Title:
制御装置、移送装置、プログラム、及び、制御方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6632106
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】 異常をより迅速かつ精度よく検知することが望まれている。【解決手段】 制御装置が、対象物品が移送されている期間中に、マニピュレータの遠位端における力及びトルクの少なくとも一方の大きさを示す力覚情報を取得する力覚情報取得部と、対象物品の質量として予め定められた値を示す質量情報を取得する質量情報取得部と、マニピュレータの遠位端及び把持部の少なくとも一方の軌道に関する計画の内容を示す計画情報を取得する計画情報取得部と、質量情報及び計画情報に基づいて、マニピュレータが対象物品を移送した場合に、マニピュレータの遠位端において検出される力及びトルクの少なくとも一方の大きさを推定する力覚推定部と、力覚情報により示される力及びトルクの少なくとも一方の大きさ、並びに、力覚推定部が推定した力及びトルクの少なくとも一方の大きさに基づいて、異常を検知する第１検知部とを備える。【選択図】図１
Inventors:
Yoshiki Kanemoto
Dean Colossen
Dean Colossen
Application Number:
JP2019175477A
Publication Date:
January 15, 2020
Filing Date:
September 26, 2019
Export Citation:
Assignee:
Mujin inc.
International Classes:
B25J13/08
Domestic Patent References:
| JP2013212564A | ||||
| JP2009184095A | ||||
| JP2013193158A | ||||
| JP2016117141A | ||||
| JP2019136808A | ||||
| JP2002283276A |
Foreign References:
| WO2018185861A1 |
Attorney, Agent or Firm:
Longhua International Patent Service Corporation