� �、その直前の位置・姿勢情報PIとから生成さ れる。ここで「直前の位置・姿勢情報PI」と� ��、動作情報検出段階S1、主動作情報抽出段� �S2、参照速度情報生成段階S3、偏差情報算出� ��階S4、駆動情報生成段階S5、駆動段階S6およ� ��位置姿勢検出段階S7の周期において、直前� �周期における位置姿勢検出段階S7で検出され た上肢の位置および姿勢に基づいて生成され る位置・姿勢情報PIを指す。マニピュレータ1 2が作動し始めた直後は、制御部40(記憶部44)� �初期情報として入力されている位置・姿勢� �報PI以外の位置・姿勢情報PIはないため、変� ��速度情報VVIは「0」となる。従って、偏差情 報DIは、参照速度情報RVIと同値となる。

 前記駆動情報生成段階S5は、偏差情報算� �段階S4で算出された偏差情報DIに基づいて前� ��マニピュレータ12を作動させる駆動情報DvI� �生成する段階である。本実施例で駆動情報Dv Iは、マニピュレータ12を作動している各関節 部14、16、18および20に備えられる各駆動モー� ��毎に生成されている。また、駆動情報生成� ��階S5で偏差情報DIから駆動情報DvIを生成する 際には、同時に伝達関数法によりマニピュレ ータ12のメカニカルノイズ等を除去するよう� ��なっている。このようなメカニカルノイズ� ��、使用者が「食事する」ことについて何ら� ��味がないものであり、上肢の動作の好適な� ��援を阻害する要因となるためである。当該� ��達関数としては、ローパスフィルタおよび/ またはノッチフィルタが好適に使用される。

 前記駆動段階S6は、駆動情報生成段階S5に よって生成された駆動情報DvIに基づいて各駆 動モータを駆動し、これにより前記マニピュ レータ12を作動させる段階である。本実施例� ��は、マニピュレータ12を駆動している各関� �部14、16、18および20に備えられる各駆動モー タ毎に生成された駆動情報DvIを該各駆動モー タに入力して全駆動モータを協働させること で、マニピュレータ12の作動がなされる。こ� ��駆動段階S6の実施によって、上肢は使用者� �意図した動作に従って支援され、食事をす� �に好適な動作が達成される。また、駆動段� �S6でなされるマニピュレータ12の作動は、上� ��の位置だけでなく姿勢も支援するため、ス� ��ーンBのように使用時の姿勢を一定(水平)に� ��つ必要がある器具を使用する場合であって� ��好適な支援が可能となっている。

 前記位置姿勢検出段階S7は、駆動段階S6に 伴って変化した上肢の位置および姿勢を、各 関節部14、16、18および20に備えられる第2検出 手段としてのエンコーダ14a、16a、18aおよび20a で検出し、この検出に基づいて駆動段階S6に� ��って変化した後の位置・姿勢情報PIを生成� �、この位置・姿勢情報PIを前記偏差情報算出 段階S4にフィードバックする段階である。こ� ��位置姿勢検出段階S7の実施によって、当該� �施時点における上肢の位置および姿勢に係� �位置・姿勢情報PIが制御部40に入力され、そ� ��後のマニピュレータ12の作動を制御する偏� �情報DIを算出する変化速度情報VVIの生成に供 される。そして、本位置姿勢検出段階S7の実� ��でフィードバックされた位置・姿勢情報PI� �、偏差情報算出段階S4において直前の位置・ 姿勢情報PIを加味して新しい変化速度情報VVI� ��生成に供される。

 従って、参照速度情報RVIが変化しなけれ� ��、変化速度情報VVIは参照速度情報RVIに到る� ��で大きくなり続け、またこれに伴って駆動� ��報DvIを生成する基となる偏差情報DIは小さ� �なり続ける。すなわち、全段階S1~S7の周期を 繰り返す毎に駆動情報DvIはマニピュレータ12� ��作動速度を小さくするように生成され、最� ��的に参照速度情報RVIに到るようにフィード� ��ック制御されている。従って、マニピュレ� ��タ12の作動速度が急激に参照速度情報RVIに� �ることはなく、上肢の該マニピュレータ12に よる動作の支援もスムーズなものとなる。

 前記動作情報検出段階S1および主動作情� �抽出段階S2の間には、該動作情報検出段階S1� ��上肢の動作の検出に関する第1判断段Sa1が設 けられている。この第1判断段Sa1で上肢の動� �がない、すなわち上肢の動作が検出されな� �状態には、(A)使用者の上肢が接触部A(マニピ ュレータ12)から離間した、または(B)使用者が 上肢を動かすことをやめた、の2つの場合が� �る。そして、何れの場合も、マニピュレー� �12による支援が不要となるので、本発明の制 御方法に係る制御は終了することになる。し かし、本実施例においては動作支援装置10の� ��源がオフにされるわけではないので、力覚� ��ンサ30が上肢の力を検出しない場合であっ� �も各駆動モータは、マニピュレータ12の作動 速度を「0」、すなわち停止状態に保持しよ� �と駆動した状態となっている。

 また、前記偏差情報算出段階S4および駆� �情報生成段階S5の間には、偏差、すなわち偏 差情報DIがあるか否かについての第2判断段Sa2 が設けられている。この第2判断段Sa2で偏差� �報DIがないと判断されるのは、動作情報MIが� ��化せず同一の参照速度情報RVIが生成され続� ��ている場合である。この場合、動作支援装� ��10の制御はフローチャートに従って前記動� �情報検出段階S1の前に戻って、動作情報MIが� ��化するまで動作情報検出段階S1から偏差情� �算出段階S4の間をループすることになり、マ ニピュレータ12の作動はそれまでと同一の作� ��を保持することになる。

 なお、動作支援装置10で検出、算出また� �生成される全情報、すなわち動作情報MI、異 常動作情報IMI、主動作情報MMI、参照速度情報 RVI、位置・姿勢情報PI、変化速度情報VVI、偏� ��情報DIおよび駆動情報DvIは、制御部40に入力 或いは算出または生成された時点で記憶部44� ��に収納され、新たな情報が入力或いは算出� ��たは生成された時点で上書きされることで� ��に最新の情報に更新されている。また、過� ��の情報も蓄積され、必要に応じて出力可能� ��されている。

 次に、動作支援装置10の制御における情� �(信号)の流れの概略を、図7を用いて説明す� �。本実施例においては、以下のように情報� �伝達されると共に処理されている。すなわ� �、(1)力覚センサ30から上肢の動作に係る動作 情報MIが演算部46に入力される。(2)演算部46に 入力された動作情報MIはフィルタ手段46aに入� ��され、該フィルタ手段46aを通過した動作情� ��MIからは異常動作情報IMIが除去され、上肢� �主動作情報MMIが抽出される。

 (3)前記フィルタ手段46aを通過することで� ��出された主動作情報MMIは、変換手段46bに入� ��される。この変換手段46bを通過した主動作� ��報MMIからは、作動目標速度を指示する参照� ��度情報RVIが生成される。(4)前記変換手段46b� ��生成された参照速度情報RVIは比較手段46cに� ��力され、入力時点におけるマニピュレータ1 2の作動速度(変化速度情報VVI)と比較され、比 較結果として偏差情報DIが算出・出力される� ��

 (5)前記比較手段46cから出力された偏差情� ��DIは制御手段46dに入力される。この制御手� �46dでは、偏差情報DIからマニピュレータ12の� ��動等に係る所謂メカニカルノイズ等を除去� ��、除去後の偏差情報DIに基づいてマニピュ� �ータ12を作動するように駆動モータを駆動す る駆動情報DvIを生成する。(6)前記制御手段46d で生成された駆動情報DvIに従って、マニピュ レータ12は制御下に作動される。そして、こ� ��作動に伴って変化した上肢の位置および姿� ��がエンコーダ14a、16a、18aおよび20aによって� ��出され、この検出に基づいた位置・姿勢情� ��PIが生成・出力される。(7)そして出力され� �位置・姿勢情報PIは、比較手段46cにフィード バックされて変化速度情報VVIの算出に供され る。

 このような制御においては、マニピュレ� ��タ12から使用者の上肢が離間して力覚セン� �30が該上肢の動作(力)を検出しなくなれば、� ��マニピュレータ12の作動も即時停止するた� �高い安全性が確保される。また、力覚セン� �30が上肢の動作を検出しない場合であっても 各駆動モータは、マニピュレータ12の作動を� ��止状態に保持しようと駆動して機械的な停� ��状態となっているわけではない。従って、� ��肢からの力を検出した場合には、各駆動モ� ��タが停止状態から駆動状態に移行するので� ��なく、マニピュレータ12を停止状態に保持� �る駆動状態から作動させる駆動状態へ移行� �るだけである。従って、上肢からの力を検� �した場合、時間的なずれや機械的な負荷を� �生させずに、上肢の動作をスムーズに支援� �能となっている。

  〔変更例について〕
(1)実施例では、多自由度マニピュレータとし て6軸のマニピュレータ12を採用しているが、 本発明はこれに限定されるものではなく、公 知のマニピュレータが採用可能であり、例え ば、図8に示すようなXYZの各軸方向に対する� �置変化だけを自在に設定し得る3軸の多自由� ��のマニピュレータ13を採用してもよい。こ� �場合、上肢の動作の支援範囲を狭めずに、� �り安価な構造で、簡便な制御による運用が� �能になる。なお、XYZ各軸まわりに関する駆� �をなす駆動モータや、位置および姿勢を検� �するエンコーダ等がないこと以外は、実施� �に係るマニピュレータ12と略同一な構成とな っている。
(2)実施例では先端部28に対して固定された取� ��部32を採用しているが、本発明はこれに限� �されるものではなく、例えば図9に示すよう� ��単独でXYZの各軸まわりの姿勢変化が可能に� ��成された取付部33を採用してもよい。この� �合、本発明に係る動作支援装置10は、合計9� �に対する幅広い変位を達成し得る。なお、� �の場合の接触部Aは、実施例と同様に、スプ� ��ンBおよび取付部33の双方である。また、取� ��部33で達成される幅広い変位によって、ス� �ーンBの姿勢が容易に変化してしまうが、こ� ��ような変化は力覚センサ30の重力補償によ� �て相殺されるので、動作情報MIの生成に問題 は生じない。
(3)実施例では参照速度情報RVIは、力覚センサ 30が検出する上肢の力に関わらず一定値とし� ��設定されていたが、本発明はこれに限定さ� ��るものではなく、例えば、該力の方向等の� ��件によって変化するように設定してもよい� ��この場合、使用者の上肢の動作により近づ� ��た支援が可能となる。
(4)実施例では、使用者の上肢の動作に係る主 動作情報MMIに基づいて参照速度情報RVIを生成 していたが、本発明はこれに限定されるもの ではなく、例えば主動作情報MMIに予め設定さ れた上肢の動作に係る設定動作情報を付加し て参照速度情報RVIを生成するようにしてもよ い。例えば、上肢を真横に動作させようとす ると、次第に手前にずれて動作してしまう等 の規則性のある異常作動が上肢に見られる場 合等に好適に用いられる。この場合、予め正 常な上肢の動作と異常な上肢の動作との差異 を、予め設定動作情報として設定し、主動作 情報MMIと該設定動作情報とから参照速度情報 RVIを生成するため、上肢の筋に異常があって 、該動作に規則的な異常動作がある場合の事 態に好適に対応し得る。
(5)実施例では異常動作情報IMIを除去するフィ ルタとして、ノッチフィルタを使用している が、本発明はこれに限定されるものではなく 、例えば図10に示すような一定周波数以上の� ��波数だけを除去するローパスフィルタを使� ��するようにしてもよい。この場合、マニピ� ��レータの駆動モータ等の高周波振動も好適� ��除去し得る。また、図11に示すようなノッ� �フィルタとローパスフィルタとを複合した� �ィルタを使用するようにしてもよい。この� �、予め使用者の上肢の動作をサンプリング� �、当該使用者の上肢の異常動作に係る異常� �作情報IMIを選択的に除去するフィルタを生� �し、このフィルタを、特に障害等による異� �動作が表れる可能性が高い1Hz以上の周波数� �域にだけ適用して、当該周指数領域だけに� �いて異常動作情報IMIを除去するようにして� �よい。この場合、異常動作情報IMIの効率的� �除去が可能となり、かつ動作情報MIに対する 不必要な加工をできる限り回避し得るので、 上肢の動作に忠実な主作動情報MMIを生成し得 る。
(6)実施例では、上肢の位置および姿勢を検出 する第2検出手段としてエンコーダを採用し� �いるが、本発明はこれに限定されるもので� �なく、例えば、コスト的に優れるポテンシ� �メータ等の他の機器を動作支援装置が使用� �れる用途等に応じて適宜採用してもよい。
(7)実施例でマニピュレータ12の停止状態は、� ��動モータを該停止状態に保持する駆動状態� ��することで達成していたが、本発明はこれ� ��限定されるものではなく、各関節部14、16、 18および20に電磁クラッチ等を装備して、電� �オフ時にマニピュレータ12の位置および姿勢 を固定的に保持するように構成すると共に、 動作支援装置10等の電源をオフにすることで� ��械的な停止状態を達成するようにしてもよ� ��。この場合、電力の消費量の低減によるコ� ��ト削減が可能である。