以下、本発明の実施の形態について、図面� ��参照しながら詳細に説明する。
 まず、端子圧着電線製造装置について説明� ��る
 図8は、端子圧着電線製造装置の構成の一例 を説明する図である。
 この例では、電線を所定の長さに切断し、� ��断した電線の両端の被覆を剥ぎ、両端の露� ��した電線に端子を圧着する装置について説� ��する。
 端子圧着電線製造装置1は、ロール状に巻か れた電線から所定の長さずつ電線を送り出す 電線送給装置2、電線を把持及び搬送する2個� ��クランプ装置50A、50B、電線切断装置3、基側 電線(電線送給装置2側の電線)の先端部の皮む き装置4A、先側電線(切断された電線)の後端� �の皮むき装置4B、基側電線の先端部への端子 圧着装置(アプリケータ)10A、先側電線の後端� ��への端子圧着装置(アプリケータ)10B、両端� �端子が圧着された電線の排出装置5、とを主� ��備える。これらの装置は、機台6上に配置さ れている。

 電線送給装置2、二個のクランプ装置50A、 50Bは、電線送り方向に直列に並んで配置され ている。ここで、電線送給装置2に近い側の� �ランプ装置50Aを基クランプ装置、もう一方� �クランプ装置を先クランプ装置50Bという。

 基クランプ装置50Aは、電線送給装置2から繰 り出された電線の基側を把持するクランプ51A 、同クランプ51Aを開閉するカム機構や同カム 機構を駆動するシリンダ等が設けられたクラ ンプ駆動機構52A、クランプ51Aとクランプ開閉 機構52Aが載置された搬送テーブル53Aなどから 構成される。搬送テーブル53Aは、電線送り方 向に移動可能であるとともに、機台6上に旋� �可能に設けられている。
 先クランプ装置50Aは、電線送給装置2から繰 り出された電線の先側を把持するクランプ51B 、同クランプ51Bを開閉するカム機構や同カム 機構を駆動するシリンダ等が設けられたクラ ンプ駆動機構52B、クランプ51Bとクランプ開閉 機構52Bが載置された搬送テーブル53Bなどから 構成される。搬送テーブル53Bは、電線送り方 向に移動可能であるとともに、機台6上に横� �向に移動可能に設けられている。
 両クランプ装置50A、50B間には、電線を切断� ��る切断装置3が設けられている。

 基クランプ装置50Aの搬送テーブル53Aが電線� ��り方向から所定の角度旋回した先には、先� ��部端子圧着装置(アプリケータ)10Aが設けら� �ている。また、この旋回軌道の途中には、� �むき装置4Aが設けられている。
 先クランプ装置50Bの搬送テーブル53Bが電線� ��り方向から所定の距離だけ横方向に移動し� ��先には、後端部端子圧着装置(アプリケータ )10Bが設けられている。この移動軌道の途中� �は皮むき装置4Bが設けられている。

 この端子圧着電線製造装置1の動きを簡単に 説明する。
 まず、電線送給装置2から所定の長さだけ電 線がクランプ装置50A、50Bに向って送り込まれ て、2ヶ所で各クランプ装置50A、50Bのクラン� �51A、51Bに把持される。ここで、この電線の� �端には、前の工程において端子が予め圧着� �れている。そして、切断装置3により、電線� ��切断される。電線送給装置2に残った電線(� �側電線)は基クランプ装置50Aのクランプ51Aに� ��持され、切断された電線(先側電線)は先ク� �ンプ装置50Bのクランプ51Bに把持される。

 次に、基クランプ装置50Aの搬送テーブル5 3Aが皮むき装置4Aまで旋回して、同装置によ� �て基側電線の先端部の被覆が剥ぎ取られる� �次に、同搬送テーブル53Aが先端部端子圧着� �置10Aまで旋回して、剥ぎ取られた電線先端� �に端子が圧着される。その後、搬送テーブ� �53Aは元の位置に戻る。つまり、基側電線の� �端に端子が圧着されていることになる。

 この作業と同時に、先クランプ装置50Bの� ��送テーブル53Bが皮むき装置4Bまで移動して� �同装置によって先側電線の後端部の被覆が� �ぎ取られる。次に、同搬送テーブル53Bが後� �部端子圧着装置10Bまで横移動して、剥ぎ取� �れた電線後端部に端子が圧着される。これ� �より、所定の長さに切断された電線の両端� �端子が圧着される。この電線は排出装置5に� ��り排出され、搬送テーブル53Bは元の位置に� ��る。

 次に、この端子圧着電線製造装置1のアプリ ケータ(端子圧着装置)10とクランプ装置50の構 成及び作用を説明する。
 図1は、本発明の実施の形態に係る端子圧着 装置とクランプ装置の構造を示す側面図であ る。
 このアプリケータ10は、図13、図14のアプリ� ��ータ10とほぼ同一の構造である。ただし、� �イヤクランプを昇降させる作業をプレス30で 行うか別の駆動源で行うかの点が異なる。な お、以降の図において、図13、図14のアプリ� �ータと同じ構成・作用を有する部分は図13と 同じ符号を付し、説明を省略する。

 以下、クランプ装置50について説明する。
 クランプ装置50は、前述のように、電線Eを� ��持するクランプ51、クランプ駆動機構52、搬 送テーブル53を有する。クランプ駆動機構52� �、搬送テーブル53の上方に配置されて、ガイ ドバー54に沿って搬送テーブル53に対して昇� �可能となっている。搬送テーブル53にはサー ボモータ55が取付けられている。サーボモー� ��55の出力軸は上方に延びており、同軸には� �ールネジ56が固定されている。このボールネ ジ56は、軸受57を介してクランプ駆動機構52に 取付けられている。サーボモータ55の回転に� ��り、クランプ駆動機構52はガイド54に沿って 上下運動し、クランプ51に把持されている電� ��Eが昇降される。

 クランプ51の移動速度や加減速度、各高� �での停止時間等は、後述するように任意に� �定可能である。

 次に、この端子圧着装置10とクランプ装置50 を用いた端子圧着方法を説明する。
 図2は、端子圧着方法を説明するためのタイ ムチャートである。図の上半分は電線の動き を示し、下半分はアプリケータの動きを示す 。
 端子圧着方法は、主に以下の工程からなる� ��
A工程:クリンパとアンビル間の電線搬送高さ� ��置に電線を送り込む、
B工程:アンビル上に端子を位置させるととも� ��、端子と帯体との接続部をスライドカッタ� ��の切刃部に位置させる(端子フィード)、
C工程:電線をスライドカッター上面位置(スラ イドカッター17の溝部17aの底面(図15、図16(A)� �照)の高さ)まで下降させ、電線を溝部17aに置 く、
D工程:電線を圧着高さ(アンビル上面よりも、 電線Eの半径プラス端子の肉厚だけ高い高さ)� ��置まで下降させつつクリンパを下降させて� ��端子を電線の端部に圧着するとともに、ス� ��イドカッターを下降させてキャリアから端� ��を切り離す、
E工程:クリンパを上昇させるとともに電線を� ��昇させる。

 各工程について図1~図6を参照して説明する� ��
 図1は、A工程の最終段階を説明する図であ� �。
 図2は、端子圧着方法を説明するためのタイ ムチャートである。
 図3は、C工程の初期段階を説明する図であ� �、図3(A)は側面図、図3(B)は電線端部や端子周 辺の拡大側面図である。
 図4は、C工程の最終段階を説明する図であ� �、図4(A)は側面図、図4(B)は電線端部や端子周 辺の拡大側面図である。
 図5は、D工程の初期段階を説明する図であ� �、図5(A)は側面図、図5(B)は電線端部や端子周 辺の拡大側面図である。
 図6は、D工程の最終段階を説明する図であ� �、図6(A)は側面図、図6(B)は電線端部や端子周 辺の拡大側面図である。

 各工程について説明する。
<A工程>(図1参照)
 電線Eは、その先端部(図の右端部)を皮むき� ��れた状態でクランプ51に保持されている。� �のとき、クランプ51に把持された電線Eは、� �送高さH2(圧着高さH1の上方)に位置決めされ� �いる。そして、クランプ搬送テーブル53を旋 回又は横移動させて、電線Eの先端部をクリ� �パ13・15とアンビル14・16の間に送り込む。詳 細には、電線Eの、先端の被覆が剥ぎ取られ� �電線端部Wがワイヤクリンパ13とワイヤアン� �ル14との間に、被覆端部Cがインスクリンパ15 とインスアンビル16との間にくるように送り� ��む。

<B工程>(図1→図3参照)
 電線搬送後、プレス30が下降し始める。こ� �によりシャンク25が下方にスライドし、端子 フィード機構22(図13参照)が作動して、端子100 を圧着位置に送り込む。このとき、図3(B)に� �すように、キャリア102がスライドカッター17 の凹部17c内に、インスレーション用バレル101 cがインスアンビル16上に、ワイヤ用バレル101 bがワイヤアンビル14上に置かれる。また、接 続部103は切刃17eの下方に位置する。

<C工程>(図3→図4参照)
 プレス30が所定の距離(例えば18mm)下降した� �、サーボモータ55が駆動され、図3に示すよ� �に、クランプ51が下降し始める。クランプ51� ��把持された電線Eの先端では、図3(B)に示す� �うに、電線端部Wがワイヤクリンパ13の凹部13 b内にはまり込み、被覆端部Cがインスクリン� ��15の凹部15b内にはまり込む。この工程では� �電線Eが、図4に示すように、最終的にスライ ドカッター17の溝部17aの底面の高さH2´に下降 する。このスライドカッター17の溝部17aの底� ��の高さH2´を、スライドカッター17の上面又� ��スライドカッター17の刃部17dの上面ともい� �。

 この高さH2´は、図4(B)に示すように、ア� �ビル14、16の上面より、スライドカッター17� �凹部17cの高さと、刃部17dの厚さと、電線Eの� ��径の分だけ高い。電線Eがスライドカッター 17の溝部17aに乗ると、被覆端部Cと電線端部W� �、端子のバレル101c、101bの途中まではまり込 む。

<D工程>(図5→図6参照)
 プレス30がさらに下降し、図5に示すように� ��各クリンパ15、13が下降して、各圧着面15a、 13aがインスレーション用バレル101c、ワイヤ� �バレル101bを曲げて電線をくるみ始めるとと� ��に、カットオフパンチ18の下隅の当接面18a(� ��15参照)がスライドカッター17の当接面17bに� �たり、スライドカッター17を押し下げ始める 。同時に、プレス30の下降と同期して、サー� ��モータ55が駆動されてクランプ51を下降させ 始める。クランプ51は、両クリンパ15、13、ス ライドカッター17の下降と同期して下降し続� ��る。つまり、電線Eは、ほぼ直線状態で下降 する。

 そして、最終的にプレス30が下限位置まで� �降すると、図6(B)に示すように、各クリンパ1 3、15が各アンビル14、16に押し当てられて(端� ��101と電線Eを介して)、各バレル101b、101cが電 線端部W、被覆端部Cに圧着される。同時に、� ��ライドカッター17が下降して、刃部17dに設� �られた切刃17eが下降し、同切刃17eでキャリ� �102と端子101の接続部103が切り離される。こ� �際、サーボモータ55は、プレス30が下限位置� ��で下降したときにクランプ51に把持された� �線Eの中心高さが圧着高さH1となるまで下降� �るように駆動される。そのため、下降中、� �線Eはほぼ直線の状態に保たれている。
 この圧着・切断完了後、図6(B)に示すように 、切刃17eは、圧着高さH1より低い位置に達し� ��いる。

 従来の方法では、C工程からD工程の間、� �線Eのクランプで把持された部分が圧着高さH 1に維持されて、その先の部分はスライドカ� �ター17の溝部17aに乗り上げていた。このため 、乗り上げていた部分は、クランプ51と、イ� ��スクリンパ15・インスアンビル16間に、その 両側が押えられているため、変形が戻らない まま、帯体100の接続部103が切断されるととも にバレル101c、101bが圧着されていた。しかし� ��本発明では、クランプ51をスライドカッタ� �17やクリンパ15、13と同期して下降させてい� �ため、電線Eを直線状に保持したまま各処理� ��行うことができる。

<E工程>
 圧着完了後、プレス30を上昇させて、クリ� �パ15、13、カットオフパンチ18を初期高さに� �昇させるとともに、サーボモータ55を駆動し てクランプ51を上昇させ、電線を電線搬送高� ��H2に上昇させる。この際、クランプ51をクリ ンパ15、13やカットオフパンチ18(スライドカ� �ター17)と同期させて上昇させる。これによ� �、電線Eは端部に端子101が圧着された状態で� ��ほぼ直線状態のまま上昇する。

 次に、制御部について説明する。
 図7は、制御部の構成・作用を説明する図で あり、図7(A)はブロック図、図7(B)、(C)はクラ� ��プ昇降速度のグラフである。
 図23は、制御部のパネルの一例を示す図で� �る。
 制御部は、図7(A)に示すように、入力手段や 表示手段が設けられたパネル40、パネル40に� �続する制御手段41を有する。この制御手段41� ��サーボモータ55のサーボアンプ55aに接続し� �いる。

 この例では、図23に示すように、パネルの� �力手段から以下の項目を入力することがで� �る(図2、図7(B)も参照)。
(1)目標値1:電線下降距離L1(mm)、電線搬送高さH 2からスライドカッター(刃部)上面高さH2´ま� �の距離、
(2)速度1:電線下降速度V1(mm/sec又はrpm):電線搬� �高さH2からスライドカッター(刃部)上面高さH 2´まで下降する速度、
(3)加速度1:電線下降加減速度A1(mm/sec ² ):電線搬送高さH2からスライドカッター(刃部) 上面高さH2´まで下降する加減速度(加速時間� ��もよい)、

(4)目標値2:電線下降距離L2(mm)、スライドカッ� ��ー(刃部)上面高さH2´から圧着高さH1までの� �離、
(5)速度2:電線下降速度V2(mm/sec又はrpm)、スライ ドカッター(刃部)上面高さH2´から圧着高さH1� ��で下降する速度、プレスの下降速度(クリン パ、カットオフパンチの下降速度)と同じ速� �、
(6)加速度2:電線下降加減速度A2(mm/sec ² ):スライドカッター(刃部)上面高さH2´から圧� ��高さH1まで下降する加減速度(加速時間でも� ��い)、プレスの加減速度(クリンパ、カット� �フパンチの加減速度)と同じ加速度、

(7)目標値3:電線上昇距離L3(mm)、圧着高さH1か� �電線搬送高さH2までの距離、
(8)速度3:電線上昇速度V3(mm/sec)、圧着高さH1か� ��電線搬送高さH2まで上昇する速度、
(9)加速度3:電線上昇加減速度A3(mm/sec ² )、圧着高さH1から電線搬送高さH2まで上昇す� ��加減速度(加速時間でもよい)、
(10)ディレイタイムT1(mmsec):プレス(クリンパ)� �降開始からクランプ(電線)下降開始までの時 間、
などを入力することができる。
 これらの項目は、端子の形状や寸法、電線� ��径等によって異なるので、随時入力する。

 次に、圧着方法の他の例について、図9、図 7(C)を参照して説明する。
 図9は、圧着方法の他の例を説明する図であ る。
 この例の端子圧着方法は、主に以下の工程� ��らなる。
A工程:クリンパとアンビル間の電線搬送高さ� ��置に電線を送り込む、
B工程:アンビル上に端子を位置させるととも� ��、端子と帯体との接続部をスライドカッタ� ��の切刃部に位置させる、
C´工程:電線をスライドカッター上面高さ位� �(スライドカッターの溝部の底面の高さ)を経 て、圧着高さまで下降させつつクリンパを下 降させて端子を電線の端部に圧着するととも に、スライドカッターを下降させてキャリア から端子を切り離す、
E工程:クリンパを上昇させるとともに電線を� ��昇させる。

 この方法では、前述の方法のC工程とD工程� �を、一つのC´工程で行う。
 つまり、前述の方法では、電線Eをいったん スライドカッター上面高さ(スライドカッタ� �17の溝部17aの底面高さH2´)まで下降させた(C� �程)後、圧着高さH1に下降させていた(D工程)� �、この方法では、電線Eをスライドカッター� ��面高さを経て一気に圧着高さH1まで下降さ� �る(C´工程)。この下降中の、スライドカッタ ー17の上面高さH2´から圧着高さH1までの下降� ��、クリンパ15、13及びスライドカッター17の� ��降(D工程)と同期させる。

 この場合、図7(C)に示すように、電線搬送 高さH2からスライドカッター上面高さH2´を経 て圧着高さH1まで速度V1で電線を下降させた� �(加減速度A1)、電線下降速度V3で圧着高さH1か ら搬送高さH2まで電線を上昇させる(加減速度 A3)。

 次に、クランプ昇降機構の他の例について� ��明する。
 図10は、本発明の他の実施の形態に係る端� �圧着装置の構造を説明する図である。
 この例のクランプ装置60においては、サー� �モータ55が、搬送テーブル53ではなく端子圧� ��電線製造装置1の機台(図8の符号6参照)やプ� �ス装置のフレーム(図示されず)の側面又は前 面に取付けられている。ワイヤクランプ51は� ��前述と同様にクランプを開閉するカム機構� ��同カム機構を駆動するシリンダが設けられ� ��クランプ駆動機構52上に設けられている。� �ランプ駆動機構52は、搬送テーブル53の上方� ��配置されており、バネ61により上方に付勢� �れて、電線Eを搬送高さに維持している。

 サーボモータ55の出力軸は下方に延びて� �り、同軸には、軸受57を介してスライダ62が� ��付けられている。このスライダ62は、上下� �延びるリニアガイド63に沿ってスライドする 。スライダ62には、下方に延びる押し棒64が� �けられている。サーボモータ55の回転により 、スライダ62がリニアガイド63に沿って下方� �スライドすると、押し棒64の先端はクランプ 51の上面に当接し、同クランプを下方に押す� ��サーボモータ55を適宜に回転させることに� �り、クランプ51、つまり、電線Eを、スライ� �カッター上面高さや圧着高さに下降する。

 図11は、本発明のさらに他の実施の形態に� �る端子圧着装置の構造を説明する図である� �
 この例のクランプ昇降機構70においても、� �ーボモータ55が搬送テーブル53ではなく、端� ��圧着電線製造装置1の機台(図8の符号6参照)� �プレス装置のフレーム(図示されず)の側面又 は前面に取付けられている。ワイヤクランプ 51は、前述と同様に、クランプを開閉するカ� ��機構や同カム機構を駆動するシリンダが設� ��られたクランプ駆動機構52上に設けられて� �る。クランプ駆動機構52は、搬送テーブル53� ��上方に配置されており、バネ61により上方� �付勢されて、電線Eを搬送高さに維持してい� ��。

 サーボモータ55の出力軸55bは側方に延び� �おり、同軸には、偏芯カム71が固定されてい る。クランプ駆動機構52には、この偏芯カム7 1に係合するドッグ72が設けられている。サー ボモータ55の回転により、偏芯カム71がドッ� �72を押し下げ、クランプ51を下降させる。サ� ��ボモータ55を適宜に回転させることにより� �クランプ51、つまり、電線をスライドカッタ ー上面高さや圧着高さに下降させる。

  1 端子圧着電線製造装置        2 電� ��送給装置
  3 切断装置              4 皮むき� ��置
  6 機台
 10 端子圧着装置           11 ベース
 12 ホルダー             13 ワイヤク リンパ
 14 ワイヤアンビル          15 インス アンビル
 16 インスクリンパ          17 スライ ドカッター
 18 カットオフパンチ         19 バネ
 21 端子供給路            22 端子フ� �ード機構
 23 送り爪              25 ストッパ� ��
 30 プレス              31 ラム
 50、60、70 クランプ装置     51 クランプ
 52 クランプ駆動手段         53 搬送� �ーブル
 54 ガイドバー            55 サーボ� �ータ
 56 ボールネジ            57 軸受
 61 バネ               62 スライダ
 63 リニアガイド           64 押し棒
 71 偏芯カム             72 ドッグ