Title:
脚式移動ロボット制御装置および脚式移動ロボット、並びに、脚式移動ロボット制御方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JP4456560
Kind Code:
B2
Abstract:
A legged mobile robot R, a legged mobile robot controller 1 and a legged mobile robot control method are provided to perform a loading operation to load a gripped object in parallel on a target place having a height where a stretchable range of arm portions of the legged mobile robot is enhanced with no operator's handling. The legged mobile robot R includes the arm portions R3 having links for gripping an object, and leg portions R1 having links for moving, and the arm portions R3 and the leg portions R1 are joined to a body R2 thereof. The legged mobile robot controller 1 includes a data acquisition unit 3, a whole-body cooperative motion control unit 5 and a loading detection unit 7, and controls motions of the legged mobile robot R based on posture/position data regarding a posture/position of each link of the legged mobile robot R and on an external force data regarding an external force affecting the arm portions R3.
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Inventors:
Toyoda Oda
Tadaaki Hasegawa
Kenichiro Sugiyama
Tadaaki Hasegawa
Kenichiro Sugiyama
Application Number:
JP2005358353A
Publication Date:
April 28, 2010
Filing Date:
December 12, 2005
Export Citation:
Assignee:
Honda motor industry stock company
International Classes:
B25J13/08; A63H11/18; B25J5/00; G09B29/10
Domestic Patent References:
| JP10286789A | ||||
| JP2003094358A | ||||
| JP2005297131A |
Other References:
中村 仁彦 Yoshihiko Nakamura,HRP:「人間協調・共存型ロボットシステム」プロジェクト HRP : Humanoid Robotics Project,日本ロボット学会誌 第19巻 第1号 Journal of the Robotics Society of Japan,日本,(社)日本ロボット学会 The Robotics Society of Japan,第19巻
井上 健司 Kenji Inoue,手作業を目的とした人間型ロボットの全身動作生成 Generating Whole Body Motion of Humanoid Robots for Manipulation Tasks,日本ロボット学会誌 第23巻 第8号 Journal of the Robotics Society of Japan,日本,社団法人日本ロボット学会 The Robotics Society of Japan,第23巻
井上 健司 Kenji Inoue,腕で作業をしながら移動する人間型ロボットの実時間制御(Sagittal Plane内の運動の制御) Real-Time Control of Anthropomorphic Robot Which Moves While Working by Arms (Motion Control in Sagittal Plane),日本ロボット学会誌 第18巻 第1号 Journal of the Robotics Society of Japan,日本,社団法人日本ロボット学会 The Robotics Society of Japan,第18巻
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Attorney, Agent or Firm:
Isono Dozo
Etsuo Tada
Etsuo Tada