Title:
地図生成装置、地図生成方法、及び、地図生成プログラム
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2024049317
Kind Code:
A
Abstract:
【課題】２次元地図を用いて走行する移動ロボット等の移動型機械に対し、移動型機械の仕様に依存せず、かつ、２次元計測センサでは計測困難な範囲の障害物情報を反映した２次元地図を生成可能な技術を提供する。【解決手段】地図生成装置１０は、３次元地図内の空間を高さ方向で複数の分割空間に分割する空間分割部１０４と、前記分割空間毎に分割空間内の障害物を判定する障害物判定部１０５と、各分割空間内の障害物を高さ方向で２次元に圧縮し、圧縮した２次元障害物を含む複数の圧縮分割空間を生成する分割空間圧縮部１０６と、前記複数の圧縮分割空間のうち任意の高さの幅に対応する１つ以上の圧縮分割空間を組み合わせ、組み合わせた圧縮分割空間を２次元地図として生成する２次元地図生成部１０８と、を備える。【選択図】図１
Inventors:
Tatsuya Ishihara
Kosuke Matsumoto
Shinkuro Honda
Tomoko Niki
Kosuke Matsumoto
Shinkuro Honda
Tomoko Niki
Application Number:
JP2023102047A
Publication Date:
April 09, 2024
Filing Date:
June 21, 2023
Export Citation:
Assignee:
West Nippon Telegraph and Telephone Corporation
International Classes:
G05D1/43
Attorney, Agent or Firm:
Hidekazu Miyoshi
Hiroko Hara
Taishi Mori
Hiroko Hara
Taishi Mori