Title:
脚車輪型ロボットの制御方法、装置、脚車輪型ロボット及び機器
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2024512235
Kind Code:
A
Abstract:
脚車輪型ロボットの制御方法、装置、脚車輪型ロボット及び機器であって、ロボット制御分野に関している。当該方法は、脚車輪型ロボットの現在運動状態データを取得するステップ（３２０）であって、現在運動状態データが、脚車輪型ロボットの運動特徴を示すステップ（３２０）と、現在運動状態データを非線形コントローラーに入力して、脚車輪型ロボットのターゲットロボット関節のターゲット関節角加速度参照値を取得するステップ（３４０）と、ターゲット関節角加速度参照値を全身動力学コントローラーに入力して、制御タスクを実行するように前記脚車輪型ロボットを制御するための関節モーメントを出力するステップ（３６０）と、を含む。非線形制御と全身動力学制御とを結合した制御方法によれば、脚車輪型ロボットに対するバランス制御の精度を向上させるだけでなく、脚車輪型ロボットに対するコンプライアンス制御を高める。
Inventors:
One, Shuai
Wan, Faitao
Jiang Xinyan
Shu, Jiafeng
Jean, Dong Shen
Chen, Ke
Jean, Jin Hwan
Lai, Jie
Jen, Yu
Wan, Faitao
Jiang Xinyan
Shu, Jiafeng
Jean, Dong Shen
Chen, Ke
Jean, Jin Hwan
Lai, Jie
Jen, Yu
Application Number:
JP2023549566A
Publication Date:
March 19, 2024
Filing Date:
April 21, 2022
Export Citation:
Assignee:
Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited
International Classes:
B25J13/00; B25J5/00; G05D1/49
Attorney, Agent or Firm:
Tadashige Ito
Tadahiko Ito
Osamu Miyazaki
Tadahiko Ito
Osamu Miyazaki