以下、図面にしたがって本発明の実施の� ��態について説明する。但し、本発明の技術� ��範囲はこれらの実施の形態に限定されず、� ��許請求の範囲に記載された事項とその均等� ��まで及ぶものである。

 図4は、本実施形態におけるレーダ装置が 車両に搭載される例を示す。電子スキャン式 のレーダ装置10は、車両1の前部フロントグリ ル内に搭載され、車両前方を基準方向Fとし� �レーダ波を送信し、先行車両2などの物標に� ��り反射されたレーダ波を複数のアンテナで� ��信する。そして、レーダ装置10は、アンテ� �間における受信波の位相差に基づいて、受� �波の到来方向、つまり自車両1の前方中央に� ��する物標の方位角θを検出する。

 また、レーダ装置10は、送信波として、� �波数が上昇する周波数上昇期間と下降する� �波数下降期間を定期的に繰返す連続波を用� �ることにより、送受信波の周波数差から先� �車両2の相対距離R、及び相対速度Vを検出す� �。そして、これらの検出結果に基づいて、� �両1の図示されない制御装置が、車両2に追従 走行したり、追突を回避したりするように車 両1の動作を制御する。

 図5は、本実施形態におけるレーダ装置10� ��第1の構成例を示す。特定用途向け集積回路 などで構成される送受信回路22が生成する送� ��波W1は、送受兼用のアンテナ11により、基準 方向Fに沿って送信される。そして、物標に� �り反射された送信波はアンテナ対11、12によ� ��受信される。ここで、アンテナ11とアンテ� �12とは、基準方向Fと直角方向に間隔d離間し� ��配置される。よって、アンテナ11による受� �波W21とアンテナ12による受信波W22とでは、受 信波の到来方向と、間隔dに応じた位相差φが 生じる。そして、この位相差φから、後段の� ��理で受信波の到来方向、つまり物標の方位� ��θが求められる。

 また、合成波生成部26は、アンテナ対11、 12を接続するスイッチを備え、受信波対W21、W 22を合成して、合成波を生成する。

 そして、送受信回路22は、合成波を送信波W1 とミキシングして、その周波数差に対応する ビート信号を生成し、信号処理部24に出力す� ��。また、送受信回路22は、受信波対W21、W22� �合成波のレベルを検知して、信号処理部24に 出力する。
信号処理部24は、例えばCPUと、CPUが実行する� ��種処理プログラムを格納するROMと、CPUによ� ��各種演算の作業領域として用いられるRAMと� ��有するマイクロコンピュータで構成される� ��

 図6は、信号処理部24の動作手順を説明す� ��フローチャート図である。まず、信号処理� ��24は、ビート信号をFFT(高速フーリエ変換)処 理し、送信波の周波数上昇期間と下降期間そ れぞれにおける送信波と受信波の周波数差に 対応する周波数、つまりビート周波数と、受 信波対W21、W22の位相差φとを検出する(S10)。� �して、信号処理部24は、受信波の位相差φか� ��、物標の方位角θを算出する(12)。このとき� ��信号処理部24の内蔵ROMには、図2(A)で示した� ��うな位相差φと方位角θの対応関係データが 予め記憶されており、信号処理部24は、これ� ��基づいて位相差φから方位角θを求める。よ って、手順S12を実行する信号処理部24が、「� ��位角検出手段」24aに対応する。

 そして、信号処理部24は、後に詳述する� �順に従い、求めた方位角θの正誤判定を行う (S14)。よって、手順S14を実行する信号処理部2 4が、「方位角判定手段」24bに対応する。

 また、信号処理部24は、手順S14の正誤判� �の結果が正の方位角について、送信波の周� �数上昇期間のビート周波数と、周波数下降� �間のビート周波数を対応づけるペアリング� �行い(S16)、その方位角の物標の相対速度と相 対距離を算出する(S18)。そして、信号処理部2 4は、検出結果の連続性の有無などに基づい� �検出結果の信頼性を判定し(S20)、信頼性を有 すると判定した出力結果を車両の制御装置に 出力する(S22)。

 次に、手順S14における方位角の正誤判定� ��順について、図7、図8を用いて説明する。

 図7は、第1の構成例において正誤判定に� �いられる、合成波のアンテナパターンにつ� �て説明する図である。図7(A)、(B)において、� ��軸は方位角、縦軸を受信波W21もしくはW22の� ��ベル、または受信波対W21、W22の合成波のレ� ��ルを示す。

 まず、図7(A)に示すように、全方位角に物 標(小型車)を想定したときに、各方位角にお� ��て物標から得られる受信波W21またはW22のレ� ��ルは、図3(A)でも示したアンテナ11(またはア ンテナ12)単体のアンテナパターンP1として示� ��れる。次に、全方位角における合成波のレ� ��ルは、アンテナパターンP3として示される� �アンテナパターンP3においては、受信波21と2 2は方位角0度で同位相となるので、合成振幅� ��対応する受信レベルは最大となる。そして� ��方位角が0度から±90度に近づくに従い、受� �波21、22の位相差が大きくなるので、合成振� ��に対応するレベルは急速に小さくなる。こ� ��で、アンテナパターンP1とP3とを比較すると 、方位角の変位量に対するレベルの変化量は 、アンテナパターンP3の方が急峻となる。

 次に、図7(B)に示すように、第1の構成例� �は、合成波の任意のレベルT2を正誤判定の閾 値とする。また、合成波のレベルがT2となる� ��うな方位角をθ31、θ32とする。すると、合� �波のレベルが閾値T2以上となる場合には、方 位角θ31~θ32の範囲内に存在する物標から受信 波対W21、W22が得られたものと判定できる。反 対に、合成波のレベルが閾値T2以上の場合に� ��、方位角θ31~θ32の範囲外に存在する物標か� ��受信波が得られたものと判定できる。

 このことを利用し、信号処理部24は、手� �S12で方位角θを求めた後、手順S14では合成波 のレベルを閾値T2と比較することにより、方� ��角θ31~θ32の範囲内に実際に物標が存在する� ��否かを判定する。すなわち、求めた方位角� �が方位角θ31~θ32の範囲内にあるときに、合� �波のレベルが閾値T2以上となれば、その方位 角θは正と判定される。一方、閾値T2を下回� �ば、その方位角は、方位角θ31~θ32の範囲外� �あって、さらに位相折返し区間A1外に存在す る物標から受信波対を受信し、その受信波対 の位相差が折返したことに起因して求められ た方位角であることを意味するので、誤と判 定される。なお、以下では、かかる正誤判定 が可能な方位角範囲(上記例では方位角θ31~θ3 2)を、正誤判定対象範囲という。

 ここで、物標の断面積が大きいと、受信� ��W21またはW22のレベルは大きくなる。よって� ��合成波のレベルもこれに伴って大きくなる� ��で、アンテナパターンP3はP31のように上方� �変位する。しかし、アンテナパターンP3、P31 においては、方位角の変位量に対するレベル の変化量はアンテナ単体のアンテナパターン P1より大きく、急峻な曲線が描かれる。よっ� ��、図2(B)で示したように、位相折返し区間A1� ��の方位角θ21に存在する物標が大型車であっ て、この物標からの受信波対を受信した場合 であっても、アンテナパターンP3がP31に変位� ��たことによって、方位角θ21における合成波 のレベルが閾値2以上となることはない。す� �わち、方位角θ22には実際に物標が存在しな� ��にもかかわらず、方位角θ22を正と判定する ことはない。よって、位相折返し区間A1外の� ��位角に存在する物標からの受信波に起因す� ��、誤った正誤判定を防ぐことができる。

 図8は、第1の構成例における、検出され� �方位角の正誤判定手順を詳細に説明するフ� �ーチャート図である。図8の手順は、図6の手 順S14に対応する。

 信号処理部24は、まず、検出した方位角θ が正誤判定対象範囲内(θ31~θ32)であるかを判� ��する(S82)。そして、検出した方位角θが正誤 判定対象範囲内の場合は、信号処理部24は、� ��受信回路22に送信波の送信を指示するとと� �に、アンテナ対11、12による受信波対W21、W22� ��合成を、送受信回路22を介して合成波生成� �26に指示する(S83)。

 そして、信号処理部24は、合成波のレベ� �が閾値T2以上であるか否かに基づいて、方位 角θの正誤判定をする(S84)。このとき、閾値T2 以上であれば、検出された方位角θは、正誤� ��定対象範囲に実際に存在する物標からの受� ��波から検出されたと判定できるので、その� ��出結果を正と判定する。一方、合成波のレ� ��ルが閾値T2を下回るときは、検出された方� �角θは、位相折返し区間A1外に存在する物標� ��らの受信波に起因して誤検出されたと判定� ��きるので、誤と判定する。

 ところで、上記の図7において、正誤判定 対象範囲は、アンテナパターンP2が閾値T2を� �える範囲に限定される。そこで、正誤判定� �象範囲を広げるのに好適な構成例を次に説� �する。

 図9は、本実施形態におけるレーダ装置10� ��、第2の構成例を説明する図である。第1の� �成例と異なる部分について説明する。図9(A)� ��示すように、レーダ装置10は、第1の構成例� ��加えて、さらにアンテナ13を有する。そし� �、アンテナ13は、アンテナ12から間隔d離間し て配置される。

 このような構成により、信号処理部24は� �アンテナ11、12、13による受信波を用いてデ� �ジタルビームフォーミング処理を行うこと� �より、物標の方位角を検出する。なお、ア� �テナ11による受信波をW21、アンテナ12による� ��信波をW22、アンテナ13による受信波をW23と� �る。

 また、アンテナ13による受信波W23は、移� �器30に入力される。すると、移相器30は、受� ��波W23の位相を遅延させて合成波生成部26に� �力する。

 すると、合成波生成部26は、図9(B)のテー� ��ルに従って、スイッチを切り替えてアンテ� ��11、12、13のいずれか2つを接続する。そして 、接続されたアンテナ対による受信波対を合 成して、合成波を生成する。すなわち、合成 波生成部26は、まずアンテナ11と12のスイッチ をオンにすることにより、受信波対W21、W22を 合成して合成波B1を生成する。次に、合成波� ��成部26は、アンテナ12と13のスイッチをオン� ��することにより、受信波対W22、W23を合成し� ��合成波B2を生成する。

 その結果、合成波B1、B2のアンテナパター ンは、図10に示すようになる。まず、図10(A)� �示すように、受信波対W21、W22からは、アン� �ナ11(またはアンテナ12)単体のときより急峻� �アンテナパターンP3が形成されることは第1� �構成例において述べたとおりである。

 第2の構成例では、合成波B2が生成される� ��きには、アンテナ13による受信波W23の位相� �遅延されるので、方位角0度からずれた方位� ��θ4において、受信波対W22、W23とが同位相と� ��る。よって、合成波B2に対応するアンテナ� �ターンP4は、アンテナパターンP3が方位角θ4� ��指向性を有するように平行移動したものと� ��る。

 すると、アンテナパターンP3またはP4にお いて、閾値T2以上となる受信レベルが得られ� ��ような方位角の範囲、つまり正誤判定対象� ��囲(方位角θ41~θ32)は、第1の構成例において� ��ンテナパターンP3を用いた場合の範囲(方位� ��θ31~θ32)より広くなる。

 そして、図10(B)に示すように、物標の反� �断面積が大きくアンテナパターンP3、P4がそ� ��ぞれアンテナパターンP31、P41のように上方� ��変位する場合であっても、位相折返し区間A 1外の物標からの受信波対の合成波が閾値T2を 超えないように、合成波B1、B2の指向性を設� �することで、位相折返し区間A1の範囲内で正 誤判定が可能となる。

 よって、図2(B)で示したように、位相折返 し区間A1外の方位角θ21に存在する物標が大型 車であって、この物標からの受信波対を受信 した場合であっても、アンテナパターンP3、P 4がP31、P31に変位したことによって、方位角θ 21における合成波のレベルが閾値2以上となる ことはない。よって、位相折返し区間A1外の� ��位角に存在する物標からの受信波に起因す� ��、誤った正誤判定を防ぐことができる。

 なお、上記の変形例として、移相器30を� �ンテナ13ではなくアンテナ11と接続し、受信� ��W13の代わりに受信波W11の位相を遅延させる� ��成とすることもできる。その場合、図10(C)� �示すような合成波B2のアンテナパターンP5が� ��られる。すなわち、アンテナパターンP3が� �図10(A)の場合とは反対に、方位角θ4と反対側 の方位角θ5に指向性を有するように平行移動 したものとなる。そして、アンテナパターン P3またはP5において、閾値T2以上となる受信レ ベルが得られるような方位角の範囲、つまり 正誤判定対象範囲(方位角θ31~θ51)は、第1の構 成例においてアンテナパターンP3を用いた場� ��の範囲(方位角θ31~θ32)より広くなる。

 また、図10(D)に示すように、物標の反射� �面積が大きくアンテナパターンP3、P5がそれ� ��れアンテナパターンP31、P51のように上方に� ��位する場合であっても、位相折返し区間A1� �の物標からの受信波対の合成波が閾値T2を超 えないように、合成波B1、B2の指向性を設定� �ることで、正確な正誤判定が可能となる。

 図11は、第2の構成例における、物標の方� ��角の検出手順と、検出された方位角の正誤� ��定手順を説明するフローチャート図である� ��手順S110は、図6の手順S12に対応し、手順S112~ S114は、図6の手順S14に対応する。

 まず、信号処理部24は、アンテナ13(変形� �においてはアンテナ11)による受信波W22(変形� ��においてはアンテナ11による受信波W21)の移� ��器30による位相遅れ分を補正して、アンテ� �11、12、13それぞれの受信波W21、W22、W23をデ� �ジタルビームフォーミング処理する。そし� �、それぞれの受信波の指向性を受信波の到� �方向に一致させ、受信波レベルのピークに� �応する方位角を物標の方位角θとして検出す る(S110)。

 次に、信号処理部24は、検出した方位角θ が正誤判定対象範囲内(θ41~θ51)であるかを判� ��する(S112)。そして、検出した方位角θが正� �判定対象範囲内である場合は、信号処理部24 は、送受信回路22に送信波の送信を指示する� ��ともに、アンテナ対11、12、及びアンテナ対 12、13による受信波対の合成を、送受信回路22 を介して合成波生成部26に指示する(S113)。

 そして、信号処理部24は、合成波B1または B2のレベルが閾値T2以上であるか否かを判定� �る(S114)。そして、閾値T2以上であれば、検出 された方位角θは、正誤判定対象範囲に実際� ��存在する物標からの受信波から検出された� ��推定できるので、その検出結果を正と判定� ��る。一方、合成波のレベルが閾値T2を下回� �ときは、検出された方位角θは、位相折返し 区間A1外に存在する物標からの受信波に起因� ��て誤検出されたと推定できるので、誤と判� ��する。

 図12は、本実施形態におけるレーダ装置10 の、第3の構成例を説明する図である。第3の� ��成例では、図12(A)に示すように、アンテナ12 による受信波W22が、移相器30に入力されて位� ��が遅延させられ、合成波生成部26に入力さ� �る。

 そして、合成波生成部26は、図12(B)のテー ブルに従って、スイッチを切り替えてアンテ ナ11、12、13のいずれか2つを接続し、接続さ� �たアンテナ対による受信波対を合成して、� �成波を生成する。すなわち、合成波生成部26 は、まずアンテナ11と12のスイッチをオンに� �ることにより、受信波対W21、W22を合成して� �成波B11を生成する。次に、合成波生成部26は 、アンテナ12と13のスイッチをオンにするこ� �により、受信波対W22、W23を合成して合成波B1 2を生成する。

 その結果、合成波B11、B12のアンテナパタ� ��ンは、図13(A)に示す、アンテナパターンP4ま たはP5のようになる。すなわち、アンテナパ� ��ーンP4、P5は、図10(A)、(C)で示したように、� ��ンテナパターンP3の指向性が、方位角θ4、� �たはθ5に移動したものである。

 このようなアンテナパターンP4、P5におい て、閾値T2以上となる受信レベルが得られる� ��うな方位角の範囲、つまり正誤判定対象範� ��(方位角θ41~θ51)は、第2の構成例においてア� ��テナパターンP3、P4を用いた場合の範囲(方� �角θ41~θ32)、あるいは、アンテナパターンP3� �P5を用いた場合の範囲(方位角θ31~θ51)よりさ� ��に広くなる。

 そして、図13(B)に示すように、物標の反� �断面積が大きくアンテナパターンP4、P5がそ� ��ぞれアンテナパターンP41、P51のように上方� ��変位する場合であっても、位相折返し区間A 1外の物標からの受信波対の合成波が閾値T2を 超えないように、合成波B1、B2の指向性を設� �することで、位相折返し区間A1の範囲内で正 確な正誤判定が可能となる。

 よって、図2(B)で示したように、位相折返 し区間A1外の方位角θ21に存在する物標が大型 車であって、この物標からの受信波対を受信 した場合であっても、アンテナパターンP4、P 5がP41、P51に変位したことによって、方位角θ 21における合成波のレベルが閾値2以上となる ことはない。よって、位相折返し区間A1外の� ��位角に存在する物標からの受信波に起因す� ��、誤った正誤判定を防ぐことができる。

 図14は、第3の構成例における、物標の方� ��角の検出手順と、検出された方位角の正誤� ��定手順を説明するフローチャート図である� ��手順S140は、図6の手順S12に対応し、手順S112~ S114は、図6の手順S14に対応する。

 まず、信号処理部24は、アンテナ12による 受信波W22の移相器30による位相遅れ分を補正� ��て、アンテナ11、12、13それぞれの受信波W21� ��W22、W23をディジタルビームフォーミング処� ��する。そして、それぞれの受信波の指向性� ��受信波の到来方向に一致させ、受信波レベ� ��のピークに対応する方位角を物標の方位角� �として検出する(S140)。

 次に、信号処理部24は、検出した方位角θ が正誤判定対象範囲内(θ41~θ51)であるかを判� ��する(S142)。そして、検出した方位角θが正� �判定対象範囲内である場合は、信号処理部24 は、送受信回路22に送信波の送信を指示する� ��ともに、アンテナ対11、12、及びアンテナ対 12、13による受信波の合成を送受信回路22を介 して合成波生成部26に指示する(S143)。

 そして、信号処理部24は、合成波B11また� �B12のレベルが閾値T2以上であるか否かを判定 する(S144)。そして、閾値T2以上であれば、検� ��された方位角θは、正誤判定対象範囲に実� �に存在する物標からの受信波から検出され� �と推定できるので、その検出結果を正と判� �する。一方、合成波のレベルが閾値T2を下回 るときは、検出された方位角θは、位相折返� ��区間A1外に存在する物標からの受信波に起� �して誤検出されたと推定できるので、誤と� �定する。

 図15は、本実施形態におけるレーダ装置10 の、第4の構成例を説明する図である。第1の� ��成例と異なる部分について説明する。図15(A )に示すように、レーダ装置10は、第1の構成� �に加えて、さらにアンテナ13、14を有する。� ��して、第4の構成例では、アンテナ13は、ア� ��テナ12から間隔2d離間して配置され、アンテ ナ14はさらにアンテナ13から間隔2d離間して配 置される。

 このような構成とすることにより、レー� ��装置10は、アンテナ11、12、13、14による受信 波(それぞれ、順に受信波W21、W22,W23、W24とす� ��)を用いて、ディジタルビームフォーミング 処理を行うことにより、物標の方位角θを検� ��する。

 このとき、アンテナ12と13は間隔2d離間し� ��いるので、図15(B)のマトリクスに示すよう� �、アンテナ12の位置にアンテナ11があると仮� ��したときに、アンテナ11から2d離間した位置 にある仮想のアンテナ15(点線で図示)で受信� �を受信する場合と同じ効果が得られる(列C1)� ��また、アンテナ12と14は間隔4d離間している� ��よって、アンテナ12の位置にアンテナ11があ ると仮定したときに、アンテナ11から4d離間� �た位置にある仮想のアンテナ16(点線で図示)� ��受信波を受信する場合と同じ効果が得られ� ��(列C2)。

 同様にして、アンテナ11を基準としたア� �テナ12、13、14の位置関係を、アンテナ14の位 置にアンテナ11があると仮定した場合にあて� ��めると、仮想のアンテナ17、19、21(いずれも 点線で図示)が得られる(列C3、C4、C5)。さらに 、アンテナ12と13の位置関係を、アンテナ14の 位置にアンテナ12があると仮定した場合に当� ��はめると、仮想のアンテナ18(点線で図示)が 得られ(列C6)、アンテナ13と14の位置関係をア� ��テナ14の位置にアンテナ13があると仮定した 場合に当てはめると、仮想のアンテナ20(点線 で図示)が得られる(列C7)。

 このように、合計4個のアンテナをアンテ ナ6個分のスペースに配置することにより、� �計11個分のアンテナを等間隔dに配置したの� �同じ受信波の組合せが得られる。

 そして、信号処理部24は、これらの受信� �の組合せをディジタルビームフォーミング� �理して、物標の方位角θを検出する。そうす ることにより、より多くの受信波の指向性を 重ね合わせることができ、方位角θの検出精� ��を向上できる。

 また、アンテナ13による受信波W23は、第4� ��構成例では、移相器30に入力される。移相� �30は、受信波23の位相を遅延させて合成波生� ��部26に入力する。そして、合成波生成部26は 、図15(C)のテーブルに従って、スイッチを切� ��替えてアンテナ11、12、13、14のいずれか2つ� ��接続する。そして、接続されたアンテナ対� ��よる受信波対を合成して、合成波を生成す� ��。すなわち、合成波生成部26は、まずアン� �ナ11と12のスイッチをオンにすることにより� ��受信波対W21、W22を合成して合成波B3を生成� �る。次に、合成波生成部26は、アンテナ12と1 3のスイッチをオンにすることにより、受信� �対W22、W23を合成して合成波B6を生成する。ま た、合成波生成部26は、アンテナ13と14のスイ ッチをオンにすることにより、受信波対W23、 W24を合成して合成波B7を生成する。

 その結果、合成波B3、B4、B5のアンテナパ� ��ーンは、図16に示すようになる。まず、図16 (A)に示すように、アンテナ11と12とがスイッ� �で接続されると、受信波対W21、W22の合成波B3 については、図7(A)でも示したアンテナパタ� �ンP3が形成される。

 次に、受信波W22、W23から生成される合成� ��B6のアンテナパターンについて説明する。� �こで、アンテナ12と13とは、アンテナ11と12と の間隔dより大きい間隔2d離間している。よっ て、方位角の変位量に対する受信波対W22、W23 の位相差の変化量は合成波B3の場合よりさら� ��大きくなるので、合成波B6のアンテナパタ� �ンは、アンテナパターンP3よりさらに急峻に なる。そして、このとき、アンテナ13による� ��信波W23の位相が遅延されるので、方位角0度 からずれた方位角θ6に指向性を有するアンテ ナパターンP6が形成される。よって、この場� ��において、移相器30が「指向性制御手段」� �対応する。

 同様に、合成波B7が生成されるときには� �ンテナ13による受信波W23の位相が遅延される ので、方位角0度からずれた方位角θ7に指向� �を有するアンテナパターンP7が生成される。 なお、アンテナパターンP6とP7は、いずれも� �ンテナ13、14による受信波W23、W24から生成さ� ��るので、同形状となる。

 すると、アンテナパターンP6、P7の指向性 を示す方位角θ6、θ7の幅を広くすることで、 アンテナパターンP3、P6、またはP7において、 閾値T2以上となる受信レベルが得られるよう� ��方位角の範囲、つまり正誤判定対象範囲(方 位角θ61~θ71)は、第3の構成例の場合よりさら� ��広くなる。

 そして、図16(B)に示すように、物標の反� �断面積が大きくアンテナパターンP3、P6、P7� �それぞれアンテナパターンP31、P61、P71のよ� �に上方に変位する場合であっても、位相折� �し区間A1外の物標からの受信波対の合成波が 閾値T2を超えないように、合成波B6、B7の指向 性を設定することで、位相折返し区間A1の範� ��内で正誤判定が可能となる。

 よって、図2(B)で示したように、位相折返 し区間A1外の方位角θ21に存在する物標が大型 車であって、この物標からの受信波を受信し た場合であっても、アンテナパターンP3、P6� �P7がP31、P61、P71に変位したことによって、方 位角θ21における合成波のレベルが閾値2以上� ��なることはない。よって、位相折返し区間A 1外の方位角に存在する物標からの受信波に� �因する、誤った正誤判定を防ぐことができ� �。

 第4の構成例では、アンテナパターンP6、P 7を第3の構成例のアンテナパターンP4、P5より さらに急峻としたことにより、アンテナパタ ーンP6、P7がP61、P71に変位したことによって� �位相折返し区間A1外の方位角にある物標によ る合成波のレベルが閾値2以上となる可能性� �第2の構成例よりさらに小さくできる。

 図17は、第4の構成例における、物標の方� ��角の検出手順と、検出された方位角の正誤� ��定手順を説明するフローチャート図である� ��手順S150は、図6の手順S12に対応し、手順S152� ��S154は、図6の手順S14に対応する。

 まず、信号処理部24は、アンテナ13による 受信波W23の移相器30による位相遅れ分を補正� ��て、アンテナ11、12、13、及び14による受信� �をディジタルビームフォーミング処理する� �そして、それぞれの受信波の指向性を受信� �の到来方向に一致させ、受信波レベルのピ� �クに対応する方位角を物標の方位角θとして 検出する(S150)。

 次に、信号処理部24は、検出した方位角θ が正誤判定対象範囲内(θ61~θ71)であるかを判� ��する(S152)。そして、検出した方位角θが正� �判定対象範囲内である場合は、信号処理部24 は、送受信回路22に送信波の送信を指示する� ��ともに、アンテナ11、12、13、及び14による� �信波の合成を、送受信回路22を介して合成波 生成部26に指示する(S153)。

 そして、信号処理部24は、合成波B3,B4,B5の レベルが閾値T2以上であるか否かを判定する( S154)。そして、閾値T2以上であれば、検出さ� �た方位角θは、正誤判定対象範囲に実際に存 在する物標からの受信波から検出されたと判 定できるので、その検出結果を正と判定する 。一方、合成波のレベルが閾値T2を下回ると� ��は、検出された方位角θは、位相折返し区� �A1外に存在する物標からの受信波に起因して 誤検出されたと判定できるので、誤と判定す る。

 なお、上述の例では、車両前方を監視す� ��車載レーダ装置を例として説明したが、車� ��の前方に限らず、後方や側方を監視するレ� ��ダ装置であってもよい。また、物標の反射� ��面積により受信波のレベルが変化する電子� ��キャン式レーダ装置であれば、車載レーダ� ��外であっても、本実施形態は適用できる。

 以上のように、本実施形態によれば、方� ��角の変化量に対してレベルの変化量が大き� ��、急峻なアンテナパターンを有する合成波� ��用い、検出した方位角における合成波のレ� ��ルが基準値以上となるときに当該方位角を� ��、前記基準値を下回るときに当該方位角を� ��と判定する正誤判定を行う。よって、物標� ��反射断面積が大きく、合成波のレベルが上� ��に変位した場合であっても、位相折返し区� ��外の物標からの受信波による合成波が正誤� ��定の閾値を超えることがない。よって、位� ��折返しにより誤検出した方位角を正と判定� ��ることがない。そのため、検出した方位角� ��正誤判定を正確に行うことができる。

 なお、ここで、図5、図7に示した第1の構� ��例におけるアンテナ11、12それぞれ単体での 受信波のレベルP1と合成波のレベルP3との関� �について説明する。アンテナ11、12単体での� ��信波のレベルP1を方位角θに対する指向性P1( θ)、アンテナ11とアンテナ12の合成波のレベ� �P3を方位角θに対する指向性P3(θ)と表し、方� ��角θに対応するアンテナ11、12の受信波の位� ��差をφとする。すると、指向性P3(θ)は次式� �より、指向性P1(θ)から求められる。

 また、図15に示した第4の構成例の変形例と� ��て、アンテナ11~14を送受信兼用に構成し、� �ンテナ11~14から時分割で順次送信信号を送信 するときにアンテナ11~14で受信波を受信する� ��成としてもよい。

 その場合、レーダ波が送信されるアンテ� ��の位置が順次変化することにより、異なる� ��ンテナからレーダ波を送信したときには各� ��信アンテナにおける目標物体までの往復経� ��長が異なり、したがって各受信アンテナに� ��いて異なる位相の受信波が得られる。その� ��果、送信アンテナを基準としたときの各受� ��アンテナの配置は、等間隔dで11個の受信ア� ��テナを配置した場合と等価となる。

 すなわち、合計4個のアンテナをアンテナ 6個分のスペースに配置することにより、合� �11個分のアンテナを等間隔dで配置したのと� �じ受信波の組合せが得られる。そして、信� �処理部24は、アンテナ11~14から時分割で順次� ��信信号を送信するときにアンテナ11~14で受� �した受信波の組合せをディジタルビームフ� �ーミング処理して、物標の方位角θを検出す る。そうすることにより、より多くの受信波 の指向性を重ね合わせることができ、方位角 θの検出精度を向上できる。

 また、上述の第1~第4の構成例において、� ��号処理装置24は、送受信回路22を介して合成 波生成部26に受信アンテナを切替えるスイッ� ��の切り替え指示信号を入力したが、送受信� ��路22を介さずに直接合成波生成部26に切り替 え指示信号を入力する構成としてもよい。