Raupenfahrzeug

Die Erfindung betrifft ein Raupenfahrzeug mit einer rechtsseitigen Raupe und mit einer linksseitigen Raupe, wobei die jeweilige Raupe über ein von einem hinteren Hydraulikmotor angetriebenes hinteres Antriebs- und Umlenkrad und ein von einem vorderen Hydraulikmotor angetriebenes vorderes Antriebs- und Umlenkrad geführt ist, wobei der hintere Hydraulikmotor und der vordere Hydraulikmotor der jeweiligen Raupe von einer gemeinsamen Hydraulikpumpe mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagbar sind, und wobei an die Druckseite der Hydraulikpumpe eine Zufuhrleitung angeschlossen ist, die sich an einer Verzweigungsstelle in eine an den hinteren Hydraulikmotor angeschlossene hintere Zweigleitung und eine an den vorderen Hydraulikmotor angeschlossene vordere Zweigleitung verzweigt.

Raupenfahrzeuge der genannten Art mit Gummiraupen sind grundsätzlich bekannt. In der EP 1 362 773 A2 wird beispielsweise ein Raupenfahrzeug mit direktem mechanischem Hinterradantrieb und zuschaltbarem Hydraulikvorderradantrieb (Fig. 7 und 8), als auch ein Raupenfahrzeug mit permanentem Vierradhydraulikantrieb (Fig. 9) beschrieben. Fahrzeuge dieser Bauart haben insbesondere bei feuchter Witterung und verschmutzten Raupeninnenflächen den Vorteil, dass durch den Vierradantrieb eine vergleichsweise gute und insbesondere schlupffreie Kraftübertragung der Antriebsräder auf die Raupen gegeben ist. Ein Nachteil dieser Antriebssysteme ist, dass in der zuerst genannten Variante ein mechanisch-hydraulisches Mischantriebssystem vorgesehen ist, das komplex, aufwändig und wartungsintensiv ist. Ein Nachteil der zweiten Variante ist unter anderem, dass ein Hydraulikvierradantrieb einen doppelt so großen Hydraulikflüssigkeitsdurchsatz durch das hydraulische Leitungssystem benötigt, um die gleiche Fahrgeschwindigkeit wie ein Hydraulikzweiradantrieb zu erreichen.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Antriebssystem für ein Raupenfahrzeug anzugeben, das in der Ausführung einfach und wartungsarm ist und den Fahrerbedürfnissen und der aktuellen Fahrsituation entsprechend sowohl mit Zweiradantrieb als auch mit Vierradantrieb betrieben werden kann. Insbesondere sollte im

BESTÄTIGUNGSKOPIE Straßenverkehr mit geringem Aufwand eine erhöhte Fahrgeschwindigkeit erzielt werden können.

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung eine hydraulische Umschaltvorrichtung vor, die in einer ersten Betriebsstellung den Strom der Hydraulikflüssigkeit durch die Zufuhrleitung derart auf die beiden Zweigleitungen des jeweiligen (rechts- oder linksseitigen) Antriebsstrangs aufteilt, dass im Betriebsfall sowohl das hintere Antriebs- und Umlenkrad als auch das vordere Antriebs- und Umlenkrad angetrieben werden, und die in einer zweiten Betriebsstellung den gesamten Strom der Hydraulikflüssigkeit zu einer einzigen der beiden Zweigleitungen weiterleitet, so dass entweder nur das hintere Antriebs- und Umlenkrad oder das vordere Antriebs- und Umlenkrad angetrieben wird.

Im Ergebnis handelt es sich somit um ein Antriebssystem, das der gegebenen Situation entsprechend wahlweise mit Zweiradantrieb als auch mit Vierradantrieb betrieben werden kann. Die Umschaltung zwischen Zweiradantrieb und Vierradantrieb erfolgt durch eine hydraulische Umschaltvorrichtung, auch Umleitvorrichtung genannt, die den Hydraulikflüssigkeitsstrom für den Raupenantrieb je nach Betriebsstellung an die jeweils aktiven Hydraulikmotoren verteilt und weiterleitet. Durch die Ausgestaltung als rein hydraulisches System ohne direkte mechanische Kraftübertragung auf die Antriebsräder ist das Antriebssystem einfach und wartungsarm.

In der Betriebsstellung mit Vierradantrieb wird der Strom der Hydraulikflüssigkeit durch die Umschaltvorrichtung zweckmäßigerweise derart auf den vorderen und den hinteren Hydraulikmotor des jeweiligen (rechts- oder linksseitigen) Antriebstrangs aufgeteilt, dass das vordere und das hintere Antriebs- und Umlenkrad mit im Wesentlichen gleicher Abrollgeschwindigkeit angetrieben werden, insbesondere mit im Wesentlichen gleicher Drehgeschwindigkeit, falls die beiden Räder gleiche Durchmesser besitzen. Eine geringfügig verschieden eingestellte Abrollgeschwindigkeit zwischen hinterem und vorderem Rad kann dabei zu einer Verbesserung der Raupenspannung beitragen.

In der Betriebsstellung mit Zweiradantrieb hingegen wird der gesamte Strom der von der Hydraulikpumpe unter Betriebsdruck gesetzten Hydraulikflüssigkeit beispielsweise unter Umgehung des vorderen Hydraulikmotors dem hinteren Hydraulikmotor des je- weiligen Antriebsstrangs zugeführt, so dass die gespeicherte hydraulische Energie ausschließlich über das hintere Antriebs- und Umlenkrad in Vortriebskraft umgesetzt wird. In einer alternativen Variante werden im Fall des Zweiradantriebs ausschließlich die vorderen Antriebs- und Umlenkräder angetrieben.

In besonders vorteilhafter Ausführung lässt sich über die Umschaltvorrichtung einstellen, ob im Fall des Zweiradantriebs die vorderen oder die hinteren Antriebs- und Umlenkräder angetrieben werden.

Bei Zweiradantrieb ist die erreichbare Fahrgeschwindigkeit des Raupenfahrzeugs höher als bei Vierradantrieb, insbesondere doppelt so hoch; jedoch ist das auf die Raupen wirkende Antriebsmoment geringer, insbesondere nur halb so groß wie bei Vierradantrieb. Bei vier gleichartigen Hydraulikmotoren für die vier Antriebs- und Umlenkräder wird nämlich während des Zweiradantriebs - im Vergleich zum Vierradantrieb - die doppelte Menge an Hydraulikfiüssgikeit pro Zeiteinheit durch die jeweils angetriebenen Hydraulikmotoren geleitet. Das Raupenfahrzeug kann dann beispielsweise im Straßenverkehr mit einer Maximalgeschwindigkeit von 24 km/h gegenüber den im Vierradantriebsmodus möglichen 12 km/h fahren.

Zur vorteilhaften Hydraulikstromführung und zur Minimierung der Hydraulikleitungslänge und der Anzahl an erforderlichen Bauteilen ist die Umschaltvorrichtung vorzugsweise an der Verzweigungsstelle angeordnet. Die Umschaltvorrichtung kann insbesondere in der Art eines Mehr-Wege-Ventils bzw. Mehr-Stellungs-Ventils mit integriertem Stromteiler beschaffen sein.

Um ein möglichst einfaches und wartungsarmes Antriebssystem zu verwirklichen und die Antriebsleistung genau dosierbar zu halten, werden die Raupen vorzugsweise ausschließlich durch die Hydrauiikmotoren angetrieben.

Zur Entlastung des Fahrzeugführers und für einen optimierten Betrieb des Fahrzeugantriebs ist vorzugsweise eine auf die Umschaltvorrichtung wirkende Steuerungsvorrichtung vorgesehen, die eine automatische Umschaltung von Vierradantrieb zu Zweiradantrieb bewirkt, sobald die Geschwindigkeit des Raupenfahrzeuges einen vorgege- benen Grenzwert überschreitet. Umgekehrt ist zweckmäßigerweise eine automatische Umschaltung von Zweiradantrieb zu Vierradantrieb vorgesehen, sobald die Geschwindigkeit des Raupenfahrzeuges den Grenzwert unterschreitet. Gerade im niedrigen Geschwindigkeitsbereich, etwa bei Anfahrsituationen oder beim Rangieren im schwierigen Gelände, wird damit automatisch der Betriebsmodus mit Vierradantrieb gewählt, der eine besonders effektive Kraftübertragung auf die Raupen und ein hohes Antriebsmoment ermöglicht.

Die Steuerungsvorrichtung kann zu diesem Zweck beispielsweise einen oder mehrere Sensoren umfassen, die die Fahrgeschwindigkeit des Raupenfahrzeugs ermitteln und an eine zentrale Datenverarbeitungsvorrichtung senden, die wiederum die rechts- und linksseitigen Umschaltvorrichtungen so steuert, dass der an die jeweilige Fahrsituation angepasste vorteilhafte Antriebsmodus genutzt wird. Genauso denkbar ist, dass Sensoren die Geschwindigkeit von Antriebs- und Umlenkrädern und die Umlaufgeschwindigkeit der Raupen messen. In diesem Fall kann eine Datenverarbeitungseinheit Rückschlüsse auf ein eventuelles Durchdrehen von Antriebsrädern in der Raupe geben und zur Schlupfvermeidung entsprechende Steuerbefehle an die jeweilige Umschaltvorrichtung weiterleiten.

Um einen optimalen und schonenden Antriebsmodus sicherzustellen, indem beispielsweise ein häufiges Umschalten zwischen Zweiradantrieb und Vierradantrieb verhindert wird, ist der Grenzwert vorteilhafterweise im Bereich zwischen 8 km/h und 12 km/h gewählt. Es ist auch denkbar und gegebenenfalls sinnvoll, unterschiedliche Grenzwerte für ein Umschalten von Zweiradantrieb auf Vierradantrieb einerseits und von Vierradantrieb auf Zweiradantrieb andererseits zu setzen. Des weiteren kann nach jedem Umschaltvorgang eine temporäre Umschaltblockierung, beispielsweise für die nächsten 30 Sekunden, vorgesehen sein. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der jeweilige Grenzwert über eine zugehörige Bedieneinrichtung vom Fahrer des Raupenfahrzeuges innerhalb vorgegebener Grenzen frei wählbar ist.

Um einem Fahrzeugführer die nötige und letztendliche Kontrolle über den Antrieb zu gewährleisten, ist das Fahrzeug vorzugsweise so ausgestaltet, dass die automatische Umschaltung durch die Steuerungsvorrichtung bei Bedarf deaktivierbar ist. Dies kann beispielsweise vorteilhaft sein, wenn das Raupenfahrzeug in einem Geschwindigkeitsbereich betrieben wird, in dem ansonsten ein häufiges Umschalten zwischen Vierradantrieb und Zweiradantrieb erfolgen würde. Für den Fall, dass die Steuerungsvorrichtung einen unvorteilhaften Betriebsmodus nicht erkennt, kann es ebenfalls vorteilhaft sein, eine automatische Umschaltung durch die Steuerungsvorrichtung zu deaktivieren.

In einer besonders einfach gehaltenen Variante ist keine automatische Umschaltung vorgesehen. Vielmehr wird die Umschaltvorrichtung dann unmittelbar und ausschließlich durch den Fahrer über entsprechende Bedienelemente bedient, etwa direkt auf mechanischem Wege oder über eine elektrische Ansteuervorrichtung, die ihrerseits geeignete Bedienschalter oder dergleichen aufweist.

Um bei Reparaturen den Arbeits- und Bauteileaufwand gering zu halten, und um eine unabhängige Dosierung des Hydraulikflüssigkeitsdurchsatzes auf die rechten und linken Antriebseinheiten zu gewährleisten, ist das Raupenfahrzeug vorzugsweise so ausgestaltet, dass der rechtseitigen Raupe und der linksseitigen Raupe voneinander getrennte Hydraulikkreisläufe mit separaten Hydraulikpumpen, nämlich eine linksseitige Hydraulikpumpe und eine rechtsseitige Hydraulikpumpe, zugeordnet sind. Alternativ kann eine einzige Hydraulikpumpe vorgesehen sein, die über ein vorzugsweise regelbares Stromteilerventil sowohl den rechtseitigen als auch den linksseitigen Hydraulikkreislauf mit dem erforderlichen Betriebsdruck beaufschlagt. Der rechtseitige und der linksseitige Antriebstrang sind zweckmäßigerweise gleichartig (spiegelbildlich zueinander) aufgebaut und besitzen jeweils gleichartige Komponenten, insbesondere gleichartige Leitungssysteme und Umschaltvorrichtungen.

In der vorteilhaften Variante mit zwei voneinander unabhängigen Hydraulikpumpen für den rechten Antriebstrang einerseits und den linken Antriebsstrang andererseits ist das Raupenfahrzeug vorzugsweise so ausgestaltet, dass eine Richtungssteuerungs- vorrichtung vorgesehen ist, die die rechtsseitige Hydraulikpumpe und die linksseitige Hydraulikpumpe zur Kurvenfahrt mit unterschiedlicher Förderleistung betreibt. Für ein bei Raupenfahrzeugen vorteilhaftes„Drehen auf der Stelle" ist darüber hinaus die Förderrichtung der jeweiligen Hydraulikpumpe umkehrbar, so dass die Raupen bedarfsweise mit gegensinniger Umlaufrichtung betreibbar sind. In der vereinfachten Variante mit einer einzigen Hydraulikpumpe für beide Antriebstränge ist zweckmäßigerweise eine Richtungssteuerungsvorrichtung vorgesehen, die auf ein der Hydraulikpumpe nachgeschaltetes regelbares Stromteilerventil wirkt und entsprechend dem gewünschten Kurvenradius die Verteilung des Hydraulikflüssigkeitsstroms auf den rechten und den linken Hydraulikkreislauf einstellt. Alternativ oder zusätzlich kann eine Bremslenkung mit auf die Antriebsräder und/oder die Raupen wirkenden Lenkbremsen vorgesehen sein.

Um im Fahrbetrieb eine wesentlich bessere Laufruhe und höhere Geschwindigkeiten zu ermöglichen, ist das Raupenfahrzeug vorzugsweise so ausgestaltet, dass die Antriebsund Umlenkräder eine glatte Umfangsfläche aufweisen und die Antriebskraft im Wesentlichen kraftschlüssig auf die Raupen übertragen. Prinzipiell ist das beschriebene Antriebskonzept aber auch bei Kettenfahrzeugen mit verzahnten Antriebs- und Umlenk- rädern bzw. -rollen und zugehörigen Gleisketten oder dergleichen anwendbar.

Um auch bei existierenden Altfahrzeugen der eingangs genannten Art die Vorteile des beschriebenen Antriebskonzeptes verwirklichen zu können, ist vorzugsweise die Umschaltvorrichtung und ggf. die zugehörige Steuerungsvorrichtung als Teil einer Nach- rüsteinheit vorgesehen.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, dass ein Raupenfahrzeug mit vier Hydraulikmotoren durch eine einfache hydraulische Umschaltvorrichtung wahlweise für einen Vierradantrieb mit hohem Antriebsmoment oder für einen Zweiradantrieb mit hoher Endgeschwindigkeit befähigt ist.

Verschiedene Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen in jeweils stark vereinfachter und schematisierter Form:

Fig. 1 eine Draufsicht auf den Hydraulikantrieb eines Raupenfahrzeugs in einer ersten Variante, hier im Vierradantriebsmodus, Fig. 2 eine Draufsicht auf den Hydraulikantrieb des Raupenfahrzeugs gemäß Fig. 1 im Zweiradantriebsmodus,

Fig. 3 eine Draufsicht auf den Hydraulikantrieb eines Raupenfahrzeugs in einer zweiten Variante im Vierradantriebsmodus,

Fig. 4 eine Draufsicht auf den Hydraulikantrieb des Raupenfahrzeugs gemäß Fig. 3 im Zweiradantriebsmodus, und

Fig. 5 eine Draufsicht auf den Hydraulikantrieb eines Raupenfahrzeuges mit zusätzlich dargestellter Steuerungseinheit.

Gleiche Teile sind in allen Figuren mit identischen Bezugszeichen versehen.

Die Fig. 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf das Antriebssystem eines hydraulisch angetriebenen Raupenfahrzeugs 1. Das Raupenfahrzeug weist zwei Raupen, nämlich eine rechtsseitige Raupe 2 und eine linkseitige Raupe 3 auf, die jeweils zugehörige vordere und hintere Antriebs- und Umlenkräder 4, 5, 6, 7 umlaufen. Der als Verbrennungsmotor ausgestaltete Antriebsmotor 8 ist mit einem Gebläse 9 versehen und treibt über ein Getriebe 10 eine Hydraulikpumpe 11 mit integriertem Stromteilerventil (hier nicht im Detail dargestellt) an. Von dem linksseitigen Pumpendruckausgang 12 führt eine auch als Hydraulikhauptversorgungsleitung bezeichnete Zufuhrleitung 13 zur Verzweigungstelle 14, an der eine hydraulische Umschaltvorrichtung 15 vorgesehen ist. Ausgangsseitig ist die Umschaltvorrichtung über die vordere Zweigleitung 16 mit der vorderen Antriebseinheit 17 in Gestalt eines vorderen Hydraulikmotors und über die hintere Zweigleitung 18 mit der hinteren Antriebseinheit 19 in Gestalt eines hinteren Hydraulikmotors verbunden. Von den Hydraulikmotoren 17, 19 wird die im jeweiligen Leitungssystem umlaufende, durch die Hydraulikpumpe 11 unter Betriebsdruck gesetzte Hydraulikflüssigkeit nach verrichteter Antriebsarbeit über hier nicht dargestellte vordere und hintere Rückführleitungen und ggf. über ein zwischengeschaltetes Reservoir oder Ausgleichsgefäß zur Saugseite der Hydraulikpumpe 11 zurückgeleitet. In entsprechender (spiegelbildlicher) Weise führt von dem rechtsseitigen Pumpendruckausgang 20 eine Zufuhrleitung 21 zur Verzweigungstelle 22 mit der hydraulischen Um- schaltvorrichtung 23, die wiederum über eine vordere Zweigleitung 24 mit dem vorderen Hydraulikmotor 25 und über eine hintere Zweigleitung 26 mit dem hinteren Hydraulikmotor 27 verbunden ist. Auch hier sind die zugehörigen Rückführleitungen der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt.

Im Regelfall sind die beiden Umschaltvorrichtungen 15, 23 ansteuerseitig miteinander gekoppelt und befinden sich in der selben Betriebsstellung. In der in Fig. 1 dargestellten Betriebsstellung der Umschaltvorrichtungen 15, 23 werden alle vier Antriebsräder 4, 5, 6, 7 des Raupenfahrzeugs 1 nach Art eines Vierradantriebs angetrieben. Dabei wirkt die jeweilige Umschaltvorrichtung 15 bzw. 23 als Verteiler für die über die Zufuhrleitung 13 bzw. 21 zugeführte Hydraulikflüssigkeit. Beispielsweise wird im rechtsseitigen Antriebsstrang der Hydraulikflüssigkeitsstrom der über die Zufuhrleitung 21 zugeführten Hydraulikflüssigkeit in der Umschaltvorrichtung 23 derart auf die vordere Zweigleitung 24 und die hintere Zweigleitung 26 und damit auf den vorderen Hydraulikmotor 25 und den hinteren Hydraulikmotor 27 verteilt, dass das vordere Antriebs- und Umlenkrad 4 und das hintere Antriebs- und Umlenkrad 6 mit im Wesentlichen gleicher Abrollgeschwindigkeit, die der Umlaufgeschwindigkeit der Raupe 2 entspricht, angetrieben werden. Für den linksseitigen Antriebstrang gilt entsprechendes. Bei einem derartigen Vierradantrieb, bei dem der vordere und der hintere Hydraulikmotor 17, 19 bzw. 25, 27 eines Antriebsstrangs in der Art einer Parallelschaltung von einer gemeinsamen Hydraulikpumpe 11 mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt werden, ist eine besondere wirksame Kraftübertragung von den mit einer glatten Umlauffläche versehenen Antriebs- und Um- lenkrädern 5, 7 bzw. 4, 6 auf die zugehörige kraftschlüssig gekoppelte Raupe 3 bzw. 2 ermöglicht.

Bei der in Fig. 2 dargestellten Betriebskonfiguration hingegen befinden sich die beiden Umschaltvorrichtungen 15, 23 in einer für Zweiradantrieb, hier im Beispiel Hinterradantrieb, ausgelegten Betriebsstellung. Die Umschaltung zwischen den Betriebsmodi erfolgt beispielsweise manuell durch Betätigen eines zugehörigen Bedienelementes oder, wie weiter unten beschrieben, automatisch durch eine elektronische Steuervorrichtung. Wie beim Vierradantrieb wird der Hydraulikflüssigkeitsstrom von dem linksseitigen Pumpendruckausgang 12 über die Zufuhrleitung 13 zur Verzweigungstelle 14 geleitet. Über die dort angeschlossene Umleitvorrichtung 15 wird die Hydraulikflüssigkeit nun- mehr aber ausschließlich, d. h. zu 100 %, der hinteren Verteilerleitung 18 zugeführt, während die vordere Zweigleitung 16 nicht durchströmt wird und somit gewissermaßen vom Hydraulikkreislauf abgekoppelt und inaktiv ist. Zur Verdeutlichung ist die vordere Zweigleitung 16 in Fig. 2 gestrichelt dargestellt. Damit wird lediglich der hintere Hydraulikmotor 19 mit Hydraulikflüssigkeit versorgt und treibt alleine die Raupe 3 an, während der abgekoppelte, von Hydraulikflüssigkeitsstrom„umgangene" vordere Hydraulikmotor 17 antriebslos mitläuft. Für den rechtsseitigen Antriebsstrang gilt entsprechendes. Mit einem derartigen Zweiradantrieb lassen sich bedarfsweise vergleichsweise hohe Fahrgeschwindigkeiten, insbesondere auf ebenem, horizontalem Untergrund erzielen.

Dem der Hydraulikpumpe 11 nachgeschalteten regelbaren Stromteilerventil ist eine ein Lenkrad oder einen Steuerknüppel als Bedienelement umfassende Richtungssteuervorrichtung 28 zugeordnet, um im Bedarfsfall wie beispielsweise bei Kurvenfahrten die beiden Zufuhrleitungen 13, 21 mit Hydraulikflüssigkeitsströmen von unterschiedlicher Stromstärke zu versorgen und somit die linksseitigen und die rechtsseitigen Raupen 3,

2 mit unterschiedlichen Umlaufgeschwindigkeiten anzutreiben.

Jedem Antriebs- und Umlenkrad 4, 5, 6, 7 ist eine Bremse 29, 30, 31 , 32 zugeordnet, die hydraulisch betätigbar ist. Dazu ist an das Getriebe 10 über eine Pumpenwelle 33 eine Bremshydraulikpumpe 34 angekoppelt. Die Bremshydraulikpumpe 34, der ein Vorratsbehälter 35 für Hydraulikflüssigkeit zugeordnet ist, ist über eine Hauptbremsleitung 36 an eine Bremskraftverteilereinrichtung 37 angeschlossen, von der hydraulische Bremsleitungen 38, 39, 40, 41 zu den einzelnen Bremsen 29, 30, 31 , 32 führen. Die Bremskraftverteilereinrichtung 37 wird unter anderem über die die Richtungssteuervorrichtung 28 angesteuert. Ein linksseitiges beziehungsweise rechtsseitiges Abbremsen der Antriebs- und Umlenkräder 4, 5, 6, 7 unterstützt den zuvor beschriebenen Lenkvorgang mittels unterschiedlichen Raupenumlaufgeschwindigkeiten.

In einer besonders einfach gehaltenen Ausführungsvariante wird die Lenkung des Fahrzeuges ausschließlich durch die gezielte Bremskraftverteilung auf die linke Raupe

3 und die rechte Raupe 2 verwirklicht, so dass in diesem Fall ein fest eingestelltes Verteilungsverhältnis von 50 % zu 50 % für die Verteilung des Hydraulikflüssigkeitsstroms auf die beiden Zufuhrleitungen 13 und 21 genügt. Das in Fig. 3 im Vierradantriebsmodus und in Fig. 4 im Zweiradantriebsmodus dargestellte Raupenfahrzeug 1 ist im Wesentlichen baugleich mit dem in Fig. 1 und in Fig. 2 dargestellten Raupenfahrzeug. Der zentrale Unterschied besteht darin, dass anstelle einer einzigen Hydraulikpumpe, die über ein regelbares Stromteilerventil sowohl den rechtsseitigen als auch den linksseitigen Antriebsstrang mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt, nunmehr zwei hydraulisch komplett getrennte Hydraulikkreise mit jeweils eigener Hydraulikpumpe 42, 43 vorgesehen sind. Die linksseitige Hydraulikpumpe 43 beaufschlagt also den linksseitigen Hydraulikkreislauf mit den Hydraulikmotoren 17, 19 mit Hydraulikflüssigkeit, und die rechtsseitige Hydraulikpumpe 42 beaufschlagt den rechtsseitigen Hydraulikkreislauf mit den Hydraulikmotoren 25, 27 mit Hydraulikflüssigkeit. Der Übersichtlichkeit halber sind auch in Fig. 3 und Fig. 4 die Rückführleitungen von den Hydraulikmotoren des jeweiligen Antriebsstrangs zu der Saugseite der zugehörigen Hydraulikpumpe nicht eingezeichnet. Die Wirkungsweise der Umschaltvorrichtungen 15, 23 ist die gleiche wie zuvor im Zusammenhang mit Fig. 1 und Fig. 2 beschrieben und braucht an dieser Stelle nicht wiederholt zu werden. Dies gilt entsprechend für die Bremsanlage.

Den Hydraulikpumpen 42, 43 ist eine Richtungssteuervorrichtung 28 zugeordnet, um im Bedarfsfall wie beispielsweise bei Kurvenfahrten die beiden Hydraulikpumpen 42, 43 mit unterschiedlicher Leistung zu betreiben und damit die linksseitigen und die rechtsseitigen Raupen 3, 2 mit unterschiedlichen Umlaufgeschwindigkeiten anzutreiben. Auch hier kann wieder eine Unterstützung der Lenkvorgänge durch die Bremsen 29, 30, 31 , 32 vorgesehen sein.

Die Fig. 5 zeigt ein Raupenfahrzeug 1 der in Fig. 3 und Fig. 4 beschriebenen Art, wobei zusätzlich eine Steuerungsvorrichtung für die automatische Steuerung der Umschaltvorrichtungen zum Wechsel zwischen Vierradantrieb und Zweiradantrieb vorgesehen ist, die eine Datenverabeitungs- und Steuereinheit 44 und eine Anzahl von Sensoren 45, 46 zur Messung der Fahrgeschwindigkeit umfasst. Zusätzliche Sensoren (hier nicht dargestellt) können auch noch die Abrollgeschwindigkeit der Antriebsräder 4, 5, 6, 7 und der Raupen 2, 3 messen. Die Sensordaten werden, wie durch Wirkungspfeile angedeutet, von der Datenverarbeitungs- und Steuereinheit 44 empfangen und verarbei- tet. Die Datenverarbeitungs- und Steuereinheit 44 gibt auf der Grundlage der empfangenen Sensordaten und eines in ihr hinterlegten Steuerprogrammes Steuerbefehle an die Umschaltvorrichtungen 15, 23 aus und schaltet beispielsweise bei Überschreiten eines Geschwindigkeitsschwellenwertes von 10 km/h von Vierradantrieb auf Zweiradan- trieb um (und umgekehrt bei Unterschreiten des Schwellenwertes oder Durchdrehen der Antriebsräder in der Raupe). Selbstverständlich kann eine derartige automatische Steuerung auch bei dem Raupenfahrzeug gemäß Fig. 1 und Fig. 2 realisiert sein.

Bezugszeichenliste Raupenfahrzeug

rechtsseitige Raupe

linksseitige Raupe

, 5, 6, 7 Antriebs- und Umlenkrad

Antriebsmotor

Gebläse

0 Getriebe

1 Hydraulikpumpe

2 linksseitiger Pumpendruckausgang3 Zufuhrleitung

4 Verzweigungsstelle

5 Umschaltvorrichtung

6 vordere Zweigleitung

7 vorderer Hydraulikmotor

8 hintere Zweigleitung

9 hinterer Hydraulikmotor

0 rechtsseitiger Pumpendruckausgang1 Zufuhrleitung

2 Verzweigungsstelle

3 Umschaltvorrichtung

4 vordere Zweigleitung

5 vorderer Hydraulikmotor

6 hintere Zweigleitung

7 hinterer Hydraulikmotor

8 Richtungssteuervorrichtung

9, 30, 31 , 32 Bremse

3 Pumpenwelle

4 Bremshydraulikpumpe

5 Vorratsbehälter

6 Hauptbremsleitung

7 Bremskraftverteilereinrichtung

8, 39, 40, 41 Bremsleitung

2, 43 Hydraulikpumpe

4 Datenverarbeitungs- und Steuereinheit5, 46 Sensor