以下、本発明を実施の形態および図面に� ��づいて、更に詳しく説明する。ここで使用� ��る図面は、図1から図8である。図1は、音楽� ��生を可能な自律移動型ロボットと再生ログ� ��析プログラムがインストールされた端末装� ��からなる全体構成を示す概念図であり、図2 は、自律移動型ロボットの外観形状を示した 概略図であり、図3は、自律移動型ロボット� �構成を示したブロック構成図であり、図4は� ��図2中の記憶部に記憶されるマップデータの 一例を示す図であり、図5は、図2中の位置情� ��記憶部が記憶するテーブルを模式的に示す� ��であり、図6は、端末装置のハードウェア構 成を示したブロック図であり、図7は、楽曲� �ァイルの再生ログの種類を示した図であり� �図8および図9は、再生ログ解析プログラムの 処理を示したフローチャートである。

 (全体構成)
 図1は、自律移動型ロボット10が音楽やイン� ��ーネットラジオなどを再生する形態を模式� ��に示した概念図である。音楽を再生する場� ��には、端末装置30を用いて楽曲ファイル提� �サイトにインターネット接続して楽曲ファ� �ルをダウンロードし、その楽曲ファイルを� �律移動型ロボット10に転送する。そして、そ の自律移動型ロボット10が、端末装置30から� �送された楽曲ファイルを再生することがで� �る。
 自律移動型ロボット10は、音楽再生機能を� �するミュージックプレイヤーや携帯電話を� �載することが可能であるように形成されて� �る。すなわち、搭載されたミュージックプ� �イヤーや携帯電話内に記憶された楽曲ファ� �ルを、自律移動型ロボット10が再生すること もできる。なお、「ミュージックプレイヤー 」とは、フラッシュメモリなどの記憶媒体に 楽曲ファイルを所定の形式にて記録して再生 する機能を有する装置のことである。代表的 にはMP3プレイヤーなどがある。

 図2から図5を参照して自律移動型ロボット10 について説明する。
 図2は、自律移動型ロボット10の外観形状を� ��した図であり、(a)は正面図、(b)は背面図で� ��る。図3は、自律移動型ロボット10のブロッ� ��構成図である。
 自律移動型ロボット10は、例えば車輪をモ� �タで移動して移動する移動機構11と、この移 動機構11を制御する移動機構制御部12と、自� �(自律移動型ロボット10)の移動空間における� ��害物の位置情報をマップデータとして記憶� ��る記憶部13と、自ら(自律移動型ロボット10)� ��位置を推定する位置推定部14と、前記の記� �部13に予め記憶された各種行動パターンや前 記マップデータなどに基づいて現在位置から 移動経路を計画して前記の移動機構制御部12� ��移動経路情報として出力する移動経路計画� ��15と、を備える。

 自律移動型ロボット10は、移動経路計画部15 で、行動パターンやマップデータを参照して 、位置推定部14で推定した現在位置から移動� ��路を求め、移動機構制御部12に移動経路情� �として出力し、移動機構制御部12が移動機構 11を制御して移動経路情報に基いて移動経路� ��沿って移動する。
 ここで、記憶部13には、自律移動型ロボッ� �10が人の姿を検知すると検知した人を尾行す るような追跡行動パターンや、後述するよう に障害物検知部16で障害物を検出した場合に� ��害物を回避するよう移動計画を実行するた� ��の行動パターンなど、各種行動パターンに� ��って移動機構11を制御するための制御情報� �、予め格納されている。

 図1から図2における図示は省略しているが� �本実施形態に係る自律移動型ロボット10は、 楽曲再生に関する命令をユーザが触って操作 するための操作センサを備えている。ここで 、「操作センサ」とは、いわゆるスイッチ、 ボタンのようなタッチセンサ、当該ロボット を傾けた場合にそれを感知するジャイロセン サや加速度センサなどを含む。
 さらに、ユーザが発する音声(声や拍手の音 や口笛など)による操作が可能である。すな� �ち、音声による操作を可能とするため、ユ� �ザが発する音声を入力するマイク、そのマ� �クに入力された音声を記憶する記憶手段、� �イクに入力された音声を解析するアルゴリ� �ムを含む解析手段、その解析手段の解析結� �を動きや楽曲再生として出力したり再生を� �止したりする操作命令とする出力手段、な� �を備えている。

 図4に示す自律移動型ロボット10には、超� ��波測距センサや赤外線測距センサなどの各� ��センサからの出力信号を受けて、障害物を� ��知する障害物検知部16と、この障害物検知� �16から障害物の存在およびその方向に関する 情報の入力を受けると、位置推定部14で推定� ��れた位置を参照して、最終的な障害物の位� ��情報を生成および更新するマップデータ生� ��更新部17と、を備える。超音波測距センサ� �、ロボットと周囲の物体との接触を超音波� �よって検知する。

 赤外線測距センサは、測定対象の物質に赤� ��線を照射し、透過(あるいは反射)光を分光� �ることでスペクトルを得て、対象物の特性� �知る方法であり、ロボットの進行方向およ� �その他の方向の所定距離にある物体を検知� �る。
 このような障害物センサからの出力信号を� ��けると、障害物検知部16は、ロボット近傍� �おける障害物の有無やロボットからの障害� �の方向を判定し、マップデータ生成更新部17 にその結果が出力される。マップデータ生成 更新部17は、障害物検知部16から障害物の存� �およびその方向に関する情報の入力を受け� �と、位置推定部14で推定された位置を参照し て、最終的な障害物の位置情報を作成し、マ ップデータとして作成する。

 図4はマップデータの一例を示す図である。 自律移動型ロボット10の移動空間の任意領域� ��、例えば、格子状に区分されている。そし� ��、各区域が、例えば二次元の座標(X,Y)で表� �れる。図中、「1」は障害物あり、「0」は障 害物がない旨、「-1」は障害物の有無が不明� ��ある旨を、それぞれ示している。
 マップデータのデータ構造は図4に示す他、 ロボットの移動領域内の各位置での障害物の 有無につき、付加情報として、撮影部18で生� ��された画像データおよび各種障害物センサ� ��よるセンサ情報に基づいて推定される障害� ��の存在確率を、格子点毎に示すようなデー� ��構造であってもよい。

 図2および図3に示す自律移動型ロボット10は 、カメラおよびそのカメラドライバなどを含 む撮影部18と、撮影部18から出力された画像� �ータを処理する画像データ処理部19を備える 。撮影部18内のカメラは、カメラドライバで� ��影方向や撮影タイミングなどが制御されて� ��撮影により画像データを生成する。そして� ��画像データ処理部19は、処理結果に応じて� �位置推定部14で推定された位置と共に画像デ ータを、記憶部13に記憶させる。
 また、画像データ処理部19は処理結果に応� �て、後述するように障害物を検知した場合� �はマップデータ生成更新部17にその処理結果 を出力する。そして、この出力を受けたマッ プデータ生成更新部17は、位置推定部14で推� �された位置と処理結果に基いて障害物の位� �を算定して、記憶部13に記憶されたマップデ ータを更新する。

 このように、自律移動型ロボット10が自� �でロボット移動空間内の障害物位置情報を� �ップデータとして作成し、既に記憶部13に記 憶されている障害物位置情報が現状と合わな い場合にはマップデータを更新する。これに より、自律移動型ロボット10はロボット移動� ��間が全く変化しても、その変化に対応して� ��律移動することができる。

 本発明の自律移動型ロボット10において� �、ユーザがロボット移動空間内の任意の位� �に対して付した名称などの位置情報、およ� �自律移動型ロボット10の移動先の指示情報と しての移動先情報の入力を受ける情報入力部 20と、この情報入力部20で入力された位置情� �と位置推定部14で推定された位置とを関連付 けて記憶する位置情報記憶部21と、を備える� ��

 図5は、位置情報記憶部21が位置情報と推定� ��置とを関連付けて記憶するテーブルを模式� ��に示す図である。位置情報記憶部21に格納� �れるテーブルは、位置推定部14で推定された 位置、即ち、ロボット移動空間内での該当す る位置座標(x,y)と、その位置座標にユーザが� ��意に付した名称などの位置情報とが一対一� ��対応するように構成されている。
 例えば、情報入力部から入力された位置情� ��(図5では、「げんかん」、「きっちん」、� �おうせつま」)に対して、それぞれメモリ番� ��が付された第1テーブルT1と、この第1テーブ ルT1に付された各メモリ番号に対してロボッ� ��移動空間内での該当する位置座標(x,y)が格� �される第2テーブルT2とで構成されているが� �一つのテーブルでその対応関係を記憶させ� �ようにしてもよい。
 ここで、マップデータ中の障害物の位置を� ��す座標(X,Y)と位置推定部14で推定される位置 座標(x,y)とは、同じ区分サイズで説明してい� ��が、必ずしも区分サイズは同一レベルであ� ��必要はなく、位置推定部14で推定される位� �座標(x,y)の区分サイズはより細かくてもよい 。

 この情報入力部20は、音声で入力された� �動先情報および位置情報を判断する音声認� �部20aと、この音声認識部20aで判断された位� �情報と位置情報推定部14で推定された現在の 自律移動型ロボット10の位置とを前述のよう� ��関連付けて記憶するよう位置情報記憶部21� �指示する入力情報処理部20bと、から構成さ� �てもよい。また、情報入力部20はリモコンや タッチパネルなどと接続され、ユーザからの 操作指示を受けるためのインタフェース機能 を備えている。したがって、ユーザが位置情 報を入力したり、また、ロボットに移動させ るために、直接ロボットに前に進めとか左に 旋回せよといった移動指示が入力することが できるようになっていてもよい。

 また、情報入力部20は、外部と携帯電話や� �ソコン(端末装置30)などの外部コンピュータ� ��接続する通信接続部20cと、以下のような入� ��情報処理部20bと、で構成されてもよい。
 その入力情報処理部20bは、外部コンピュー� ��の入出力表示部に対して記憶部13に記憶さ� �ているマップデータを画面表示した場合、� �の画面表示されたマップデータ上でマウス� �どのポインティングデバイスを用いて位置� �報を入力したい位置座標の指定入力および� �の位置座標に対する位置情報の入力を受け� �のである。
 撮影部18が生成した画像データと、その生� �時の位置推定部14で推定された位置とが組み として、記憶部13に記憶されている場合には� ��画面表示にポインティングデバイスで指定� ��れた位置での画像データを参照情報として� ��部コンピュータに出力表示することで、ユ� ��ザは、正しくマップデータの各位置、即ち� ��標に対して名称などの位置情報を入力する� ��とができる。

 また、図2および図3に示すように、情報入� �部20が音声入力部20aと入力情報処理部20bと通 信接続部20cとから構成されていることにより 、多数の位置情報とその座標との組みを入力 する場合や、適宜数個の位置情報とその座標 との組みを容易に入力する場合など、適宜ユ ーザの好みに応じて入力の仕方を適宜選択す ることができる。
 さらに、情報入力部20は、ユーザから自律� �動型ロボット10の移動先情報が音声で入力さ れたり、携帯電話との通信接続により移動先 情報が入力されたり、又は、メール送受信な どで外部コンピュータと接続されて移動先情 報が入力されると、移動経路計画部15に対し� ��入力された移動先情報を通知して移動経路� ��計画するように指示する。この指示を受け� ��移動経路計画部15は、移動先情報と位置推� �部14で推定された現在の位置と記憶部13に記� ��されたマップデータとを用いて移動経路を� ��画し、移動機構制御部12に対して移動経路� �報を出力する。この出力を受けた移動機構� �御部12は、入力された移動経路情報に基いて 、自律移動するよう移動機構を制御する。

 自律移動型ロボット10は、移動経路計画部15 からの移動経路情報と、移動機構11内のセン� ��情報に基いて生成される走行距離や走行方� ��などの走行情報と、位置推定部14で推定さ� �た位置とから、移動先に到達したか否かの� �断を行う到達判定部22と、この到達判定部22� ��情報入力部20に入力された移動先情報とが� �致する場合に、外部に到達した旨の情報を� �力する出力部23とを備える。
 したがって、自律移動型ロボット10が移動� �に移動すると、出力部23により、例えば、「 到着しました」旨のメッセージを音声として 出力したり、ユーザの携帯情報端末装置に発 信してそのメッセージを音声出力したり、そ のメッセージをメールで送信する。また、後 述するように、予め記憶部13に記憶されてい� ��行動パターンにより移動機構制御部12が移� �機構11を制御して、所定の動作を行うように することもできる。出力部23は、所定の時間� ��過しても到達しない場合には、出力部23に� �り、例えば「到達できない」旨のメッセー� �を各種形態に沿って出力することもできる� �

 なお図示は省略するが、自律移動型ロボッ� ��10は、充電式バッテリにて駆動するが、そ� �充電式バッテリの容量が減少して駆動に支� �が出るレベルになった場合には、ACアダプタ の位置に戻り、自律的に充電する機能を備え ている。そのACアダプタは、図示は省略する� ��、自律移動型ロボット10が乗ることのでき� �台に充電用の端子を備えている。
 また、後に詳述する「再生ログ」を解析す� ��ことにより、ユーザが音楽を聴かない時間� ��や曜日などを割り出し、そうした時間帯にA Cアダプタの位置に戻り、充電を自律的に行� �せるようにすることもできる。

 (端末装置)
 図6は、端末装置30のハードウェア構成を示� ��たブロック図である。
 端末装置30は、自律移動型ロボット10に無線 LANで接続されており、ダウンロードした楽曲 ファイルを転送するための再生ログ解析プロ グラムがインストールされた、いわゆる家庭 用のパーソナルコンピュータである。

 ハードウェア構成としては、端末装置30� �体の制御および各種演算処理を行うCPU31、各 種データを書き込む際に、それらデータを一 時的に展開して記憶するRAM32、オペレーティ� ��グシステム、アプリケーションソフトおよ� ��各種データなどが記憶される記憶部33、マ� �スやキーボード等の入力部34、ディスプレイ 等の表示部35、インターネットやイントラネ� ��トなどの電気通信回線に接続可能な通信部3 6、各種データをプリンタ等に出力可能な出� �部37および各種データの入出力部である入出 力ポート38を備えて構成されている。

 また、端末装置30は、再生ログデータベ� �ス40と接続されている。この再生ログデータ ベース40は、端末装置30の外部記憶装置とし� �機能し、自律移動型ロボット10がどのような 楽曲ファイルを再生したかを記録する、再生 ログを記憶しておくことでデータ保全に寄与 している。なお、再生ログデータベース40は� ��末装置30の格納された内蔵型としても良い� �

 (再生ログ)
 図7は、楽曲ファイルの再生ログの種類を示 した図である。
 楽曲ファイルの再生ログとしては、自律移� ��型ロボット10が楽曲ファイルを再生した曲� �を特定して記録した曲名データ再生ログ、� �曲ファイルを再生した曜日および時刻を記� �した曜日・日時データ再生ログ、楽曲ファ� �ルを再生した場所を記録した場所データ再� �ログ、楽曲ファイルを再生した音量および� �響効果等の環境設定データ再生ログ、お気� �入りプレイリストを再生したプレイリスト� �生ログ、音楽ジャンルに対応させてどのよ� �な種類のダンスをしたかを記録したダンス� �テゴリ再生ログなどがある。

 曲名データ再生ログとは、楽曲ファイルの� ��名のほか、アーティスト名、作詞者名・作� ��者名、歌詞データが含まれる。図示はして� ��ないが、ジャンル、アルバム名、写真デー� ��などを含んでも良い。
 曲名データ再生ログを含むことにより、そ� ��曲名からアーティスト名、作詞者名・作曲� ��名などの各種データを取得することができ� ��ユーザニーズに応じてリコメンデーション� ��ストを生成することができる。リコメンデ� ��ションリストとは、顧客プロフィール、取� ��データ、購買行動データ等を元に生成した� ��ストのことである。例えば、ショパン作曲� ��楽曲ファイルの再生ログがあるとすると、� ��のユーザは「クラシックが好みである」と� ��断し、ショパンやショパンに関連するクラ� ��ック系統の楽曲ファイルをユーザに提示す� ��。つまり、ユーザが好みのアーティスト等� ��提示されれば購買に繋がる可能性が高くな� ��。

 曜日・日時データ再生ログとは、主に、� ��曜日の何時に再生されたかを把握するため� ��ログである。例えば、楽曲ファイルAが水曜 日の22時には『ジャンル:ロック 楽曲名:ボン ジョビの**』が再生されたとする。また、楽� ��ファイルBが日曜日の13時には、『ジャンル: クラシック 楽曲名:ショパン』再生されたと する。つまり、このユーザは、平日の夜はロ ックを聴きたい気分であり、休日の昼間はク ラシックを聴きたい気分であることが伺える 。このように、曜日や時間帯、気分によって 聴く音楽のジャンルが異なる場合があり、本 発明では、この違いを把握しておくことで、 ユーザニーズに的確に答える、いわばコンシ ェルジュとして機能させている。

 また、日時データには、年月日データの� ��か、何時、何分、何秒という時刻に関する� ��ータも含まれる。年月日データがあれば、� ��去(1976年12月24日など)に聞いた曲がどのよう な曲であったかを、後からも閲覧することが できる。

 また、曜日・日時データ再生ログには、『� ��族の誕生日』や『記念日』などの情報を入� ��しておくことで、誕生日や記念日に所定の� ��曲ファイルを演奏させることができる。例� ��ば、子供の誕生日が6月10日である場合、「B irthday Date:06/10」と入力して設定しておく。� �いて、この「Birthday Date01:06/10」にどのよう� ��楽曲ファイルを再生するかを選択する。こ� ��は、予め「Happy Birthday」に関連した楽曲フ� ��イルが用意されているが、このほか、楽曲� ��ァイル提供サイトから「Happy Birthday」に関� ��した楽曲ファイル一覧から所望する曲を選� ��することもできる。
 なお、「Birthday Date:06/10:21:00」とすれば、6� ��10日の21時に演奏するようにし、より細かく 設定することが可能とある。

 また、場所を記録した場所データ再生ロ� ��とは、自宅のリビングルームで再生された� ��合には『リビング』、キッチンで再生され� ��場合には、『キッチン』、ベランダで再生� ��れた場合には、『ベランダ』寝室で再生さ� ��た場合には『寝室』と記憶しておく。この� ��所データの取得にはGPS機能を用いている。

 また、音量および音響効果等の環境設定� ��ータ再生ログとは、楽曲ファイルを再生し� ��いる時のスピーカの音量レベルや音を高低� ��順番に並べた音階レベルなど、自律移動型� ��ボット10で設定可能なデータのことである� �これら音楽を聴く際の環境設定をしておく� �とで、ユーザが日常的に使用している音量� �ベルや音階レベルなどを把握しておくこと� �できるので、楽曲ファイル再生時における� �かな環境設定操作が不要となる。

 音響効果には、ルーム、サラウンド、ラウ� ��ドネス、エンハンス、イコライザ、バス、� ��レブルなどがある。
 『ルーム』は、畳やカーペットがある部屋� ��どの残響の少ない環境と、堅い床や壁のあ� ��部屋などの残響の多い環境とで音の聞こえ� ��の差を調節する機能のことである。
 『サラウンド』は、屋内においてリスニン� ��ポジションの違いによる音響の差を調整し� ��音の立体感や臨場感を出す機能のことであ� ��。
 『ラウンドネス』は、音量を絞った状態で� ��バランスの良い音を再生させることができ� ��機能のことである。
 『エンハン』は、再生する音源にあわせて� ��音質を最適化する機能である。
 『イコライザ』は、音楽のジャンルにあわ� ��、OFF、クラシック、ジャズ、ヒップホップ� ��ロック、スピーチから好みの音響効果を選� ��可能な機能のことである。
 『バス』は、低音を、所定範囲で調整する� ��とができる機能である(例えば、-6から+6の� �囲)。
 『トレブル』は、高音を、所定範囲で調整� ��ることができる機能である(例えば、-6から+ 6の範囲)。

 プレイリスト再生ログは、ユーザが独自に� ��成した楽曲ファイル群からなるお気に入り� ��レイリストと、そのお気に入りプレイリス� ��が再生された曜日及び時間データを関連付� ��た再生ログである。
 例えば、ユーザは『ハワイアンTOP40』とい� �ハワイアン音楽の曲で編成したプレイリス� �を作成していたとする。そして、この『ハ� �イアンTOP40』というプレイリストは、日曜の 昼間(11時~16時)に良く聴いていたとする。ま� �、平日の夜(20時~23時)には、『ビジネス英語� ��というプレイリストを作成していたとする� ��このような場合には、月曜から金曜の夜間� ��自律移動型ロボット10を操作して音楽を再� �すると、『ビジネス英語』が自動的に再生� �れる。一方、日曜などの休日の昼間の時間� �に自律移動型ロボット10を操作して音楽を再 生すると、『ハワイアンTOP40』が自動的に選� ��されて再生される。
 すなわち、好みのプレイリストを作成して� ��けば、日時データ及び時間データを加味し� ��、普段良く聴いている楽曲ファイルが演奏� ��れるため、利便性に優れる。

 ダンスカテゴリ再生ログは、自律移動型� ��ボット10が所定の音楽にあわせてダンスを� �行した際に、再生された楽曲ファイルとダ� �スとを関連付けて記録した再生ログのこと� �ある。ダンスカテゴリとは、ロック系、ポ� �プス系、ジャズ系、ヒップホップ系、クラ� �ック系などの楽曲ファイルのジャンルに対� �て設定されたダンスの種類のことである。� �なわち、ヒップホップ系の楽曲ファイルが� �生されたとすると、そのヒップホップ系に� �した種類のダンス(ヒップホップカテゴリ)を 自律移動型ロボット10が実行する。ヒップホ� ��プ系の場合には、ホップで動きが機敏なダ� ��スなどとなる。また、クラシック系の楽曲� ��ァイルが再生された場合には、スローモー� ��感じのダンス(クラシックカテゴリ)が再生� �れることになる。

 そして、再生した楽曲ファイルのジャンル� ��対応させてどのようなカテゴリのダンスを� ��行したかを記録しておく。
 自律移動型ロボット10は、購入時にデフォ� �トで搭載されているダンスのカテゴリをバ� �ジョンアップすることで、新しい動きをす� �ダンスカテゴリを反映させることができる� �
 バージョンアップとしては、インターネッ� ��で自律移動型ロボット10の公式サイトや前� �の楽曲ファイル提供サイトなどにアップロ� �ドされたものを端末装置30にダウンロードし て、無線LANによって自律移動型ロボット10に� ��送することで反映される。なお、新しいダ� ��スのダウンロードによって課金手段を行う� ��とが可能である。
 ダンスカテゴリ再生ログは、コンピュータ� ��ログラムとして機能するが、端末装置30や� �律移動型ロボット10にインストールして利用 することも可能である。

 「再生ログ」として、自律移動型ロボット1 0に備えられた操作センサまたはリモートコ� �トロール装置による再生操作の種別のデー� �である再生手段ログを備えることとしても� �い。自律移動型ロボット10は、その再生手段 ログを用いての楽曲再生を可能とするような 構成を備える。更に、本実施形態に係る自律 移動型ロボット10は、ユーザの発する音声に� ��る操作が可能であるので、前記「再生手段� ��グ」には、更に、音声による再生である旨� ��種別データを含むこととする。
 このような「再生ログ」を用いれば、再生� ��作の状況を再現するかのような楽曲再生が� ��能となる。すなわち、リモコンで再生させ� ��のか、触って再生させたのか、ユーザが手� ��叩いたのか、などによって、再生すべき楽� ��を自律移動型ロボット10が選択することと� �る。

 図8および図9を参照して、自律移動型ロボ� �ト10と再生ログ解析プログラムの一連の動作 について説明する。
 自律移動型ロボット10が楽曲ファイルを再� �する(S101)。
 まず、自律移動型ロボット10によって再生� �れた楽曲ファイルの再生ログを取得し(S102)� �その取得した再生ログを再生ログデータベ� �ス40に記憶する(S103)。
 この再生ログデータベース40に記憶された� �生ログに基づいて、再生ログ解析手順がユ� �ザの嗜好を解析していく(S104)。解析につい� �は、前述したように楽曲ファイルが再生さ� �た曲名やアーティスト名、再生場所、曜日� �日時、などの各種再生ログに基づいて行わ� �る。
 そして再生ログ解析後、ユーザ嗜好に適し� ��リコメンデーションリストを生成する(S105)� ��

 次に、端末装置30が楽曲ファイル提供サイ� �にインターネット接続されているか否かを� �別し(S106)、端末装置30が楽曲ファイル提供サ イトに接続されていると判別されれば、その 楽曲ファイル提供サイトにて提供されている 楽曲ファイル情報を、生成済みのリコメンデ ーションリストに応じて最適化し取得する(S1 07)。
 ユーザは、『休日にショパンを良く聴いて� ��る』というリコメンデーション(再生ログ)� �れていれば、例えば、日曜日の昼間にアク� �スした際には、楽曲ファイル提供サイトか� �クラシック系の音楽、特にショパンの曲を� �集することである。
 一方、インターネット接続がされていない� ��判別された場合には、接続待ち状態となる( S108)。

 続いて、端末装置30が取得した楽曲ファ� �ル情報を端末装置30の表示部15に表示させる( S109)。その表示部15に表示された楽曲ファイ� �リストから、ユーザが所望する楽曲ファイ� �が選択されたか否かを判別する(S110)。ユー� �が楽曲ファイルを選択した場合には、再び� �曲ファイル提供サイトに接続し(S111)、ダウ� �ロードリクエストを送信する。そして、選� �した楽曲ファイルをダウンロードする(S112)� �一方、楽曲ファイルを選択していない状態� �判別された場合には、ユーザによる選択待� �状態となる(S113)。

 そして、端末装置30にダウンロードされた� �曲ファイルは、記憶部13に記憶される(S114)。
 端末装置30の記憶部13に記憶された楽曲ファ イルは、ユーザの楽曲ファイル再生命令によ って端末装置30から自律移動型ロボット10に� �送され、自律移動型ロボットの楽曲ファイ� �再生手段によって楽曲ファイルが再生され� �のである。自律移動型ロボット10は、場所デ ータ再生ログやユーザの操作命令をもとに、 移動や曲調にあわせたダンスをしながら楽曲 ファイルを再生する。

 すなわち、楽曲ファイル提供サイトに提� ��された楽曲ファイルは、ユーザが意図的に� ��索して探すのではなく、再生ログに基づい� ��生成されたリコメンデーションリストに応� ��て表示されることになる。このため、ユー� ��にとっては、楽曲ファイル提供サイトにあ� ��膨大な楽曲ファイルリストから所望する楽� ��ファイルを検索するという作業を行わずに� ��自らの嗜好に応じた楽曲ファイルを聴くこ� ��ができる。これは、各種再生ログに基づい� ��ユーザの嗜好を把握することで、「TPO」に� ��じた楽曲ファイルをコンシェルジュ(ナビゲ ートして実行、適切に選曲して再生)しても� �うことが可能となる。

 なお、本実施形態における再生ログ解析プ� ��グラムは、端末装置30にインストールされ� �形態としているが、これに限定されるもの� �はない。例えば、自律移動型ロボット10をイ ンターネット接続可能に形成すれば、再生ロ グ解析プログラムを記憶部13にインストール� ��てリコメンデーションリストを生成し、そ� ��リコメンデーションリストからユーザ嗜好� ��応じた楽曲ファイルをダウンロードするこ� ��ができる。
 また、インターネット接続のみを端末装置3 0に依存し、再生ログ解析プログラムを記憶� �13にインストールするようにして良い。

 図示は省略するが、自律移動型ロボット10� �は、前述のリモコン(赤外線等による無線通� ��デバイス)との無線通信機能を備えている。 ユーザは、自律移動型ロボット10を利用する� ��面ではリモコンを近傍に置いていることが� ��般的であることから、自律移動型ロボット1 0は、当該リモコンとの無線通信を実行する� �とによってリモコンの位置を特定すること� �できる。さらには、リモコンの位置に移動� �ることで、ユーザに近づくことができる。
 この機能によれば、自律移動型ロボット10� �ユーザのペットのように、後をついて回ら� �ることができる。ユーザは、自律移動型ロ� �ット10に愛着を感じる場合もあろう。

 前述のような機能を、再生ログとして追� ��することも当然可能である。すなわち、再� ��操作の状況を再現するかのような楽曲再生� ��可能となる。すなわち、リモコンで再生さ� ��たのか、触って再生させたのか、ユーザが� ��を叩いたのか、などによって、再生すべき� ��曲を自律移動型ロボット10が選択すること� �なる。