Title:
状態オブザーバ併用型フルクローズド制御による波動歯車装置を備えたアクチュエータの位置決め制御装置
Document Type and Number:
Japanese Patent JP6371010
Kind Code:
B1
Abstract:
位置決め制御装置は、実際に検出される負荷軸位置（θｌ）に基づき、波動歯車装置の出力軸である負荷軸が目標位置（θ＊ｌ）に位置決めされるようにモータを駆動制御するフルクローズド制御系として、状態オブザーバ（Observer）を併用した状態フィードバック制御系を備えている。状態オブザーバは、モータに対する制御入力（ｉｒｅｆ）と、負荷軸位置（θｌ）とに基づき、モータ軸位置、モータ速度を推定する。状態フィードバック制御系は、負荷軸位置（θｌ）と、状態オブザーバによる推定モータ軸位置、推定モータ速度とを用いて、制御対象の状態量をフィードバックする。波動歯車装置の角度伝達誤差に起因する共振振動を抑制して精度の高い位置決めが可能となる。
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Inventors:
Yamamoto Junbun
Yoshifumi Okitsu
Makoto Iwasaki
Yoshifumi Okitsu
Makoto Iwasaki
Application Number:
JP2017541728A
Publication Date:
August 08, 2018
Filing Date:
September 27, 2016
Export Citation:
Assignee:
Harmonic Drive Systems Inc.
National Institute of Technology Nagoya Institute of Technology
National Institute of Technology Nagoya Institute of Technology
International Classes:
G05B11/36; G05D3/00
Domestic Patent References:
| JP2006335529A | 2006-12-14 | |||
| JP5656193B2 | 2015-01-21 | |||
| JPH05115189A | 1993-05-07 | |||
| JP2010136504A | 2010-06-17 |
Attorney, Agent or Firm:
Shiro Yokozawa