柔軟なエンドエフェクタによって保持された物体のポーズを求めるシステム及び方法

Japanese Patent JP2022550580

A

ロボットの柔軟なエンドエフェクタによって保持された物体のポーズを判定するシステム及び方法が開示されている。物体のポーズを判定する方法は、触覚センサから触覚データを受け取るステップと、曲率センサから曲率データを受け取るステップと、曲率データから柔軟なエンドエフェクタの複数のセグメントを判定するステップと、フレームをそれぞれのセグメントに割り当てるステップと、触覚データから、物体と柔軟なエンドエフェクタの間の接触のそれぞれのポイントの場所を判定するステップと、相対変換の組を算出し且つフレームの１つとの関係においてそれぞれのポイントの場所を判定するステップと、それぞれのポイントの判定された場所から連続データを生成するステップと、連続データを物体のポーズを判定するために連続データを使用するポーズ判定アルゴリズムに提供するステップと、を含む。

JP5287462	Angular velocity or angle detection method and robot control method
JP7015267	Robot control device and robot system
JPH04256597	OPENING AND CLOSING DEVICE

Naveen Thresh Kuppswamy
Alexander Ars patch

JP2022520488A

December 02, 2022

September 30, 2020

Click for automatic bibliography generation  

Toyota Research Institute, Inc.

B25J13/08; B25J9/16

Aoki Atsushi
Shinji Mihashi
Junichi Tsuruta
Koichi Ito
Nobuo Sekine
Tsutomu Kono

Previous Patent: Method and apparatus for point cloud coding

Next Patent: Biodegradable phase-separated thermoplastic multi-block copolymers