Die Erfindung betrifft eine Betätigungseinrichtung für eine Fahrwerkanordnung für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, wobei die Fahrwerkanordnung einen Radträger zum Tragen eines Rades des Fahrzeugs, einen Achsträger und eine Radlenkeranordnung umfasst, wobei ein Radlenker der Radlenkeranordnung mit dem Achsträger und dem Radträger anhand jeweils eines Gelenks beweglich verbunden ist, wobei der Radlenker einen Feder-Stützbereich für ein Federbein aufweist, das zum Belasten des Radlenkers vorgesehen ist, wobei die Betätigungseinrichtung eine Radträger-Halteeinrichtung zum Halten des Radträgers und eine Achsträger-Halteeinrichtung zum Halten des Achsträgers aufweist, wobei die Betätigungseinrichtung mindestens einen Stellantrieb zum Verstellen eines Relativabstands zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträ- ger-Halteeinrichtung und eine Belastungseinrichtung mit einem Belastungsantrieb zum Antreiben eines Belastungskörpers zum Belasten des Radlenkers an dem Feder-Stützbereich mit einer Belastungskraft aufweist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Betätigung einer Fahrwerkanordnung für ein Fahrzeug unter Nutzung einer derartigen Betätigungseinrichtung.

Eine derartige Betätigungseinrichtung als Bestandteil einer Einstellstation ist beispielsweise in der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung DE 10 2021 119 908 erläutert. Die Betätigungseinrichtung kann beispielsweise einen Pulsbetrieb leisten, bei dem die Radlenkeranordnung oszillierend oder pulsierend belastet wird, sodass an den Gelenken vorhandene Lager, beispielsweise Gummilager, sozusagen eingearbeitet werden. Anschließend kann anhand einer Einstelleinrichtung mindestens ein Gelenk eingestellt werden, zum Beispiel durch eine Schraubbetätigung. Auf diesem Wege können die Ausrichtungen von Radlenker, Achsträger und Radträger zueinander einstellbar sein. Die Betätigungseinrichtung wirkt sozusagen anstelle einer fahrzeugseitigen Feder oder Feder des Fahrzeugs, an dem die Fahrwerkanordnung eingesetzt wird, auf den Radlenker. Eine derartige Fahrzeugfeder wird nachfolgend auch als Federbein bezeichnet. Das Federbein ist im am Fahrzeug eingebauten Zustand des Achsträgers vorhanden.

Es ergibt sich jedoch die Problematik, dass an einer Einstellstation der vorgenannten Art unterschiedliche Fahrwerkanordnungen einzustellen sind, beispielsweise Fahrwerkanordnungen zur Verwendung in sportlichen Fahrzeugen oder schweren Fahrzeugen und Fahrwerkanordnungen zur Verwendung in komfortablen Fahrzeugen. Dementsprechend unterschiedlich sind die Federbeine ausgestaltet und umfassen fahrzeugseitige Federn mit härterer oder weicherer Federkennlinie.

Um eine möglichst optimale Einstellung der Fahrwerkanordnung zu gewährleisten und insbesondere auch das Einarbeiten der Fahrwerkanordnung durch die Betätigungseinrichtung zu optimieren, ist es optimal, bei der Betätigung durch die Betätigungseinrichtung bereits eine Feder zu verwenden, deren mechanische Eigenschaften einer fahrzeugseitigen Feder bzw. eines Federbeins entsprechen, welches später am Fahrzeug zum Einsatz kommt. Wenn also der Stellantrieb zu beispielsweise dem Pulsbetrieb angesteuert wird, wirkt eine ideal ausgewählte Feder auf den Radlenker. Da jedoch häufig selbst innerhalb einer Fahrzeugserie unterschiedliche Federbeine oder fahrzeugseitige Federn verwendet werden, um ein optimal an das jeweils zu fertigende Fahrzeug angepasstes Fahrwerk herzustellen, wäre die Bereitstellung einer jeweils passenden Feder für die Einstellung der Fahrwerkanordnung und/oder für deren Betätigung an sich ideal. Das ist aber aufwendig und umständlich, beispielsweise weil ein geeigneter großzügiger Lagerplatz oder Bereitstellungsplatz für die Federn notwendig ist.

DE 43 20 107 A1 betrifft einen Straßensimulationsprüfstand für Kraftfahrzeuge.

CN 204 116 052 U betrifft ein Fahrgestellträger-Prüfsystem. Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Betätigungseinrichtung für Fahrwerkanordnungen von Fahrzeugen bereitzustellen.

Zur Lösung der Aufgabe ist bei einer Betätigungseinrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass die Betätigungseinrichtung eine Steuerung mit Erfassungsmitteln zum Erfassen eines Ist-Relativabstandes zwischen der Radträ- ger-Halteeinrichtung der Achsträger-Halteeinrichtung und mit Steuerungsmitteln zum Ansteuern des Belastungsantriebs der Belastungseinrichtung zur Einstellung der Belastungskraft in Abhängigkeit von dem Ist-Relativabstand anhand vorgebbarer Federkennlinienwerte aufweist.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist wie folgt definiert:

Verfahren zur Betätigung einer Fahrwerkanordnung für ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, anhand einer Betätigungseinrichtung, wobei die Fahrwerkanordnung einen Radträger zum Tragen eines Rades des Fahrzeugs, einen Achsträger und eine Radlenkeranordnung umfasst, wobei ein Radlenker der Radlenkeranordnung mit dem Achsträger und dem Radträger anhand jeweils eines Gelenks beweglich verbunden ist, wobei der Radlenker einen Feder-Stützbereich für ein Federbein aufweist, das zum Belasten des Radlenkers vorgesehen ist, wobei die Betätigungseinrichtung eine Radträger-Halteeinrichtung zum Halten des Radträgers und eine Achsträger-Halteeinrichtung zum Halten des Achsträgers aufweist, wobei die Betätigungseinrichtung mindestens einen Stellantrieb zum Verstellen eines Relativabstands zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträger-Halteeinrichtung und eine Belastungseinrichtung mit einem Belastungsantrieb zum Antreiben eines Belastungskörpers zum Belasten des Radlenkers an dem Feder-Stützbereich mit einer Belastungskraft aufweist, gekennzeichnet durch

- Erfassen eines Ist-Relativabstandes zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträger-Halteeinrichtung anhand von Erfassungsmitteln einer Steuerung der Betätigungseinrichtung und

- Ansteuern des Belastungsantriebs der Belastungseinrichtung zur Einstellung der Belastungskraft in Abhängigkeit von dem Ist-Relativabstand anhand vorgebbarer Federkennlinienwerte anhand von Steuerungsmitteln der Betätigungseinrichtung.

Die Erfassungsmittel umfassen beispielsweise einen oder mehrere Sensoren, beispielsweise Wegmesssysteme oder dergleichen. Die Erfassungsmittel können aber auch durch beispielsweise in den mindestens einen Stellantrieb Sensoren umfassen. Die Erfassungsmittel umfassen beispielsweise mindestens einen Sensoreingang der Steuerung.

Die Steuerungsmittel umfassen beispielsweise einen Mikroprozessor, der Programmcode ausführen kann, mit dem einer oder mehrere Verfahrensschritte des Verfahrens durchgeführt werden, beispielsweise die Erfassung des Ist-Relativabstands und/oder die Ansteuerung des Belastungsantriebs. Es ist also möglich, dass die Erfassungsmittel einen Bestandteil der Steuerungsmittel bilden. Wenn beispielsweise die Steuerung den mindestens einen Stellantrieb zur Einstellung eines vorbestimmten oder vorgebbaren Relativabstands zwischen der Achsträger-Halteeinrichtung und der Radträger-Halteeinrichtung ansteuert, kann dieser Relativabstand zugleich den Ist-Relativabstand nach Abschluss der Stellbewegung bilden und durch die Steuerungsmittel verarbeitet werden.

Der Ist-Relativabstand ist durch den mindestens einen Stellantrieb mit Richtungskomponenten der Bewegungsbahn, beispielsweise Stellachse, des mindestens einen Stellantriebs verstellbar. Beispielsweise ist der Ist-Relativabstand durch den mindestens einen Stellantrieb mit einer linearen Richtungskomponente oder ausschließlich in einer einzigen linearen Richtung verstellbar, wenn der Stellantrieb eine lineare Stellachse aufweist. Wenn der Stellantrieb zu einer Verstellung der Achsträger-Halteeinrichtung oder Radträger-Halteeinrichtung entlang einer gekrümmten Bahn ausgestaltet ist, ist der Ist-Relativabstand durch den Stellantrieb mit den Richtungskomponenten der gekrümmten Bahn oder parallel zu der gekrümmten Bahn verstellbar.

Es ist ein Grundgedanke, dass die Betätigungseinrichtung dynamisch die Belastungskraft in Abhängigkeit von dem Relativabstand zwischen Achsträ- ger-Halteeinrichtung und Radträger-Halteeinrichtung einstellt und somit eine Federkraft einer später im Zusammenhang mit dem Fahrzeug oder Kraftfahrzeug verwendete Feder sozusagen simuliert. Wenn der Relativabstand verändert wird, steuern die Steuerungsmittel den Belastungsantrieb entsprechend nach, um die diesem Relativabstand zugeordnete Federkraft auf den Radlenker durch die Betätigungseinrichtung nachzuführen. Der Belastungsantrieb simuliert sozusagen die Kennlinie einer realen Feder oder einer fahrzeugseitigen Feder, die auf den Radlenker im am Fahrzeug montierten Zustand wirkt.

Die Fahrwerkanordnung ist beispielsweise Bestandteil eines Kraftfahrzeugs oder zum Einbau in ein Kraftfahrzeug vorgesehen. Der Radträger ist vorteilhaft anhand mehrerer räumlich zueinander beabstandeter Radlenker an dem Achsträger angeordnet. Der Achsträger kann ein Teil einer Karosserie des Fahrzeugs sein oder zum Anbau an die Karosserie des Kraftfahrzeugs vorgesehen sein.

Der Relativabstand zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträ- ger-Halteeinrichtung ist entspricht einem Maß für einen Abstand des Radträgers vom Achsträger und/oder einer Auslenkung des Radträgers relativ zum Achsträger.

Der Relativabstand zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträ- ger-Halteeinrichtung kann beispielsweise entlang einer geraden Linie oder geradlinigen Bewegungsbahn veränderlich sein. Es ist aber auch möglich, dass der Relativabstand zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträ- ger-Halteeinrichtung entlang einer nichtlinearen Bewegungsbahn, beispielsweise einer gekrümmten Bewegungsbahn, veränderlich ist. Der Relativabstand zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträger-Halteeinrichtung kann durch Verstellen nur einer der Halteeinrichtungen oder beide Halteeinrichtungen einstellbar sein.

Die Achsträger-Halteeinrichtung und die Radträger-Halteeinrichtung umfassen Haltemittel zum Halten des Achsträgers bzw. Radträgers, beispielsweise Klemmorgane, Greiforgane, Stützkonturen oder dergleichen. Vorteilhaft ist vorgesehen, dass der Belastungskörper durch eine in Richtung Radlenkers und/oder im Sinne einer Belastung des Belastungskörpers zu dem Radlenker hin wirkende Belastungsfeder belastet ist. Die Belastungsfeder kann eine zu dem Belastungsantrieb zusätzliche Kraft auf den Belastungskörper ausüben, sodass nur ein Teil der Belastungskraft von dem Belastungsantrieb bereitgestellt werden muss. Zudem kann die Belastungsfeder im Sinne einer dynamischen Bereitstellung von Belastungskraft auf den Belastungskörper wirken, insbesondere dann, wenn sich der Relativabstand zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträger-Halteeinrichtung schnell ändert und der Betätigungsantrieb entsprechend nachzustellen ist. Ein Abtrieb des Betätigungsantriebs, beispielsweise eine Betätigungsstange, durchsetzt beispielsweise die Belastungsfeder. Die Belastungsfeder ist vorzugsweise eine Schraubenfeder. Es versteht sich, dass auch beispielsweise mindestens zwei Belastungsfedern möglich sind, die beispielsweise parallel oder hintereinander angeordnet sind. Man könnte die Belastungsfeder auch als mindestens eine Belastungsfeder bezeichnen.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass der Belastungsantrieb zur Belastung des Belastungskörpers mit einer von einer Kennlinie der Belastungsfeder verschiedenen Federkennlinie und/oder mit einem Antriebsverhalten ausgestaltet und vorgesehen ist, welches einer Federkennlinie entspricht, die von der Kennlinie der Belastungsfeder verschiedenen ist. Es ist also möglich, dass die Steuerungsmittel den Belastungsantrieb derart ansteuern, dass er eine erste Federkennlinie nachbildet, die von der Kennlinie der Belastungsfeder verschiedenen ist. Beispielsweise kann die Belastungsfeder eine Federkennlinie aufweisen, die flacher als eine durch den Belastungsantrieb simulierte oder bereitgestellte Federkennlinie verläuft oder einer schwächeren Feder als die Federkennlinie des Belastungsantriebs entspricht. Somit ist es beispielsweise möglich, dass die Federkennlinie der Belastungsfeder einen kleineren Einfluss auf den Belastungskörper aufweist als der Belastungsantrieb. Es ist vorteilhaft, wenn die Steuerungsmittel bei der Ansteuerung des Belastungsantriebs die Federkennlinie der Belastungsfeder berücksichtigen. Es kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass die Betätigungseinrichtung mindestens eine Bereitstellungseinrichtung, beispielsweise einen Roboter oder dergleichen, umfasst und/oder dass eine Bereitstellungseinrichtung der Betätigungseinrichtung zugeordnet ist. Die Bereitstellungseinrichtung kann beispielsweise den Radträger zu der Radträger-Halteeinrichtung und/oder den Achsträger zu der Achsträ- ger-Halteeinrichtung hin positionieren, sodass die Radträger-Halteeinrichtung den Radträger ergreifen kann und/oder die Achsträger-Halteeinrichtung den Achsträger ergreifen kann.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Achsträger-Halteeinrichtung und/oder die Radträger-Halteeinrichtung zwischen einer Aufnahmeposition, in der der Achsträger bzw. der Radträger durch die jeweilige Halteeinrichtung an einem Bereitstellungsplatz ergreifbar ist, und mindestens einer örtlich von der Aufnahmeposition verschiedenen Betätigungsposition verstellbar ist, in der die jeweilige Halteeinrichtung zur Relativverstellung des Achsträgers und des Radträgers durch den mindestens einen Stellantrieb positioniert ist. Die Aufnahmeposition ist beispielsweise näher bei einem Untergrund, auf dem die Betätigungseinrichtung 20 angeordnet ist, als die Betätigungsposition. Somit können also die Achsträ- ger-Halteeinrichtung und/oder die Radträger-Halteeinrichtung auch als Handhabungseinrichtung dienen, um beispielsweise den Achsträger oder den Radträger von einem Bereitstellungsort in Richtung einer Betätigungsposition zu verstellen. Der Bereitstellungsplatz ist beispielsweise an einer Fördereinrichtung, zum Beispiel einem Förderband oder dergleichen, vorgesehen, während die Betätigungsposition oberhalb und/oder seitlich neben der Fördereinrichtung, insbesondere dem Förderband, angeordnet ist.

Gerade in diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn der mindestens eine Stellantrieb zum Verstellen der Achsträger-Halteeinrichtung und/oder der Radträ- ger-Halteeinrichtung zwischen der jeweiligen Aufnahmeposition und der jeweiligen mindestens einen Betätigungsposition ausgestaltet und vorgesehen ist. Der mindestens eine Stellantrieb bildet also beispielsweise einen Positionierantrieb zur Positionierung der Achsträger-Halteeinrichtung oder der Radträ- ger-Halteeinrichtung. Es ist weiterhin vorteilhaft vorgesehen, dass die Steuerung zur Ansteuerung des mindestens einen Stellantriebs zu einer oszillierenden und/oder pulsierenden Veränderung des Relativabstandes zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträger-Halteeinrichtung ausgestaltet ist. Somit kann die Belastungseinrichtung wechselnde Belastungen auf eines oder mehrere Gelenke nachbilden oder simulieren, die bei einem späteren Fährbetrieb unter Nutzung der Fahrwerkanordnung auftreten, beispielsweise bei einem Fahren des Fahrzeugs über einen unebenen Untergrund.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Steuerung zur Ansteuerung des mindestens einen Stellantriebs zur Positionierung der Achsträger-Halteeinrichtung und/oder der Radträger-Halteeinrichtung in die mindestens eine Betätigungsposition vor dem Beginn der oszillierenden Veränderung des Relativabstandes zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträger-Halteeinrichtung ausgestaltet ist.

Die Betätigungseinrichtung weist mindestens eine Kraftmesseinrichtung zur Messung der Belastungskraft der auf den Radlenker wirkenden Belastungseinrichtung auf. Die mindestens eine Kraftmesseinrichtung umfasst beispielsweise eine Kraftmessdose oder Kraftmesszelle, Dehnungsmessstreifen oder dergleichen. Eine Kraftmessung ist aber auch beispielsweise durch eine Strommessung möglich, zum Beispiel durch eine Strommessung eines zum Bestromen des mindestens einen Stellantriebs fließenden Antriebsstroms. Die Steuerung oder der Stellantrieb kann beispielsweise eine Bestromungseinrichtung zum Bestromen eines Antriebsmotors des mindestens einen Stellantriebs umfassen, wobei die Erfassungsmittel die Höhe eines von der Bestromungseinrichtung bereitgestellten Antriebsstroms erfassen.

Es ist möglich, dass die auf den Radlenker einwirkende Belastungskraft unmittelbar am oder im Bereich des Radlenkers erfasst wird. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die mindestens eine Kraftmesseinrichtung eine an der Belastungseinrichtung angeordnete Belastung-Kraftmesseinrichtung zur Ermittlung der Belastungskraft aufweist. Vorteilhaft ist diese Belastung-Kraftmesseinrichtung im Kraftfluss zwischen einerseits dem Belastungskörper und andererseits einem den Belastungskörper abstützenden Träger, an dem beispielsweise die Belastungsfeder und/oder der Belastungsantrieb angeordnet sind, vorgesehen. Beispielsweise kann eine Kraftmessdose eine vom Belastungsantrieb ausgehende Belastungskraft oder eine Kraft messen, die zur Abstützung des Belastungsantriebs an einem Träger, an dem der Belastungsantrieb angeordnet ist, erforderlich ist.

Es ist aber nicht unbedingt notwendig, dass die Belastungskraft im Kraftfluss zwischen dem Belastungskörper und einem Träger oder unmittelbar am Radlenker gemessen wird.

So kann vorteilhaft vorgesehen sein, die mindestens eine Kraftmesseinrichtung eine an der Radträger-Halteeinrichtung angeordnete Radträger-Kraftmesseinrichtung umfasst oder dadurch gebildet ist und die Steuerung zur Ermittlung der Belastungskraft anhand von Radträger-Kraftmesswerten der Radträger-Kraftmesseinrichtung ausgestaltet ist. Beispielsweise kann die Radträger-Kraftmesseinrichtung an einem die Radträger-Halteeinrichtung haltenden Träger, zum Beispiel an einem Grundgestell, angeordnet sein.

Weiterhin ist es möglich, dass die mindestens eine Kraftmesseinrichtung eine an der Achsträger-Halteeinrichtung angeordnete Achsträger-Kraftmesseinrichtung aufweist und die Steuerung zur Ermittlung der Belastungskraft anhand von Achs- träger-Kraftmesswerten der Achsträger-Kraftmesseinrichtung ausgestaltet ist. Beispielsweise kann die Achsträger-Kraftmesseinrichtung an einem die Achsträ- ger-Halteeinrichtung haltenden Träger angeordnet sein.

Es ist auch möglich, dass die Achsträger-Kraftmesseinrichtung oder die Radträger-Kraftmesseinrichtung durch den Stellantrieb gebildet ist oder an dem Stellantrieb angeordnet ist, zum Beispiel in Gestalt eines Stromsensors, wenn der Stellantrieb zum Antreiben der Achsträger-Halteeinrichtung bzw. der Radträ- ger-Halteeinrichtung vorgesehen und ausgestaltet ist.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Steuerung zur Ermittlung der auf den Radlenker einwirkenden Belastungskraft anhand einer Umrechnung eines Kraftmesswerts einer Kraftmesseinrichtung sowie einer geometrischen Relation zwischen dem Messort der Kraftmesseinrichtung und dem Belastungskörper der Belastungseinrichtung ausgestaltet ist. Die Steuerung kann bei der Ermittlung der Belastungskraft anhand eines Kraftsignals der Kraftmesseinrichtung beispielsweise Hebelverhältnisse berücksichtigen. So kann die Steuerung beispielsweise dazu ausgestaltet sein, bei der Ermittlung der Belastungskraft einen Abstand, also einen Hebelarm, zwischen dem Feder-Stützbereich und dem Messort, beispielsweise dem Anbringungsort der Kraftmesseinrichtung, auszuwerten, zum Beispiel durch Multiplikation eines Kraftsignals der Kraftmesseinrichtung mit einem entsprechenden Faktor. Ferner kann die Steuerung dazu ausgestaltet sein, zur Ermittlung der Belastungskraft Kraftrichtungen der am Messort durch die Kraftmesseinrichtung gemessenen Kraft und der Belastungskraft zu berücksichtigen.

Der mindestens eine Stellantrieb kann beispielsweise einen Linearantrieb, beispielsweise einen elektrischen Linearantrieb, einen Servoantrieb, einen pneumatischen Antrieb oder dergleichen umfassen. Bei der Anordnung und Ausgestaltung des Stellantriebs sind mehrere Möglichkeiten gegeben, die einzeln oder kumulativ vorgesehen sein können:

So kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass der mindestens eine Stellantrieb einen Achsträger-Stellantrieb zur Verstellung der Achsträger-Halteeinrichtung zu der insbesondere während der Verstellung der Achsträger-Halteeinrichtung ortsfesten Radträger-Halteeinrichtung umfasst oder dadurch gebildet ist. Mithin kann also die Radträger, Halteeinrichtung ortsfest sein, während die Achsträger-Halteeinrichtung durch den mindestens einen Stellantrieb antreibbar oder angetrieben ist.

Es ist aber auch möglich, dass der mindestens eine Stellantrieb einen Radträger-Stellantrieb zur Verstellung der Radträger-Halteeinrichtung zu der insbesondere während der Verstellung der Radträger-Halteeinrichtung ortsfesten Achsträ- ger-Halteeinrichtung umfasst oder dadurch gebildet ist.

Ferner ist es möglich, dass der mindestens eine Stellantrieb einen Radträger-Stellantrieb und einen Achsträger-Stellantrieb, sodass sowohl die Radträ- ger-Halteeinrichtung als auch die Achsträger-Halteeinrichtung jeweils durch einen Antrieb angetrieben oder antreibbar sind. Dadurch kann der Relativabstand zwischen der Radträger-Halteeinrichtung und der Achsträger-Halteeinrichtung besonders dynamisch veränderbar sein.

Vorteilhaft ist vorgesehen, dass die Belastungseinrichtung eine Belastungskörper-Führung, insbesondere eine Linearführung, aufweist, an der der Belastungskörper geführt ist. Die Belastungskörper-Führung kann beispielsweise am oder beim Belastungsantrieb vorgesehen sein, insbesondere wenn dieser als ein Linearantrieb ausgestaltet ist. Vorteilhaft ist jedoch, wenn die Belastungskörper-Führung eine von dem Belastungsantrieb separate Komponente oder Führung bildet.

Es ist möglich, dass die Belastungseinrichtung unmittelbar an einem Grundträger, beispielsweise einem Grundgestell, der Betätigungseinrichtung angeordnet ist. An dem Grundträger können die Achsträger-Halteeinrichtung und/oder die Radträ- ger-Halteeinrichtung jeweils von der Belastungseinrichtung separat angeordnet und/oder abgestützt sein.

Ein vorteilhaftes Konzept sieht vor, dass die Achsträger-Halteeinrichtung und die Belastungseinrichtung an einem gemeinsamen Träger angeordnet sind, der an einer an einem Grundträger der Betätigungseinrichtung angeordneten Führung beweglich, insbesondere linear beweglich, gelagert ist. Somit können anhand der Führung sowohl die Betätigungseinrichtung als auch die Achsträ- ger-Halteeinrichtung verstellbar sein.

In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn der Träger durch den mindestens einen Stellantrieb angetrieben oder antreibbar ist. Der Stellantrieb treibt also beide, die Betätigungseinrichtung und die Achsträger-Halteeinrichtung an. Dadurch kann beispielsweise ein Stellweg, den der Betätigungsantrieb durchläuft, kürzer ausgestaltet sein. Wenn also beispielsweise die Achsträ- ger-Halteeinrichtung durch den Stellantrieb im Sinne einer Verkleinerung des Abstands zu der Radträger-Halteeinrichtung angetrieben wird, werden auch zugleich der Betätigungsantrieb und der Betätigungskörper in Richtung des Fe- der-Stützbereichs angetrieben. Bei einer Verstellung der Achsträger-Halteeinrichtung in einem Sinne von der Radträger-Halteeinrichtung weg werden dementsprechend der Betätigungsantrieb und der Betätigungskörper von der Radträger-Halteeinrichtung weg durch den Stellantrieb angetrieben.

Es kann vorgesehen sein, dass eine Stellachse, entlang derer die Achsträ- ger-Halteeinrichtung und die Radträger-Halteeinrichtung durch den mindestens einen Stellantrieb verstellbar sind, und eine Kraftrichtung der Belastungskraft der Belastungseinrichtung zueinander winkelig sind.

Wenn die Fahrwerkanordnung in einem Fährbetrieb des Fahrzeugs verwendet wird, wirkt eine Radlast auf den Radträger. Entgegen der Wirkrichtung der Radlast ist der Radträger beim Fährbetrieb durch den Untergrund, beispielsweise eine Straße, abgestützt. Quer zur Wirkung der Radlast ist der Radträger jedoch beweglich, beispielsweise für Lenkbewegungen. Dementsprechend ist es vorteilhaft, wenn die Radträger-Halteeinrichtung zu einer beweglichen Lagerung des Radträgers ausgestaltet ist und den Radträger im Sinne einer Abstützung der Radlast abstützt. Beispielsweise kann die Radträger-Halteeinrichtung durch Schwenklager und/oder Schiebelager an einem Grundträger der Belastungseinrichtung beweglich gelagert sein.

Ein bevorzugtes Konzept sieht vor, dass die Radträger-Halteeinrichtung an mindestens einem biegeflexiblen Aufhängungsorgan aufgehängt ist, das die Radträ- ger-Halteeinrichtung mit einer Stützkraft in einer zu einer Radlastrichtung, mit der der Radträger durch die Belastungseinrichtung belastet ist, entgegengesetzten Stützkraftrichtung abstützt und den Radträger mit anderen Bewegungsfreiheitsgraden beweglich lagert.

Die Betätigungseinrichtung bildet vorteilhaft einen Bestandteil einer Einstellstation. Die Einstellstation weist eine Einstelleinrichtung zur Einstellung und/oder Messung der Radlenkeranordnung auf. Beispielsweise umfasst die Einstelleinrichtung eines oder mehrere Schraubgeräte. Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:

Figur 1 eine perspektivische Schrägansicht einer Einstellstation mit einer Betätigungseinrichtung sowie einer Fahrwerkanordnung,

Figur 2 die Einstellstation gemäß Figur 1 frontal von vom,

Figur 3 einen Teil der Fahrwerkanordnung gemäß Figuren 1 und 2 mit einem mittleren Relativabstand zwischen einem Radträger und einem Achsträger der Fahrwerkanordnung,

Figur 4 einen gegenüber der Stellung gemäß Figur 3 eingefederten Zustand der Fahrwerkanordnung gemäß Figur 3 mit geringem Relativabstand zwischen Radträger und Achsträger,

Figur 5 einen gegenüber der Stellung gemäß Figur 3 weiter ausgefederten Zustand der Fahrwerkanordnung gemäß Figuren 3 und 4 mit großem Relativabstand zwischen Radträger und Achsträger,

Figur 6 einen schematischen Ablauf zur Verstellung der Fahrwerkanordnung von einer Aufnahmeposition in eine Betätigungsposition und

Figur 7 einen schematischen Ablauf einer Betätigung der Fahrwerkanordnung durch die Betätigungseinrichtung.

Eine Einstellstation 10 umfasst einen Grundträger 11 , beispielsweise ein Grundgestell 12. Der Grundträger 11 ist beispielsweise in der Art eines Portals oder eines Portal-Gestells ausgestaltet. Der Grundträger 11 umfasst Säulen 13, die durch einen Querträger 14 miteinander verbunden sind. Anhand einer schematisch angeordneten Fördereinrichtung 15 können Fahrwerkanordnungen 90 durch den portalartigen Grundträger 11 hindurch gefördert werden. Die Fördereinrichtung 15 umfasst beispielsweise ein Förderband. Die Fahrwerkanordnung 90 umfasst einen Achsträger 91 , an dessen Längsendbereichen jeweils ein Radträger 92 angeordnet ist. Zwischen dem Achsträger 91 und einem jeweiligen Radträger 92 ist ein Radlenker 93 einer Radlenkeranordnung 94 anhand von Gelenken 95, 96 gelenkig angelenkt. Die Radlenkeranordnung 94 umfasst vorteilhaft weitere Radlenker, die jedoch aus Gründen der Vereinfachung nicht dargestellt sind.

Die Fahrwerkanordnung 90 ist zur Verwendung an einem Fahrzeug 99, beispielsweise an einem Personenkraftfahrzeug mit elektromotorischen Antrieb und/oder einem Verbrennungsmotor, vorgesehen. Wenn die Fahrwerkanordnung 90 an dem Fahrzeug 99 montiert ist, wirkt eine fahrzeugseitige Feder 98, nachfolgend als Federbein bezeichnet, auf einen Feder-Stützbereichen 97 des Radlenkers 93. Beispielsweise stützt sich eine Karosserie des Fahrzeugs 99 über das Federbein 98 an dem Radlenker 93 ab. In Figur 3 sind das Fahrzeug 99 und das Federbein 98 schematisch dargestellt.

Anhand einer vorteilhaft vorgesehenen Einstelleinrichtung 16, die beispielsweise eines oder mehrere, an einem Träger 16A angeordnete Schraubgeräte 17 zum Verstellen von Stellschrauben oder sonstigen ein Stellelementen an einem der Gelenke 95 und/oder 96 umfasst, ist die Fahrwerkanordnung 90 einstellbar. So können beispielsweise an den Gelenken 95 und/oder 96 vorhandene Lager durch die Einstelleinrichtung 16 eingestellt werden, zum Beispiel zur Einstellung der geometrischen Verhältnisse zwischen Achsträger 91 und einem jeweiligen Radträger 92 sowie dem dazwischen angeordneten Radlenker 93. Die Einstelleinrichtung 16, zum Beispiel der Träger 16A, ist beispielsweise an einer der Säulen 13 ortsfest oder beweglich angeordnet, beispielsweise zu einer Verstellung zu einer zu bearbeitenden Fahrwerkanordnung 90 hin und von dieser weg.

An den Gelenken 95 oder 96 können vorteilhaft elastische Elemente, beispielsweise Gummipuffer oder dergleichen, vorgesehen sein, die bei der Einstellung durch die Einstelleinrichtung 16 betätigt werden können. Beispielsweise sind die elastischen Elemente im noch unbearbeiteten Zustand der Fahrwerkanordnung 90 noch nicht optimal positioniert, z.B. in entsprechenden Aufnahmen der Gelenke 95, 96 noch nicht optimal angeordnet, und/oder weisen noch keine solche Gestalt auf, wie sie typischerweise nach einer gewissen Betätigung erhalten. Es können auch sonstige Abstände oder ein Spiel im Bereich der Gelenke 95 oder 96 vorhanden sein.

Daher ist es vorteilhaft, wenn die Gelenke 95, 96 bzw. die daran angeordneten flexiblen oder elastischen Elemente, zum Beispiel vor der Einstellung der Fahrwerkanordnung 90 oder auch zwischen durch die Einstelleinrichtung 60 durchgeführten Einstellvorgängen betätigt werden, indem beispielsweise die Radträger 92 relativ zum Achsträger 91 oder der Achsträger 91 relativ zu den Radträger 92 verstellt wird. Dies kann beispielsweise im Rahmen einer pulsierenden oder oszillierenden Bewegung des Achsträgers 91 und der Radträger 92 relativ zueinander durchgeführt werden.

Zu einer derartigen Betätigung der Fahrwerkanordnung 90 ist eine Betätigungseinrichtung 20 vorgesehen. Die Betätigungseinrichtung 20 bildet einen Bestandteil der Einstellstation 10.

Der Grundträger 11 bildet einen Bestandteil einer Betätigungseinrichtung 20 zur Betätigung einer jeweiligen Fahrwerkanordnungen 90.

Es versteht sich, dass die Einstelleinrichtung 16 eine Option darstellt, d. h. dass an dem Grundträger 11 nur die Betätigungseinrichtung 20 angeordnet sein kann.

Die Einstellstation 10 und/oder die Betätigungseinrichtung 20 umfasst Radträ- ger-Halteeinrichtungen 30. Die Radträger-Halteeinrichtungen 30 sind beispielsweise an Haltern 31 befestigt, die an den Säulen 13 angeordnet sind. An den Haltern 31 sind biegeflexible Aufhängungsorgane 32 gehalten, beispielsweise Seile. Längsendbereiche 32A der Aufhängungsorgane 32 sind den Haltern 31 , beispielsweise an Halteaufnahmen 31 A, insbesondere Vorsprüngen, der Halter 31 , gehalten. Ein sich zwischen den Längsendbereichen 32A erstreckender Aufhängungsabschnitt 32B eines jeweiligen Aufhängungsorgans 32 ist an einem Radträger-Halter 33, insbesondere einem Haltekörper, einer jeweiligen Radträger-Halteeinrichtung 30 gehalten. Beispielsweise erstreckt sich zwischen jeder Halteaufnahme 31 A und dem Haltekörper 33 ein Trum 32C des Aufhängungsorgans 32. An dem Radträ- ger-Halter 33 ist beispielsweise eine Aufnahme 33A angeordnet, in der das biegeflexible Aufhängungsorgan 32 aufgenommen ist.

Jede Radträger-Halter 33 weist eine Fixiereinrichtung 34 zum lösbaren Fixieren des Radträgers 92 auf. Die Fixiereinrichtung 34 umfasst beispielsweise eine Fixieraufnahme 34A zur Aufnahme einer von dem Radträger 92 vorstehenden Komponente 92A (Figur 5) sowie einen Fixierkörper 34B zum Fixieren der Komponente 92A des Radträgers 92 in der Fixieraufnahme 34A.

Eine Bereitstellungseinrichtung 18, zum Beispiel ein Roboter oder dergleichen, kann jeweils einen Radträger 92 in Eingriff mit der Radträger-Halteeinrichtung 30 bringen, beispielsweise entsprechend positionieren.

Der Achsträger 91 ist durch eine Achsträger-Halteeinrichtung 40 gehalten. Die Achsträger-Halteeinrichtung 40 weist einen Träger 41 auf, an dem einer oder mehrere Greifer 42 zum Ergreifen und Halten des Achsträgers 91 angeordnet sind.

Die Greifer 42 sind beispielsweise durch Antriebe 43 zwischen einer Freigabestellung, in der der Achsträger 91 von der Achsträger-Halteeinrichtung 40 freigegeben ist, und einer Haltestellung, in der die Greifer 42 den Achsträger 91 greifen und halten, verstellbar.

Die Greifer 42 bilden Bestandteile einer Fixiereinrichtung 44 zum Fixieren des Achsträgers 91 an der Achsträger-Halteeinrichtung 40.

Der Träger 41 und somit die Achsträger-Halteeinrichtung 40, die am Träger 41 gehalten ist, ist anhand eines Stellantriebs 50 entlang einer Stellachse S antreib- bar. Somit bildet der Stellantrieb 50 einen Achsträger-Stellantrieb 50A. Ohne weiteres möglich ist aber auch, dass die Radträger-Halteeinrichtung 30 anhand eines Radträger-Stellantriebs 50B verstellbar ist. Der Radträger-Stellantrieb 50B ist schematisch in Figur 2 angedeutet. Beispielsweise ist der Halter 31 an einer Führung 52 verschieblich an der Säule 13 gelagert und durch den Radträger-Stellantrieb 50B entlang einer Stellachse SB verstellbar.

Nun wäre es prinzipiell möglich, dass der Stellantrieb 50 zugleich eine lineare Lagerung oder überhaupt eine Lagerung des der Achsträger-Halteeinrichtung 40 bezüglich des Grundträgers 11 bereitstellt oder bildet.

Vorliegend ist jedoch eine von dem Stellantrieb 50 separate Führung 51 , insbesondere einer Linearführung, zur Lagerung des Trägers 41 und somit der Achs- träger-Halteeinrichtung 40 entlang der Stellachse S vorgesehen. Die Führung 51 ist am Querträger 14 des Grundgestells 12 oder Grundträgers 11 angeordnet.

Die Stellachse S verläuft etwa parallel oder genau parallel zu Stützachsen T, in deren Richtung die Radträger-Halteeinrichtungen 30 die Radträger 92 abstützen. Entlang der Stützachse T wirkt eine Radlast auf den jeweiligen Radträger 92 in einer Radlastrichtung in einer Radlastrichtung RL. Die biegeflexiblen Aufhängungsorgane 32 stützen den jeweiligen Radträger 92 mit einer Kraftrichtung etwa parallel zur Stützachse T ab.

Der Stellantrieb 50 umfasst beispielsweise einen oder mehrere elektrische Motoren, pneumatische Motoren oder dergleichen. Insbesondere ist ein Zahnstangenantrieb beim Stellantrieb 50 oder als Stellantrieb 50 möglich.

An dem Träger 41 sind weiterhin Belastungseinrichtungen 60A, 60B, nachfolgend auch allgemein als Belastungseinrichtungen 60 bezeichnet, zur Belastung der Radlenker 93 angeordnet. Die Belastungseinrichtungen 60 umfassen Belastungskörper 61 , die an einer Belastungskörper-Führung 62 entlang einer Belastungsachse B1 , B2 verstellbar geführt sind.

Die Belastungsachse B1 und die Stellachse S und die Belastungsachse B2 und die Stellachse S sind jeweils zueinander winkelig, insbesondere in einem Winkel von weniger als 30°, besonders bevorzugt weniger als 20°. Es ist auch möglich, dass die Belastungsachse B1 und die Stellachse S und/oder die Belastungsachse B2 die Stellachse S zueinander parallel sind.

Die Belastungsachsen B1 und B2 der Belastungseinrichtungen 60A und 60B sind ebenfalls zueinander winkelig.

Die Stellachse S verläuft mittig zwischen den Belastungsachse B1 und B2.

Zum Antreiben der Belastungskörper 61 dient jeweils ein Belastungsantrieb 63, beispielsweise ein elektromotorischer Belastungsantrieb, pneumatischer Antrieb oder dergleichen.

Weiterhin sind die Belastungskörper 61 durch Belastungsfedern 64 in einer Richtung von der Belastungskörper-Führung 62 weg belastet.

Die Belastungskörper-Führungen 62 sind an dem Träger 41 angeordnet. Die Belastungskörper-Führungen 62 weisen beispielsweise einen Führungsträger 62A auf, der am Träger 41 gehalten ist.

Der Führungsträger 62A steht beispielsweise in der Art eines Stützarms vom Träger 41 ab. An den Führungsträgem 62A sind Führungsaufnahmen 62B angeordnet, an denen Führungskörper 62C entlang der Belastungsachse B geführt sind.

Der Führungskörper 62C ist beispielsweise stabförmig oder stangenförmig ausgestaltet.

An einem freien, von der Führungsaufnahme 62B entfernten Endbereich des Führungskörpers 62C ist der Belastungskörper 61 angeordnet.

Der Führungskörper 62C durchdringt beispielsweise die Belastungsfeder 63. Die Belastungsfeder 63 ist beispielsweise eine Schraubenfeder, die an ihren Längsendbereichen am Belastungskörper 61 sowie einer Stützkontur 62D der Belastungskörper-Führung 62 abgestützt ist. Der Stellantrieb 50 und die Führung 51 sind derart ausgestaltet, dass die Achsträger-Halteeinrichtung 40 zwischen einer Aufnahmeposition AP, bei der sie näher an der Fördereinrichtung 15 an einem Bereitstellungsplatz 15A positioniert ist, sodass ein Achsträger 51 von der Achsträger-Halteeinrichtung 40 ergreifbar ist, und einer Betätigungsposition BP verstellbar ist, die zugleich auch eine Einstellposition für die Einstelleinrichtung 16 bilden kann.

In der Betätigungsposition, die in der Zeichnung dargestellt ist, ist die Achsträ- ger-Halteeinrichtung 40 weiter von der Fördereinrichtung 15 entfernt, sodass die Fahrwerkanordnung 90 beispielsweise der Einstelleinrichtung 16 zur Einstellung der Gelenke 95 und/oder 96 gegenüberliegt und die nachfolgend erläuterte Betätigung der Fahrwerkanordnung 90 durchgeführt werden kann.

In der Betätigungsposition wirken die Belastungseinrichtungen 60 an Fe- der-Stützbereichen 97 der Radträger 92 auf die Radträger 92. An einem jeweiligen Feder-Stützbereich 97 greift in einem an dem Fahrzeug 99 eingebauten Zustand der Fahrwerkanordnung 90 eine Feder 98 oder ein Federbein des Fahrzeugs 99 an, d. h. der Radträger 92 ist durch die fahrzeugseitige Feder 98 in einer Richtung belastet, deren größte Richtungskomponente parallel zur Radlastrichtung RL ist.

An dieser Stelle sei erwähnt, dass der Achsträger 91 auch als ein Hilfsrahmen bezeichnet werden kann oder einen Bestandteil einer Karosserie des Fahrzeugs 99 bilden kann.

Zur Ansteuerung des Stellantriebs 50 sowie der Belastungsantriebe 63 dient eine Steuerung 70 der Einstellstation 10 oder der Betätigungseinrichtung 20. Die Steuerung 70 umfasst beispielsweise einen Prozessor 71 sowie einen Speicher 72, in dem ein Steuerungsprogramm 73 gespeichert ist. Die Steuerung 70 umfasst beispielsweise Eingabemittel 75, zum Beispiel Tastatur und Maus, zur Eingabe von Bediener Befehlen sowie Ausgabemittel 76, zum Beispiel ein Display, zur Ausgabe von Informationen.

Das Steuerungsprogramm 73 umfasst Befehle, die durch den Prozessor 71 ausführbar sind und anhand denen das Steuerungsprogramm 73 die beiden Belas- tungsantriebe 63 sowie den Stellantrieb 50 wie nachfolgend erläutert ansteuert. Das Steuerungsprogramm 73 bildet Steuerungsmittel 74 zum Ansteuern der Belastungsantriebe 63 oder einen Bestandteil der Steuerungsmittel 74.

Die Belastungseinrichtungen 60A, 60B, nachfolgend auch einheitlich als Belastungseinrichtungen 60 bezeichnet, wirken mit einer Belastungskraft BK entlang der Belastungsachse B1 oder B2 auf die Feder-Stützbereiche 97 der Radlenker 93 ein. Zur Erfassung der Belastungskraft BK dienen Kraftmesseinrichtungen 80.

Beispielsweise umfassen die Kraftmesseinrichtungen 80 eine Belastung-Kraftmesseinrichtung 81 , die unmittelbar im Kraftfluss des Betätigungskörpers 61 angeordnet ist, zum Beispiel an einem Messort M81 . Der Messort M81 ist beispielsweise am Belastungskörper 61 angeordnet oder vorgesehen. Die Belastung-Kraftmesseinrichtung 81 kann beispielsweise als eine Kraftmessdose oder dergleichen ausgestaltet sein. Die Kraftmesseinrichtung 81 erfasst die Belastungskraft BK unmittelbar in Richtung der Belastungsachse B1 oder B2.

Es ist aber auch möglich, dass die Kraftmesseinrichtung 80 eine Radträger-Kraftmesseinrichtung 82 umfasst, die eine an der jeweiligen Radträ- ger-Halteeinrichtung 30 wirkende Stützkraft erfasst. Die Radträger-Kraftmesseinrichtung 82 kann beispielsweise an dem Halter 31 , also beispielsweise einem Messort M82, angeordnet sein und die vom Aufhängungsorgan 32 auf den Halter 31 wirkenden Kräfte erfassen. Es ist aber auch möglich, dass die Radträger-Kraftmesseinrichtung 82 beispielsweise am Radträger-Halter 33 angeordnet ist und dort eine Kraft erfasst, mit der der Radträger 92 auf den Rad- träger-Halter 33 wirkt.

Weiterhin kann die Kraftmesseinrichtung 80 eine Achsträger-Kraftmesseinrichtung 83 umfassen, die beispielsweise diejenige Kraft erfasst, mit der Achsträger 91 an der Achsträger-Halteeinrichtung 40 abgestützt ist. Beispielsweise kann eine derartige Achsträger-Kraftmesseinrichtung 83 an einem oder mehreren der Greifer 42 angeordnet sein. Es ist auch möglich, dass die Achsträger-Kraftmesseinrichtung 83 an einem Messort M83 angeordnet ist, an dem die Fixiereinrichtung 34 insgesamt am Träger 41 abgestützt ist.

Der Messort M81 ist unmittelbar an dem Feder-Stützbereich 97 angeordnet. Somit kann die Belastung-Kraftmesseinrichtung 81 die Belastungskraft BK unmittelbar erfassen und als Belastung-Kraftmesswerte W81 an die Steuerung 70 übermitteln.

Zwischen Messorten M82 und M83 und dem Feder-Stützbereich 97 sind jedoch Hebel-Abstände H82 und H83 vorhanden. Die Steuerung 70 kann jedoch, beispielsweise anhand des Steuerungsprogramms 73, von den Kraftmesseinrichtungen 82 und 83 erzeugte Radträger-Kraftmesswerte W82 und Achsträ- ger-Kraftmesswerte W83 anhand der bekannten Hebel-Abstände H82 und H83 in den Belastung-Kraftmesswerten W81 entsprechende und/oder der Belastungskraft BK entsprechende Messwerte umrechnen.

Wenn die Steuerung 70 den Stellantrieb 50 zu Bewegung entlang der Stellachse S ansteuert, verändert sie einen Relativabstand RA der Achsträger-Halteeinrichtung 40 und somit des daran gehaltenen Achsträgers 91 relativ zur Radträ- ger-Halteeinrichtung 30 und somit dem daran gehaltenen Radträger 92, wenn die Radträger-Halteeinrichtungen 30 ortsfest sind. Der Stellantrieb 50 bildet somit einen Achsträger-Stellantrieb 50A

Es ist aber auch möglich, dass eine oder beide der Radträger-Halteeinrichtungen 30 relativ zur Achsträger-Halteeinrichtung 40 angetrieben sind, zum Beispiel durch einen Radträger-Stellantrieb 50B. Beispielsweise ist kann der Halter 31 der Rad- träger-Halteeinrichtung 30 anhand eines Lagers oder einer Führung 52 entlang einer Bewegungsbahn, insbesondere entlang einer Stellachse SB verstellbar gelagert und durch den Radträger-Stellantrieb 50B entlang der Stellachse SB angetrieben oder antreibbar sein. Die Führung 52 ist beispielsweise an einer der Säulen 13 angeordnet.

Es ist leicht vorstellbar, dass bei geeigneter Länge der Führung 52 auch die Rad- träger-Halteeinrichtung 30 zwischen einer Betätigungsposition BP und einer Auf- nahmeposition AP verstellbar ist, die beispielsweise näher beim Untergrund, auf dem der Grundträger 11 abgestellt ist, angeordnet ist.

Ferner können beide Stellantriebe 50A und 50B vorgesehen sein, sodass die Steuerung 70, wenn sie beide Stellantriebe 50A und 50B zu gegensinnigen Bewegungen ansteuert, den Relativabstand R dynamischer verändern kann als in einer Situation, bei der nur einer der Stellantriebe 50A oder 50B vorhanden ist.

Die Steuerung 70 weist Erfassungsmittel 77 zur Erfassung des jeweils durch die Stellantriebe 50A und/oder 50B eingestellten Relativabstands R auf, der somit einen Ist-Relativabstand bildet. Die Erfassungsmittel 77 erhalten beispielsweise Sensorwerte S85 eines Wegesensors 85, der die jeweilige Position des Stellantriebs 50A erfasst. Beispielsweise ist am Stellantrieb 50A ein Wegemesssystem angeordnet, welches den Wegesensor 85 bildet.

Es ist aber auch möglich, dass die Steuerungsmittel 74 den Erfassungsmitteln 77 die jeweilige Stellung des Stellantriebs 50A und/oder 50B übermitteln, die der Stellantrieb 50A oder 50B eingestellt hat.

Zum Einstellen und/oder Betätigen der Fahrwerkanordnung 90 führen die Einstellstation 10 und/oder die Betätigungseinrichtung 20 beispielsweise folgende Schritte aus:

In einem Schritt S1 steuert die Steuerung 70 die Bereitstellungseinrichtung 18 zum Ergreifen der Radträger 82 von der Fördereinrichtung 15 an. In einem Schritt S2 steuert die Steuerung 70 die Bereitstellungseinrichtung 18 zur Positionierung der Radträger 82 an der Radträger-Halteeinrichtung 30 an.

Parallel zu den Schritten S1 und S2 oder vor den Schritten S1 und S2 steuert die Steuerung 70 in einem Schritt S3 den Stellantrieb 50 zur Positionierung an dem Bereitstellungsplatz 15A der Fördereinrichtung 15 an, also zu einer Verstellbewegung in Richtung der Aufnahmeposition AP. In einem nachfolgenden Schritt S4 ergreift die Achsträger-Halteeinrichtung 40 den Achsträger 91 , beispielsweise durch entsprechende Ansteuerung der Fixiereinrichtung 40.

Es ist vorteilhaft, wenn die Schritte S3 und S4 synchronisiert, z.B. simultan, mit dem Schritt S1 erfolgen.

Es ist möglich, dass erst nach Ablauf der Schritte S3 und S4, d. h. wenn der Achsträger 91 bereits durch die Achsträger-Halteeinrichtung 40 gehalten und in der Betätigungsposition BP ist, erst die Radträger 92 bezüglich der Radträ- ger-Halteeinrichtungen 30 positioniert werden, beispielsweise durch die Bereitstellungseinrichtung 18 und/oder durch eine entsprechende Verstellbewegung des Stellantriebs 50B.

In einem Schritt S5 steuert die Steuerung 70 den Stellantrieb 50 zu einer Verstellbewegung der Achsträger-Halteeinrichtung von der Aufnahmeposition AP in Richtung der Betätigungsposition BP an. Es ist vorteilhaft, wenn der Stellantrieb 50 und die Bereitstellungseinrichtung 18 etwa gleichzeitig arbeiten, d. h. dass die Schritte S5 und S2 etwa gleichzeitig erfolgen. Somit wird die Fahrwerkanordnung 90 sozusagen als Ganzes von der Aufnahmeposition AP in Richtung der Betätigungsposition BP verstellt. Das Erreichen der Betätigungsposition BP ist als Schritt S6 dargestellt.

Die Betätigungsposition BP stellt sozusagen eine Ausgangsposition für eine nachfolgende Einstellung der Fahrwerkanordnung 90 anhand beispielsweise der Einstelleinrichtung 16 und/oder eine Betätigung durch die Betätigungseinrichtung 20, die nachfolgend erläutert wird. Dabei kann die Einstellung der Fahrwerkanordnung 90 vor und/oder nach der Betätigung durch die Betätigungseinrichtung 20 erfolgen.

Beispielsweise erfolgt in einem Schritt S7 eine initiale oder grundsätzliche Einstellung der Fahrwerkanordnung 90 durch die Einstelleinrichtung 60.

In einem Schritt S8 kommt dann die Betätigungseinrichtung 20 zum Einsatz. Es ist aber auch möglich, dass die Steuerung 70 die Komponenten der Einstellstation 10 zunächst zur Durchführung des Schritts S8 und dann zur Durchführung des Schritts S7 ansteuert.

In einem abschließenden Schritt S9, der mehrere Teilschritte umfassen kann, wird die in den Schritten S8 und S7 betätigte und eingestellte Fahrwerkanordnung 90 wieder von der Einstellstation 10 am Bereitstellungsplatz 15A der Fördereinrichtung 15 abgelegt und steht dann zum Einbau in beispielsweise das Fahrzeug 99 bereit. Beispielsweise steuert die Steuerungseinrichtung 70 den Stellantrieb 50, die Fixiereinrichtung 44 sowie die Bereitstellungseinrichtung 18 in dem Schritt S9 derart an, dass die Schritte S1 , S2 sowie S3, S4 und S5 in umgekehrter Reihenfolge und vorzugsweise synchronisiert miteinander durchgeführt werden.

Auf eine exakt eingestellte Betätigungsposition BP kommt es jedoch bei der nachfolgenden Regelung und Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 20 sowie der Belastungseinrichtungen 60A, 60B, zum Beispiel durch Ansteuerung des Stellantriebs 50 sowie der Belastungsantriebe 63, nicht an. Vielmehr können auch andere Relativpositionen R zwischen einerseits den Radträger-Halteeinrichtungen 30 und andererseits der Achsträger-Halteeinrichtung 40 als Ausgangslagen dienen.

In einem Schritt S10 ermittelt die Steuerung 70 anhand der Erfassungsmittel 77, die aktuell eingestellten Relativabstände R zwischen der Achsträger-Halteeinrichtung 40 und den beiden Radträger-Halteeinrichtungen 30, die den Relativabständen zwischen den Radträgem 92 und dem Achsträger 91 entsprechen. Da der Stellantrieb 50 beide Relativabstände R simultan verändert, sind die Relativabstände R zwischen beiden Radträger-Halteeinrichtungen 30 und der Achsträger-Halteeinrichtung 40 regelmäßig gleich. Somit entspricht der durch die Erfassungsmittel 77 jeweils erfasste Relativabstand R einem Ist-Relativabstand R.

In einem Schritt S11 ermittelt die Steuerung 70, insbesondere deren Steuerungsmittel 74, eine dem Ist-Relativabstand R zugeordnete Soll-Belastungskraft SBK.

In einem Schritt S12 steuert die Steuerung 70 die Belastungsantriebe 63 derart an, dass sie alleine oder in Kombination mit den Belastungsfedern 64 die Soll-Belastungskraft SBK bei den Belastungseinrichtungen 60A, 60B einstellen. Anhand einer oder mehrerer der Kraftmesseinrichtungen 80 ermittelt die Steuerung 70 die aktuelle auf die Feder-Stützbereiche 97 wirkende Ist-Belastungskraft BK, nämlich anhand mindestens einem der Kraftmesswerte W81 , W82 oder W83 unter Berücksichtigung der Hebel-Abstände H82 und/oder H83 und steuert die Belastungsantriebe 83 derart an, dass die Ist-Belastungskraft BK die Soll-Belastungskraft SBK erreicht.

In einem Schritt S13 überprüft die Steuerung 70 anhand einer Steuerungsvorgabe SV, beispielsweise eines vorgegebenen Bewegungsablaufs, ob sie den Stellantrieb 50 zur Veränderung des Relativabstands R verändern soll, beispielsweise im Rahmen einer oszillierenden Verstellung der Achsträger-Halteeinrichtung 40 entlang der Stellachse S und steuert in einem Schritt S14 den Stellantrieb 50 entsprechend an, sodass der Relativabstand R einen anderen Wert erhält. Dann erfolgt wieder S10, in welchem der aktuelle Ist-Relativabstand R ermittelt wird, um anschließend in den Schritten S11 und S12 die Belastungskraft BK nachzusteuern oder nachzuregeln.

In einer Mittellage oder Ausgangslage, beispielsweise der Betätigungsposition BP, weist der Ist-Relativabstand R beispielsweise einen Wert R0 auf.

Ausgehend von der Ausgangslage oder Mittellage, steuert die Steuerung 70 den Stellantrieb 50 beispielsweise zu einer Verstellbewegung SB1 entlang der Stellachse S nach unten an, in deren Folge der Ist-Relativabstand einen Wert R1 einnimmt. Dem Relativabstand R1 ist beispielsweise einer Belastungskraft BK1 zugeordnet, zu deren Einstellung die Steuerung 70 die Belastungsantriebe 63 der Belastungseinrichtungen 60A, 60B entsprechend der obigen Schritte ansteuert. Die Belastungskraft BK1 gegenüber der Belastungskraft BK0 größer, was einer stärkeren Federkraft des Federbeins 98 bei einem Einfedern des Radträgers 92 in Richtung einer Karosserie des Fahrzeugs 99 entspricht.

Wenn die Steuerung 70 den Stellantrieb 50 beispielsweise zu einer Verstellbewegung SB2, also entlang der Stellachse S nach oben, antreibt, nimmt Ist-Relativabstand einen Wert R2 ein, was beispielsweise einer Situation entspricht, bei der der Radträger 92 weit vom Achsträger 91 ausfedert. Dadurch nimmt beim realen Fährbetrieb die Federkraft des Federbeins 98 ab. Dementsprechend ist eine Belastungskraft BK3, die kleiner ist als die Belastungskraft BKO, durch die Steuerung 70 anhand der Belastungsantriebe 63 der Belastungseinrichtungen 60A, 60B einzustellen.

Die Steuerung 70 liest beispielsweise aus einer Tabelle 78 die den jeweiligen Ist-Relativabständen R, z.B. RO, R1 und R2 sowie weiteren Ist-Relativabständen R, zugeordnete Belastungskräfte BK, z.B. BKO, BK1 , BK2 etc., in dem Schritt 11 aus.