Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Dick stofffördersystem mit einer Dickstoffpumpe, einem Dickstoff verteilermast, einem Unterbau, einer Sensoreinheit und einer Verarbeitungseinheit .

Aus dem Stand der Technik sind gattungsgemäße Dickstoffförder- systeme bekannt. Zur Überwachung ihrer Standsicherheit ist es üblicherweise erforderlich, noch vor Inbetriebnahme des Dick stofffördersystems, sprich vor der eigentlichen Förderung, verschiedene Betriebsparameter zu messen oder manuell einzuge ben, anhand derer dann für den geplanten Betrieb auf eine vor handene oder fehlende Standsicherheit geschlossen werden kann. Dabei werden als Betriebsparameter die Stellungen von Stütz beinen, das Vorhandensein einer Neigung des Chassis, die Stel lung des Drehwerks und eine angenommene Neigung von 0° oder 90° des mit dem Drehwerk verbundenen ersten Mastarms berück sichtigt. Auch ist eine dynamische Überwachung der maximalen Standsicherheit bekannt, bei der zusätzlich noch die auf das Mastarmgelenk des ersten Mastarms ausgeübten Kräfte eingehen. Eine solche Überwachung ist allerdings abhängig vom jeweils vorliegenden Betriebszustand, sodass eine Aussage über die Standsicherheit für eine Förderung eines spezifischen Dick stoffs auch erst während der Förderung getroffen werden kann.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es deshalb, vor dem Hintergrund der voranstehend genannten Probleme ein ver bessertes Dickstofffördersystem bereitzustellen.

Die erfindungsmäße Lösung liegt in den Merkmalen der unabhän gigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Gemäß der Erfindung wird ein Dickstofffördersystem offenbart, mit einer Dickstoffpumpe zum Fördern eines Dickstoffs; einem Dickstoffverteilermast zum Verteilen des zu fördernden Dick stoffs, wobei der Dickstoffverteilermast ein um eine vertikale Achse drehbares Drehwerk und eine zumindest zwei Mastarme um fassende Mastanordnung aufweist; einem Unterbau, an dem der Dickstoffverteilermast und die Dickstoffpumpe angeordnet sind, wobei der Unterbau ein Stützwerk zur Abstützung des Unterbaus mit zumindest einem horizontal und vertikal verfahrbaren Stützbein umfasst; einer Sensoreinheit mit einer Mehrzahl von Sensoren zum jeweiligen Erfassen einer Betriebsinformation, wobei die Sensoreinheit zumindest dazu eingerichtet ist, eine erste Betriebsinformation, die indikativ für eine Stellung des Drehwerks ist, eine zweite Betriebsinformation, die indikativ für eine Stellung zumindest eines der Mastarme ist, eine drit te Betriebsinformation, die indikativ für eine Position des Stützbeins ist, und eine vierte Betriebsinformation, die indi kativ für einen Neigungswinkel des Dickstofffördersystems ist, zu erfassen; und einer Verarbeitungseinheit zum Bestimmen ei nes Standsicherheitsparameters des Dickstofffördersystems, ab hängig von den erfassten Betriebsinformationen.

Das erfindungsgemäße Dickstofffördersystem ist beispielsweise eine Autobetonpumpe.

Bei der Erfindung handelt es sich um eine besonders vorteil hafte Ausgestaltung eines Dickstofffördersystems mit einer dy namischen und situationsabhängigen Überwachung der Standsi cherheit, die in Echtzeit möglich ist. Durch die Bestimmung eines Standsicherheitsparameters unter Berücksichtigung der Kombination aus Betriebsinformationen, die repräsentativ sind für eine Stellung des Drehwerks, eine Stellung zumindest eines der Mastarme, eine Position des Stützbeins und einen Neigungs winkel des Dickstofffördersystems kann mit einfachen Mitteln und auf zuverlässige Art und Weise eine Aussage über die Standsicherheit des so ausgeführten Dickstofffördersystems ge troffen werden. Sogar bei einer näherungsweisen Annahme ver schiedener weiterer Betriebsparameter des Dickstofffördersys tems als konstant, wie beispielsweise der Dichte des zu för dernden Dickstoffs, für die typischerweise 2300 kg/m ³ angenom men wird, kann dabei eine besonders große Genauigkeit, Kon stanz und Flexibilität in der Standsicherheitsüberwachung ei nes Dickstofffördersystems erreicht werden, ohne dass eine schwankungsbehaftete Drucksensorik innerhalb der Mastanordnung oder in einem Stützbein erforderlich wäre.

Darüber hinaus wird ein Dickstofffördersystem mit einer dyna mischen Standsicherheitsüberwachung mit geringer Latenz be reitgestellt, die in Echtzeit erfolgen kann, da keine aufwän dige Filterung von schwankungsbehafteten Signalen erforderlich ist. Da das Gewicht eines tatsächlich momentan geförderten Dickstoffs in die Bestimmung der Standsicherheit nicht ein geht, ist die Bestimmung der momentanen Standsicherheit zudem unabhängig von einer tatsächlich stattfindenden Förderung des Dickstoffs, sodass bei einer zu erwartenden problematischen Standsicherheit bereits frühzeitig und proaktiv reagiert wer den kann. Auch können so etwaige, mit dem Betrieb der Dick stoffpumpe des Dickstofffördersystems, insbesondere durch die Bewegung von Kernpumpe und S-Rohr, einhergehende Schwankungen der Masseverteilung des zu fördernden Dickstoffs innerhalb des Dickstofffördersystems ausgeglichen werden, was zur Zuverläs sigkeit und auch zur Benutzerfreundlichkeit der Standsicher- heitsüberwachung beiträgt. Ebenso kann ein, vor allem durch periodische Schwankungen im Betrieb der Dickstoffpumpe verur sachtes, aber grundsätzlich tolerierbares zyklisches Über schreiten einer vorgegebenen maximalen Obergrenze der Standsi cherheit und ein damit einhergehendes An- und Abschalten des Dickstofffördersystems vermieden werden.

Nachfolgend seien zunächst einige Begriffe erläutert: Dickstoff ist ein Oberbegriff für schwer förderbare Medien.

Bei dem Dickstoff kann es sich beispielsweise um einen Stoff mit grobkörnigen Bestandteilen, einen Stoff mit aggressiven Bestandteilen oder Ähnliches handeln. Der Dickstoff kann auch ein Schüttgut sein. In einer Ausführungsform ist der Dickstoff Frischbeton. Frischbeton kann Körner bis zu einer Größe von mehr als 30 mm enthalten, bindet ab, bildet Ablagerungen in Toträumen und ist aus diesen Gründen schwierig zu fördern. Beispielhafte Dickstoffe sind Beton mit einer Dichte von 800 kg/m ³ bis 2300 kg/m ³ oder Schwerbeton mit einer Dichte von mehr als 2300 kg/m ³ .

Die Dickstoffpumpe kann eine Kernpumpe mit zwei, beispielswei se genau zwei, Förderzylindern umfassen. Es wird dann abwech selnd vom ersten auf den zweiten Förderzylinder und vom zwei ten auf den ersten Förderzylinder umgeschaltet. Zwischen den Förderzylindern kann ein S-Rohr zyklisch umgeschaltet werden. Ferner kann ein Zusatzzylinder so eingerichtet sein, dass er jeden der Übergänge überbrückt.

Das Drehwerk ist um eine vertikale Achse, zum Beispiel eine zentrale Achse des Drehwerks, drehbar, beispielsweise um 360 Grad. Das Drehwerk kann zumindest einen Aktuator umfassen, wie zum Beispiel einen Hydraulik-, oder Pneumatikzylinder oder einen elektromechanischer Aktuator oder eine Kombination meh rerer, auch unterschiedlicher Typen von Aktuatoren, mit dem es seine Stellung gegenüber dem Unterbau rotatorisch verändern kann. Typischerweise umfasst das Drehwerk dazu einen Hydrau likmotor und ein Ritzel mit Planetengetriebe.

Die Mastanordnung umfasst zumindest zwei Mastarme, kann aber auch drei, vier oder fünf Mastarme umfassen. Typischerweise umfasst die Mastanordnung drei bis sieben Mastarme. Der erste Mastarm ist dabei an seinem proximalen Ende mit dem Drehwerk und an seinem distalen Ende an dem proximalen Ende eines be- nachbarten Mastarms verbunden. Die weiteren Mastarme sind an einandergereiht, und jeweils an ihrem proximalen Ende mit ei nem distalen Ende des benachbarten Mastarms verbunden. Das distale Ende der Mastanordnung entspricht dabei dem distalen Ende des letztgereihten Mastarms, der zudem keine weitere Ver bindung an seinem distalen Ende aufweist. Das distale Ende des letztgereihten Mastarms definiert einen möglichen Lastanhänge punkt.

Die Mastarme sind dabei innerhalb der Mastanordnung jeweils über ein Mastgelenk so miteinander verbunden, dass sie zumin dest, zum Beispiel ausschließlich, in einer Dimension zumin dest unabhängig von den übrigen Mastarmen bewegbar sind. Jedem Mastarm ist dabei das Mastgelenk an seinem proximalen Ende zu geordnet .

Der erste Mastarm ist über sein Mastgelenk derart mit dem Drehwerk verbunden, dass bei einer Drehung des Drehwerks um dessen vertikale Achse auch der erste Mastarm, in Ausführungs formen auch die gesamte Mastanordnung, um diese Achse gedreht wird. Beispielsweise ist der Mastarm so an dem Drehwerk befes tigt, dass er, zum Beispiel ausschließlich, in vertikaler Richtung unabhängig vom Drehwerk bewegt und beispielsweise über sein Mastgelenk rotiert werden kann. Denkbar ist auch, dass ein Mastarm eine Teleskopfunktionalität aufweist und ent lang seiner Längsachse teleskopartig und stufenlos verlänger- oder verkürzbar ist. Ein Mastarm ist zum Beispiel so verstell bar, dass zumindest das distale Ende des Mastarms zumindest in eine der drei Raumrichtungen (x-, y- und z-Richtung) bewegbar ist.

Alternativ oder zusätzlich kann ein Mastarm um seine Längsach se rotierbar sein. Beispielsweise umfasst ein Mastarm zumin dest einen Aktuator für sein Mastgelenk, wie zum Beispiel einen Hydraulik-, oder Pneumatikzylinder oder einen elektrome- chanischer Aktuator oder eine Kombination mehrerer, auch un terschiedlicher Typen von Aktuatoren, mit dem er seine Lage gegenüber zumindest einem anderen Mastarm, insbesondere dem am proximalen Ende verbundenen Mastarm, verändern kann. Die Ak tuatoren können zum Beispiel dazu eingerichtet sein, den Mast arm um eine horizontale Achse, die zum Beispiel durch sein Ma starmgelenk verläuft, rotatorisch zu verschwenken und/oder in eine, in zwei oder in alle Raumrichtungen translatorisch zu bewegen .

Alternativ oder zusätzlich kann der Mastarm weitere Aktuatoren aufweisen, mittels derer er, zum Beispiel teleskopartig, ver längert oder verkürzt oder rotiert werden kann.

Bei dem Unterbau handelt es sich um ein Grundgerüst, zum Bei spiel ein Fahrgestell, an dem der Dickstoffverteilermast und die Dickstoffpumpe angeordnet sind. Beispielsweise sind Dick stoffverteilermast und/oder Dickstoffpumpe an dem Unterbau be festigt. Der Unterbau kann stationär, zum Beispiel als Platt form) oder mobil (zum Beispiel als Fahrzeug) ausgebildet sein. Durch die Anordnung von Dickstoffverteilermast und Dickstoff pumpe an dem Unterbau kann das gesamte Dickstofffördersystem besonders kompakt als eine Einheit, und beispielweise in Form einer Autobetonpumpe ausgebildet sein.

Das Dickstofffördersystem umfasst Mittel zur Ausführung oder Steuerung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Diese Mittel um fassen insbesondere die Sensoreinheit und die Verarbeitungs einheit, können aber auch eine Steuereinheit des Dickstoffför- dersystems umfassen, und können als jeweils separate oder in verschiedenen Kombinationen zusammengefasste Hardware- und/oder Software-Komponenten ausgebildet sein. Die Mittel um fassen beispielsweise mindestens einen Speicher mit Programm anweisungen eines Computerprogramms und mindestens einen Pro- zessor, ausgebildet zum Ausführen von Programmanweisungen aus dem mindestens einen Speicher.

Die Sensoreinheit ist dazu eingerichtet, zumindest eine Be triebsinformation zu erfassen, insbesondere selbsttätig und unabhängig von einer Benutzereingabe. Denkbar ist, dass eine Betriebsinformation in vorgegebenen zeitlichen Intervallen wiederholt erfasst wird. Beispielsweise kann das Erfassen ei ner Betriebsinformation durch ein Messen einer für diese Be triebsinformation charakteristischen Messgröße erfolgen. Die Sensoreinheit kann dabei einen oder mehrere Sensoren gleichen oder unterschiedlichen Typs umfassen. Beispielhafte Sensoren sind Winkelmesssensoren (z.B. zum Erfassen einer Stellung des Drehwerks), Kraft- und Drucksensoren (z.B. zum Erfassen einer Zylinderkraft eines Mastgelenks eines Mastarms oder einer auf einen Aktuator eines Mastarms wirkenden Kraft), Positionssen soren (z.B. Sensoren eines satellitengestützten Positionssys tems wie GPS, GLONASS oder Galileo), Lagesensoren (z.B. Was serwaagen oder Neigungssensorik zum Erfassen eines Neigungs winkels), elektrische Sensoren (z.B. Induktionssensoren), op tische Sensoren (z.B. Lichtschranken, Lasersensoren oder 2D- Scanner zum Erfassen des Typs des zu fördernden Dickstoffs) als Distanzsensoren zum Erfassen eines Abstands oder akusti sche Sensoren (z.B. Ultraschallsensoren zum Erfassen der Dich te des zu fördernden Dickstoffs oder Schwingungssensoren). Gleichermaßen kann eine Betriebsinformation auch durch das Zu sammenwirken mehrerer Sensoren der Sensoreinheit erfasst wer den. So kann beispielsweise durch eine Kombination der Messun gen eines Winkelmesssensors und eines Lagesensors auf vorteil hafte Weise eine Stellung eines Mastarms erfasst werden.

Alternativ oder zusätzlich kann die Sensoreinheit auch ein oder mehrere (z.B. drahtlose) Kommunikationsmittel umfassen, durch die (z.B. extern) erfasste oder vorgegebene Betriebsin formationen an der Sensoreinheit empfangen werden können. Die Verarbeitungseinheit soll als eingerichtet zum Bestimmen eines Standsicherheitsparameters des Dickstofffördersystems verstanden werden. Dies soll zumindest abhängig von den er fassten Betriebsinformationen erfolgen. Dazu kann sie zum Bei spiel Zugriff auf die von der Sensoreinheit erfassten Informa tionen haben. Unter dem Bestimmen des Standsicherheitsparame ters soll verstanden werden, dass der Standsicherheitsparame ter abhängig von den erfassten Betriebsinformationen unter Zu grundelegung vorgegebener und als konstant angenommenen Eigen schaften von Komponenten des Dickstofffördersystems, wie deren Masse oder deren räumliche Ausdehnung, berechnet wird. Zusätz lich können dabei auch noch weitere Eigenschaften wie zum Bei spiel die Positionierung der Stützbeine zueinander, der Ein fluss von Windflächen der Komponenten, sowie vorgegebene Si- cherheits- oder Grenzwerte berücksichtigt werden.

Der Unterbau umfasst ein Stützwerk zur Abstützung des Unter baus mit zumindest einem horizontal und/oder vertikal verfahr baren Stützbein. Ein Stützbein eines Dickstofffördersystems stellt eine Komponente des Stützwerks dar, die der Erhöhung der Standsicherheit des Dickstofffördersystems dient. Der Ein fluss des Stützwerks auf die Standsicherheit ist dabei insbe sondere von einer individuellen Anordnung und Aufstellung von Stützbeinen abhängig. Dazu ist das Stützbein auf einem Unter grund mit einem Abstützteller abstützbar. Üblicherweise sind bei einem Stützwerk vier Stützbeine vorgesehen.

Die Standsicherheit des Stützwerks, und damit des gesamten Dickstofffördersystems, ist umso höher, je größer der Abstand der Wirkungslinie, die sämtliche auf das Dickstofffördersystem wirkenden Kräfte berücksichtigt, von den Kippkanten der Auf standsfläche ist. Eine verlässliche Aussage über die Standsi cherheit kann aber schon bei Zugrundelegung einer Wirkungsli nie getroffen werden, die zumindest die auf das Dickstoffför dersystem wirkende Gewichtskraft berücksichtigt. Je mehr der tatsächlich wirkenden Kräfte in der Wirkungslinie berücksich tigt werden, desto präziser kann diese Aussage getroffen wer den. Daher kann die Standsicherheit des Dickstofffördersystems besonders vorteilhaft durch einen den Abstand der Wirkungsli nie von den Kippkanten der Aufstandsfläche repräsentierenden Standsicherheitsparameter charakterisiert werden. Der Standsi- cherheitsparameter befindet sich innerhalb eines vorgegebenen oder dynamisch bestimmbaren Standsicherheitsbereichs, inner halb welchem der Abstand der Wirkungslinie von jeder der Kipp kanten größer als oder gleich Null ist, vorzugsweise wird da bei noch eine Sicherheitsreserve berücksichtigt. Innerhalb des Standsicherheitsbereichs ist die Standsicherheit des Stütz werks und damit des Dickstofffördersystems gegeben. Die Ober grenze des Standsicherheitsbereichs wird durch einen maximalen Standsicherheitsparameter definiert. Der maximale Standsicher- heitsparameter liegt dann vor, wenn der Abstand der Wirkungs linie von einer der Kippkanten Null ist. Entsprechend nimmt der Abstand der Wirkungslinie von zumindest einer der Kippkan ten mit zunehmendem Standsicherheitsparameter ab. Oberhalb der Obergrenze ist der Abstand kleiner als Null und die Standsi cherheit des Dickstofffördersystems nicht mehr gegeben. Es ist denkbar, dass ein Standsicherheitsbereich für jede Betriebssi tuation des Dickstofffördersystems vorgegeben oder bestimmbar ist, zum Beispiel unter Berücksichtigung konstant angenommener Eigenschaften der zu berücksichtigenden Komponenten des Dick stofffördersystems . Beispielsweise kann dazu für jede mögliche Anordnung des Stützwerks, zum Beispiel durch eine bestimmte Aufstellung von Stützbeinen, eine Aufstandsfläche vorgegeben oder bestimmbar sein.

Der Abstand der Wirkungslinie von einer der Kippkanten sowie die Lage der Wirkungslinie sind jeweils zumindest von der Ge wichtskraft des Dickstofffördersystems abhängig und können zum Beispiel von der Verarbeitungseinheit berechnet werden. Die Lage der Wirkungslinie kann vertikale und horizontale Rieh- tungskomponenten aufweisen, und von Wirkungsrichtungen und/oder Beträgen mehrerer Kräfte abhängen. Beispielsweise können eine oder mehrere dabei zu berücksichtigende Kräfte vorgegeben oder von einem Benutzer (z.B. mittels einer geeig neten Benutzerschnittstelle) auswählbar sein. Wird zum Bei spiel nur die Gewichtskraft eines Dickstofffördersystems be rücksichtigt, dann entspricht die Wirkungslinie einer durch den Gesamtschwerpunkt verlaufenden Lotlinie. Die Lage der Wir kungslinie gleicht dann der Lage der Lotlinie. Ist die Lage der Wirkungslinie zusätzlich von einer Kraft abhängig, die ei ne horizontale Komponente aufweist, wie zum Beispiel eine auf das Dickstofffördersystem seitlich einwirkende Windkraft, dann umfasst die Lage der Wirkungslinie auch zumindest eine hori zontale Komponente, und ihre Lage ist ungleich der Lotlinie.

Es ist denkbar, dass die Lage der Wirkungslinie auf eine sol che Weise von einer oder mehreren weiteren Kräften abhängig ist, dass die Verarbeitungseinheit die Lage, vorzugsweise nur, bei Eintreffen einer oder mehrerer spezifischer Bedingungen, zum Beispiel oberhalb einer beim Betrieb des Dickstoffförder systems vorherrschenden Windstärke, stufenweise, zum Beispiel um jeweils einen vorgegebenen Betrag in eine vorgegebene Rich tung, anpassen kann. Es ist auch denkbar, dass die Lage der Wirkungslinie von den Wirkungsrichtungen und/oder Beträgen ei ner oder mehrerer, vorzugsweise sämtlicher, von der Sensorein heit erfassten und für Kräfte indikativen Betriebsinformatio nen abhängt.

Beispielsweise kann der Standsicherheitsbereich als eine Di stanzreserve beschrieben werden, die einen minimalen Wert auf weist, bei dessen Überschreiten die Standsicherheit des Stütz werks nicht mehr gegeben ist. So kann jede Bewegung einer Kom ponente zu einer Abnahme, beispielsweise bei einer Auslenkung eines Mastarms eines Dickstoffverteilermasts in distaler Rich tung, oder einer Zunahme, wiederum beispielsweise bei einer Auslenkung eines Mastarms in proximaler Richtung, der Distanz- reserve führen. Ist die Distanzreserve aufgebraucht, so liegt ein maximaler Standsicherheitsparameter vor und die Obergrenze des Standsicherheitsbereichs ist erreicht. Erfolgt der Betrieb der betrachteten Komponente dahingehend, dass zu erwarten ist, dass die Distanzreserve zunimmt, so kann ein solcher Betrieb, gegebenenfalls mit reduzierter Geschwindigkeit, erfolgen.

Eine Betriebsinformation ist indikativ für eine Eigenschaft oder einen Betriebsparameter einer Vielzahl von möglichen Ei genschaften und Betriebsparametern des Dickstofffördersystems oder einzelner Komponenten des Dickstofffördersystems und re präsentativ für diese Eigenschaft oder diesen Betriebsparame ter. Eine Betriebsinformation soll sich somit einer Komponente zuordnen lassen können. Eine solche Eigenschaft oder ein sol cher Betriebsparameter kann beispielsweise durch eine Messgrö ße charakterisiert werden. Dabei kann es sich um Eigenschaften und Betriebsparameter handeln, die bereits vor oder erst nach einem Beginn des Förderns zu Tage treten. Beispielsweise kann das Erfassen einer Betriebsinformation durch ein Messen einer für diese Betriebsinformation charakteristischen Messgröße er folgen. Ebenso kann eine von der Sensoreinheit erfasste Be triebsinformation Ergebnis einer vorgeschalteten Berechnung sein, in die zum Beispiel ihrerseits eine oder mehrere Mess größen eingegangen sind. Es ist denkbar eine solche vorge schaltete Berechnung direkt vor Ort in einer entsprechend ein gerichteten Einheit des Dickstofffördersystems erfolgt, sie kann aber auch extern, zum Beispiel auf einer Servervorrich tung erfolgt sein, und die so berechnete Betriebsinformation dann von der Sensoreinheit, zum Beispiel an einer Kommunikati onsschnittstelle, empfangen werden.

Die erste Betriebsinformation ist indikativ für eine Stellung des Drehwerks. Die Berücksichtigung dieser Eigenschaft ist re levant, um den Schwerpunkt der Mastanordnung zu ermitteln. Ebenso können dadurch eine asymmetrische Ausrichtung des Stützwerks oder ein Betrieb auf geneigtem Untergrund, und da mit eine Asymmetrie der Aufstandsfläche, in die Bestimmung des Standsicherheitsparameters einfließen.

Die Stellung zumindest eines der Mastarme wird in der zweiten Betriebsinformation berücksichtigt. Dabei kann es sich um eine absolute Stellung, sprich Position und/oder Lage, handeln, oder aber um eine relative Stellung. Eine Stellung kann bei spielhaft in Form eines Neigungswinkels des Mastarms gegenüber der Lotrichtung mittels eines Neigungssensors erfasst werden. Eine relative Stellung kann durch die Stellung eines Mastarms im Vergleich mit einem am proximalen Ende des Mastarms verbun denen weiteren Mastarm charakterisiert sein. Im Falle des mit dem Drehwerk verbundenen ersten Mastarms kann es sich um die relative Stellung zur vertikalen Achse des Drehwerks handeln. Da die Dimensionen des Mastarms sowie die Stellungen des in Relation zu setzenden Mastarms bzw. Drehwerks bekannt sind, kann die Stellung eines Mastarms bereits durch die Erfassung der relativen Stellung, zum Beispiel der Neigungswinkel, ein deutig bestimmt werden.

Die dritte Betriebsinformation ist indikativ für eine Position eines Stützbeins des Stützwerks. Mithilfe des Aufsteilens von Stützbeinen kann die Aufstandsfläche besonders einfach vergrö ßert und der Standsicherheitsbereich in Hinblick auf zumindest eine Kippkante vergrößert werden. Daher ist die Position des zumindest einen Stützbeins von besonderer Relevanz für die Be stimmung des Standsicherheitsparameters. Insbesondere wird da bei der horizontale Abstand der AufStellfläche und die Rich tung des horizontalen Abstands des Stützbeins im jeweils vor liegenden Betriebszustand gegenüber einer Nullstellung im ein gefahrenen Zustand ermittelt. Zusätzlich kann dabei auch der vertikale Abstand ermittelt und berücksichtigt werden. Denkbar ist auch, dass der Beinpositionssensor als ein GPS-Sensor aus geführt ist. Die vierte Betriebsinformation ist indikativ für einen Nei gungswinkel des Dickstofffördersystems. Bei dem Neigungswinkel soll es sich um einen Winkel des Dickstofffördersystems, zum Beispiel von dessen Unterbau, gegenüber der Lotrichtung han deln. Beispielsweise entspricht der Neigungswinkel des Dick stofffördersystems einem Winkel zwischen der Drehachse des Drehwerks und der Lotrichtung. Wird das Dickstofffördersystem auf einer schiefen Ebene, ergo geneigt, betrieben, kann die standsicherheitswahrende Normalkraft signifikant geringer als die Gewichtskraft des Dickstofffördersystems sein und sich der Abstand der Wirkungslinie von den Kippkanten ändern. Daher ist die Einbeziehung eines Neigungswinkels des Dickstofffördersys tems bei der Bestimmung des Standsicherheitsparameters beson ders aussagekräftig.

Weitere beispielhafte Betriebsinformationen sind indikativ für Gewichte aller Mastarme mit befüllter und/oder mit unbefüllter Förderleitung, für Positionen der Schwerpunkte aller Mastarme, für Gewichte von Zusatzlasten, für Positionen von Zusatzge wichtanhängepunkten, für auf die Mastarme wirkende Windkräfte, für Positionen der Windflächenschwerpunkte aller Mastarme, für ein Gewicht des Unterbaus, für eine Position des Schwerpunkte des Unterbaus, für Positionen der AufStellflächen der Stütz beine im eingefahrenen und/oder im ausgefahrenen Zustand, und/oder für Beinkräfte.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Sensoreinheit eingerich tet, für sämtliche Mastarme eine für eine Stellung eines der Mastarme indikative Betriebsinformation zu erfassen.

Wird die Stellung sämtlicher Mastarme der Mastanordnung er fasst, muss nicht auf - fachmännisch grundsätzlich konservativ - anzunehmende Extremwerte zurückgegriffen werden. So kann die momentane Standsicherheit situationsangepasst und wesentlich exakter, durch Bestimmung eines Standsicherheitsparameters er mittelt werden.

Alternativ kann die Sensoreinheit eingerichtet sein, nur für eine solche Anzahl von Mastarmen eine für eine Stellung eines der Mastarme indikative Betriebsinformation zu erfassen, die geringer ist als die Gesamtzahl der Mastarm. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Sensoreinheit nur für einen der Mastarme eine für eine Stellung des Mastarms indikative Be triebsinformation erfassen kann.

Zwar stellt dies einen Malus an Genauigkeit beim Bestimmen des Standsicherheitsparameters dar. Allerdings erlaubt es eine solche Ausführung der Sensoreinheit, weniger Betriebsinforma tionen erfassen zu müssen, was die Bestimmung signifikant ein facher, weniger rechenintensiv und insgesamt weniger aufwändig gestaltet. Auch kann die Anzahl der verwendeten Sensoren ge ring gehalten werden.

Vorzugsweise ist die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet, eine momentane Lage eines Mastanordnungsschwerpunkts des Dick stofffördersystem abhängig von der zweiten erfassten Betriebs information zu berechnen, und den Standsicherheitsparameter abhängig von der berechneten momentanen Lage des Mastanord nungsschwerpunkts zu bestimmen.

Unter dem Mastanordnungsschwerpunkt soll der theoretische Schwerpunkt der Mastanordnung verstanden werden. Zu dessen Be rechnung wird die zweite erfasste Betriebsinformation, sprich eine für eine Stellung zumindest eines Mastarms indikative Be triebsinformation, zugrunde gelegt. Darüber hinaus werden auch die Gewichte der der einzelnen Mastarme sowie das Gesamtge wicht der Mastanordnung berücksichtigt. Dabei kann jeweils das Gewicht einer Menge des zu fördernden Dickstoffs umfasst sein. Die hierbei betrachtete Menge soll derjenigen Menge des zu fördernden Dickstoffs entsprechen, die sich in einem dem je weiligen Mastarm zugeordneten Abschnitt einer sich über die Mastanordnung erstreckenden Förderleitung befindet. Entspre chende Betriebsinformationen können durch die Sensoreinheit erfasst werden oder vorgegeben sein. Eine beispielhafte Be rechnung der Lage des Mastanordnungsschwerpunkts x _s kann gemäß der Formel erfolgen. Dabei bezeichnet m(i) die jeweilige Masse des i-ten Mastarms einer Mastanordnung mit einer Anzahl von n zu berück sichtigenden Mastarmen und m die Masse der Mastanordnung ins gesamt. Die Schwerpunktslage des i-ten Mastarms x _s (i) lässt sich wiederum berechnen durch:

Dabei bezeichnet l(j) die Länge des j-ten Mastarms und cos(0(0) bzw. cos(00)) den Neigungswinkel des i-ten bzw. j-ten Mastarms, und stehen für die Koordinaten des Schwerpunkts des i-ten Mastarms in dem lokalen Koordinatensystem des i-ten Ma starms. Bei der Masse m der Mastanordnung insgesamt sowie den Massen m(i) und Längen l(i) der einzelnen Mastarme kann es sich jeweils um eine als konstant angenommene Eigenschaft der Mast anordnung handeln, es können aber auch insbesondere eine oder mehrere der Massen situativ, zum Beispiel durch die Sensorein heit, erfasst werden. Beispielsweise wird bei den Massen je weils auch die Masse derjenigen Menge des zu fördernden Dick stoffs berücksichtigt, die sich in dem entsprechenden Ab schnitt der Förderleitung befindet, oder von der zumindest an- zunehmen ist, dass sie sich während der Förderung in dem ent sprechenden Abschnitt der Förderleitung befindet.

Eine solche Berücksichtigung eines Mastanordnungsschwerpunkts erlaubt eine zuverlässige Bestimmung des Standsicherheitspara meters.

Weiter vorzugsweise ist die Verarbeitungseinheit dazu einge richtet ist, die momentane Lage des Mastanordnungsschwerpunkts abhängig von für Stellungen sämtlicher Mastarme der Mastanord nung indikativen Betriebsinformationen zu berechnen.

In diesem Fall entspricht im oben dargestellten Berechnungs beispiel die Anzahl n der zu berücksichtigenden Mastarme der Gesamtzahl der Mastarme der Mastanordnung. Dies ermöglicht ei ne besonders genaue Berechnung des Mastanordnungsschwerpunkts und in der Folge auch eine besonders exakte Bestimmung des Standsicherheitsparameters .

In einer weiteren Ausführungsform wird, falls für einen Mast arm eine für eine Stellung dieses Mastarms indikative Be triebsinformation durch die Sensoreinheit nicht erfassbar ist, bei der Berechnung der momentanen Lage des Mastanordnungs schwerpunkts eine solche für die Stellung dieses Mastarms in dikative Betriebsinformation berücksichtigt, die eine horizon tale Neigung des jeweiligen Mastarms repräsentiert.

Ein Mastarm in horizontaler Neigung weist einen Neigungswinkel von 0° auf, sodass der Einfluss des Mastarms auf den Standsi- cherheitsparameter als diesen maximal vergrößernd angenommen wird. Somit wird, sofern für einen Mastarm keine aktuell er fasste Betriebsinformation verfügbar sein sollte, auf eine Worst-Case-Annahme für die Stellung dieses Mastarms zurückge griffen. Dementsprechend nimmt man einen größeren die Standsi cherheit verschlechternden Einfluss des jeweiligen Mastarms an, als tatsächlich vorliegend, wodurch eine zusätzliche Si cherheit eingebaut wird.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinheit dazu eingerichtet, eine weitere Betriebsinformation zu erfassen, die indikativ ist für einen Typ eines zu fördernden Dick stoffs, und die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet, die momentane Lage des Mastanordnungsschwerpunkts abhängig von der weiteren erfassten Betriebsinformation zu berechnen und/oder den Standsicherheitsparameter abhängig von der weiteren er fassten Betriebsinformation zu bestimmen.

Unter anderem zum Erfassen einer solchen Betriebsinformation kann die Sensoreinheit zum Beispiel eine Kommunikations schnittstelle und/oder eine Benutzerschnittstelle umfassen.

Die Kommunikationsschnittstelle kann ein oder mehrere (z.B. drahtlose) Kommunikationsmittel umfassen, durch die eine ex tern erfasste und zum Beispiel von einem Benutzer an einem Be nutzerendgerät per Benutzereingabe bereitgestellte und einen Typ eines zu fördernden Dickstoffs charakterisierende Be triebsinformation auf fachmännisch bekanntem Wege empfangen wird. Ist eine Benutzerschnittstelle zum Erfassen der Be triebsinformation vorgesehen, so kann diese als zumindest eine Taste, ein Tastenfeld, eine Tastatur, eine Maus, eine Anzeige einheit (z.B. ein Display), ein Mikrofon, eine berührungsemp findliche Anzeigeeinheit (z.B. ein Touchscreen), eine Kamera und/oder eine berührungsempfindliche Oberfläche (z.B. ein Touchpad) ausgebildet sein. Zum Beispiel erfolgt das Erfassen der Betriebsinformation durch ein Erfassen einer entsprechen den Benutzereingabe an der Benutzerschnittstelle. Es ist aber auch denkbar, dass der Typ des Dickstoffs anhand eines geeig neten Sensors oder einer Kombination von Sensoren der Sensor einheit erfasst wird, zum Beispiel mittels eines optischen

Sensors. Unter dem Typ eines Dickstoffs soll beispielsweise die materi elle Zusammensetzung, die Dichte und/oder die Viskosität des zu fördernden Dickstoffs verstanden werden. Das Erfassen des Typs eines zu fördernden Dickstoffs erlaubt dabei Rückschlüsse auf dessen Masseverteilung innerhalb des Dickstofffördersys- tems, insbesondere innerhalb der Förderleitung, während der Förderung des Dickstoffs. Dadurch kann ein Berechnen der mo mentanen Lage des Mastanordnungsschwerpunkts und/oder ein Be stimmen des Standsicherheitsparameters, unabhängig von einem tatsächlichen Stattfinden einer Förderung eines Dickstoffs er folgen, angepasst an einen spezifischen Fördervorgang indivi duell und somit besonders exakt erfolgen.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet, eine momentane Lage des Gesamtschwerpunkts des Dickstofffördersystem aus den erfassten Betriebsinformationen zu berechnen, und den Standsicherheitsparameter abhängig von dem berechneten momentanen Lage des Gesamtschwerpunkts zu be stimmen.

Zwar muss die Verarbeitungseinheit dazu eine Vielzahl von Ei genschaften des Dickstofffördersystems berücksichtigen, wie zum Beispiel Gewicht und Schwerpunktslage einer, mehrerer oder sämtlicher Komponenten. Gleichwohl kann auf diese Weise eine besonders zuverlässige Bestimmung des Standsicherheitsparame ters erfolgen.

Zusätzlich kann die Verarbeitungseinheit dazu eingerichtet sein, den jeweiligen Abstand einer Wirkungslinie zumindest ei ner auf das Dickstofffördersystem wirkenden Kraft von den Kippkanten der Aufstandsfläche zu berechnen, und den Standsi- cherheitsparameter abhängig von dem berechneten Abstand zu be stimmen, wobei die zumindest eine auf das Dickstofffördersys tem wirkende Kraft eine an der momentanen Lage des Ge- samtschwerpunkts des Dickstofffördersystem wirkende Gewichts kraft des Dickstofffördersystems umfasst.

Dabei wird bei einem großen Abstand von jeder der Kippkanten ein kleinerer Standsicherheitsparameter bestimmt als bei einem geringen Abstand. Ist der Abstand zu einer der Kippkanten kleiner als Null, so überschreitet der Standsicherheitsparame ter den Standsicherheitsbereich, und die Standsicherheit des Dickstofffördersystems ist nicht mehr gegeben. Der Standsi- cherheitsbereich des Dickstofffördersystems, der als eine Di stanzreserve für den Abstand beschrieben werden kann, kann zum Beispiel durch eine weiter nach distal verlagerte Anordnung der der Wirkungslinie nächstliegenden Kippkante zunehmen. Eine solche Verlagerung der Anordnung kann durch eine von der Wir kungslinie weiter nach distal verlagerte Positionierung eines oder mehrerer Stützbeine geschehen.

Die Standsicherheit des Stützwerks, und damit des gesamten Dickstofffördersystems, ist umso höher, je größer der Abstand der Wirkungslinie von den Kippkanten dieser Fläche ist.

Dies stellt eine zuverlässige Bestimmungsmöglichkeit des Standsicherheitsparameters dar und erlaubt eine verlässliche Aussage über die Standsicherheit des Dickstofffördersystems.

Vorzugsweise umfasst das Dickstofffördersystem eine Steuerein heit zum Ausgeben eines ersten Steuersignals, falls der be stimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems größer als ein maximaler Standsicherheitsparameter des Dick stofffördersystems ist, und zum Ausgeben eines zweiten Steuer signals, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems kleiner oder gleich dem maximalen Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems ist. Die Steuereinheit umfasst entsprechende Mittel, um Steuersi gnale auszugeben, wie beispielsweise einen drahtgebundenen oder drahtlosen Signalausgang. Durch die Ausgabe von Steuersi gnalen auf die beschriebene Art und Weise kann die Steuerein heit zumindest eine Komponente des Dickstofffördersystems an steuern, und auf einen Betriebsparameter der Komponente ein wirken. Es ist denkbar, dass während das Ausgeben des zweiten Steuersignals eine Fortführung des ordnungsgemäßen Betriebs bewirkt, das Ausgeben des ersten Steuersignals hingegen eine Einstellung des ordnungsgemäßen Betriebs des Dickstoffförder systems bewirkt. Das Ausgeben der weiteren Steuersignale kann beispielsweise bewirken, dass der Betrieb einer oder mehrerer Komponenten des Dickstofffördersystems mit einer gegenüber dem ordnungsgemäßen Betrieb reduzierten Geschwindigkeit erfolgt.

Beispielsweise kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, einen Arbeitsbereich der Mastanordnung auf einen momentan zu lässigen Arbeitsbereich zu begrenzen, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems größer als der maximale Standsicherheitsparameter ist, wozu die Steuereinheit entsprechende Mittel umfasst.

Unter dem Begrenzen eines Arbeitsbereichs einer oder mehrerer Komponenten wie des Dickstofffördersystems soll verstanden werden, dass ein Betriebsparameter der jeweiligen Komponente begrenzt und ein Betreiben der Komponente gemäß dem begrenzten Betriebsparameter bewirkt wird. So kann der jeweilige Betrieb sparameter auf einen abhängig von dem bestimmten Standsicher- heitsparameter noch zulässigen Aktionsumfang oder eine noch zulässige Aktionsintensität der Komponente beschränkt werden. Insbesondere wird der Betrieb der Komponente außerhalb des zu lässigen Arbeitsbereichs unterbunden. Dabei sind der Aktions umfang oder die Aktionsintensität nach dem Begrenzen kleiner als der jeweils für die Komponente grundsätzlich, zum Beispiel im ordnungsgemäßen Betrieb, vorgesehene maximale Aktionsumfang und die grundsätzlich vorgesehene maximale Aktionsintensität. Beispielsweise kann die Steuereinheit für den Arbeitsbereich der Mastanordnung eine momentan zulässige Obergrenze bestimmen und der Betrieb des Dickstofffördersystems derart bewirkt wer den, dass die Mastanordnung nur unterhalb der bestimmten Ober grenze ausgelenkt wird. Entsprechend kann dann beispielsweise verhindert werden, dass der Öffnungswinkel oder die Aktuator kraft eines Mastarms der Mastanordnung eine entsprechend be stimmte Grenze überschreitet. Dazu kann der jeweilige Aktuator zum Beispiel ein dazu geeignetes Steuersignal erhalten, das von der Steuereinheit ausgegeben wird. Beispielsweise kann die Steuereinheit so die Auslenkung eines Mastarms durch einen Ak tuator begrenzen. Darüber hinaus soll von dem Begrenzen des Arbeitsbereichs der Mastanordnung auch ein zusätzliches oder alternatives Begrenzen des Drehwinkelbereichs des Drehwerks verstanden werden.

Mit Vorteil werden zumindest zwei, vorzugsweise drei, Be triebsinformationen gleichen Typs erfasst. Als typengleich sollen zwei Betriebsinformationen angesehen werden, die je weils für eine mehrfach vorhandene Komponente erfasst werden. So sind zum Beispiel bei einer Ausführungsform des Dickstoff fördersystems mit zumindest zwei Stützbeinen eine für eine Beinposition eines ersten Stützbeins des Dickstofffördersys tems repräsentative Betriebsinformation und eine weitere, für eine Beinposition eines zweiten Stützbeins repräsentative Be triebsinformation gleichen Typs, wenn das Dickstofffördersys- tem mehr als ein Stützbein umfasst.

Vorzugsweise ist die Sensoreinheit des weiteren dazu einge richtet, eine weitere Betriebsinformation zu erfassen, die in dikativ ist für einen Aushub des Dickstofffördersystems.

Ein Aushub liegt vor, wenn das Dickstofffördersystem von sei nem Stützwerk, zum Beispiel den Stützbeinen des Stützwerks, getragen wird. Darüber hinaus kann der betrachtete Aushub wei tergehend charakterisiert werden, zum Beispiel anhand seiner Höhe. Diese kann beispielhaft durch die Größe eines vertikalen Abstands der Aufsteilfläche des Stützbeins gegenüber einer, zum Beispiel vorgebbaren, Nullstellung definiert sein. Alter nativ oder zusätzlich dazu auch ein vertikaler Abstand einer anderen Komponente des Dickstofffördersystems, wie beispiels weise des Unterbaus, herangezogen werden. Ebenfalls kann ein Aushub auch durch ein Überschreitens einer vorgegebenen Schwelle einer erfassten vertikalen Beinkraft festgestellt werden. Ist das Dickstofffördersystem als Autobetonpumpe aus gebildet, kann der Aushub auch durch Messung des Federwegs der Fahrzeugachsen charakterisiert werden. Das Vorhandensein eines Aushubs hat Auswirkungen auf die Lage des Gesamtschwerpunkts und damit auf die Standsicherheit des Dickstofffördersystems. Vor allem kann durch das Erfassen des Aushubs sichergestellt werden, dass zu betrachtende Masseanteile des Dickstoffförder systems nicht gefedert auf dem Boden stehen, und gegebenen falls nicht als Gegengewicht berücksichtigbar sind. Die Be rücksichtigung des Aushubs bei der Bestimmung des Standsicher- heitsparameters erlaubt daher eine noch exaktere Bestimmung der Standsicherheit.

Optional ist die Sensoreinheit des weiteren dazu eingerichtet, eine weitere Betriebsinformation zu erfassen, die indikativ ist für eine horizontale oder vertikale Beinkraft des Stütz beins.

Unter einer horizontalen oder vertikalen Beinkraft soll eine auf ein Stützbein wirkende horizontale oder vertikale Kraft verstanden werden. Üblicherweise umfasst die Sensoreinheit da zu einen oder mehrere Beinkraftsensoren pro Stützbein. Ebenso kann die Sensoreinheit dazu eingerichtet sein, eine für die horizontale oder vertikale Beinkraft des Stützbeins indikative Betriebsinformation durch eine von einer oder mehreren weite- ren Betriebsinformationen oder Messgrößen abhängigen Berech nung zu erfassen, wozu sie beispielsweise auf die Funktionali tät einer entsprechend eingerichteten Einheit des Dickstoffför- dersystems, zum Beispiel der Verarbeitungseinheit, zugreifen kann.

Beispielsweise kann die für die vertikale Beinkraft des Stütz beins indikative Betriebsinformation abhängig von der dritten Betriebsinformation, die indikativ für die Position eines Stützbeins ist, und einer für den Gesamtschwerpunkt indikati ven Betriebsinformation berechnet werden. Dazu kann ein sol ches Koordinatensystem berücksichtigt werden, bei dem die y- Achse parallel zur Drehachse des Drehwerks verläuft und die x- und z-Achsen jeweils senkrecht zueinander und zur y-Achse ste hen. Mittels des Gesamtschwerpunkts und dem Gravitationsvektor in Lotrichtung kann eine in y-Richtung resultierende Kraft F _{geS y} berechnet werden, der die auf die n Stützbeine wirkenden Kräfte Fi entgegenstehen. Ferner kann das Lastmoment M _Last in die Koordinatenrichtungen z und x aufgeteilt werden zu M _{geS Z} und M _{geS X} . Näherungsweise gilt unter Berücksichtigung der Bein positionen P der n Stützbeine das Gleichungssystem:

Wenn mehr als drei Stützbeine vorgesehen sind, ist eine ein deutige Lösung nicht möglich. Es können dann zusätzliche An nahmen zur Vereinfachung des Gleichungssystems getroffen wer den. Beispielsweise können die Stützbeine als Federn mit un terschiedlichen Federkonstanten Ci angenommen werden. Mit dy als der Verschiebung in y-Richtung und dc| _x und df _z als Verdre hungen um die x- und die z-Achse ergibt sich

Ergibt sich bei dieser Berechnung für eine Beinkraft ein nega tiver Betrag, ist dies ein Zeichen dafür, dass das betreffende Stützbein abhebt. Das Gleichungssystem kann dann ohne Berück sichtigung dieses Stützbeins gelöst werden. Auf diese Weise kann eine für die vertikale Beinkraft eines Stützbeins indika tive Betriebsinformation mittels Berechnung unter Berücksich tigung weiterer Betriebsinformationen erfasst werden.

Die voranstehend beschriebenen Merkmale erlauben ein noch prä ziseres und zuverlässigeres Bestimmen des Standsicherheitspa rameters .

Vorzugsweise sind sowohl das Drehwerk und ein erster Mastarm der Mastanordnung als auch jeweils zwei der Mastarme jeweils über ein Knickgelenk miteinander verbunden, wobei die Stellung eines Mastarms durch Bestimmen des Öffnungswinkels des Knick gelenks an einem proximalen Ende des Mastarms stufenlos er fassbar ist. Beispielsweise kann der Öffnungswinkel durch Ver gleich der Neigungswinkel der über das Knickgelenk verbundenen Mastarme ermittelt werden. Außerdem kann die Steuereinheit da zu eingerichtet sein, den Arbeitsbereich der Mastanordnung an hand eines Einschränkens der Verschwenkbarkeit des Mastarms auf den momentan zulässigen Öffnungswinkel zu begrenzen. Dar über hinaus ist denkbar, dass sämtliche Knickgelenke zueinan der parallele Knickachsen aufweisen. Ferner können die Knick gelenke jeweils einen maximalen Öffnungswinkel von 120 Grad, vorzugsweise von 150 Grad, und besonders vorzugsweise von 180 Grad aufweisen. Es sind aber auch Öffnungswinkel zwischen 180 Grad und 235 Grad, bis zu 270 Grad oder bis zu 360 Grad denk bar. Dies stellt eine besonders einfach umsetzbare und funktionale Ausführung der Verbindung zwischen Mastarmen bzw. zwischen Ma starm und Drehwerk dar, bei der nichtsdestotrotz ein großer Aktionsumfang für den Dickstoffverteilermast gewahrt bleibt. Zudem kann bei einer solchen Ausführungsform die Sensoreinheit die Stellung eines Mastarms besonders einfach durch Ermittlung der entsprechenden Neigungswinkel erfassen. Ein Einsatz kom plexer und umfangreicher Sensorik zum Erfassen der Stellung des Mastarms kann vermieden werden.

Des weiteren kann die Sensoreinheit dazu eingerichtet sein, eine weitere Betriebsinformation zu erfassen, die indikativ ist für ein Gelenkmoment eines Mastarms.

Bei dem Gelenkmoment eines Mastarms handelt es sich um das auf dessen Mastgelenk wirkende Moment. Dieses stellt ein Moment dar, das unter anderem abhängig ist von dem Gesamtgewicht der Mastanordnung, von Windlasten, vom Gewicht eines momentan för dernden Dickstoffs oder auch von einem am distalen Ende des ersten Mastarms der Mastanordnung wirkenden Gewicht, entspre chend einer Mastspitzenlast. Das Gelenkmoment kann beispiels weise durch Messung einer in einem Aktuator des jeweiligen Ma starms wirkenden Zylinderkraft oder eines im Aktuator des Ma starms wirkenden Zylinderdrucks in Verbindung mit einer oder mehreren anderen Messungen, wie zum Beispiel einer Messung des jeweiligen Gelenkwinkels auf das Gelenkmoment geschlossen wer den. Beispielsweise kann das Gelenkmoment eines Mastarms mit tels einer Übertragungsfunktion aus einer Zylinderkraft und einem Gelenkwinkel des Mastgelenks des jeweiligen Mastarms be rechnet werden.

Zusätzlich kann die Verarbeitungseinheit eingerichtet sein, ein Lastmoment basierend auf für die Gelenkmomente sämtlicher Mastarme indikativen erfassten Betriebsinformationen zu be- rechnen, und den Standsicherheitsparameter abhängig von dem berechneten Lastmoment zu bestimmen.

Auf diese Weise kann die Verarbeitungseinheit zum Beispiel un ter Berücksichtigung des Zylinderdrucks und des Neigungswin kels der jeweiligen Mastarme eine besonders präzise Bestimmung des Standsicherheitsparameters in Echtzeit vornehmen. Gleich wohl muss dann die Sensoreinheit eingerichtet sein, für die Zylinderkraft und die Neigungswinkel sämtlicher Mastarme indi kative Betriebsinformationen zu erfassen, und zum Beispiel ei ne Mehrzahl dazu geeigneter Sensoren umfassen.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Verarbeitungseinheit eingerichtet, den Standsicherheitsparameter abhängig von einer Betriebsinformation zu bestimmen, die indikativ ist für ein momentan zulässiges theoretisch maximales Lastmoment. Dies er möglicht auch eine sogenannte Pumpvorhersage, das heißt eine Bestimmung, ob bei einer gegebenen Maststellung auch gepumpt werden könnte.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Dickstoffpumpe eine Kernpumpe in Doppelkolbenbauart und ein umschaltbares S-Rohr, das ein an einem Ausgang der Dickstoffpumpe angeordnetes Ende aufweist, das mit einer sich über die Mastanordnung erstre ckenden Förderleitung verbindbar ist, und wobei die Sensorein heit eingerichtet ist, eine weitere Betriebsinformation, die indikativ ist für eine Pumpgeschwindigkeit der Kernpumpe, oder eine weitere Betriebsinformation, die indikativ ist für eine Umschaltgeschwindigkeit des S-Rohrs, zu erfassen.

Bei dem S-Rohr handelt es sich um einen bewegbaren Rohrab schnitt, mit dem die Förderzylinder wechselweise mit dem Aus lass der Dickstoffpumpe verbunden werden. Der Rohrabschnitt und der Zusatzzylinder können Elemente einer Baueinheit sein, die lösbar mit der Dickstoffpumpe verbunden ist. Dadurch kann die Wartung und Reinigung der Dickstoffpumpe erleichtert wer den.

Die Pumpgeschwindigkeit und die Umschaltgeschwindigkeit sind typischerweise jeweils ungleichmäßig, was mit einer inkonstan ten Geschwindigkeit der Dickstoffförderung in Form von Pump stößen einhergeht. Dies wiederum führt zu einer schwankenden Masseverteilung und Beschleunigung des zu fördernden Dick stoffs innerhalb der Förderleitung des Dickstofffördersystems, sprich innerhalb des räumlichen Bereichs zwischen der Dick stoffpumpe und dem distalen Ende der Mastanordnung. Diese dy namisch wechselnde Masseverteilung kann auf diese Weise bei der Bestimmung des Standsicherheitsparameters berücksichtigt werden. Anstelle der Pumpgeschwindigkeit kann auch eine Pumpfrequenz und anstelle der Umschaltgeschwindigkeit eine Um schaltfrequenz betrachtet werden. Typischerweise gleichen sich dann die Werte von Pumpfrequenz und Umschaltfrequenz.

Gemäß der Erfindung wird zudem ein Verfahren offenbart zum Be treiben eines Dickstofffördersystems mit einer Dickstoffpumpe zum Fördern eines Dickstoffs, einem Dickstoffverteilermast zum Verteilen des zu fördernden Dickstoffs, wobei der Dickstoff verteilermast ein um eine vertikale Achse drehbares Drehwerk und eine zumindest zwei Mastarme umfassende Mastanordnung auf weist, einem Unterbau, an dem der Dickstoffverteilermast und die Dickstoffpumpe angeordnet sind, wobei der Unterbau ein Stützwerk zur Abstützung des Unterbaus mit zumindest einem ho rizontal und vertikal verfahrbaren Stützbein umfasst, sowie mit einer Sensoreinheit mit einer Mehrzahl von Sensoren zum jeweiligen Erfassen einer Betriebsinformation und mit einer Verarbeitungseinheit, das Verfahren umfassend die Schritte: Erfassen einer ersten Betriebsinformation, die indikativ ist für eine Stellung des Drehwerks; Erfassen einer zweiten Be triebsinformation, die indikativ ist für eine Stellung zumin dest eines der Mastarme; Erfassen einer dritten Betriebsinfor- mation, die indikativ ist für eine Position des Stützbeins; Erfassen einer vierten Betriebsinformation, die indikativ ist für einen Neigungswinkel des Dickstofffördersystems; und Be stimmen, durch die Verarbeitungseinheit, eines Standsicher- heitsparameters des Dickstofffördersystems, abhängig von den erfassten Betriebsinformationen.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner die Schritte: Ausgeben, durch eine Steuereinheit des Dickstoffför dersystems, eines ersten Steuersignals, falls der bestimmte Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems größer als ein maximaler Standsicherheitsparameter des Dickstoffför dersystems ist; und Ausgeben, durch die Steuereinheit, eines zweiten Steuersignals, falls der bestimmte Standsicherheitspa rameter des Dickstofffördersystems kleiner oder gleich dem ma ximalen Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems ist.

Zusätzlich kann das Ausgeben des ersten Steuersignals umfas sen: Begrenzen des Arbeitsbereichs der Mastanordnung auf einen momentan zulässigen Arbeitsbereich.

Zur näheren Erläuterung weiterer vorteilhafter Weiterbildungen der Verfahren wird auf die vorstehend beschriebenen Weiterbil dungen des Dickstofffördersystems Bezug genommen.

Die Erfindung umfasst ebenso ein Computerprogramm mit Pro grammanweisungen, einen Prozessor zur Ausführung und/oder Steuerung des erfindungsgemäßen Verfahrens zu veranlassen, wenn das Computerprogramm auf dem Prozessor ausgeführt wird. Das erfindungsgemäße Computerprogramm ist beispielsweise auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert. Die oben beschriebenen Ausführungsformen und Ausgestaltungen sind lediglich als beispielhaft zu verstehen und sollen die vorliegende Erfindung in keiner Weise einschränken.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beige fügten Zeichnungen anhand von vorteilhaften Ausführungsformen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

Fig. la eine schematische Darstellung eines Ausführungsbei spiels eines erfindungsgemäßen Dickstofffördersys- tems;

Fig. lb eine weitere schematische Darstellung eines Ausfüh rungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Dickstoff fördersystems; und

Fig. 2 ein schematisches Flussdiagramm eines Ausführungs beispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

In den Fig. la und lb sind verschiedene Ansichten eines Dick stofffördersysteme 10 gezeigt. Fig. la stellt eine laterale Ansicht und Fig. lb eine Rückansicht eines Dickstofffördersys- tems 10 dar, wobei in Fig. lb nur eine Teilmenge der Elemente des Dickstofffördersystems 10 wiedergegeben ist. Das Dick stofffördersystem 10 umfasst eine Dickstoffpumpe 16 zum För dern eines Dickstoffs und einen Dickstoffverteilermast 18 zum Verteilen des zu fördernden Dickstoffs, wobei der Dickstoff verteilermast 18 ein um eine vertikale Achse (punktiert einge zeichnet) drehbares Drehwerk 19 und eine Mastanordnung 40 mit Mastarmen 41 aufweist. Ferner ist auch eine sich über die Ma stanordnung 40 erstreckende Förderleitung 17 dargestellt, die mit einem an einem Ausgang der Dickstoffpumpe 16 angeordneten Ende eines S-Rohrs der Dickstoffpumpe 16 verbunden ist.

Ferner umfasst das Dickstofffördersystem 10 einen Unterbau 30, an dem der Dickstoffverteilermast 18 und Dickstoffpumpe 16 an- geordnet sind. Der Unterbau 30 weist ein Stützwerk 31 mit vier Stützbeinen 32 zur Abstützung des Unterbaus 30 auf. Der Unter bau 30 ist beispielhaft als auf einem Fahrzeug 33 angeordnet dargestellt .

Des weiteren sind eine Sensoreinheit 11 und eine Verarbei tungseinheit 12 vorgesehen. Die Sensoreinheit 11 ist dazu ein gerichtet, erste, zweite, dritte und vierte Betriebsinforma tionen zu erfassen. Das optionale Erfassen weiterer Betriebs information ist ebenfalls dargestellt. Dazu kann die Sensor einheit 11 zum Beispiel über kabelgebundene oder drahtlose Si gnalleitungen auf die von den Sensoren 111, 112, 113, 114, 115 jeweils erfassten Betriebsinformationen zugreifen. Fig. lb gibt eine mögliche Anordnung einer Mehrzahl von Sensoren 111, 112, 113, 114, 115 wieder.

Der Winkelsensor 111 ist eingerichtet, die erste Betriebsin formation, die indikativ für eine Stellung des Drehwerks 19 ist, zu erfassen. Bei der zu erfassenden Stellung soll es sich vorliegend um eine relative Drehung des Drehwerks 19 gegenüber dem Unterbau 30 handeln.

Bei dem Stellungssensor 112 handelt es sich um einen Sensor, der die zweite Betriebsinformation erfasst, die repräsentativ für eine Stellung eines Mastarms 41 ist. Im in Fig. la gezeig ten Ausführungsbeispiel erfasst der Sensor 112 dazu die Stel lung des Mastarms anhand des Neigungswinkels des Mastarms. Die Verbindung des Mastarms mit dem Drehwerk 19 ist als eine Be festigung mittels Knickgelenk an seinem proximalen Ende ausge bildet. Zur Bewegung des Mastarms umfasst der Dickstoffvertei lermast 18 ferner zumindest einen geeigneten Aktuator, der vorliegend als Stellzylinder ausgebildet ist. Zusätzlich sind im Ausführungsbeispiel der Fig. lb weitere Stellungssensoren 112 dargestellt, die Betriebsinformationen erfassen, die re präsentativ für eine Stellung der weiteren Mastarme sind. Ent- sprechend handelt es sich um Betriebsinformationen, die typen gleich zur zweiten Betriebsinformation sind.

Zum Erfassen der dritten Betriebsinformation, die indikativ für eine Position eines der Stützbeine 32 ist, ist der Beinpo sitionssensor 113 vorgesehen. Dabei wird der horizontale Ab stand der AufStellfläche des jeweiligen Stützbeins 32 im mo mentanen Betriebszustand gegenüber seiner Nullstellung im ein gefahrenen Zustand durch den Sensor 113 ermittelt. Zwar ist in Fig. la nur ein und in Fig. lb nur zwei solche Beinpositions sensoren 113 dargestellt, jedoch umfasst die Sensoreinheit 11 zweckmäßigerweise einen entsprechenden Sensor jeweils für je des der Stützbeine 32, sodass mehrere, zur dritten Betriebsin formation typengleiche Betriebsinformationen von der Sensor einheit 11 erfasst werden.

Der als eine Wasserwaage ausgebildete Lagesensor 114 erfasst die vierte Betriebsinformation, die einen Neigungswinkel des Dickstofffördersystems 10 gegenüber der Lotrichtung charakte risiert.

Der optionale Sensor 115 ist als ein optischer Sensor ausge bildet und zur Erfassung eines Aushubs des Dickstofffördersys tems 10 als fünfter Betriebsinformation eingerichtet. Vorlie gend wird der Aushub beispielhaft anhand der jeweiligen verti kalen Abstände der AufStellfläche der Stützbeine 32 gegenüber ihrer Nullstellung ermittelt.

Die Sensoreinheit 11 kann aber auch zusätzlich weitere Senso ren zu befassen weiterer Betriebsinformationen aufweisen, bei spielsweise eine Benutzerschnittstelle zum Erfassen einer für einen Typ eines zu fördernden Dickstoffs indikativen Betriebs information mittels Benutzereingabe oder Drucksensoren zum Er fassen einer Zylinderkraft eines Mastarms 41 oder einer Bein kraft eines Stützbeins 32. In der Folge ist die Sensoreinheit 11 dann zusätzlich als zum Erfassen der entsprechenden Be triebsinformation eingerichtet zu verstehen.

Die Verarbeitungseinheit 12 ist zum Bestimmen eines Standsi- cherheitsparameters des Dickstofffördersystems 10 eingerich tet, abhängig von den erfassten Betriebsinformationen. Der Standsicherheitsparameter charakterisiert die momentane Stand sicherheit des Stützwerks 31 und damit des Dickstofffördersys tems 10. Dies kann auch für eine vorgebbare Betriebssituation erfolgen, zum Beispiel vor oder während einer Dickstoffförde- rung. Im vorliegenden Beispiel sind die dabei berücksichtigten Betriebsinformationen die erste, zweite, dritte, vierte und fünfte Betriebsinformation, sowie vier weitere (somit für je den Mastarm 41), zur zweiten Betriebsinformation typengleiche und drei weitere (somit für jedes Stützbein 32), zur dritten Betriebsinformation typengleiche Betriebsinformationen, wie vorstehend beschrieben. Dazu ist für das Dickstofffördersystem 10 eine entsprechende Ausgestaltung der Sensoreinheit 11 und der Verarbeitungseinheit 12 mit dafür erforderlichen Hardware- und/oder Software-Komponenten vorgesehen. So kann die Verar beitungseinheit 12 beispielsweise auf in einem Speicher hin terlegte Daten zugreifen, die Informationen über das jeweilige Gewicht und/oder über die jeweilige räumliche Ausdehnung sämt licher Komponenten des Dickstofffördersystems 10 umfassen. Im vorliegenden Beispiel bestimmt die Verarbeitungseinheit 12 den Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10 anhand einer Berechnung der momentanen Lage des Gesamtschwerpunkts des Dickstofffördersystems 10.

Darüber hinaus ist im vorliegenden Beispiel zusätzlich eine optionale Steuereinheit 13 des Dickstofffördersystems 10 dazu ausgebildet, eine oder mehrere Komponenten des Dickstoffför- dersystems 10 anhand von Steuersignalen, abhängig von dem von der Verarbeitungseinheit 12 bestimmten Standsicherheitsparame ter anzusteuern. Entsprechend ist die Steuereinheit 13 zum Ausgeben eines ersten Steuersignals eingerichtet, falls der von der Verarbeitungseinheit 12 bestimmte Standsicherheitspa rameter größer als ein maximaler Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10 ist. In diesem Fall begrenzt die Steuereinheit 13 dann einen Arbeitsbereich der Mastanordnung 40 auf einen momentan zulässigen Arbeitsbereich. Des weiteren ist die Steuereinheit 13 zusätzlich dazu eingerichtet, ein zweites Steuersignal auszugeben, falls der bestimmte Standsi- cherheitsparameter kleiner oder gleich dem maximalen Standsi- cherheitsparameter ist.

Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels ei nes erfindungsgemäßen Verfahrens 100.

In den Verfahrensschritten 101, 102, 103 und 104 sowie im op tionalen Verfahrensschritt 105 wird jeweils eine Betriebsin formation durch die Sensoreinheit 11 des Dickstofffördersys tems 10, beispielsweise durch die Sensoren 111, 112, 113, 114 und 115 der Sensoreinheit 11 erfasst. Die Schritte 101, 102, 103, 104 und 105 können sukzessive oder auch zumindest teil weise parallel erfolgen. In Schritt 101 wird eine erste Be triebsinformation erfasst, die indikativ für eine Stellung des Drehwerks 19 ist. In Schritt 102 wird eine zweite Betriebsin formation erfasst, die indikativ für eine Stellung zumindest eines der Mastarme 41 ist. In Schritt 103 wird eine dritte Be triebsinformation erfasst, die indikativ für eine Position des Stützbeins 32 ist. In Schritt 104 wird eine vierte Betriebsin formation erfasst, die indikativ für einen Neigungswinkel des Dickstofffördersystems 10 ist. Im optionalen Schritt 105 wird eine fünfte Betriebsinformation erfasst, die indikativ für einen Aushub des Dickstofffördersystems 10 ist.

Abhängig von den in den Schritten 101, 102, 103, 104 und 105 erfassten Betriebsinformationen wird in Schritt 106 ein Stand- sicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10 durch die Verarbeitungseinheit 12 bestimmt. Dazu berechnet die Verarbei tungseinheit 12 beispielhaft eine momentane Lage des Ge samtschwerpunkts des Dickstofffördersystems 10 aus den erfass ten Betriebsinformationen unter Berücksichtigung des Gewichts und der räumlichen Ausdehnung sämtlicher Mastarme 41. Des Wei teren können dabei auch die Positionen der Stützbeine 32 zu einander, Windflächen der Strukturbauteile, die Gewichte wei terer Komponenten (z.B. des Unterbaus) sowie vorgegebene Si- cherheits- oder Grenzwerte berücksichtigt werden.

Optional schließt sich hier einer der Schritte 107 und 108 an.

Ist der von der Verarbeitungseinheit 12 bestimmte Standsicher- heitsparameter des Dickstofffördersystems 10 größer als ein maximaler Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10, so gibt in Schritt 107 eine Steuereinheit des Dickstoff fördersystems 10 ein erstes Steuersignal aus. Mittels eines solchen Steuersignals steuert die Steuereinheit zumindest eine Komponente des Dickstofffördersystems 10 an und wirkt so auf einen Betriebsparameter der Komponente ein. Dies kann bei spielsweise einen weiteren Schritt 109 in Form eines Begren- zens des Arbeitsbereichs der Mastanordnung 40 auf einen momen tan zulässigen Arbeitsbereich umfassen.

Im entgegengesetzten Fall, sprich bei einer Bestimmung des Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10 durch die Verarbeitungseinheit 12 als kleiner oder gleich dem maxi malen Standsicherheitsparameter des Dickstofffördersystems 10, kann die Steuereinheit in einem Schritt 108 ein zweites Steu ersignal ausgeben. Beispielsweise kann die Steuereinheit auf diese Weise eine Dickstoffpumpe 16 dahingehend ansteuern, dass deren Pumpgeschwindigkeit einer Kernpumpe der Dickstoffpumpe 16 und/oder eine Umschaltgeschwindigkeit eines S-Rohrs der Dickstoffpumpe 16 erhöht oder verringert wird. Die in dieser Spezifikation beschriebenen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung und die diesbezüglich jeweils ange führten optionalen Merkmale und Eigenschaften sollen auch in allen Kombinationen miteinander offenbart verstanden werden. Insbesondere soll auch die Beschreibung eines von einer Aus führungsform umfassten Merkmals - sofern nicht explizit gegen teilig erklärt - vorliegend nicht so verstanden werden, dass das Merkmal für die Funktion der Ausführungsform unerlässlich oder wesentlich ist.