重なり処理機構を備えたロボットシステム及びその操作方法

Japanese Patent JP2024020532

A

【課題】重なり合った柔軟オブジェクトを処理するためのロボットシステムを操作する方法を提供すること。【解決手段】開始地点における柔軟オブジェクトを表す画像データに基づいて検出特徴を生成し、柔軟オブジェクトの重なり合った領域を識別又は推定する。画像データの一部を、完全に検出されたエリア、オクルージョンマスクエリア（例えば、重なり合った領域の上の競合的部分を含むエリア）、又は検出マスクエリア（例えば、一番上のオブジェクト又はオブジェクトの露出部分の表面の表現としてオブジェクト検出に利用される領域を含むエリア）に分類する。ロボットシステムは、分類された部分に基づいて、柔軟オブジェクトを把握し移送するための把持部位を決定する。【選択図】図５

Deankou, Rosen Nikolaev
Yoshiki Kanemoto
Abuela, Amed
You, Jinze
Rodriguez, Jose Geronimo Moreira

JP2023199732A

February 14, 2024

November 27, 2023

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Mujin inc.

B25J13/08; B65G59/04; G06T7/60; G06V10/26

Yoshiyuki Inaba
Toshifumi Onuki
Akihiko Eguchi
Kazuhiko Naito
Takashi Nakatsuka

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