Title:
横風及び加速度計バイアスの推定及び補償を有するマルチロータ回転翼無人機を制御するための方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2015514263
Kind Code:
A
Abstract:
無人機の姿勢及び速度が、ピッチ軸及びロール軸に従って無人機のエンジンを制御するための制御ループ（１２０）に適用される角度コマンドによって制御される。特にカルマン予測フィルタを含む無人機の動力学モデルが、無人機の質量及び抗力係数と、絶対地球基準に対する無人機のオイラー角と、垂直軸の回りの無人機の回転とに基づいて、無人機の水平速度成分を表す。横風の水平速度成分を推定する（１２８）ために、３つの軸に沿った無人機の加速度及び地表に対する無人機の相対速度が測定され、モデルに適用される。この推定は、ピッチ及びロールに関する無人機の制御ループに適用される角度コマンドと組み合わされる補正コマンド（１２６）を生成するのに用いることができる。【選択図】図２
Inventors:
Keru, francois
Phonet, jill
Phonet, jill
Application Number:
JP2015502407A
Publication Date:
May 18, 2015
Filing Date:
March 27, 2013
Export Citation:
Assignee:
Parrot
International Classes:
G05D1/08; B64C13/20; B64C27/08; B64C39/02; B64D47/08
Domestic Patent References:
| JP2011246105A | 2011-12-08 |
Foreign References:
| US20040024500A1 | 2004-02-05 |
Other References:
STEVEN L. WASLANDER ET AL.: ""Wind Disturbance Estimation and Rejection for Quadrotor Position Control"", AIAA INFOTECH@AEROSPACE CONFERENCE AND AIAA UNMANNED...UNLIMITED CONFERENCE, JPN7017000288, 6 April 2009 (2009-04-06), ISSN: 0003985246
Attorney, Agent or Firm:
Okabe
Koji Yoshizawa
Takashi Kawasaki
Go Arai
Koji Yoshizawa
Takashi Kawasaki
Go Arai