Title:
移動機械システム及び移動機械システムの制御方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2024031481
Kind Code:
A
Abstract:
【課題】積載等によって箱に変形が生じている場合でも、安定した吸着把持を実現する。【解決手段】移動機械システムであって、把持部と、移動機構部と、制御部と、を有し、把持部は、物品の天面を吸着する天面吸着部と、物品の側面を吸着する側面吸着部と、側面吸着部を少なくとも天面吸着部との間の水平方向の距離が変化するように移動させるスライド機構部と、を有し、制御部は、天面吸着部が物品の天面を吸着した後に、天面吸着部を上昇させるように、移動機構部及び把持部の少なくとも一方を制御し、天面吸着部が上昇した後に、側面吸着部を天面吸着部に近づく方向に移動させるように、把持部を制御し、側面吸着部を天面吸着部に近づく方向に移動させた後に、天面吸着部及び側面吸着部の吸着が成功したと判定された場合に、物品を所定の移動先に移動させるように移動機構部を制御する。【選択図】図４
Inventors:
Nobuaki Nakasu
Kouki Hirota
Takaomi Nishigakito
Kouki Hirota
Takaomi Nishigakito
Application Number:
JP2022135054A
Publication Date:
March 07, 2024
Filing Date:
August 26, 2022
Export Citation:
Assignee:
株式会社日立製作所
International Classes:
B25J15/06; B25J13/00
Attorney, Agent or Firm:
Fujio Patent Attorneys Corporation
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