以下、本発明の実施の形態を図面を用い� ��説明する。

 図1は、本発明のHST走行システムが適用さ れる作業機械の一例であるホイールローダの 外観を示す図である。図1において、ホイー� �ローダ100は相互に回動自在にピン結合され� �車体前部101と車体後部102とを備え、車体前� �101と車体後部102とで車体を構成している。� �体前部101にはブーム104aとバケット104bとから なるフロント作業装置104が設けられ、車体後 部102には運転室(キャビン)106が設けられ、運� ��室106にはフロント操作装置104を操作するた� ��の操作レバー装置107、車体の向きを変える� ��めのハンドル108、エンジン回転数を制御す� ��アクセルペダル50、後述する前後進切換ス� �ッチ51及び速度段変速スイッチ52(図3及び図4� ��照)等の操作手段が設けられている。また、 車体前部101及び車体後部102にはそれぞれ前輪 111及び後輪112が取り付けられている。

 図2は、本発明の一実施の形態に係わるホ イールローダ(作業車両)100のHST走行システム� ��全体構成を概略的に示す図である。

 図2において、ホイールローダ100のHST走行 システムは、エンジン10と、このエンジン10� �より駆動される走行装置15とを備え、走行装 置15は、閉回路油圧駆動装置11及びクラッチ� �置12を備えた油圧動力伝達装置(以下HSTとい� �)13と、プロペラシャフト14と、上記の前輪111 及び後輪112を有し、エンジン10の動力がHST13� �伝えられ、更にHST13からプロペラシャフト14� ��介して前輪111及び後輪112へと伝えられる。

 図3はHST13の詳細を示す図である。

 図3において、HST13は閉回路油圧駆動装置1 1とクラッチ装置12を備えている。閉回路油圧 駆動装置11は、エンジン10により駆動される� �傾転型の可変容量型油圧ポンプ20と、この油 圧ポンプ20に1対の主管路21a,22a及び21b,22bを介� ��て閉回路接続された可変容量型の第1油圧モ ータ23、油圧ポンプ10に1対の主管路21a,22a及び 21c,22cを介して閉回路接続されかつ第1油圧モ� ��タ23に並列に接続された可変容量型の第2油� ��モータ24とを有している。第1及び第2油圧モ ータ23,24は、それぞれ、その傾転制御手段と� ��て、傾転制御アクチュエータ25,26及び電磁� �例弁27,28を備え、電磁比例弁27,28を制御する� ��とにより傾転制御アクチュエータ25,26が制� �され、第1及び第2油圧モータ23,24の傾転量(容 量)が制御される。

 クラッチ装置12は、第1油圧モータ23の出� �軸に第1クラッチ30を介して連結された第1歯� ��31と、第2油圧モータ24に連結された第2歯車3 2と、第1及び第2歯車31,32にかみ合う第3歯車33� ��、第3歯車33の出力軸に連結された第4歯車34� ��、第4歯車34の出力軸に第2クラッチ35を介し� ��接続された第5歯車36と、第4歯車34にかみ合� ��第6歯車37と、第6歯車37に第3クラッチ38を介� ��て接続された第7歯車39と、第5歯車36と第7歯 車39とかみ合う第8歯車40とを有し、第8歯車40� ��出力軸がプロペラシャフト14に連結されて� �る。

 第1クラッチ30は第1油圧モータ23とプロペ� ��シャフト14との接続を切り替えるモータク� �ッチであり、第2クラッチ35は前進クラッチ� �あり、第3クラッチ38は後進クラッチである� �第1~第3クラッチ30,35,38に対して、それぞれ、 電磁切換弁42,43,44が設けられ、電磁切換弁42,4 3,44のON/OFFにより第1~第3クラッチ30,35,38の接続 が切り替えられる。

 図2に戻り、ホイールローダ100のHST走行シ ステムは、上記エンジン10と閉回路油圧駆動� ��置11とクラッチ装置12の操作手段としてアク セルペダル50、前後進切換スイッチ51、速度� �変速スイッチ52を備え、かつエンジン10と閉� ��路油圧駆動装置11とクラッチ装置12の制御手 段として、エンジン回転センサ54、HST出力軸� ��転センサ55、HSTコントローラ56、エンジンコ ントローラ57を備えている。HSTコントローラ5 6とエンジンコントローラ57は通信ライン58を� ��して接続され、車体ネットワークを構成し� ��いる。

 HSTコントローラ56は、前後進切換スイッ� �51及び速度段変速スイッチ52からの操作信号� ��エンジン回転センサ54及びHST出力軸回転セ� �サ55からの検出信号を入力し、所定の演算処 理を行い、電磁比例弁27,28及び電磁切換弁42,4 3,44に制御信号を出力する。エンジンコント� �ーラ57は、アクセルペダル50の操作信号及びH STコントローラ56から指令信号を入力し、所� �の演算処理を行い、エンジン10に備えられる 電子制御ガバナ10aを制御し、エンジン10の出� ��トルクと回転数を制御する。

 図4は、HSTコントローラ56とエンジンコン� ��ローラ57の機能の詳細を示す図である。

 HSTコントローラ56は、その演算処理機能� �して、エンジン回転演算部56a、HST出力軸回� �演算部56b、車速演算部56c、前後進スイッチ� �定部56d、速度段スイッチ判定部56e、センサ/� ��イッチエラー判定部56f、パラメータ記憶部5 6g、HST制御部56h、通信部56jを有している。

 エンジンコントローラ57は、その演算処� �機能として、エンジン制御部57a及び通信部57 bを有している。

 HSTコントローラ56において、エンジン回� �演算部56aはエンジン回転センサ54からの検出 信号を入力し、エンジン10の回転数(実回転数 )を演算する。HST出力軸回転演算部56bはHST出� �軸回転センサ55からの検出信号を入力し、HST 出力軸の回転数を演算し、車速演算部56cはそ のHST出力軸の回転数に基づいて車速(ホイー� �ローダの走行速度)を演算する。前後進スイ� ��チ判定部56dは前後進切換スイッチ51からの� �作信号を入力し前後進切換スイッチ51の前後 進を判定し、速度段スイッチ判定部56eは速度 段変速スイッチ52からの操作信号を入力し速� ��段変速スイッチ52の速度段を判定する。エ� �ジン回転演算部56a、車速演算部56c、前後進� �イッチ判定部56d、速度段スイッチ判定部56e� �その演算結果及び判定結果をセンサ/スイッ� ��エラー判定部56f及びHST制御部56hに入力する� ��センサ/スイッチエラー判定部56fは、エンジ ン回転演算部56a、車速演算部56c、前後進スイ ッチ判定部56d、速度段スイッチ判定部56eから の演算結果及び判定結果に基づいて前後進切 換スイッチ51、速度段変速スイッチ52、エン� �ン回転センサ54、HST出力軸回転センサ55のエ� ��ー判定を行い、その判定結果をHST制御部56h� ��入力する。パラメータ記憶部56gは後述する� ��限車速Scmax、第1制限回転数Ncmax1やエンジン1 0の定格最大回転数Nmax等の制御演算に用いる� ��ラメータを記憶している。通信部56jはエン� ��ンコントローラ57の通信部57bと通信ライン58 を介して接続され、HST制御部56hからの情報を エンジンコントローラ57に送信したり、エン� ��ンコントローラ57からの情報を受信してHST� �御部56hに与える。

 図5はHST制御部56hの処理概要を示す図であ る。HST制御部56hは走行制御部561と制限回転数 演算部562の2部分から構成され、走行制御部56 1はモータ制御部561aと前後進制御部561bとを有 している。

 モータ制御部561aは、エンジン回転演算部 56aと車速演算部56cの演算結果、速度段スイッ チ判定部56eの判定結果、及びパラメータ記憶 部56gに記憶した制限車速Scmaxを入力し、所定� ��演算処理を行い、電磁比例弁27,28及び電磁� �換弁42に制御信号を出力する。前後進制御部 561bは前後進スイッチ判定部56dの判定結果を� �力し、その判定結果が前進である場合は、� �進クラッチ用の電磁切換弁43に制御信号を出 力し、その判定結果が後進である場合は、後 進クラッチ用の電磁切換弁44に制御信号を出� ��する。制限回転数演算部562は、車速演算部5 6cの演算結果、速度段スイッチ判定部56eの判� ��結果及びパラメータ記憶部56gに記憶した制� ��車速Scmax及び第1制限回転数Ncmax1を入力し、� ��定の演算処理を行い、通信部56jに後述する� ��御用の制限回転数Ncmaxbを出力する。この制� ��回転数Ncmaxbは通信ライン58を介してエンジ� �コントローラ57に送信される。

 図4に戻り、エンジンコントローラ57にお� ��てエンジン制御部57aは、アクセルペダル50� �操作信号を入力し、エンジン10の目標回転数 を演算し、その目標回転数と通信ライン58を� ��して通信部57bにより受信した制御用の制限� ��転数Ncmaxbとの小さい方の回転数を選択し、� ��の回転数を指令信号として電子制御ガバナ1 0aに出力する。

 図5に示したHST制御部56hにおけるモータ制 御部561aの演算処理の詳細を図6~図11を用いて� ��明する。

 図6はモータ制御部561aの演算処理の全体� �示すフローチャートである。図6において、� ��ータ制御部561aは、まず、パラメータ記憶部 56gから制限車速Scmaxを読み出し(ステップS2)、 この制限車速Scmaxを図7に示した目標傾転特性 に参照して対応する第2油圧モータ24の制限傾 転量q2cminを算出し、その制限車速S2cmaxと制限 傾転量q2cminをRAM等の記憶部に保存する(ステ� �プS4)。制限車速は例えば32km/時である。

 次いで、モータ制御部561aは、速度段変速 スイッチ52が1速(速度段1)、2速(速度段2)、3速( 速度段3)、4速(速度段4)のいずれを選択してい るかを判定し(ステップS10~S40)、1速を選択し� �いる場合は図8に示す1速変速制御処理を行い (ステップS10→S50)、2速を選択している場合は 図9に示す2速変速制御処理を行い(ステップS20 →S60)、3速を選択している場合は図10に示す3� ��変速制御処理を行い(ステップS30→S70)、4速� ��選択している場合は図11に示す4速変速制御� ��理を行い(ステップS40→S80)、1速~4速のいず� �も選択していないと判定された場合はエラ� �処理を行う(ステップS40→S90)。エラー処理で は例えば強制的に2速変速制御処理を行う。

 図7は、1速~4速変速制御処理において、第 1及び第2油圧モータ23,24の目標傾転量を演算� �るのに用いる車速と目標傾転量との関係(以� ��、適宜目標傾転特性という)を示す図である 。図7において、車速と目標傾転量との関係� �次のように設定されている。

 車速が所定の値S0以下のときは、第1及び� ��2油圧モータ23,24の目標傾転量q1,q2はともに� �大傾転量q1max,q2maxで一定である。

 車速が所定の値S0を超えると、車速が増� �するにしたがって第1油圧モータ23の目標傾� �量q1が徐々に減少する。このとき第2油圧モ� �タ24の目標傾転量q2は依然と最大傾転量q2max� �一定である。車速が更に増加し、第1油圧モ� ��タ23の目標傾転量q1が最小傾転量q1min(0)に達� ��ると、その後の車速の増加に対して第1油圧 モータ23の目標傾転量q1は最小傾転量q1minに保 持され、第2油圧モータ24の目標傾転量q2は車� ��が増加するにしたがって最大傾転量q2maxか� �徐々に減少する。

 1速変速制御処理では、図7中の矢印Aの範� ��内で第1及び第2油圧モータ23,24の目標傾転量 q1,q2を演算し、2速変速制御処理では、図7中� �矢印Bの範囲内で第1及び第2油圧モータ23,24の 目標傾転量q1,q2を演算し、3速変速制御処理で は、図7中の矢印Cの範囲内で第1及び第2油圧� �ータ23,24の目標傾転量q1,q2を演算し、4速変速 制御処理では、図7中の矢印Dの範囲内で第1及 び第2油圧モータ23,24の目標傾転量q1,q2を演算� ��る。

 本実施の形態では、4速選択時の固有の車 速範囲内に制限車速Scmaxが設定されている。� ��行システムの最大車速Smaxを例えば40Km/時と� ��ると、制限車速Scmaxは例えば32Km/時である。

 また、第1油圧モータ23の目標傾転量q1が� �小傾転量q1min(0)に達すると、第1クラッチ30の 接続は開放され、第1油圧モータ23と第2油圧� �ータ24との接続は切り離される。

 図8は1速変速制御処理の処理内容を示すフ� �ーチャートであり、図9は2速変速制御処理の 処理内容を示すフローチャートであり、図10� ��3速変速制御処理の処理内容を示すフローチ ャートであり、図11は4速変速制御処理の処理 内容を示すフローチャートである。
<1速変速制御処理>
 1速変速制御処理では、図8に示すように、� �ず、車速演算部56cで演算した車速を図7に示� ��た目標傾転特性に参照して対応する第1油圧 モータ23の目標傾転量q1を算出し(ステップS510 )、その目標傾転量q1が1速変速制御の最小値� �して予め設定した中間傾転量q1midに達したか どうかを判定し(ステップS515)、中間傾転量q1m idに達していなければ(q1<q1mid)、目標傾転量 q1に対応する電磁比例弁27の制御電流値I1を算 出し(ステップS520)、中間傾転量q1midに達して� ��れば(q1=q1mid)、中間傾転量q1midに対応する電� ��比例弁27の制御電流値I1を算出する(ステッ� �S525)。次いで、電磁比例弁27に電流値I1の制� �信号を出力するとともに、電磁比例弁28に、 予め求めておいた第2油圧モータ24の最大傾転 量q2maxに対応する電流値I2(Imax)の制御信号を� �力する(ステップS530)。
<2速変速制御処理>
 2速変速制御処理でも図9に示すように1速変� ��制御処理と同様の処理を行う。すなわち、� ��速演算部56cで演算した車速を図7に示した目 標傾転特性に参照して対応する第1油圧モー� �23の目標傾転量q1を算出し(ステップS610)、そ� ��目標傾転量q1が予め設定した第1油圧モータ2 3の最小傾転量q1minに達したかどうかを判定し (ステップS615)、最小傾転量q1minに達していな� ��れば(q1<q1min)、目標傾転量q1に対応する電� ��比例弁27の制御電流値I1を算出し(ステップS6 20)、最小傾転量q1minに達していれば(q1=q1min)、 最小傾転量q1minに対応する電磁比例弁27の制� �電流値I1を算出する(ステップS625)。次いで、 電磁比例弁27に電流値I1の制御信号を出力す� �とともに、電磁比例弁28に、予め求めておい た第2油圧モータ24の最大傾転量q2maxに対応す� ��電流値I2(Imax)の制御信号を出力する(ステッ� ��S630)。
<3速変速制御処理>
 3速変速制御処理では、図10に示すように、� ��ず、車速演算部56cで演算した車速を図7に示 した目標傾転特性に参照して対応する第1油� �モータ23の目標傾転量q1を算出し(ステップS71 0)、その目標傾転量q1が予め設定した第1油圧� ��ータ23の最小傾転量q1minに達したかどうかを 判定し(ステップS715)、最小傾転量q1minに達し� ��いなければ、目標傾転量q1に対応する電磁� �例弁27の制御電流値I1を算出し(ステップS720)� ��電磁比例弁27に電流値I1の制御信号を出力す るとともに、電磁比例弁28に、予め求めてお� ��た第2油圧モータ24の最大傾転量q2maxに対応� �る電流値I2(Imax)の制御信号を出力する(ステ� �プS730)。

 ステップS715で目標傾転量q1が最小傾転量q1mi nに達していれば(q1=q1min)、車速演算部56cで演� ��した車速を図7に示した目標傾転特性に参照 して対応する第2油圧モータ24の目標傾転量q2� ��算出し(ステップS750)、その目標傾転量q2が3� ��変速制御の最小値として予め設定した中間� ��転量q2midに達したかどうかを判定し(ステッ� ��S755)、中間傾転量q2midに達していなければ(q2 <q2mid)、目標傾転量q2に対応する電磁比例弁 28の制御電流値I2を算出し(ステップS760)、中� �傾転量q2midに達していれば(q2=q2mid)、中間傾� �量q2midに対応する電磁比例弁28の制御電流値I 2を算出する(ステップS765)。次いで、第1油圧� ��ータ23と第2油圧モータ24との接続を切り離� �ため、第1クラッチ30の電磁切換弁42にクラッ チOFFの制御信号を出力し(ステップS770)、電磁 比例弁27に予め求めておいた第1油圧モータ23� ��最小傾転量q1minに対応する電流値I1(Imin)の制 御信号を出力するとともに、電磁比例弁28に� ��流値I2の制御信号を出力する(ステップS780)� �
<4速変速制御処理>
 4速変速制御処理でも、図11に示すように、� ��テップS810からステップS850までは、図9に示� ��た3速変速制御処理におけるステップS710か� �ステップS750までと同様の処理を行う。ステ� ��プS850において車速演算部56cで演算した車速 を図7に示した目標傾転特性に参照して対応� �る第2油圧モータ24の目標傾転量q2を算出した 後、その目標傾転量q2が図6のステップS4で演� ��した第2油圧モータ24の制限傾転量q2cmin(<� �2油圧モータ24の最小傾転量q2cmin)に達したか� ��うかを判定し(ステップS855)、制限傾転量q2cm inに達していなければ(q2<q2cmin)、目標傾転� �q2に対応する電磁比例弁28の制御電流値I2を� �出し(ステップS860)、制限傾転量q2cminに達し� �いれば(q2=q2cmin)、制限傾転量q2cminに対応する 電磁比例弁28の制御電流値I2を算出する(ステ� ��プS865)。次いで、第1油圧モータ23と第2油圧� ��ータ24との接続を切り離すため、第1クラッ� ��30の電磁切換弁42にクラッチOFFの制御信号を 出力し(ステップS870)、電磁比例弁27に予め求� ��ておいた第1油圧モータ23の最小傾転量q1min� �対応する電流値I1(Imin)の制御信号を出力する とともに、電磁比例弁28に電流値I2の制御信� �を出力する(ステップS880)。

 ここで、制限傾転量q2cminは、エンジン10� �回転数が後述する第1制限回転数Ncmax1(例えば 1800rpm)にあるときに制限車速Scmaxが得られる� �転量である。

 以上のようにHST制御部56hにおけるモータ� ��御部561aの演算処理により第1及び第2油圧モ� ��タ23,24の傾転量は次のように制御される。

 1速変速制御処理では、第1油圧モータ23の 目標傾転量q1は図7の矢印Aの範囲内で車速が� �加するにしたがい最大傾転q1maxから中間傾転 量q1midまで減少し、第2油圧モータ24の目標傾� ��量q2は最大傾転量q2maxに固定される。その結 果、第2油圧モータ24の傾転量を最大傾転量q2m axに固定した状態で、第1油圧モータ23の傾転� ��は車速が増加するにしたがい中間傾転量q1mi dまで減少し、この第1油圧モータ23の傾転量� �減少に応じて第1油圧モータ23の回転数は上� �し、車速が増加する。

 2速変速制御処理では、第1油圧モータ23の 目標傾転量q1は図7の矢印Bの範囲内で車速が� �加するにしたがい最大傾転q1maxから中間傾転 量q1minまで減少し、第2油圧モータ24の目標傾� ��量q2は最大傾転量q2maxに固定される。その結 果、その結果、第2油圧モータ24の傾転量を最 大傾転量q2maxに固定した状態で、第1油圧モー タ23の傾転量は車速が増加するにしたがい最� ��傾転量q1minまで減少し、この第1油圧モータ2 3の傾転量の減少に応じて第1油圧モータ23の� �転数は上昇し、車速が増加する。

 3速変速制御処理では、車速が図7の速度� �2の矢印Bの範囲内にあるときは、2速変速制� �処理と同様の制御が行われる。第1油圧モー� ��23の目標傾転量q1が最小傾転量q1minに達する� ��、第1クラッチ30の接続は開放され、第1油圧 モータ23と第2油圧モータ24との接続は切り離� ��れるとともに、第2油圧モータ24の目標傾転� ��q2は図7の速度段3の矢印Cの範囲内で車速が� �加するにしたがい最大傾転量q2maxから中間傾 転量q2midまで減少し、第1油圧モータ23の目標� ��転量q1は最小傾転量q1minに固定される。その 結果、第1油圧モータ23の目標傾転量q1が最小� ��転量q1minに達するまでは、2速変速制御処理� ��場合と同様に第1油圧モータ23の傾転量は減� ��し、この第1油圧モータ23の傾転量の減少に� ��じて第1及び第2油圧モータ23,24の回転数は上 昇し、車速が増加する。第1油圧モータ23の目 標傾転量q1が最小傾転量q1minに達した後は、� �1油圧モータ23の傾転量を最小傾転量q1minに固 定しかつ第1油圧モータ23と第2油圧モータ24と の接続が切り離された状態で、第2油圧モー� �24の傾転量は車速が増加するにしたがい中間 傾転量q2midまで減少する。これにより第2油圧 モータ24の傾転量の減少に応じて第2油圧モー タ24のみの回転数が上昇し、車速が更に増加� ��る。このとき、第1油圧モータ23と第2油圧モ ータ24との接続は切り離されているため、第2 油圧モータ24は第1油圧モータ23の抵抗を受け� ��ことなく、効率良く車速を増加させること� ��できる。

 4速変速制御処理でも、車速が図7の速度� �2の矢印Bの範囲内にあるときは、2速変速制� �処理と同様の制御が行われる。第1油圧モー� ��23の目標傾転量q1が最小傾転量q1minに達する� ��、第1クラッチ30の接続は開放され、第1油圧 モータ23と第2油圧モータ24との接続は切り離� ��れるとともに、第2油圧モータ24の目標傾転� ��q2は図7の速度段3の矢印Dの範囲内で車速が� �加するにしたがい最大傾転量q2maxから制限傾 転量q2cminまで減少し、第1油圧モータ23の目標 傾転量q1は最小傾転量q1minに固定される。そ� �結果、この場合も、第1油圧モータ23の目標� �転量q1が最小傾転量q1minに達するまでは、2速 変速制御処理の場合と同様に第1油圧モータ23 の傾転量は減少し、この第1油圧モータ23の傾 転量の減少に応じて第1及び第2油圧モータ23,2 4の回転数は上昇し、車速が増加する。第1油� ��モータ23の目標傾転量q1が最小傾転量q1minに� ��した後は、第1油圧モータ23の傾転量を最小� ��転量q1minに固定しかつ第1油圧モータ23と第2� ��圧モータ24との接続が切り離された状態で� �第2油圧モータ24の傾転量は車速が増加する� �したがい減少する。ここで、4速車速範囲内� ��制限車速Scmaxが設定されていない場合は、� �2油圧モータ24の傾転量は最小傾転量q2minまで 減少する。しかし、本実施の形態では、4速� �速範囲内に制限車速Scmaxが設定され、それに 対応して制限傾転量q2cminが設定されているた め、第2油圧モータ24の傾転量が制限傾転量q2c minまで減少すると、第2油圧モータ24の傾転量 は制限傾転量q2cminに固定され、それ以上は減 少しない。このように第2油圧モータ24の傾転 量が減少する間、その第2油圧モータ24の傾転 量の減少に応じて第2油圧モータ24のみの回転 数が上昇し、車速が更に増加する。このとき 、第1油圧モータ23と第2油圧モータ24との接続 は切り離されているため、第2油圧モータ24は 第1油圧モータ23の抵抗を受けることなく、効 率良く車速を増加させることができる。

 図12は、図5に示した制限回転数演算部562� ��処理内容を示す図である。

 図12において、制限回転数演算部562は、� �限車速取得部562a、車速偏差演算部562b、第1� �正回転数演算部562c、第1制限回転数取得部562 d、制限回転数補正部562e、最大回転数取得部5 62f、第1切換部562gの各機能を有している。

 制限車速取得部562aは、パラメータ記憶部 56gに記憶した制限車速Scmax(例えば32Km/時)を読 み出し、車速偏差演算部56bは、その読み出し た制限車速Scmaxから車速演算部56cで演算した� ��速(実車速)を減算し、車速偏差δSを演算す� �。

 第1補正回転数演算部562cは、車速偏差δS� �メモリに記憶してあるテーブルに参照して� �1補正回転数δNaを演算する。メモリのテーブ ルには、例えば、車速偏差δSが予め設定した 制限開始車速偏差(例えば10Km/時)以上である� �きは、第1補正回転数δNaは最大値δNmax1(例え� ��200rpm)であり、車速偏差δSが制限開始車速偏 差(10Km/時)より小さくなると、車速δSが小さ� �なるにしたがって第1補正回転数δNaが小さく なり、車速δSが0付近の所定の値よりも小さ� �なると、第1補正回転数δNaは0となるように� �車速偏差δSと第1補正回転数δNaとの関係が設 定されている。

 第1制限回転数取得部562dは、パラメータ� �憶部56gに記憶した第1制限回転数Ncmax1を読み� ��し、制限回転数補正部562eは、その第1制限� �転数Ncmax1に第1補正回転数演算部562cで演算し た第1補正回転数δNaを加算して補正制限回転� ��Ncmaxa(=Ncmax1+δNa)を算出する。エンジン10の定 格最高回転数を2000rpmとした場合、第1制限回� ��数Ncmax1は例えば1800rpmである。ここで、第1� �正回転数演算部562cに設定される補正回転数N aの最大値δNmax1(例えば200rpm)は、好ましくは� �δNmax1を第1制限回転数Ncmax1(例えば1800rpm)に加 算した値がエンジン10の定格最大回転数Nmax(� �えば2000rpm)に等しくなる値である。

 最大回転数取得部562fは、パラメータ記憶 部56gに記憶したエンジン10の定格最大回転数N max(例えば2000rpm)を読み出し、第1切換部562gは� ��速度段スイッチ判定部56eの判定結果が3速以 下であれば、最大回転数取得部562fで読み込� �だ定格最大回転数Nmaxを選択して制御制限回� ��数Ncmaxbとして出力し、速度段スイッチ判定� ��56eの判定結果が4速であれば、制限回転数演 算部562fで演算した補正制限回転数Ncmaxaを選� �して制御制限回転数Ncmaxbとして出力する。� �1切換部562gより出力した制御制限回転数Ncmaxb は前述した如く通信ライン58を介してエンジ� ��コントローラ57に送信される。

 図13は、エンジンコントローラ57のエンジ ン制御部57aの処理内容を示す図である。

 エンジン制御部57aは、基本目標回転数演� ��部571と目標回転数決定部572とを有している� ��

 基本目標回転数演算部571は、アクセルペ� ��ル50の操作信号を入力し、その電圧(アクセ� ��ペダル電圧)をメモリに記憶してあるテーブ ルに参照してエンジン10の基本目標回転数Ntb� ��演算する。メモリのテーブルには、例えば� ��アクセルペダル電圧が0.5V以下では、基本目 標回転数Ntbがローアイドル回転数(例えば800rp m)であり、アクセルペダル電圧が0.5Vを超える とアクセルペダル電圧が増加するにしたがっ て基本目標回転数Ntbが増加し、アクセルペダ ル電圧が4.5V以上になると基本目標回転数Ntb� �定格最高回転数(例えば2000rpm)となるように� �アクセルペダル電圧と基本目標回転数Ntbと� �関係が設定されている。

 目標回転数決定部572は最小値選択部であ� ��、HST制御部56hの制限回転数演算部562で演算� ��れた制御制限回転数Ncmaxbと基本目標回転数� ��算部571で演算された基本目標回転数Ntbとの� ��さい方を制御目標回転数Ntaとして選択し、� ��の制御目標回転数Ntaを指令信号として電子� ��ナバ10aに出力する。

 以上において、HST出力軸回転センサ55、HS T出力軸回転演算部56b及び車速演算部56cは車� �検出手段を構成し、速度段変速スイッチ52は 速度段選択手段を構成する。

 また、HST制御部56hの走行制御部561におけ� ��モータ制御部561aは、前記車速検出手段によ り検出された実車速に応じて油圧モータ23,24� ��容量を制御し、かつ速度段選択手段(速度段 変速スイッチ52)が最も高い速度段(4速)かその 次に高い速度段(3速)のいずれかの所定の速度 段を選択しているときに実車速が予め設定し た制限車速Scmaxに達すると、第2油圧モータ24� ��最小容量を予め設定した制限容量(制限傾転 量)q2cminに制限するモータ制御手段を構成し� �HST制御部56hの走行制御部561における制限回� �数演算部562とHSTエンジンコントローラ57は、 速度段選択手段(速度段変速スイッチ52)が前� �所定の速度段を選択しているときに実車速� �制限車速Scmaxに近づくと、エンジン10の最高� ��転数を定格最高回転数よりも低い予め設定� ��た第1制限回転数Ncmax1に制限するエンジン制 御手段を構成する。

 また、エンジン制御手段であるHST制御部5 6hの走行制御部561における制限回転数演算部5 62とHSTエンジンコントローラ57は、アクセル� �ダル50が第1制限回転数よりも高い目標回転� �を指示しているとき、実車速が制限車速に� �づくにしたがって目標回転数から第1制限回� ��数へと減少する制御目標回転数を演算し、� ��の制御目標回転数を電子制御ガバナ10aに出� ��する。

 エンジン制御手段の制限回転数演算部562� ��、実車速と制限車速との偏差を求め、この� ��速偏差が所定の値より小さくなると、車速� ��差が小さくなるにしたがって定格最大回転� ��から第1制限回転数へと減少する制御制限回 転数を演算する第1手段を構成し、HSTエンジ� �コントローラ57は、アクセルペダル50が指示� ��る目標回転数が前記制御制限回転数より高� ��ときに、制御制限回転数を制御目標回転数� ��して出力する第2手段を構成する。

 また、モータ制御手段であるHST制御部56h� ��走行制御部561におけるモータ制御部561aは、 速度段選択手段が上記所定の速度段を選択し ているとき、車速検出手段により検出された 実車速が増加するにしたがって、第1油圧モ� �タ23の容量が徐々に減少しかつ第2油圧モー� �24を最大容量に固定し、第1油圧モータ23の容 量が最小容量に達すると、第2油圧モータ24の 容量が徐々に減少しかつ第1油圧モータ23を最 小容量に固定するよう第1及び第2油圧モータ2 3,24の容量を制御するとともに、実車速が制� �車速に達すると第2油圧モータ24の容量を前� �制限容量(制限傾転量)q2cminを超えないように 制御する。

 次に、以上のように構成した本実施の形態� ��動作を説明する。
<走行始動時>
 オペレータが走行を意図して前後進切換ス� ��ッチ51を前進位置に操作し、アクセルペダ� �50をフルに踏み込むと、アクセルペダル50の� ��作信号がエンジンコントローラ57のエンジ� �制御部57aに入力され、図13のエンジン制御部 57aの基本目標回転数演算部571においてローア イドル回転数(例えば800rpm)から定格最高回転� ��(例えば2000rpm)に変化する基本目標回転数Ntb� ��演算される。

 一方、このとき、速度段変速スイッチ52� �1~3速のいずれかを選択している場合は、図12 の制限回転数演算部562の第1切換部562gにおい� ��最大回転数取得部562fで読み込んだ定格最高 回転数(例えば2000rpm)が選択され、この定格最 高回転数が制御制限回転数Ncmaxbとしてとして 図13の目標回転数決定部572に入力される。ま� ��、速度段変速スイッチ52が4速を選択してい� ��場合は、図12の制限回転数演算部562の第1切� ��部562gにおいて制限回転数補正部562eで演算� �れた補正制限回転数Ncmaxaが選択されるが、� �行始動時は車速偏差δSは大きいため、制限� �転数補正部562eではNcmax1(例えば1800rpm)+δNmax1(� ��えば200rpm)の補正制限回転数Ncmaxaが演算され 、このときも制御制限回転数Ncmaxbとしてとし て定格最高回転数(例えば2000rpm)が図13の目標� ��転数決定部572に入力される。

 その結果、図13の目標回転数決定部572で� �制御目標回転数Ntaとして基本目標回転数演� �部571で演算された基本目標回転数Ntbが選択� �れ、エンジン10の電子制御ガバナ10aにはアク セルペダル50の踏み込み量に応じて増大する� ��御目標回転数Ntaが入力され、エンジン10の� �転数はアクセルペダル50の踏み込み量に応じ てローアイドル回転数(例えば800rpm)から定格� ��高回転数(例えば2000rpm)まで増大する。

 エンジン10の回転数が増大すると、図3に� ��す閉回路油圧駆動装置11の油圧ポンプ20の吐 出流量が増大し、このポンプ吐出流量の増大 に応じて第1及び第2油圧モータ23,24が回転し� �め、その回転がプロペラシャフト14を介して 前輪111及び後輪112に伝えられ、車体は走行を 開始する。

 走行始動時はHST13の第1及び第2油圧モータ 23,24は共に最大傾転にあるため(図7参照)、低� ��大トルクでの走行が可能である。これによ� ��ホイールローダは加速性良く始動する。

 また、車体の走行速度(車速)が増加する� �、そのときの速度段変速スイッチ52の速度段 に応じて図8~図11にフローチャートで示した1� ��~4速変速制御処理により第1油圧モータ23(1速 及び2速変速制御処理)或いは第1及び第2油圧� �ータ23,24(3速及び4速変速制御処理)の傾転量� �減少し、第1及び第2油圧モータ23,24はその傾� ��量の減少によって更に回転数が上昇し、車� ��が更に増加する。

 このように走行始動時は、アクセルペダ� ��をフルに踏み込むとエンジン回転数は第1制 限回転数に制限されることなく定格最高回転 数(例えば2000rpm)まで速やかに上昇するととも に、車速が増加するに従って第1及び第2油圧� ��ータ23,24の傾転量は減少するので、良好な� �速性能を得ることができる。

 また、3速或いは4速選択時は、第1油圧モ� ��タ23の目標傾転量q1が最小傾転量q1minに達す� ��と、第1油圧モータ23と第2油圧モータ24との� ��続が切り離されるため、第2油圧モータ24は� ��1油圧モータ23の抵抗を受けることなく回転� ��が上昇し、効率良く車速を増加させること� ��できる。

 更に、3速或いは4速選択時は、第1油圧モー� ��23の目標傾転量q1が最小傾転量q1minに達する� ��では、第2油圧モータ24の傾転量を最大傾転� ��q2maxに固定した状態で第1油圧モータ23の傾� �量を減少し、第1油圧モータ23の目標傾転量q1 が最小傾転量q1minに達した後は、第1油圧モー タ23の傾転量を最小傾転量q1minに固定した状� �で、第2油圧モータ24の傾転量を減少させる� �いうように、第1及び第2油圧モータ23,24の容� ��を連携して制御するため、効率的で滑らか� ��車速制御が可能となる。
<高速走行時>
 4速選択時には、図11の4速変速制御処理によ り第2油圧モータ24の目標傾転量q2が演算され� ��車速が制限車速Scmaxに達し目標回転量q2が制 限傾転量q2cminに達すると、目標傾転量q2はそ� ��以上減少せず、第2油圧モータ24の最小傾転� ��は制限傾転量q2cminに制限される。

 一方、4速選択時には、図12の制限回転数� ��算部562の第1切換部562gにおいて補正制限回� �数Ncmaxaが選択され、この補正制限回転数Ncmax aが制御制限回転数Ncmaxbとしてとして図13の目 標回転数決定部572に入力される。

 ここで、4速選択時に車速が制限車速Scmax� ��近づき、車速偏差δSが制限開始車速偏差(例 えば10Km/時)より小さくなると、それにしたが って小さくなる第1補正回転数δNaが演算され� ��制限回転数補正部562eで演算される補正制限 回転数Ncmaxa(Ncmax1(例えば1800rpm)+δNa(例えば0~200 rpm))も、車速δSが小さくなるにしたがって小� ��くなり、車速δSが0付近の所定の値以下にな ると第1補正回転数δNaは0となり、補正制限回 転数Ncmaxaは第1制限回転数Ncmax1(例えば1800rpm)� �等しくなる。

 その結果、アクセルペダル50をフルに踏� �込んでいる場合は、図13の目標回転数決定部 572では制御目標回転数Ntaとして制御制限回転 数Ncmaxb(補正制限回転数Ncmaxa)が選択され、そ� ��制御制限回転数Ncmaxbがエンジン10の電子制� �ガバナ10aに入力される。これによりエンジ� �10の回転数は制御制限回転数Ncmaxbの減少に応 じて低下し、制御制限回転数Ncmaxbが第1制限� �転数Ncmax1(例えば1800rpm)まで減少すると、エ� �ジン10の回転数はその回転数に保持される。 すなわち、車速が制限車速Scmaxに近づくにし� ��がってエンジン10の回転数は定格最高回転� �(例えば2000rpm)から第1制限回転数Ncmax1(例えば 1800rpm)へと徐々に低下し、車速が制限車速Scma xに達すると、エンジン10の最高回転数は第1� �限回転数Ncmax1(例えば1800rpm)に制限される。

 以上のように第2油圧モータ24の最小傾転� ��が制限傾転量q2cminに制限され、エンジン10� �最高回転数が第1制限回転数Ncmax1(例えば1800rp m)に制限される結果、ホイールローダの最高� ��行車速を精度良く確実に制限車速Scmaxに制� �することができる。

 また、オペレータがアクセルペダル50をフ� �に踏み込んでも、車速が制限車速Scmaxに達す るとエンジン10の最高回転数は第1制限回転数 Ncmax1(例えば1800rpm)に制限されるため、最高走 行速度の制限時のエンジン出力馬力のロスを 抑え、燃費の向上が図れる。
<作業時>
 作業時は、通常、1~3速のいずれかの低めの� ��度段を選択して作業を行うことが多く、こ� ��場合は前述したように図12の制限回転数演� �部562の第1切換部562gにおいて定格最高回転数 (例えば2000rpm)が選択されるため、エンジン10� ��最高回転数は第1制限回転数Ncmax1(例えば1800r pm)に制限されることはない。また、4速を選� �した場合でも、作業時の走行速度は遅く、� �車速は制限車速から大きく離れていること� �多いため、やはり、エンジン10の最高回転数 が制限車速により制限されることはない。こ のためアクセルペダル50をフルに踏み込むと� ��ンジン回転数は定格最高回転数まで上昇し� ��作業効率を低下させることがない。

 以上のように本実施の形態によれば、作� ��時の作業効率や走行始動時の加速性能を低� ��させずに最高走行速度を制限することがで� ��、かつ最高走行速度の制限時のエンジン出� ��馬力のロスを抑え、燃費の向上を図ること� ��できる。

 また、第1及び第2油圧モータ23,24の容量を 連携して制御するため、効率的で滑らかな車 速制御が行える。

 本発明の第2の実施の形態を図14~図16を用� ��て説明する。本実施の形態は、制限車速Scma xを3速(速度段3)の車速範囲内に設定し、速度� ��変速スイッチ52が3速(速度段3)を選択してい� ��場合と4速(速度段4)を選択している場合とで 、制限回転数を異ならせ、制限車速到達時の エンジン性能に差を持たせたものである。

 図14は、本実施の形態において、第1及び� ��2油圧モータ23,24(図2及び図3参照)の目標傾転 量を演算するのに用いる車速と目標傾転量と の関係(目標傾転特性という)を示す図であり� ��その目標傾転特性は図7に示した第1の実施� �形態のものと同じに設定されている。ただ� �、本実施の形態では、制限車速Scmaxは3速(速� ��段3)の車速範囲内に設定されている。制限� �速Scmaxは例えば26Km/時である。

 図15は、本実施の形態におけるHST制御部56 hのモータ制御部561a(図5参照)の演算処理の全� ��を示すフローチャートである。ステップS2� �は、第1の実施の形態と同様、制限車速Scmax� �パラメータ記憶部56gから読み出すが、制限� �速Scmaxは3速(速度段3)の車速範囲内の値(例え� ��26Km/時)であり、ステップS4では、その制限� �速Scmaxを図14に示した目標傾転特性に参照し� ��対応する第2油圧モータ24の制限傾転量q2cmin� ��算出する。速度段変速スイッチ52が1速(速度 段1)、2速(速度段2)、4速(速度段4)を選択して� �るときのステップS50,S60,S80の処理内容は図7� �び図8に示した第1の実施の形態のものと同じ であるが、3速(速度段3)を選択しているとき� �ステップS70Aの処理内容が第1の実施の形態の ものと異なる。

 図16は、速度段変速スイッチ52が3速(速度� ��3)を選択しているときの処理内容を示すフ� �ーチャートであり、図中、図9に示した部分� ��同等の部分には同じ符号を付している。

 図16のステップS70Aにおいて、ステップS710 からステップS750までの処理内容は、図9に示� ��た第1の実施の形態の3速変速制御処理にお� �るステップS710からステップS750までのものと 同じである。ステップS750において車速演算� �56cで演算した車速を図14に示した目標傾転特 性に参照して対応する第2油圧モータ24の目標 傾転量q2を算出した後、その目標傾転量q2が� �6のステップS4で演算した第2油圧モータ24の� �限傾転量q2cminに達したかどうかを判定し(ス� ��ップS790)、制限傾転量q2cminに達していなけ� �ば(q2<q2cmin)、目標傾転量q2に対応する電磁� ��例弁28の制御電流値I2を算出し(ステップS760) 、制限傾転量q2cminに達していれば(q2=q2cmin)、� ��限傾転量q2cminに対応する電磁比例弁28の制� �電流値I2を算出する(ステップS795)。次いで、 第1油圧モータ23と第2油圧モータ24との接続を 切り離すため、第1クラッチ30の電磁切換弁42� ��クラッチOFFの制御信号を出力し(ステップS77 0)、電磁比例弁27に予め求めておいた第1油圧� ��ータ23の最小傾転量q1minに対応する電流値I1( Imin)の制御信号を出力するとともに、電磁比� ��弁28に電流値I2の制御信号を出力する(ステ� �プS780)。

 ここで、制限傾転量q2cminは、エンジン10� �回転数が第1制限回転数Ncmax1(例えば1800rpm)及� ��第2制限回転数Ncmax2(例えば1600rpm)のいずれか にあるときに制限車速Scmaxが得られる傾転量� ��ある。

 図17は、本実施の形態におけるHST制御部56 hの制限回転数演算部562(図5参照)の演算処理� �詳細を示す図である。図中、図12に示した部 分と同等のものには同じ符号を付している。

 本実施の形態において、制限回転数演算� ��562は、制限車速取得部562a、車速偏差演算部 562b、第1補正回転数演算部562c、第1制限回転� �取得部562d、制限回転数補正部562e、最大回転 数取得部562f、第1切換部562gに加えて、第2補� �回転数演算部562j、第2切換部562k、第2制限回� ��数取得部562m、第3切換部562nの各機能を有し� ��いる。

 第2補正回転数演算部562jは、車速偏差δS� �メモリに記憶してあるテーブルに参照して� �2補正回転数δNbを演算する。メモリのテーブ ルには、例えば、車速偏差δSが予め設定した 制限増加開始車速(例えば10Km/時)以上である� �きは、第2補正回転数δNbは最大値δNmax2(例え� ��100rpm)であり、車速偏差δSが制限増加開始車 速偏差(10Km/時)より小さくなると、車速δSが� �さくなるにしたがって第2補正回転数δNbが小 さくなり、車速δSが0付近の所定の値よりも� �さくなると、第2補正回転数δNbは0となるよ� �に、車速偏差δSと第2補正回転数δNbとの関係 が設定されている。第2補正回転数δNbの最大� ��δNmax2(例えば100rpm)は、好ましくは、第1補正 回転数演算部562cにおける第1補正回転数Naの� �大値δNmax1(例えば200rpm)より小さい値である� �

 第2切換部562kは、速度段スイッチ判定部56 eの判定結果が3速以下であれば、第1補正回転 数演算部562cで算出した第1補正回転数δNaを選 択して補正回転数δNcとして出力し、速度段� �イッチ判定部56eの判定結果が4速であれば、� ��2補正回転数演算部562jで算出した第2補正回� ��数δNbを選択して補正回転数δNcとして出力� �る。

 第2制限回転数取得部562mは、パラメータ� �憶部56gに記憶した第2制限回転数Ncmax2を読み� ��し、第3切換部562nは、速度段スイッチ判定� �56eの判定結果が3速以下であれば、第1制限回 転数取得部562dで読み込んだ第1制限回転数Ncma x1を選択して制限回転数Ncmaxcとして出力し、� ��度段スイッチ判定部56eの判定結果が4速であ れば、第2補正回転数演算部562mで読み込んだ� ��2制限回転数Ncmax2を選択して制限回転数Ncmaxc として出力する。制限回転数補正部562eは、� �の制限回転数Ncmaxcに第2切換部562kより出力さ れる補正回転数δNc(=第1補正回転数δNa又は第2 補正回転数δNb)を加算して補正制限回転数Ncma xa(=Ncmaxc+δNc)を算出する。エンジン10の定格最 高回転数を2000rpmとし、第1制限回転数Ncmax1は1 800rpmとした場合、第2制限回転数Ncmax2は例え� �1600rpmである。

 ここで、第2補正回転数演算部562jに設定� �れる第2補正回転数δNbの最大値δNmax2(例えば1 00rpm)は、好ましくは、δNmax2を第2制限回転数N cmax2(例えば1600rpm)に加算した値がエンジン10� �定格最大回転数Nmax(例えば2000rpm)よりも小さ� ��なる値である。

 制限回転数演算部562のそれ以降の処理内� ��は図12に示した第1の実施の形態と同じであ� ��。

 また、本実施の形態におけるエンジンコ� ��トローラ57のエンジン制御部57aの処理内容� �図13に示した第1の実施の形態のものと同じ� �ある。

 以上のように本実施の形態のモータ制御� ��段は、制限車速Scmaxを最も高い速度段の次� �高い速度段(3速)の車速範囲内に設定し、か� �速度段選択手段が最も高い速度段を選択し� �いるときと、その次に高い速度段を選択し� �いるときのそれぞれで、実車速が予め設定� �た制限車速Scmaxに達すると、第2油圧モータ24 の最小容量を制限容量(制限傾転量)q2cminに制� ��し、エンジン制御手段は、速度段選択手段� ��最も高い速度段の次に高い速度段(3速)を選� ��しているときに実車速が制限車速に近づく� ��、エンジンの最高回転数を第1制限回転数Ncm ax1に制限し、速度段選択手段が最も高い速度 段(4速)を選択しているときにエンジン10の最� ��回転数を第1制限回転数よりも低い第2制限� �転数Ncmax2に制限するものである。

 以上のように構成した本実施の形態にお� ��ては、速度段変速スイッチ52(図4参照)が3速� ��選択している場合は、図17の第1切換部562gに おいて制限回転数補正部562eで演算された補� �制限回転数Ncmaxaが制御制限回転数Ncmaxbとし� �選択されるとともに、第2切換部562kにおいて 第1補正回転数演算部562cで算出した第1補正回 転数δNaが補正回転数δNcとして選択され、第3 切換部562nにおいて第1制限回転数演算部562dで 読み込んだ第1制限回転数Ncmax1が制限回転数Nc maxcとして選択される。その結果、制限回転� �補正部562eでは、Ncmax1(例えば1800rpm)+δNa(例え� ��0~200rpm)の補正制限回転数Ncmaxaが演算され、� ��の補正制限回転数Ncmaxaが制御制限回転数Ncma xbとして図13の目標回転数決定部572に入力さ� �る。

 これにより車速が制限車速Scmaxに近づき� �車速偏差δSが制限開始車速偏差(例えば10Km/� �)より小さくなると、それにしたがって補正� ��限回転数NcmaxaはNcmax1(例えば1800rpm)+δNmax1(例� ��ば200rpm)からNcmax1(例えば1800rpm)へと小さくな り、第1の実施の形態で4速を選択した場合と� ��様に、車速が制限車速Scmaxに近づくにした� �ってエンジン10の回転数は定格最高回転数(� �えば2000rpm)から第1制限回転数Ncmax1(例えば1800 rpm)へと徐々に低下し、車速が制限車速Scmaxに 達すると、エンジン10の最高回転数は第1制限 回転数Ncmax1(例えば1800rpm)に制限される。

 このように第2油圧モータ24の最小傾転量� ��制限傾転量q2cminに制限されたときに、エン� ��ン10の最高回転数が第1制限回転数Ncmax1(例え ば1800rpm)に制限される結果、制限傾転量q2cmin� ��エンジン10の回転数が第1制限回転数Ncmax1(例 えば1800rpm)にあるときに制限車速Scmaxが得ら� �る値に設定した場合は、ホイールローダの� �高走行車速を精度良く確実に制限車速Scmaxに 制限することができる。

 また、オペレータがアクセルペダル50を� �ルに踏み込んでも、車速が制限車速Scmaxに達 するとエンジン10の最高回転数は第1制限回転 数Ncmax1(例えば1800rpm)に制限されるため、最高 走行速度の制限時のエンジン出力馬力のロス を抑え、燃費の向上が図れる。

 また、走行始動時や作業時において、走� ��速度が遅く、実車速は制限車速から大きく� ��れているときは、エンジン10の最高回転数� �制限車速により制限されることはないため� �アクセルペダル50をフルに踏み込むとエンジ ン回転数は定格最高回転数まで上昇し、第1� �実施の形態と同様、加速性能及び作業効率� �低下させることがない。

 一方、速度段変速スイッチ52が4速を選択� ��ている場合は、図17の第1切換部562gにおいて 制限回転数補正部562eで演算された補正制限� �転数Ncmaxaが制御制限回転数Ncmaxbとして選択� �れるとともに、第2切換部562kにおいて第2補� �回転数演算部562jで算出した第2補正回転数δN bが補正回転数δNcとして選択され、第3切換部 562nにおいて第2制限回転数演算部562mで読み込 んだ第2制限回転数Ncmax2が制限回転数Ncmaxcと� �て選択される。その結果、制限回転数補正� �562eでは、Ncmax2(例えば1600rpm)+δNb(例えば0~100rp m)の補正制限回転数Ncmaxaが演算され、この補� ��制限回転数Ncmaxaが制御制限回転数Ncmaxbとし� ��図13の目標回転数決定部572に入力される。

 これにより車速が遅く、制限車速Scmaxか� �制限増加開始車速偏差(10Km/時)以上離れてい� ��ときは、エンジン10の最高回転数はNcmax2(例� ��ば1600rpm)+δNmax2(例えば100rpm)の補正制限回転� ��Ncmaxaに制限されるとともに、車速が制限車� ��Scmaxに近づき、車速偏差δSが制限増加開始� �速偏差(10Km/時)より小さくなると、それにし� ��がって補正制限回転数NcmaxaはNcmax2(例えば160 0rpm)+δNmax2(例えば100rpm)からNcmax2(例えば1600rpm) へと小さくなり、車速が制限車速Scmaxに近づ� ��にしたがってエンジン10の回転数はNcmax2(例� ��ば1600rpm)+δNmax2(例えば100rpm)の補正制限回転� ��Ncmaxa(例えば1700rpm)から第2制限回転数Ncmax2(� �えば1600rpm)へと徐々に低下し、車速が制限車 速Scmaxに達すると、エンジン10の最高回転数� �第2制限回転数Ncmax2(例えば1600rpm)に制限され� ��。

 このように第2油圧モータ24の最小傾転量� ��制限傾転量q2cminに制限されたときに、エン� ��ン10の最高回転数が第2制限回転数Ncmax2(例え ば1600rpm)に制限される結果、制限傾転量q2cmin� ��エンジン10の回転数が第2制限回転数Ncmax2(例 えば1600rpm)にあるときに制限車速Scmaxが得ら� �る値に設定した場合は、ホイールローダの� �高走行車速を制限車速Scmaxに制限することが できる。

 また、オペレータがアクセルペダル50を� �ルに踏み込んでも、車速が制限車速Scmaxに近 づく前は、エンジン10の最高回転数はNcmax2(例 えば1600rpm)+δNmax2(例えば100rpm)の補正制限回転 数Ncmaxaに制限され、車速が制限車速Scmaxに達� ��ると、エンジン10の最高回転数は第1制限回� ��数Ncmax1(例えば1800rpm)よりも低い第2制限回転 数Ncmax2(例えば1600rpm)に制限されるため、3速� �選択したときよりも更に最高走行速度の制� �時のエンジン出力馬力のロスを抑え、燃費� �向上が図れる。

 速度変速スイッチ52が3速及び4速以外(1速� ��は2速)を選択している場合は、最大回転数� �得部562fで読み込んだ定格最大回転数Nmax(例� �ば2000rpm)が選択され、この定格最高回転数が 制御制限回転数Ncmaxbとしてとして図13の目標� ��転数決定部572に入力される。

 これにより走行始動時や作業時に1速又は 2速の速度段を選択して作業を行う場合は、� �ンジン10の最高回転数は第1制限回転数Ncmax1(� ��えば1800rpm)又は第2制限回転数Ncmax2(例えば160 0rpm)に制限されることはないため、アクセル� ��ダル50をフルに踏み込むとエンジン回転数� �定格最高回転数まで上昇し、作業効率を低� �させることがない。

 以上のように本実施の形態では、1速又は 2速選択時には、第1の実施の形態において1速 ~3速のいずれかを選択した場合と同じ効果が� ��られ、3速又は4速選択時には、第1の実施の� ��態において4速を選択した場合と実質的に同 じ効果が得られる。また、4速選択時には、� �速が制限車速Scmaxに近づく前もエンジン10の� ��高回転数は制限されるとともに、車速が制� ��車速Scmaxに達すると3速選択時よりもエンジ� ��10の最高回転数は低く制限されるため、更� �最高走行速度の制限時のエンジン出力馬力� �ロスを抑え、燃費の向上が図れる。

 本発明の第3の実施の形態を図18及び図19� �用いて説明する。本実施の形態は、第1の実� ��の形態において、制限車速をコントローラ� ��外部から設定可能とし、かつその制限車速� ��応じて制限回転数を変更可能としたもので� ��る。

 図18は、本実施の形態に係わるHSTコント� �ーラとエンジンコントローラの機能の詳細� �示す、図4と同様な図である。図中、図4に示 した部分と同等のものには同じ符号を付して いる。

 本実施の形態において、HSTコントローラ5 6Aは入力ポート56mを有し、この入力ポート56m� ��簡易パソコン等の外部設定装置61に接続さ� �たケーブルの入力端子を接続することによ� �、外部設定装置61が接続可能である。

 外部設定装置61はタッチパネル等の操作� �段を操作することにより任意の制限車速を� �力可能であり、外部設定装置61に入力された 制限車速は入力端子56mを介してHST制御部56hに 入力され、パラメータ記憶部56gに記憶される 。

 図19は、本実施の形態におけるHST制御部56 hの制限回転数演算部562(図5参照)の処理内容� �詳細を示す図である。図中、図12に示した部 分と同等のものには同じ符号を付している。

 本実施の形態において、制限回転数演算� ��562は、図12に示した第1の実施の形態のもの� ��同様、制限車速取得部562a、車速偏差演算部 562b、第1補正回転数演算部562c、制限回転数補 正部562e、最大回転数取得部562f、第1切換部562 gを有するとともに、第1の実施の形態にあっ� ��第1制限回転数取得部562dに代えて第1制限回� ��数演算部562pを有している。

 制限車速取得部562aは、上記のように外部 設定装置61より入力され、パラメータ記憶部5 6gに記憶した制限車速Scmax(例えば32Km/時)を読� ��出し、第1制限回転数演算部562pは、その読� �出した制限車速Scmaxをメモリに記憶してある テーブルに参照して第1制限回転数Ncmax1を演� �する。メモリのテーブルには、例えば、制� �車速Scmaxが第1の所定値(例えば20Km/時)以下で� ��るときは、第1制限回転数Ncmax1は第1の値(例� ��ば1200rpm)であり、制限車速Scmaxが第1の所定� �(例えば20Km/時)よりも大きくなると、制限車� ��Scmaxが増大するにしたがって第1制限回転数N cmax1が増大し、制限車速Scmaxが第2の所定値(例 えば40Km/時)以上になると、第1制限回転数Ncmax 1はエンジン10の定格最大回転数(例えば2000rpm) となるように、制限車速Scmaxと第1制限回転数 Ncmax1との関係が設定されている。

 制限回転数演算部562のそれ以外の処理内� ��は図12に示した第1の実施の形態と同じであ� ��。

 また、本実施の形態におけるエンジンコ� ��トローラ57のエンジン制御部57aの処理内容� �図13に示した第1の実施の形態のものと同じ� �ある。

 本実施の形態によれば、第1の実施の形態 と同じ効果が得られるとともに、現場や国に よって制限車速が異なる場合でも、制限車速 Scmaxを外部から最適の値に変更することがで� ��、走行システムの汎用性を高めることがで� ��る。

 また、制限車速Scmaxの増減に応じて制限� �転数(第1制限回転数Ncmax1)が増減するので、� �限車速に応じた最適の制限回転数を設定で� �る。

 本発明の第4の実施の形態を図20を用いて� ��明する。本実施の形態は、第2の実施の形態 において、制限車速をコントローラの外部か ら設定可能とし、かつその制限車速に応じて 制限回転数を変更可能としたものである。

 本実施の形態においても、第3の実施の形 態と同様、HSTコントローラ56Aは入力ポート56m を有し(図18参照)、この入力ポート56mに簡易� �ソコン等の外部設定装置61に接続されたケー ブルの入力端子を接続することにより任意の 制限車速が入力され、パラメータ記憶部56gに 記憶されている。

 図20は、本実施の形態におけるHST制御部56 hの制限回転数演算部562(図5参照)の処理内容� �詳細を示す図である。図中、図12及び図17に� ��した部分と同等のものには同じ符号を付し� ��いる。

 本実施の形態において、制限回転数演算� ��562は、図17に示した第3の実施の形態のもの� ��同様、制限車速取得部562a、車速偏差演算部 562b、第1補正回転数演算部562c、制限回転数補 正部562e、最大回転数取得部562f、第1切換部562 g、第2補正回転数演算部562j、第2切換部562k、� ��3切換部562nを有するとともに、第1の実施の� ��態にあった第1制限回転数取得部562d及び第2� ��限回転数取得部562mに代えて、第1制限回転� �演算部562p及び第2制限回転数演算部562qを有� �ている。

 第1制限回転数演算部562pの処理内容は図19 に示した第3の実施の形態のものと同じであ� �。

 第2制限回転数演算部562qは、制限車速取� �部562aにおいて読み出した制限車速Scmax(例え� ��26km/時)をメモリに記憶してあるテーブルに� ��照して第2制限回転数Ncmax2を演算する。メモ リのテーブルには、例えば、制限車速Scmaxが� ��1の所定値(例えば20Km/時)以下であるときは� �第2制限回転数Ncmax2は第1の値(例えば1200rpm)で あり、制限車速Scmaxが第1の所定値(例えば20Km/ 時)よりも大きくなると、制限車速Scmaxが増大 するにしたがって第2制限回転数Ncmax2が増大� �、制限車速Scmaxが第2の所定値(例えば40Km/時)� ��上になると、第2制限回転数Ncmax2はエンジン 10の定格最大回転数(例えば1800rpm)となるよう� ��、制限車速Scmaxと第2制限回転数Ncmax2との関� ��が設定されている。

 制限回転数演算部562のそれ以外の処理内� ��は図12に示した第1の実施の形態と同じであ� ��。

 また、本実施の形態におけるエンジンコ� ��トローラ57のエンジン制御部57aの処理内容� �図13に示した第1の実施の形態のものと同じ� �ある。

 本実施の形態によれば、第2の実施の形態 と同じ効果が得られるとともに、第3の実施� �形態と同様、現場や国によって制限車速が� �なる場合でも、制限車速Scmaxを外部から最適 の値に変更することができ、走行システムの 汎用性を高めることができる。

 また、制限車速Scmaxの増減に応じて第1及� ��第2制限回転数のそれぞれが増減するので、 第1及び第2制限回転数のいずれも制限車速に� ��じた最適の回転数に設定することができる� ��

 以上において、本発明の幾つかの実施の� ��態を説明したが、それらは本発明の精神の� ��囲内で種々の変形が可能である。

 例えば、上記実施の形態では、HSTの閉回� ��油圧駆動装置が第1及び第2油圧モータ23,24の 2つの油圧モータを有し、モータ制御手段に� �りその2つの油圧モータの容量を連携して制� ��するものとしたが、油圧モータは単一の油� ��モータであってもよいし、2つの油圧モータ を用いる場合であっても第1及び第2油圧モー� ��23,24の容量を同時に制御してもよい。

 また、上記実施の形態では、走行システ� ��がモータ制御手段とエンジン制御手段の両� ��を有するものとしたが、エンジン制御手段� ��けを有し、そのエンジン制御手段だけの制� ��(速度段選択手段が最も高い速度段かその次 に高い速度段のいずれかの所定の速度段を選 択しているときに実車速が予め設定した制限 車速に近づくと、エンジンの最高回転数を定 格最高回転数よりも低い予め設定した第1制� �回転数に制限する)を行ってもよい。特に、� ��記実施の形態では、走行装置がHSTを有する� ��のとしたが、走行装置がトルクコンバータ� ��トランスミッションとからなる動力伝達装� ��を有するものである場合は、走行システム� ��エンジン制御手段だけを有し、速度段と車� ��に応じてエンジン回転数を制御すればよく� ��これによっても最高走行速度を制限するこ� ��でき、本発明の課題(作業時の作業効率や走 行始動時の加速性能を低下させずに最高走行 速度を制限することができ、かつ最高走行速 度の制限時のエンジン出力馬力のロスを抑え 、燃費の向上を図れる)を解決することがで� �る。