BESCHREIBUNG:

Die Erfindung betrifft eine Aktorvorrichtung sowie ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Aktorvorrichtung.

Aktorvorrichtungen und Verfahren zum Betreiben von solchen Aktorvorrichtungen sind aus dem allgemeinen Stand der Technik bereits hinlänglich bekannt. Die Aktorvorrichtungen werden üblicherweise verwendet, um ein Objekt zu bewegen und/oder zu spannen und/oder zu verformen und/oder zu verdichten. Hierzu wird beispielsweise mittels einer Pumpe ein Fluid, insbesondere eine Flüssigkeit, gefördert, um wenigstens ein Abtriebselement zu bewegen und über das Abtriebselement das Objekt zu bewegen und/oder zu spannen und/oder zu verformen und/oder zu verdichten und/oder umzuformen. Üblicherweise ist zwischen der Pumpe und dem Abtriebselement eine, insbesondere fluidische und ganz insbesondere hydraulische, Übersetzung vorgesehen. Durch die Übersetzung ist es möglich, dass beispielsweise zum Betreiben der Pumpe eine erste Kraft aufgebracht wird, wobei in der Folge auf das Abtriebselement eine gegenüber der ersten Kraft größere oder kleinere, zweite Kraft wirkt beziehungsweise das Abtriebselement eine gegenüber der ersten Kraft größere oder kleinere, zweite Kraft bereitstellt, um das Objekt zu bewegen und/oder zu spannen und/oder verformen und/oder zu verdichten und/oder umzuformen. Allgemein ausgedrückt kann mittels der Aktorvorrichtung auf das Objekt eine Kraft, insbesondere die zweite Kraft, ausgeübt werden, um dadurch beispielsweise das Objekt zu bewegen und/oder zu spannen, das heißt gegen eine Bewegung zu sichern. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Aktorvorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Aktorvorrichtung zu schaffen, sodass sich ein besonders vorteilhafter Betrieb der Aktorvorrichtung realisieren lässt.

Diese Aufgabe wird durch eine Aktorvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Aktorvorrichtung, welche wenigstens zwei auch als Abtriebskammern bezeichnete Arbeitskammern aufweist. Die auch als Arbeitskammern sind derart miteinander gekoppelt, dass eine Volumenvergrößerung einer ersten der Arbeitskammern, insbesondere gleichzeitig, mit einer Volumenverkleinerung der zweiten Arbeitskammer einhergeht und umgekehrt. Dies bedeutet, dass eine Volumenvergrößerung der zweiten Arbeitskammer, insbesondere gleichzeitig, mit einer Volumenverkleinerung der ersten Arbeitskammer einhergeht. Die Volumenvergrößerung muss nicht notwendigerweise der Volumenverkleinerung entsprechen. Mit anderen Worten ist es denkbar, dass die Volumenverkleinerung größer oder kleiner als die Volumenvergrößerung ist. Mit anderen Worten kann die Volumenverkleinerung in größerem oder kleinerem Maße als die Volumenvergrößerung erfolgen und umgekehrt. Insbesondere ist es denkbar, dass beispielsweise dann, wenn ein insbesondere gasförmiges oder aber flüssiges und ganz vorzugsweise inkompressibles Medium aus der ersten Arbeitskammer herausströmt, da eine Volumenverkleinerung der ersten Arbeitskammer geschieht, das Medium oder ein weiteres, vorzugsweise gasförmiges oder flüssiges und insbesondere inkompressibles Medium in die zweite Kammer einströmt, da mit der Volumenverkleinerung der ersten Arbeitskammer eine Volumenvergrößerung der zweiten Arbeitskammer einhergeht. Insbesondere ist es denkbar, dass eine erste Menge des Mediums aus der ersten Arbeitskammer ausströmt und eine zweite Menge des Mediums oder eine zweite Menge des weiteren Mediums in die zweite Arbeitskammer einströmt, wobei die erste Menge der zweiten Menge entsprechen kann, oder wobei die Mengen unterschiedlich sind. Die Medien oder Mengen können das gleiche Medium oder dasselbe Medium sein. Die Aktorvorrichtung weist außerdem eine Abtriebseinrichtung auf, welche durch die jeweilige Volumenvergrößerung der jeweiligen Arbeitskammer antreibbar und dadurch bewegbar ist. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass durch die jeweilige Volumenvergrößerung der jeweiligen Arbeitskammer eine insbesondere translatorische und/oder rotatorische und/oder oszillierende Bewegung der Abtriebseinrichtung bewirkbar ist beziehungsweise bewirkt wird. Die Abtriebseinrichtung kann beispielsweise wenigstens oder genau ein Abtriebselement aufweisen, welches beispielsweise durch die Volumenvergrößerung der ersten Arbeitskammer in eine erste Bewegungsrichtung und durch die Volumenvergrößerung der zweiten Arbeitskammer in eine zweite Bewegungsrichtung, insbesondere translatorisch und/oder rotatorisch und/oder oszillierend, bewegbar ist, wobei beispielsweise die zweite Bewegungsrichtung der ersten Bewegungsrichtung entgegengesetzt ist. Ferner ist es beispielsweise denkbar, dass die Abtriebseinrichtung wenigstens oder genau zwei Abtriebselemente aufweist. Durch die Volumenvergrößerung der ersten Abtriebskammer ist beispielsweise ein erstes der Abtriebselemente in eine erste Elementrichtung, insbesondere translatorisch und/oder rotatorisch und/oder oszillierend, bewegbar. Durch Volumenvergrößerung der zweiten Arbeitskammer ist beispielsweise ein zweites der Abtriebselemente in eine zweite Elementrichtung, insbesondere translatorisch und/oder rotatorisch und/oder oszillierend, bewegbar. Dabei ist es denkbar, dass die Elementrichtungen parallel, schräg oder senkrecht zueinander verlaufen. Die Elementrichtungen können in dieselbe Richtung weisen oder die Elementrichtungen sind einander entgegengesetzt. Hierbei geht beispielsweise eine Volumenverkleinerung der ersten Arbeitskammer mit einer Bewegung des ersten Abtriebselements in eine dritte Elementrichtung einher, die beispielsweise der ersten Elementrichtung entgegengesetzt ist. Ferner ist es denkbar, dass eine Volumenverkleinerung der zweiten Arbeitskammer mit einer Bewegung des zweiten Abtriebselements in eine vierte Elementrichtung einhergeht, welche beispielsweise der zweiten Elementrichtung entgegengesetzt ist.

Die Aktorvorrichtung umfasst außerdem eine Pumpeinrichtung zum Fördern eines Fluids, welches beispielsweise das zuvor genannte Medium und insbesondere das weitere Medium ist. Bei dem Fluid kann es sich um ein Gas handeln. Ganz vorzugsweise jedoch ist das Fluid eine insbesondere inkompressible Flüssigkeit. Mit anderen Worten ist das Fluid vorzugsweise ein inkompressibles Fluid, insbesondere eine inkompressible Flüssigkeit, dessen beziehungsweise deren Dichte nicht vom Druck abhängt.

Die Aktorvorrichtung weist des Weiteren einen von dem mittels der Pumpeinrichtung geförderten Fluid durchströmbaren, ersten Strömungspfad auf, welcher vorzugsweise in Strömungsrichtung des mittels der Pumpeinrichtung geförderten und insbesondere in der Folge durch den ersten Strömungspfad hindurchströmenden Fluids stromauf der ersten Arbeitskammer und stromab der Pumpeinrichtung angeordnet ist beziehungsweise verläuft. Über den ersten Strömungspfad ist zum Bewirken der Volumenvergrößerung der ersten Arbeitskammer das mittels der Pumpeinrichtung geförderte und, insbesondere dadurch, den ersten Strömungspfad durchströmende Fluid in die erste Arbeitskammer einleitbar. Die Aktorvorrichtung weist außerdem einen von dem mittels der Pumpeinrichtung geförderten Fluid durchströmbaren, zweiten Strömungspfad auf, welcher vorzugsweise in Strömungsrichtung des mittels der Pumpeinrichtung geförderten und, insbesondere dadurch, den zweiten Strömungspfad durchströmenden Fluids stromauf der zweiten Arbeitskammer und stromab der Pumpeinrichtung angeordnet ist beziehungsweise verläuft. Über den zweiten Strömungspfad ist das mittels der Pumpeinrichtung geförderte und, insbesondere dadurch, den zweiten Strömungspfad durchströmende Fluid in die zweite Arbeitskammer einleitbar. Mit anderen Worten kann mittels des jeweiligen Strömungspfads das mittels der Pumpeinrichtung geförderte Fluid von der Pumpeinrichtung zu der und in die jeweilige Arbeitskammer geführt oder geleitet werden. Die Strömungspfade können beispielsweise zumindest teilweise, insbesondere fluidisch, voneinander getrennt sein.

Die Pumpeinrichtung weist wenigstens einen Festkörperaktor auf. Im Rahmen der vorliegenden Offenbarung ist unter dem beziehungsweise einem Festkörperaktor beispielsweise ein Piezoaktor zu verstehen, welcher wenigstens ein oder mehrere, insbesondere gestapelte, Piezoelemente aufweist und durch Anlegen einer elektrischen Spannung an den Piezoaktor eine mechanische Bewegung ausführt beziehungsweise deformiert, insbesondere gelängt oder verkleinert, wird und dadurch zumindest in einem Teilbereiche eine Bewegung ausführt. Ferner ist unter einem beziehungsweise dem Festkörperaktor beispielsweise ein magnetostriktiver Aktor zu verstehen, welcher wenigstens einen Festkörper aufweist, der durch Anlegen eines magnetischen Felds, das heißt dann, wenn der Festkörper einem Magnetfeld ausgesetzt wird, deformierbar ist beziehungsweise deformiert wird. Ferner kann unter einem beziehungsweise dem Festkörperaktor ein elektrostriktiver Aktor zu verstehen sein, welcher insbesondere ein insbesondere als Festkörper ausgebildetes, insbesondere dielektrisches, Medium aufweist, welches durch Anlegen eines elektrischen Feldes an das Medium deformierbar und zumindest in einem Teilbereich bewegbar ist. Ferner kann unter dem beziehungsweise einem Festkörperaktor ein einfach auch als Solenoid bezeichneter Solenoid-Aktor verstanden werden. Der Solenoid-Aktor umfasst wenigstens oder genau eine Spule, durch welche ein elektrischer Strom hindurchgeleitet werden kann, wodurch mittels der Spule ein Magnetfeld bereitstellbar ist, wodurch wenigstens ein insbesondere als Festkörper ausgebildetes und auch als Läufer bezeichnetes Bewegungselement, insbesondere relativ zu der Spule und/oder translatorisch, bewegbar ist, wobei auch die Spule ein Festkörper ist. Der Solenoid-Aktor wird auch als Linearmagnetantrieb bezeichnet. Ferner kann es sich bei dem beziehungsweise einem Festkörperaktor um einen Polymeraktor handeln, welcher wenigstens ein elektroaktives Polymer (EAP) aufweist, das durch Anlegen einer elektrischen Spannung an das elektroaktive Polymer verformbar und somit zumindest in einem Teilbereich bewegbar ist.

Die Aktorvorrichtung weist außerdem einen der ersten Arbeitskammer zugeordneten, ersten Abführpfad auf, über welchen zur Volumenverkleinerung der ersten Arbeitskammer das Fluid aus der ersten Arbeitskammer abführbar ist. Die Aktorvorrichtung umfasst außerdem einen der zweiten Arbeitskammer zugeordneten, zweiten Abführpfad, über welchen zur Volumenverkleinerung der zweiten Arbeitskammer das Fluid aus der zweiten Arbeitskammer abführbar ist.

In dem ersten Abführpfad ist ein erstes Ventilelement angeordnet, welches zwischen einer den ersten Abführpfad verschließenden, ersten Schließstellung und wenigstens einer den ersten Abführpfad freigebenden, ersten Offenstellung bewegbar ist. In der ersten Offenstellung ist oder wird das Fluid aus der ersten Arbeitskammer abführbar oder abgeführt, da in der ersten Schließstellung das erste Ventilelement den ersten Abführpfad für eine Strömung des Fluids aus der ersten Arbeitskammer durch den ersten Abführpfad hindurch freigibt. In der ersten Schließstellung jedoch verschließt das erste Ventilelement den ersten Abführpfad, sodass in der ersten Schließstellung das Fluid nicht den ersten Abführpfad durchströmt und somit nicht über den ersten Abführpfad aus der ersten Arbeitskammer herausströmen kann.

In dem zweiten Abführpfad ist ein zweites Ventilelement angeordnet, welches zwischen einer den zweiten Abführpfad verschließenden, zweiten Schließstellung und wenigstens einer den zweiten Abführpfad freigebenden, zweiten Offenstellung bewegbar ist. Die vorigen und folgenden Ausführungen zum ersten Ventilelement sind auch auf das zweite Ventilelement übertragbar und umgekehrt. Demzufolge ist beziehungsweise wird in der zweiten Offenstellung das Fluid aus der zweiten Arbeitskammer über den zweiten Abführpfad abführbar oder abgeführt, da das zweite Ventilelement in der zweiten Offenstellung den zweiten Abführpfad für eine Strömung des Fluids aus der zweiten Arbeitskammer durch den zweiten Abführpfad hindurch freigibt. In der zweiten Schließstellung jedoch verschließt das zweite Ventilelement den zweiten Abführpfad, sodass das Fluid nicht durch den zweiten Abführpfad hindurchströmen kann und insbesondere sodass das Fluid aus der zweiten Arbeitskammer nicht über den zweiten Abführpfad abgeführt werden kann.

Die Aktorvorrichtung umfasst außerdem einen ersten Betätigungspfad, welcher mit dem ersten Strömungspfad an einer stromab der Pumpeinrichtung und stromauf der ersten Arbeitskammer angeordneten, ersten Abzweigstelle fluidisch verbunden ist. An der ersten Abzweigstelle ist ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung geförderten und, insbesondere dadurch, den ersten Strömungspfad durchströmenden Fluids aus dem ersten Strömungspfad abzweigbar und in den ersten Betätigungspfad einleitbar, über welchen das zweite Ventilelement mittels des in den ersten Betätigungspfad eingeleiteten und den ersten Betätigungspfad durchströmenden Fluids betätigbar und dadurch aus der zweiten Schließstellung in die zweite Offenstellung bewegbar ist.

Die Aktorvorrichtung weist des Weiteren einen zweiten Betätigungspfad auf, welcher mit dem zweiten Strömungspfad an einer stromab der Pumpeinrichtung und stromauf der zweiten Arbeitskammer angeordneten, zweiten Abzweigstelle fluidisch verbunden ist. An der zweiten Abzweigstelle ist ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung geförderten und, insbesondere dadurch, den zweiten Strömungspfad durchströmenden Fluids aus dem zweiten Strömungspfad abzweigbar und in den zweiten Betätigungspfad einleitbar. Über den zweiten Betätigungspfad ist das erste Ventilelement mittels des in den zweiten Betätigungspfad eingeleiteten und den zweiten Betätigungspfad durchströmenden Fluids betätigbar und dadurch aus der ersten Schließstellung in die erste Offenstellung bewegbar. Insbesondere ist es vorgesehen, dass durch Bewegen des ersten Ventilelements aus der ersten Schließstellung in die erste Offenstellung das Fluid aus der ersten Arbeitskammer über den ersten Abführpfad abführbar ist, mithin ein Abführen von Fluid aus der ersten Arbeitskammer über den ersten Abführpfad bewirkbar ist. Ferner ist es denkbar, dass durch Bewegen des zweiten Ventilelements aus der zweiten Schließstellung in die zweite Offenstellung das Fluid aus der zweiten Arbeitskammer über den zweiten Abführpfad abführbar ist, mithin ein Abführen des Fluids aus der zweiten Arbeitskammer über den zweiten Abführpfad bewirkbar ist.

Die Erfindung ermöglicht es, einen sogenannten Vier-Quadranten-Betrieb der Aktorvorrichtung auf besonders einfache Weise und dabei insbesondere, mit Ausnahme der Pumpeinrichtung, ohne die Verwendung von aktiven Bauelementen und insbesondere nur durch mittels der Pumpeinrichtung bewirktes Fördern des Fluids. Unter dem Vier-Quadranten-Betrieb ist zu verstehen, dass beispielsweise das zuvor genannte Abtriebselement aktiv, das heißt durch mittels der Pumpeinrichtung bewirktes Fördern des Fluids, in die erste Bewegungsrichtung und in die zweite Bewegungsrichtung bewegt werden kann, wobei sozusagen das aktive Bewegen des Abtriebselements in die erste Bewegungsrichtung ein erster Quadrant und das aktive Bewegen des Abtriebselements in die zweite Bewegungsrichtung ein zweiter Quadrant ist, und es kann ein passives Bewegen des Abtriebselements in die erste Bewegungsrichtung und in die zweite Bewegungsrichtung zugelassen werden. Unter dem passiven Bewegen des Abtriebselements ist zu verstehen, dass eine äußere Kraft auf das Abtriebselement wirkt. Wirkt die äußere Kraft beispielsweise in die erste Bewegungsrichtung, sodass beispielsweise die Kraft eine Zugkraft ist, mithin das Abtriebselement in die erste Bewegungsrichtung gezogen wird, so wird hierbei eine, insbesondere kontrollierte, Bewegung des Abtriebselements in die erste Bewegungsrichtung zugelassen. Wirkt beispielsweise eine äußere Kraft auf das Abtriebselement in die zweite Bewegungsrichtung, sodass die äußere Kraft beispielsweise eine Druckkraft ist, so wird ein, insbesondere kontrolliertes, Bewegen des Abtriebselements in die zweite Bewegungsrichtung zugelassen. Das passive Bewegen des Abtriebselements in die erste Bewegungsrichtung ist beispielsweise ein dritter Quadrant, das passive Bewegen des Abtriebselements in die zweite Bewegungsrichtung ist beispielsweise ein vierter Quadrant. Insbesondere kann das jeweilige, passive Bewegen ein kontrolliertes und/oder aktives Bremsen des Abtriebselements sein. Insbesondere kann bei dem insbesondere aktiven Bremsen eine kontrollierte Drosselung erfolgen, wobei beispielsweise Bremsenergie zu einer Erwärmung des Fluids führt beziehungsweise Bewegungsenergie in Wärmeenergie umgewandelt wird, wodurch das Fluid erwärmt wird. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt, durch das oder bei dem aktiven Bewegen des Abtriebselements in die erste Bewegungsrichtung stellt beispielsweise das Abtriebselement eine erste Kraft, insbesondere eine erste Druckkraft, bereit, die in die erste Bewegungsrichtung wirkt. Bei dem oder durch das aktive Bewegen des Abtriebselements in die zweite Bewegungsrichtung stellt beispielsweise das Abtriebselement eine zweite Kraft, insbesondere eine Zugkraft, bereit, welche in die zweite Bewegungsrichtung wirkt. Wird beispielsweise eine in die erste Bewegungsrichtung wirkende, dritte Kraft, insbesondere Zugkraft, auf das Abtriebselement ausgeübt, so kann die Aktorvorrichtung eine hieraus resultierende, in die erste Bewegungsrichtung erfolgende und insbesondere passive, insbesondere kontrollierte, Bewegung des Abtriebselements zulassen, sodass beispielsweise das Abtriebselement in die erste Bewegungsrichtung bewegt, insbesondere gezogen, wird. Wird beispielsweise auf das Abtriebselement eine in die zweite Bewegungsrichtung wirkende, vierte Kraft, insbesondere Druckkraft, ausgeübt, so kann die Aktorvorrichtung eine hieraus resultierende, in die zweite Bewegungsrichtung erfolgende Bewegung des Abtriebselements zulassen, sodass das Abtriebselement in die zweite Bewegungsrichtung gedrückt, insbesondere gezogen, wird. Diese unterschiedlichen Bewegungen oder Bewegungsmöglichkeiten des Abtriebselements sind auf besonders einfache Weise und insbesondere nur dadurch realisierbar, dass mittels der Pumpeinrichtung das Fluid, insbesondere wahlweise, in die erste Arbeitskammer oder die zweite Arbeitskammer gefördert wird. Insbesondere können die beschriebenen Bewegungsmöglichkeiten des Abtriebselements abgesehen von der Pumpeinrichtung ohne aktive, insbesondere aktiv schaltbare, Elemente realisiert werden, sodass die Teileanzahl, der Bauraumbedarf, das Gewicht und die Kosten der Aktorvorrichtung in einem besonders geringen Rahmen gehalten werden können. Dabei ist die Pumpeinrichtung vorzugsweise dazu, insbesondere nur dazu, ausgebildet, das Fluid in die jeweilige Arbeitskammer fördern, das heißt pumpen, zu können, sodass vorzugsweise die Pumpeinrichtung nicht imstande ist, das Fluid aktiv aus der jeweiligen Arbeitskammer herausfördern zu können. Trotz dieser Ausgestaltung der Pumpeinrichtung kann der zuvor beschriebene Vier-Quadranten- Betrieb insbesondere dadurch realisiert werden, dass die Arbeitskammern auf die beschriebene Weise miteinander gekoppelt sind.

Das jeweilige Ventilelement ist vorzugsweise als Normally-Closed-Ventil (Normal- Geschlossen-Ventil) ausgebildet. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass das jeweilige Ventilelement dann, insbesondere immer dann, wenn es nicht mittels des Fluids betätigt wird, seine jeweilige Schließstellung einnimmt, wobei insbesondere dann, insbesondere immer dann, wenn das Betätigen des jeweiligen Ventilelements mittels des Fluids endet, das jeweilige Ventilelement, insbesondere selbsttätig oder selbstständig, in seine jeweilige Schließstellung zurückkehrt. Somit ist es vorzugsweise vorgesehen, dass das jeweilige Ventilelement dadurch und ganz vorzugsweise nur dadurch aus der jeweiligen Schließstellung in die jeweilige Offenstellung bewegbar und in der jeweiligen Offenstellung zu halten ist, wenn das jeweilige Ventilelement mittels des Fluids betätigt wird.

Um den Vier-Quadranten-Betrieb und somit eine besonders vorteilhafte Bewegbarkeit oder Bewegungsmöglichkeit des Abtriebselements beziehungsweise der Abtriebseinrichtung auf besonders einfache Weise realisieren zu können, ist es in einer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass dem ersten Ventilelement ein erster Betätigungsbereich und eine zumindest teilweise und direkt durch den ersten Betätigungsbereich begrenzte, erste Betätigungskammer zugeordnet sind, in welche das in den zweiten Betätigungspfad eingeleitete und den zweiten Betätigungspfad durchströmende Fluid einleitbar ist, wodurch der erste Betätigungsbereich, insbesondere direkt, mit dem in den zweiten Betätigungspfad eingeleiteten, den zweiten Betätigungspfad durchströmenden und in die erste Betätigungskammer eingeleiteten Fluid beaufschlagbar ist, wodurch das erste Ventilelement aus der ersten Schließstellung in die erste Offenstellung bewegbar ist.

Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn dem ersten Betätigungsbereich und der ersten Betätigungskammer ein erstes Strömungsbegrenzungselement zugeordnet ist, welches in Strömungsrichtung des den zweiten Betätigungspfad durchströmenden und in die erste Betätigungskammer einströmenden Fluids, insbesondere strömungstechnisch, parallel zu der ersten Betätigungskammer und dem ersten Betätigungsbereich geschaltet beziehungsweise angeordnet ist. Dabei ist über das erste Strömungsbegrenzungselement das Fluid aus der ersten Betätigungskammer abführbar, um dadurch eine Bewegung des ersten Ventilelements aus der ersten Offenstellung in die erste Schließstellung zu bewirken oder zuzulassen. Wenn beispielsweise die Pumpeinrichtung das Fluid durch den zweiten Strömungspfad hindurchfördert und somit über den zweiten Strömungspfad in die zweite Arbeitskammer hineinfördert, wird der erste Betätigungsbereich mit dem mittels der Pumpeinrichtung geförderten Fluid beaufschlagt, mithin wird das erste Ventilelement betätigt, da an der zweiten Abzweigstelle ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung geförderten und den zweiten Strömungspfad durchströmenden Fluids aus dem zweiten Strömungspfad abgezweigt und genutzt wird, um das erste Ventilelement zu betätigen, mithin das Fluid in die erste Betätigungskammer einzuleiten. Wird nun dieses Fördern des Fluids beendet, so kann das Fluid aus der ersten Betätigungskammer, insbesondere unter Umgehung der Pumpeinrichtung, über das erste Strömungsbegrenzungselement ausströmen, sodass das erste Ventilelement, welches durch die vorherige Betätigung in die erste Offenstellung bewegt wurde und sich somit zunächst in der ersten Offenstellung befindet, aus der ersten Offenstellung in die erste Schließstellung zurückkehren kann beziehungsweise zurückkehrt. Beispielsweise ist das erste Strömungsbegrenzungselement in einem ersten Entleerungspfad angeordnet, über welchen das Fluid aus der ersten Betätigungskammer abführbar ist. Das erste Strömungsbegrenzungselement hat eine physikalische Charakteristik beziehungsweise verleiht dem ersten Entleerungspfad eine physikalische Charakteristik, insbesondere im Hinblick auf eine Strömung des Fluids aus der ersten Betätigungskammer durch den ersten Entleerungspfad. Insbesondere ist das erste Strömungsbegrenzungselement ein Funktionselement, welches einen Druckausgleich zwischen der ersten Betätigungskammer und beispielsweise einem Aufnahmebereich zulässt, in welchen das Fluid aus der ersten Betätigungskammer über den ersten Entleerungspfad führbar ist.

Beispielsweise ist das jeweilige Strömungsbegrenzungselement ein nichtlineares oder proportionales Strömungsbegrenzungselement, wobei ein Fluss oder eine Strömung des Fluids durch das Strömungsbegrenzungselements, das heißt ein Volumen- und/oder Massenstrom des Fluids durch das Strömungsbegrenzungselement hindurch druckabhängig ist, das heißt von einem Druck des das Strömungsbegrenzungselements durchströmenden Fluids abhängt.

Um den Vier-Quadranten-Betrieb auf besonders einfache Weise realisieren zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass dem zweiten Ventilelement ein zweiter Betätigungsbereich und eine zumindest teilweise und direkt durch den zweiten Betätigungsbereich begrenzte, zweite Betätigungskammer zugeordnet sind, wobei die zweite Betätigungskammer zusätzlich zu der ersten Betätigungskammer vorgesehen und insbesondere außerhalb der ersten Betätigungskammer angeordnet ist, und wobei vorzugsweise die erste Betätigungskammer zusätzlich zu der zweiten Betätigungskammer vorgesehen und außerhalb der zweiten Betätigungskammer angeordnet ist. In die zweite Betätigungskammer ist das in dem ersten Betätigungspfad eingeleitete und den ersten Betätigungspfad durchströmende Fluid einleitbar, wodurch der zweite Betätigungsbereich, insbesondere direkt, mit dem in den ersten Betätigungspfad eingeleiteten, den ersten Betätigungspfad durchströmenden und in die zweite Betätigungskammer eingeleiteten Fluid beaufschlagbar ist. Hierdurch ist das zweite Ventilelement aus der zweiten Schließstellung in die zweite Offenstellung bewegbar. Die vorigen und folgenden Ausführungen zu dem ersten Betätigungsbereich und der ersten Betätigungskammer sind ohne Weiteres auch auf den zweiten Betätigungsbereich und die zweite Betätigungskammer übertragbar und umgekehrt.

Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn dem zweiten Betätigungsbereich und der zweiten Betätigungskammer ein zweites Strömungsbegrenzungselement zugeordnet ist, welches in Strömungsrichtung des den ersten Betätigungspfad durchströmenden und in die zweite Betätigungskammer einströmenden Fluids parallel zu der zweiten Betätigungskammer und den zweiten Betätigungsbereich geschaltet ist, wobei über das zweite Strömungsbegrenzungselement das Fluid aus der zweiten Betätigungskammer abführbar ist, um dadurch eine Bewegung des zweiten Ventilelements aus der zweiten Offenstellung in die zweite Schließstellung zu bewirken oder zuzulassen.

Wenn beispielsweise die Pumpeinrichtung das Fluid durch den ersten Strömungspfad hindurchfördert und somit über den ersten Strömungspfad in die erste Arbeitskammer hineinfördert, wird der zweite Betätigungsbereich mit dem mittels der Pumpeinrichtung geförderten Fluid beaufschlagt, mithin wird das zweite Ventilelement betätigt, da an der ersten Abzweigstelle ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung geförderten und den ersten Strömungspfad durchströmenden Fluids aus dem ersten Strömungspfad abgezweigt und genutzt wird, um das zweite Ventilelement zu betätigen, mithin das Fluid in die zweite Betätigungskammer einzuleiten. Wird nun dieses Fördern des Fluids beendet, so kann das Fluid aus der zweiten Betätigungskammer, insbesondere unter Umgehung der Pumpeinrichtung, über das zweite Strömungsbegrenzungselement ausströmen, sodass das zweite Ventilelement, welches durch die vorherige Betätigung in die zweite Offenstellung bewegt wurde und sich somit zunächst in der zweiten Offenstellung befindet, aus der zweiten Offenstellung in die zweite Schließstellung zurückkehren kann beziehungsweise zurückkehrt. Beispielsweise ist das zweite Strömungsbegrenzungselement in einem zweiten Entleerungspfad angeordnet, über welchen das Fluid aus der zweiten Betätigungskammer abführbar ist. Das zweite Strömungsbegrenzungselement hat eine physikalische Charakteristik beziehungsweise verleiht dem zweiten Entleerungspfad eine physikalische Charakteristik, insbesondere im Hinblick auf eine Strömung des Fluids aus der zweiten Betätigungskammer durch den zweiten Entleerungspfad. Insbesondere ist das zweite Strömungsbegrenzungselement ein Funktionselement, welches einen Druckausgleich zwischen der zweiten Betätigungskammer und beispielsweise dem Aufnahmebereich zulässt, in welchen das Fluid aus der zweiten Betätigungskammer über den zweiten Entleerungspfad führbar ist.

Um den Vier-Quadranten-Betrieb ohne eine übermäßige Anzahl von aktiven, das heißt insbesondere aktiv schaltbaren, Elementen und somit auf besonders einfache und kostengünstige Weise realisieren zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass in dem ersten Strömungspfad stromab der ersten Abzweigstelle und stromauf der ersten Arbeitskammer ein erstes Rückschlagventil angeordnet ist, welches eine Strömung des Fluids durch den ersten Strömungspfad in Richtung der ersten Abzweigstelle verhindert, mithin in Richtung der ersten Abzweigstelle schließt, und eine Strömung des Fluids durch den ersten Strömungspfad in Richtung der ersten Arbeitskammer zulässt, mithin in Richtung der ersten Arbeitskammer öffnet. Als weiterhin besonders vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn in dem zweiten Strömungspfad stromab der zweiten Abzweigstelle und stromauf der zweiten Arbeitskammer ein zweites Rückschlagventil angeordnet ist, welches eine Strömung des Fluids durch den zweiten Strömungspfad in Richtung der zweiten Abzweigstelle verhindert, mithin in Richtung der zweiten Abzweigstelle schließt, und eine Strömung des Fluids durch den zweiten Strömungspfad in Richtung der zweiten Arbeitskammer zulässt, mithin in Richtung der zweiten Arbeitskammer öffnet. Dadurch kann der Vier- Quadranten-Betrieb auf besonders einfache und kostengünstige Weise realisiert werden, da eine übermäßige Anzahl an aktiven und insbesondere aktiv schaltbaren Elementen vermieden werden kann.

Um auf besonders kostengünstige Weise eine besonders vorteilhafte Bewegbarkeit der Abtriebseinrichtung, insbesondere des Abtriebselements, realisieren zu können, weist bei einer Ausführungsform der Erfindung die Pumpeinrichtung den Festkörperaktor als erster Festkörperaktor auf, welcher dem ersten Strömungspfad zugeordnet ist, wobei mittels des ersten Festkörperaktors das Fluid durch den ersten Strömungspfad hindurchförderbar ist. Des Weiteren weist die Pumpeinrichtung einen dem zweiten Strömungspfad zugeordneten, zweiten Festkörperaktor auf, mittels welchem das Fluid durch den zweiten Strömungspfad hindurchgefördert werden kann.

Um die Teileanzahl und somit die Kosten, das Gewicht und den Bauraumbedarf der Aktorvorrichtung besonders gering halten zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Pumpeinrichtung den Festkörperaktor als einen dem ersten Strömungspfad und dem zweiten Strömungspfad gemeinsamen Festkörperaktor aufweist, mittels welchem das Fluid gefördert werden kann. Dabei weist die Pumpeinrichtung eine Ventileinrichtung auf, welche zwischen einem ersten Schaltzustand und einem zweiten Schaltzustand umschaltbar ist. Beispielsweise ist die Ventileinrichtung in Strömungsrichtung des den jeweiligen Strömungspfad durchströmenden Fluids stromauf der Strömungspfade und stromab des Festkörperaktors angeordnet. Insbesondere ist es denkbar, dass die Strömungspfade strömungstechnisch parallel zueinander geschaltet, das heißt angeordnet, sind.

In dem ersten Schaltzustand ist das mittels des Festkörperaktors geförderte Fluid über die Ventileinrichtung in den ersten Strömungspfad einleitbar und durch den ersten Strömungspfad hindurchförderbar. Außerdem ist in dem ersten Schaltzustand mittels der Ventileinrichtung ein Einleiten des mittels des Festkörperaktors geförderten Fluids über die Ventileinrichtung in den zweiten Strömungspfad unterbunden. Mit anderen Worten, der Festkörperaktor ist lediglich dazu ausgebildet, das Fluid in, insbesondere genau, eine Fördereinrichtung zu fördern. Wird nun das Fluid mittels des Festkörperaktors gefördert, insbesondere in die Förderrichtung, während sich die Ventileinrichtung in dem ersten Schaltzustand befindet, so wird mittels der Ventileinrichtung das mittels des Festkörperaktors geförderte Fluid in den ersten Strömungspfad eingeleitet, und die Ventileinrichtung verhindert, dass das mittels des Festkörperaktors geförderte Fluid in den zweiten Strömungspfad strömt.

In dem zweiten Schaltzustand ist das mittels des Festkörperaktors, insbesondere in die Förderrichtung, geförderte Fluid über die Ventileinrichtung in den zweiten Strömungspfad einleitbar und durch den zweiten Strömungspfad hindurchförderbar, und in dem zweiten Schaltzustand ist mittels der Ventileinrichtung ein Einleiten des mittels des Festkörperaktors geförderten Fluids über die Ventileinrichtung in den ersten Strömungspfad unterbunden. Mit anderen Worten, wird mittels des Festkörperaktors das Fluid, insbesondere in die Förderrichtung, gefördert, während sich die Ventileinrichtung in dem zweiten Schaltzustand befindet, so wird das mittels des Festkörperaktors, insbesondere in die Förderrichtung, geförderte Fluid mittels der Ventileinrichtung in den zweiten Strömungspfad geleitet, und die Ventileinrichtung verhindert, dass das mittels des Festkörperaktors, insbesondere in die Förderrichtung, geförderte Fluid in den ersten Strömungspfad strömt.

Um dabei das Gewicht, die Kosten und den Bauraumbedarf der Aktorvorrichtung besonders gering halten zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der Festkörperaktor in einem stromauf der Ventileinrichtung angeordneten, dritten Strömungspfad angeordnet ist, über welchen das mittels des Festkörperaktors durch den dritten Strömungspfad hindurchgeförderte und insbesondere in die Förderrichtung geförderte Fluid zu der Ventileinrichtung zu führen ist.

In weiterer, besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist die Betätigungseinrichtung das zuvor genannte Abtriebselement auf, welches die Arbeitskammern jeweils teilweise und direkt begrenzt. Unter dem Merkmal, dass das Abtriebselement die Arbeitskammern, das heißt beide Arbeitskammern, direkt begrenzt, ist zu verstehen, dass das in die jeweilige Arbeitskammer eingeleitete und somit in der jeweiligen Arbeitskammer aufgenommene Fluid das Abtriebselement direkt berührt.

Das Abtriebselement ist dabei vorzugsweise, insbesondere translatorisch und/oder rotatorisch und/oder oszillierend, bewegbar in einem Gehäuse aufgenommen, welches die Arbeitskammern jeweils teilweise begrenzt. Das Abtriebselement ist durch Einleiten des Fluids in die erste Arbeitskammer mit dem in die erste Arbeitskammer eingeleiteten Fluid direkt beaufschlagbar und dadurch in die erste Bewegungsrichtung relativ zu dem Gehäuse, insbesondere translatorisch und/oder rotatorisch und/oder oszillierend, bewegbar. Das Abtriebselement ist durch Einleiten des Fluids in die zweite Arbeitskammer mit dem in die zweite Arbeitskammer eingeleiteten Fluid direkt beaufschlagbar und dadurch in die der ersten Bewegungsrichtung entgegengesetzte, zweite Bewegungsrichtung relativ zu dem Gehäuse, insbesondere translatorisch und/oder rotatorisch und/oder oszillierend, bewegbar.

Somit hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn das Abtriebselement in die jeweilige Bewegungsrichtung relativ zu dem Gehäuse translatorisch und/oder rotatorisch und/oder oszillierend bewegbar ist. Das Abtriebselement kann somit beispielsweise einen Kolben und insbesondere eine mit dem Kolben verbunden und mit dem Kolben mitbewegbare Kolbenstange aufweisen, über die beispielsweise die zuvor genannten Kräfte bereitstellbar beziehungsweise auf das Abtriebselement ausübbar sind.

Ferner ist es denkbar, dass die Abtriebseinrichtung einen die erste Abtriebskammer, insbesondere direkt, begrenzenden, ersten Balg, insbesondere einen ersten Faltenbalg, aufweist. Ferner ist es denkbar, dass die Abtriebseinrichtung einen die zweite Abtriebskammer, insbesondere direkt, begrenzenden, zweiten Balg, insbesondere einen zweiten Faltenbalg, aufweist. Dabei ist es denkbar, dass der jeweilige Balg einen jeweiligen Faltenbereich und insbesondere einen jeweiligen Boden aufweist, welcher beispielsweise unter Längenveränderung des jeweiligen Faltenbereiches und unter damit einhergehende Volumenveränderung der jeweiligen Arbeitskammer in die jeweilige Bewegungsrichtung, insbesondere translatorisch, bewegbar ist. Somit ist beispielsweise der erste Boden das erste Abtriebselement, und der zweite Boden ist beispielsweise das zweite Abtriebselement.

Um eine besonders vorteilhafte Bewegbarkeit oder Bewegungsmöglichkeit der Abtriebseinrichtung, insbesondere des Abtriebselements, realisieren zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass einer der Abtriebskammern, insbesondere genau einer der Abtriebskammern, ein Freilaufventil zugeordnet ist, über welches unter Umgehung der Pumpeinrichtung und vorzugsweise auch unter Umgehung der anderen Arbeitskammer sowie vorzugsweise unter Umgehung der Rückschlagventile und ganz vorzugsweise unter Umgehung der Abführpfade und ganz vorzugsweise unter Umgehung der Ventilelemente das Fluid aus einem Reservoir in die eine Arbeitskammer einleitbar ist, wobei das Freilaufventil in Richtung der einen Arbeitskammer öffnet und in Richtung des Reservoirs schließt. Beispielsweise ist das Reservoir der zuvor genannte Aufnahmebereich. Unter dem Merkmal, dass das Freilaufventil in Richtung der einen Arbeitskammer öffnet und in Richtung des Reservoirs schließt, ist zu verstehen, dass das Freilaufventil eine Strömung des Fluids aus dem Reservoir zu der und in die eine Arbeitskammer zulässt und eine Strömung des Fluids aus der einen Arbeitskammer in das Reservoir verhindert. Somit fungiert das Freilaufventil als eine Art Rückschlagventil, mittels welchem eine besonders schnelle Bewegung der Abtriebseinrichtung, insbesondere des Abtriebselements, insbesondere in eine der Bewegungsrichtungen zugelassen werden kann.

Unter dem Merkmal, dass über das Freilaufventil das Fluid unter Umgehung der Pumpeinrichtung sowie vorzugsweise unter Umgehung der anderen Arbeitskammer, der Rückschlagventile, der Abführpfade und/oder des Ventilelements aus dem Reservoir in die Arbeitskammer einleitbar ist, ist zu verstehen, dass das von dem Reservoir über das Freilaufventil in die eine Arbeitskammer strömende Fluid die Pumpeinrichtung sowie vorzugsweise die andere Arbeitskammer, die Rückschlagventile, die Abführpfade und/oder das Ventilelement umgeht, mithin nicht durch die Pumpeinrichtung und nicht durch die andere Arbeitskammer und nicht durch die Rückschlagventile und nicht durch die Abführpfade und nicht durch die Ventilelemente strömt. Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Aktorvorrichtung, insbesondere gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung. Bei dem Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung weist die Aktorvorrichtung wenigstens zwei Arbeitskammern auf, welche auch als Abtriebskammern bezeichnet werden. Die Arbeitskammern sind derart miteinander gekoppelt, dass eine Volumenvergrößerung einer ersten der Arbeitskammern, insbesondere gleichzeitig, mit einer Volumenverkleinerung der zweiten Arbeitskammer einhergeht und umgekehrt. Die Aktorvorrichtung weist eine Abtriebseinrichtung auf, welche durch die jeweilige Volumenvergrößerung der jeweiligen Arbeitskammer angetrieben und dadurch bewegt wird. Die Aktorvorrichtung umfasst eine wenigstens einen Festkörperaktor aufweisende Pumpeinrichtung, mittels welcher ein Fluid, insbesondere in genau eine Förderrichtung, gefördert wird. Die Aktorvorrichtung umfasst einen von dem mittels der Pumpeinrichtung geförderten Fluid und insbesondere in die Förderrichtung durchströmbaren ersten Strömungspfad auf, über welchen zum Bewirken der Volumenvergrößerung der ersten Arbeitskammer das mittels der Pumpeinrichtung geförderte und den ersten Strömungspfad durchströmende Fluid in die erste Arbeitskammer eingeleitet wird. Des Weiteren umfasst die Aktorvorrichtung einen von mittels der Pumpeinrichtung geförderten Fluid, insbesondere in die Förderrichtung, durchströmbaren zweiten Strömungspfad, über welchen zum Bewirken der Volumenvergrößerung der zweiten Arbeitskammer das mittels der Pumpeinrichtung geförderte und den zweiten Strömungspfad durchströmende Fluid in die zweite Arbeitskammer eingeleitet wird. Die Aktorvorrichtung weist einen der ersten Arbeitskammer zugeordneten, ersten Abführpfad auf, über welchen zur Volumenverkleinerung der ersten Arbeitskammer das Fluid aus der ersten Arbeitskammer abgeführt wird. Des Weiteren umfasst die Aktorvorrichtung einen der zweiten Arbeitskammer zugeordneten, zweiten Abführpfad, über welchen zur Volumenverkleinerung der zweiten Arbeitskammer das Fluid aus der zweiten Arbeitskammer abgeführt wird.

Die Aktorvorrichtung weist außerdem ein in dem ersten Abführpfad angeordnetes, erstes Ventilelement auf, welches zwischen einer den ersten Abführpfad verschließenden, ersten Schließstellung und wenigstens einer den ersten Abführpfad freigebenden, ersten Offenstellung bewegt wird. Die Aktorvorrichtung umfasst außerdem ein in dem zweiten Abführpfad angeordnetes, zweites Ventilelement, welches zwischen einer den zweiten Abführpfad verschließenden, zweiten Schließstellung und wenigstens einer den zweiten Abführpfad freigebenden, zweiten Offenstellung bewegt wird.

Die Aktorvorrichtung umfasst außerdem ein in dem zweiten Abführpfad angeordnetes, zweites Ventilelement, welches zwischen einer den zweiten Abführpfad verschließenden, zweiten Schließstellung und wenigstens einer den zweiten Abführpfad freigebenden, zweiten Offenstellung bewegt wird. Des Weiteren ist ein erster Betätigungspfad vorgesehen, welcher mit dem ersten Strömungspfad an einer stromab der Pumpeinrichtung und stromauf der ersten Arbeitskammer angeordneten, ersten Abzweigstelle fluidisch verbunden ist. An der ersten Abzweigstelle wird ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung geförderten und den ersten Strömungspfad durchströmenden Fluids aus dem ersten Strömungspfad abgezweigt und in den ersten Betätigungspfad eingeleitet. Über den ersten Betätigungspfad wird das zweite Ventilelement mittels des in den ersten Betätigungspfad eingeleiteten und den ersten Betätigungspfad durchströmenden Fluids betätigt und dadurch aus der zweiten Schließstellung in die zweite Offenstellung bewegt.

Des Weiteren weist die Aktorvorrichtung einen zweiten Betätigungspfad auf, welcher mit dem ersten Strömungspfad an einer stromab der Pumpeinrichtung und stromauf der zweiten Arbeitskammer angeordneten, zweiten Abzweigstelle fluidisch verbunden ist. An der zweiten Abzweigstelle wird ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung geförderten und den zweiten Strömungspfad durchströmenden Fluids aus dem zweiten Strömungspfad abgezweigt und in den zweiten Betätigungspfad eingeleitet. Über den zweiten Betätigungspfad wird das erste Ventilelement mittels des in den zweiten Betätigungspfad eingeleiteten und den zweiten Betätigungspfad durchströmenden Fluids betätigt und dadurch aus der ersten Schließstellung in die erste Offenstellung bewegt. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

Die Zeichnung zeigt in:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer ersten Ausführungsform einer Aktorvorrichtung;

Fig. 2 ausschnittsweise eine schematische Darstellung einer zweiten Ausführungsform der Aktorvorrichtung;

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer dritten Ausführungsform der

Aktorvorrichtung; und

Fig. 4 ausschnittsweise eine schematische Darstellung einer vierten

Ausführungsform der Aktorvorrichtung.

In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine erste Ausführungsform einer Aktorvorrichtung 10, mittels welcher beispielsweise wenigstens eine Kraft oder mehrere Kräfte auf ein Objekt ausgeübt werden kann. Hierdurch kann beispielsweise das Objekt bewegt werden, oder hierdurch kann das Objekt, insbesondere aktiv und/oder kontrolliert, gebremst oder gespannt und somit beispielsweise, aktiv, gegen eine Bewegung gesichert werden. Alternativ oder zusätzlich kann das Objekt beispielsweise bewegt und/oder verformt und/oder verdichtet werden. Die Aktorvorrichtung 10 weist bei der ersten Ausführungsform genau zwei Arbeitskammern 12 und 14 auf, welche auch als Abtriebskammern bezeichnet werden. Die Arbeitskammern 12 und 14 sind derart miteinander gekoppelt, dass eine Volumenvergrößerung der Arbeitskammer 12, insbesondere gleichzeitig, mit einer Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 14 einhergeht, und dass eine Volumenvergrößerung der Arbeitskammer 14 mit einer Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 12, insbesondere gleichzeitig, einhergeht. Besonders schematisch dargestellt ist in Fig. 1 ein Reservoir 16, in welchem ein vorzugsweise als Flüssigkeit ausgebildetes Fluid aufnehmbar oder aufgenommen ist. Das Reservoir 16 wird auch als Masse bezeichnet.

Die Aktorvorrichtung 10 weist eine Abtriebseinrichtung 18 auf, welche durch die jeweilige Volumenvergrößerung der jeweiligen Arbeitskammer 12, 14 antreibbar und dadurch bewegbar ist. Bei der ersten Ausführungsform weist die Abtriebseinrichtung 18 wenigstens oder vorliegend genau ein Abtriebselement 20 auf, welches einen Kolben 22 und, insbesondere genau, eine Kolbenstange 24 umfasst. Dabei umfasst die Aktorvorrichtung 10 ein Gehäuse 26, in welchem das Abtriebselement 20, insbesondere der Kolben 22, bewegbar aufgenommen ist. Bei der ersten Ausführungsform sind das Abtriebselement 20 und somit die Abtriebseinrichtung 18 relativ zu dem Gehäuse 26 in eine erste Bewegungsrichtung und in eine zweite Bewegungsrichtung translatorisch bewegt. Die erste Bewegungsrichtung ist durch einen Pfeil 28 veranschaulicht, und die zweite Bewegungsrichtung ist durch einen Pfeil 30 veranschaulicht. Anhand der Pfeile 28 und 30 ist erkennbar, dass die Bewegungsrichtungen parallel zueinander verlaufen, wobei die zweite Bewegungsrichtung der ersten Bewegungsrichtung entgegengesetzt ist. Das Abtriebselement 20, insbesondere der Kolben 22, begrenzt sowohl die Arbeitskammer 12 als auch die Arbeitskammer 14 jeweils direkt und teilweise, wobei die Arbeitskammer 12 und die Arbeitskammer 14 jeweils teilweise direkt durch das Gehäuse 26 begrenzt sind. Es ist erkennbar, dass die Arbeitskammer 12 insbesondere entlang der jeweiligen Bewegungsrichtung auf einer ersten Seite 32 des Kolbens 22 beziehungsweise des Abtriebselements 20 angeordnet ist, und die Arbeitskammer 14 ist auf einer zweiten Seite 34 des Kolbens 22 beziehungsweise des Abtriebselements 20 angeordnet, wobei die Seite 34 von der Seite 32 entlang der jeweiligen Bewegungsrichtung abgewandt ist beziehungsweise umgekehrt. Dies bedeutet, dass bei der ersten Ausführungsform die Arbeitskammern 12 und 14 auf den entlang der Bewegungsrichtung einander gegenüberliegenden Seiten 32 und 34 des Abtriebselements 20, insbesondere des Kolbens 22, angeordnet sind. Dabei begrenzt die Seite 32 die Arbeitskammer 12 teilweise und direkt, und die Seite 34 begrenzt die Arbeitskammer 14 teilweise und direkt. Da, wie aus Fig. 1 erkennbar ist, die Kolbenstange 24 zumindest teilweise in der Arbeitskammer 14 angeordnet ist, erfolgt die Volumenvergrößerung der Arbeitskammer 12 nicht in gleichem Maße wie die Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 14, und die Volumenvergrößerung der Arbeitskammer 14 erfolgt nicht in gleichem Maße wie die Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 12. Wird somit beispielsweise das Abtriebselement 20 eine erste Strecke in die zweite Bewegungsrichtung relativ zu dem Gehäuse 26 translatorisch bewegt, so wird beispielsweise eine erste Menge des Fluids aus der Arbeitskammer 12 herausgefördert und, insbesondere gleichzeitig, eine gegenüber der ersten Menge geringere, zweite Menge des Fluids wird in die Arbeitskammer 14 eingefördert. Mit anderen Worten erfolgt beispielsweise eine Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 12 um eine erste Volumeneinheit, womit eine Volumenvergrößerung der Arbeitskammer 14 um eine gegenüber der ersten Volumeneinheit geringere, zweite Volumeneinheit einhergeht. Dabei ist insbesondere der jeweiligen Arbeitskammer 12 beziehungsweise 14 ein nicht körperlicher, von dem Gehäuse 26 und dem Abtriebselement 20 eingeschlossener beziehungsweise jeweils direkt begrenzter Raum zu verstehen, in welchem das Fluid aufnehmbar ist.

Die Aktorvorrichtung 10 weist des Weiteren eine Pumpeinrichtung 36 auf, welche bei der in Fig. 1 gezeigten, ersten Ausführungsform einen Festkörperaktor 38 als ersten Festkörperaktor und einen zweiten Festkörperaktor 40 aufweist, wobei die Festkörperaktoren 38 und 40 separate und insbesondere voneinander beabstandete Komponenten sind. Mittels der Pumpeinrichtung 36 kann das Fluid aus dem Reservoir 16, insbesondere in genau eine Förderrichtung, gefördert werden. Mit anderen Worten ist vorzugsweise der jeweilige Festkörperaktor 38, 40 dazu ausgebildet, das Fluid aus dem Reservoir 16 in jeweils genau eine, das heißt in jeweils eine einzige Förderrichtung zu fördern.

Es ist erkennbar, dass beispielsweise mittels des jeweiligen Festkörperaktors 38, 40 ein jeweiliges Volumen einer jeweiligen Pumpkammer veränderbar ist, insbesondere derart, dass das jeweilige Volumen der jeweiligen Pumpkammer abwechselnd vergrößerbar und verkleinerbar ist. Durch Vergrößern des jeweiligen Volumens der jeweiligen Pumpkammer wird, insbesondere über ein jeweiliges Rückschlagventil 43 beziehungsweise 47, das Fluid aus dem Reservoir 16 in die jeweilige Pumpkammer hineingefördert, insbesondere eingesaugt. Das jeweilige Rückschlagventil 43, 47 lässt eine jeweilige Strömung des Fluids aus dem Reservoir 16 in die jeweilige Pumpkammer zu, vermeidet jedoch eine Strömung aus der jeweiligen Pumpkammer über das jeweilige Rückschlagventil 43, 47 zurück in das Reservoir 16, insbesondere dann, wenn das jeweilige Volumen der jeweiligen Pumpkammer verkleinert wird. Wird das jeweilige Volumen der jeweiligen Pumpkammer verkleinert, so wird hierdurch das Fluid aus der jeweiligen Pumpkammer herausgefördert, insbesondere über ein jeweiliges Rückschlagventil 45 beziehungsweise 49.

Die Aktorvorrichtung 10 weist einen von dem mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, geförderten Fluid durchströmbaren, ersten Strömungspfad 42 auf, wobei der Festkörperaktor 38 dem ersten Strömungspfad 42 zugeordnet ist und umgekehrt. Der erste Strömungspfad 42 ist stromauf der ersten Arbeitskammer 12 und stromab der Pumpeinrichtung 36 und somit stromab des zugeordneten Festkörperaktors 38 angeordnet. Über den ersten Strömungspfad 42 kann zum Bewirken der Volumenvergrößerung der ersten Arbeitskammer 12 das mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, geförderte und den ersten Strömungspfad 42 durchströmende Fluid in die erste Arbeitskammer 12 eingeleitet werden. Die Aktorvorrichtung 10 umfasst außerdem einen von dem mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 40, durchströmbaren, zweiten Strömungspfad 44. Dabei ist der Festkörperaktor 40 dem Strömungspfad 44 zugeordnet und umgekehrt. Der Strömungspfad 44 ist stromauf der zweiten Arbeitskammer 14 und stromab der Pumpeinrichtung 36, insbesondere des Festkörperaktors 40, angeordnet. Über den zweiten Strömungspfad 44 kann zum Bewirken der Volumenvergrößerung der zweiten Arbeitskammer 14 das mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des zweiten Festkörperaktors 40, geförderte und den zweiten Strömungspfad 44 durchströmende Fluid in die zweite Arbeitskammer 14 eingeleitet werden.

Wird das Volumen der jeweiligen Pumpkammer verkleinert, so wird hierdurch das Fluid aus der jeweiligen Pumpkammer, insbesondere über das jeweilige Rückschlagventil 45, 49, herausgefördert und in den jeweiligen Strömungspfad 42, 44 hineingefördert und in der Folge durch den jeweiligen Strömungspfad 42, 44 hindurchgefördert. Das jeweilige Rückschlagventil 45, 49 lässt dabei eine jeweilige Strömung des Fluids aus der jeweiligen Pumpkammer in den jeweiligen Strömungspfad 42, 44 zu, verhindert aber, dass das Fluid aus dem jeweiligen Strömungspfad 42, 44 über das jeweilige Rückschlagventil 45, 49 zurück in die jeweilige Pumpkammer strömt, insbesondere dann, wenn das Volumen der jeweiligen Pumpkammer verringert wird.

Aus Fig. 1 ist erkennbar, dass vorliegend die jeweilige Pumpkammer, insbesondere direkt und/oder teilweise, durch einen jeweiligen Pumpkolben 39 beziehungsweise 41 begrenzt ist, der insbesondere translatorisch relativ zu einem jeweiligen, die jeweilige Pumpkammer teilweise und vorzugsweise direkt begrenzenden Pumpgehäuse, bewegbar ist, insbesondere mittels des jeweiligen Festkörperaktors 38, 40. Durch Bewegen, insbesondere durch Hin- und Herbewegen des jeweiligen Pumpkolbens 39, 41 mittels des jeweiligen Festkörperaktors 38, 40 kann das jeweilige Volumen der jeweiligen Pumpkammer abwechselnd verkleinert und vergrößert werden.

Der ersten Arbeitskammer 12 ist ein erster Abführpfad 46 zugeordnet, über welchen zur Volumenverkleinerung der ersten Arbeitskammer 12 das Fluid aus der ersten Arbeitskammer 12 abführbar und insbesondere in das Reservoir 16 einleitbar ist. Der zweiten Arbeitskammer 14 ist ein zweiter Abführpfad 48 zugeordnet, über welchen zur Volumenverkleinerung der zweiten Arbeitskammer 14 das Fluid aus der zweiten Arbeitskammer 14 abführbar und insbesondere in das Reservoir 16 einleitbar ist. Es ist erkennbar, dass der jeweilige Festkörperaktor 38, 40 das Fluid aus dem Reservoir 16 fördern und dabei durch den jeweils zugeordneten Strömungspfad 42, 44 hindurchfördern und über den jeweils zugeordneten Strömungspfad 42, 44 in die jeweils zugeordnete Arbeitskammer 12, 14 hineinfördern kann, wobei die Arbeitskammer 12 dem Strömungspfad 42 zugeordnet ist und umgekehrt, und wobei die Arbeitskammer 14 dem Strömungspfad 44 zugeordnet ist und umgekehrt. Über den Abführpfad 46 kann das Fluid aus der Arbeitskammer 12 abgeführt und, insbesondere zurück, in das Reservoir 16 geleitet werden, und über den Abführpfad 48 kann das Fluid aus der Arbeitskammer 14 abgeführt und, insbesondere zurück, in das Reservoir 16 geführt werden.

In dem ersten Abführpfad 46 ist ein erstes Ventilelement 50 angeordnet, welches zwischen einer den ersten Abführpfad 46 verschließenden, ersten Schließstellung und wenigstens einer den ersten Abführpfad 46 freigebenden, ersten Offenstellung bewegbar ist. In dem zweiten Abführpfad 48 ist ein zweites Ventilelement 52 angeordnet, welches zwischen einer den zweiten Abführpfad 48 verschließenden, zweiten Schließstellung und wenigstens einer den zweiten Abführpfad 48 freigebenden, zweiten Offenstellung bewegbar ist. Beispielsweise ist das jeweilige Ventilelement 50, 52, insbesondere rein, translatorisch zwischen der jeweiligen Schließstellung und der jeweiligen Offenstellung bewegbar, insbesondere relativ zu einem in Fig. 1 nicht näher dargestellten Ventilgehäuse.

Die Aktorvorrichtung 10 weist einen ersten Betätigungspfad 54 auf, welcher mit dem ersten Strömungspfad 42 an einer stromab der Pumpeinrichtung 36, insbesondere stromab des Festkörperaktors 38, und stromauf der ersten Arbeitskammer 12 angeordneten, ersten Abzweigstelle A1 fluidisch verbunden ist. An der ersten Abzweigstelle A1 ist ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, geförderten und den ersten Strömungspfad 42 durchströmenden Fluids aus dem ersten Strömungspfad 42 abzweigbar und in den ersten Betätigungspfad 54 einleitbar. Über den ersten Betätigungspfad 54 ist das zweite Ventilelement 52 mittels des in den ersten Betätigungspfad 54 eingeleiteten und den ersten Betätigungspfad 54 durchströmenden Fluids betätigbar und dadurch aus der zweiten Schließstellung in die zweite Offenstellung bewegbar und insbesondere beispielsweise in der zweiten Offenstellung zu halten. Des Weiteren umfasst die Aktorvorrichtung 10 einen zweiten Betätigungspfad 56, welcher mit dem zweiten Strömungspfad 44 an einer stromab der Pumpeinrichtung 36, insbesondere des Festkörperaktors 40, und stromauf der zweiten Arbeitskammer 14 angeordneten, zweiten Abzweigstelle A2 fluidisch verbunden ist. An der zweiten Abzweigstelle A2 ist ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 40, geförderten und den zweiten Strömungspfad 44 durchströmenden Fluids aus dem zweiten Strömungspfad 44 abzweigbar und in den zweiten Betätigungspfad 56 einleitbar. Über den zweiten Betätigungspfad 56 ist das erste Ventilelement 50 mittels des in den zweiten Betätigungspfad 56 eingeleiteten und den zweiten Betätigungspfad 56 durchströmenden Fluids betätigbar und dadurch aus der ersten Schließstellung in die erste Offenstellung bewegbar und insbesondere in der ersten Offenstellung zu halten.

Bei der ersten Ausführungsform ist dem ersten Ventilelement 50 ein erster Betätigungsbereich 58 zugeordnet, welcher durch einen als Festkörper ausgebildeten, ersten Betätigungskolben 60, insbesondere durch eine Oberfläche des Betätigungskolbens 60, gebildet ist. Außerdem ist dem Ventilelement 50 eine direkt durch den Betätigungsbereich 58 und somit durch den Betätigungskolben 60 begrenzte, erste Betätigungskammer 62 zugeordnet, welche teilweise und direkt durch den Betätigungsbereich 58 und somit durch den Betätigungskolben 60 und teilweise und direkt durch ein erstes Betätigungsgehäuse 64 begrenzt ist. Der erste Betätigungskolben 60 ist, insbesondere translatorisch, bewegbar in dem ersten Betätigungsgehäuse 64 aufgenommen und, insbesondere über eine erste Betätigungskolbenstange 66, mit dem ersten Ventilelement 50 verbunden. Somit sind der Betätigungskolben 60 und das Ventilelement 50 und insbesondere die Betätigungskolbenstange 66 gemeinsam beziehungsweise gleichzeitig und vorzugsweise translatorisch relativ zu dem ersten Betätigungsgehäuse 64 bewegbar, insbesondere zwischen der ersten Offenstellung und der ersten Schließstellung. In die Betätigungskammer 62 ist das in den zweiten Betätigungspfad 56 eingeleitete und den zweiten Betätigungspfad 56 durchströmende Fluid über den zweiten Betätigungspfad 56 einleitbar, wodurch der erste Betätigungsbereich 58 und somit der erste Betätigungskolben 60 direkt mit dem in den zweiten Betätigungspfad 56 eingeleiteten, den zweiten Betätigungspfad 56 durchströmenden und über den zweiten Betätigungspfad 56 in die erste Betätigungskammer 62 eingeleiteten Fluid beaufschlagbar sind, wodurch das erste Ventilelement 50 aus der ersten Schließstellung in die erste Offenstellung, insbesondere translatorisch und relativ zu dem Betätigungsgehäuse 64, bewegbar ist.

Dem zweiten Ventilelement 52 ist ein zweiter Betätigungsbereich 68 zugeordnet, welcher durch einen als Festkörper ausgebildeten, zweiten Betätigungskolben 70, insbesondere durch eine Oberfläche des zweiten Betätigungskolbens 70, gebildet ist. Außerdem ist dem Ventilelement 52 eine zweite Betätigungskammer 72 zugeordnet, welche zumindest teilweise und direkt durch den zweiten Betätigungsbereich 68 und somit durch den zweiten Betätigungskolben 70 begrenzt ist. Außerdem ist die zweite Betätigungskammer 72 teilweise und direkt durch ein zweites Betätigungsgehäuse 74 begrenzt, in welchem der zweite Betätigungskolben 70, insbesondere translatorisch, bewegbar aufgenommen ist. Der zweite Betätigungskolben 70 ist, insbesondere über eine zweite Betätigungskolbenstange 76, mit dem zweiten Ventilelement 52 verbunden, sodass das zweite Ventilelement 52 und der zweite Betätigungskolben 70 und insbesondere die zweite Betätigungskolbenstange 76, insbesondere gemeinsam beziehungsweise gleichzeitig, relativ zu dem zweiten Betätigungsgehäuse 74, insbesondere translatorisch, bewegbar sind, insbesondere zwischen der zweiten Schließstellung und der zweiten Offenstellung. In die zweite Betätigungskammer 72 ist das in den ersten Betätigungspfad 54 eingeleitete und den ersten Betätigungspfad 54 durchströmende Fluid über den ersten Betätigungspfad 54 einleitbar, wodurch der zweite Betätigungsbereich 68 und somit der zweite Betätigungskolben 70 direkt mit dem in den ersten Betätigungspfad 54 eingeleiteten, den ersten Betätigungspfad 54 durchströmenden und über den ersten Betätigungspfad 54 in die zweite Betätigungskammer 72 eingeleiteten Fluid beaufschlagbar sind, wodurch das zweite Ventilelement 52 und beispielsweise mit diesem der zweite Betätigungskolben 70 und insbesondere die zweite Betätigungskolbenstange 76, insbesondere relativ zu dem Betätigungsgehäuse 74 und/oder translatorisch, aus der zweiten Schließstellung in die zweite Offenstellung bewegbar sind.

Alternativ zu dem jeweiligen Betätigungskolben 60 beziehungsweise 70 kann ein Balg, insbesondere ein Faltenbalg, zum Einsatz kommen. Entsprechendes gilt auch für alle anderen, hier offenbarten Kolben.

Der Betätigungsbereich 58 und somit der Betätigungskolben 60, die Betätigungskammer 62, das Betätigungsgehäuse 64 und die Betätigungskolbenstange 66 sind Bestandteile einer oder bilden eine Betätigungseinheit 78, über welche das Ventilelement 50 mittels des den Betätigungspfad 56 durchströmenden Fluids betätigbar und dadurch aus der ersten Schließstellung in die erste Offenstellung bewegbar ist. Demzufolge sind oder bilden der Betätigungsbereich 68 und der Betätigungskolben 70, die Betätigungskammer 72, das Betätigungsgehäuse 74 und die Betätigungskolbenstange 76 eine zweite Betätigungseinheit 80, über welche das Ventilelement 52 mittels des den ersten Betätigungspfad 54 durchströmenden Fluids betätigbar und somit aus der zweiten Schließstellung in die zweite Offenstellung bewegbar ist. Das jeweilige Ventilelement 50, 52 ist ein Normally-Closed-Ventil (Normal-Geschlossen-Ventil), welches dann, wenn es nicht betätigt wird, selbstständig in seine jeweilige Schließstellung zurückkehrt beziehungsweise seine jeweilige Schließstellung einnimmt. Der Betätigungseinheit 78 und somit dem ersten Betätigungsbereich 58 und der ersten Betätigungskammer 62 sind ein erstes Strömungsbegrenzungselement 82 zugeordnet, welches in einem ersten Entleerungspfad 84 angeordnet ist. Das erste Strömungsbegrenzungselement 82 und der erste Entleerungspfad 84 sind in Strömungsrichtung des den zweiten Betätigungspfad 56 durchströmenden und in die erste Betätigungskammer 62 einströmenden Fluids parallel zu der Betätigungseinheit 78 geschaltet. Über den ersten Entleerungspfad 84 und somit über das erste Strömungsbegrenzungselement 82 ist das Fluid aus der ersten Betätigungskammer 62 abführbar und insbesondere in das Reservoir 16 einleitbar, um dadurch eine Bewegung des ersten Ventilelements 50 aus der ersten Offenstellung in die erste Schließstellung zu bewirken oder zuzulassen. Demzufolge ist der Betätigungseinheit 80 und somit dem zweiten Betätigungsbereich 68 und der zweiten Betätigungskammer 72 ein zweites Strömungsbegrenzungselement 86 zugeordnet, welches in einem zweiten Entleerungspfad 88 angeordnet ist. Der Entleerungspfad 88 und das Strömungsbegrenzungselement 86 sind in Strömungsrichtung des den ersten Betätigungspfad 54 durchströmenden und in die zweite Betätigungskammer 72 einströmenden Fluids parallel zu der Betätigungseinheit 80 geschaltet. Über den Entleerungspfad 88 und somit über das zweite Strömungsbegrenzungselement 86 ist das Fluid aus der zweiten Betätigungskammer 72 abführbar und in das Reservoir 16 einleitbar, um dadurch eine Bewegung des zweiten Ventilelements 52 aus der zweiten Offenstellung in die zweite Schließstellung zu bewirken oder zuzulassen.

Das jeweilige Strömungsbegrenzungselement 82, 86 kann eine Drossel wie beispielsweise eine starre und somit nicht verstellbare Drossel oder eine verstellbare, insbesondere regelbare, Drossel sein. Das Strömungsbegrenzungselement 82, 86 kann ein aktives oder passives Element sein, um beispielsweise eine insbesondere kontrollierbare, kontrollierte oder einstellbare Strömung des Fluids aus der jeweiligen Betätigungskammer 62, 72, insbesondere in das Reservoir 16, zu bewirken oder zuzulassen. Insbesondere ist das jeweilige Strömungsbegrenzungselement 82, 86 ein Funktionselement, welches einen Druckausgleich zwischen der jeweiligen Betätigungskammer 62, 72 und dem Reservoir 16 und/oder, insbesondere in der Folge, einen Druckausgleich zwischen den Arbeitskammern 12 und 14 zulässt. Das Strömungsbegrenzungselement 82, 86 kann ein lineares Element sein, das heißt ein lineares Verhalten aufweisen, insbesondere dergestalt, dass ein höherer, insbesondere in den jeweiligen Entleerungspfad 84, 88 herrschender Druck, zu einem höheren Durchfluss des Fluids durch das jeweilige Strömungsbegrenzungselement 82, 86 führt, oder aber das Strömungsbegrenzungselement 82, 86 ist ein Konstantflusselement und/oder ein Flussregler, insbesondere dergestalt, dass unabhängig von einem insbesondere in dem jeweiligen Entleerungspfad 84, 88 herrschenden Druck des Fluids ein Durchfluss des Fluids durch das jeweilige Strömungsbegrenzungselement 82, 86 konstant bleibt oder ist. Insbesondere beispielsweise dann, wenn das Strömungsbegrenzungselement 82, 86 eine Drossel ist, ist das Strömungsbegrenzungselement 82, 86 ein lineares Element, mithin weist ein proportionales oder degressives Verhalten, das heißt insbesondere ein konstant proportionales oder konstant degressives Verhalten auf.

Des Weiteren ist aus Fig. 1 erkennbar, dass in dem ersten Strömungspfad 42 stromab der ersten Abzweigstelle A1 und stromauf der Arbeitskammer 12 ein erstes Rückschlagventil 90 angeordnet ist, welches eine Strömung des Fluids durch den ersten Strömungspfad 42 in Richtung der ersten Abzweigstelle A1 verhindert und in Richtung der ersten Arbeitskammer 12 zulässt. In den zweiten Strömungspfad 44 ist stromab der zweiten Abzweigstelle A2 und stromauf der zweiten Arbeitskammer 14 ein zweites Rückschlagventil 92 angeordnet, welches eine Strömung des Fluids durch den zweiten Strömungspfad 44 in Richtung der zweiten Abzweigstelle A2 verhindert und in Richtung der zweiten Arbeitskammer 14 zulässt.

Die Aktorvorrichtung 10 ist in einem Vier-Quadranten-Betrieb betreibbar. Mit anderen Worten ermöglicht die Aktorvorrichtung 10 einen Vier-Quadranten-Betrieb, welcher im Folgenden erläutert wird:

Beispielsweise in einem ersten Betriebszustand fördert die Pumpeinrichtung 36, insbesondere der Festkörperaktor 38, das Fluid, insbesondere aus dem Reservoir 16, über den Strömungspfad 42 in die Arbeitskammer 12, insbesondere während ein Fördern des Fluids mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 40, in die Arbeitskammer 14 unterbleibt und ganz insbesondere während ein Fördern des Fluids mittels des Festkörperaktors 40, insbesondere vollständig, unterbleibt. Zum einen wird hierdurch eine Volumenvergrößerung der Arbeitskammer 12 und eine damit einhergehende Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 14 bewirkt, insbesondere dadurch, dass an der Abzweigstelle A1 ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, geförderten und den Strömungspfad 42 durchströmenden Fluids abgezweigt, in den Betätigungspfad 54 eingeleitet und mittels des Betätigungspfads 54 in die Betätigungskammer 72 eingeleitet wird. Hierdurch wird das Ventilelement 52 betätigt und dadurch aus der zweiten Schließstellung in die zweite Offenstellung bewegt, sodass, um die Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 14 zuzulassen, das Fluid aus der Arbeitskammer 14 über den Abführpfad 48 und somit über das Ventilelement 52 ausströmen und insbesondere in das Reservoir 16 strömen kann. Dadurch wird das Abtriebselement 20 in die durch den Pfeil 28 veranschaulichte, erste Bewegungsrichtung, insbesondere translatorisch und/oder relativ zu dem Gehäuse 26, bewegt. Insbesondere wird dadurch beispielsweise das Abtriebselement 20 aus einer ersten Stellung in eine von der ersten Stellung unterschiedliche, zweite Stellung bewegt. Wird das Fördern des Fluids in die Arbeitskammer 12 beendet und unterbleibt ein Fördern von Fluid in die Arbeitskammer 14, so kehrt das Ventilelement 52, insbesondere selbstständig, das heißt selbsttätig, aus der zweiten Offenstellung in die zweite Schließstellung zurück, insbesondere dadurch, dass zumindest ein Teil des zunächst in der Betätigungskammer 72 aufgenommenen Fluids über den Entleerungspfad 88 und somit über das Strömungsbegrenzungselement 86 aus der Betätigungskammer 72 abgeführt und insbesondere in das Reservoir 16 geführt wird. In der Folge verbleibt das Abtriebselement 20 in der zuvor genannten, zweiten Stellung. Dies bedeutet insbesondere, dass dann, wenn kein Fluid in die Arbeitskammern 12 und 14 gefördert wird und die Ventilelemente 50 und 52 sich in ihren Schließstellungen befinden, die auch als System oder Gesamtsystem bezeichnete Aktorvorrichtung 10 eine hohe Impedanz, das heißt eine hohe Steifigkeit, aufweist, mithin steift ist, sodass das Abtriebselement 20 in der zweiten Stellung, das heißt in derjenigen Stellung verbleibt, in die das Abtriebselement 20 zuvor bewegt wurde.

Beispielsweise stellt das Abtriebselement 20 in dem ersten Betriebszustand und somit dann, wenn es in die erste Bewegungsrichtung bewegt wird, eine erste Kraft bereit, welche in Fig. 1 durch einen Kraftpfeil F1 veranschaulicht ist. Mittels der Kraft F1 kann beispielsweise eine insbesondere zusätzlich zu dem Abtriebselement 20 vorgesehene und somit auch als Objekt bezeichnetes Element bewegt und/oder gespannt werden, insbesondere in die durch den Pfeil 28 veranschaulichte erste Bewegungsrichtung, in die die erste Kraft (Kraftpfeil F1 ) wirkt. Insbesondere kann die erste Kraft (Kraftpfeil F1 ) als Druckkraft von dem Abtriebselement 20 auf das Element wirken, sodass beispielsweise in dem ersten Betriebszustand das Abtriebselement 20 das Objekt beziehungsweise auf das Objekt drücken kann. Der erste Betriebszustand ist ein aktiver Betriebszustand, da in dem ersten Betriebszustand oder durch den ersten Betriebszustand das Abtriebselement 20 aktiv in die erste Bewegungsrichtung bewegt wird, dadurch, dass mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, aktiv das Fluid in die Arbeitskammer 12 gefördert wird. Der erste Betriebszustand, das heißt das Bewegen des Abtriebselements 20 in die erste Bewegungsrichtung, wird auch als erster Quadrant oder als Bewegung in einem ersten Quadranten bezeichnet.

In einem zweiten Betriebszustand fördert beispielsweise die Pumpeinrichtung 36, insbesondere der Festkörperaktor 40, das Fluid, insbesondere aus dem Reservoir 16, über den Strömungspfad 44 in die Arbeitskammer 14, insbesondere während ein Fördern des Fluids mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, in die Arbeitskammer 12 unterbleibt und insbesondere während ein Fördern des Fluids mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, insbesondere insgesamt, unterbleibt. Hierdurch wird eine Volumenvergrößerung der Arbeitskammer 14 bewirkt, deren Volumenvergrößerung mit einer Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 12 einhergeht. Die Volumenverkleinerung der Arbeitskammer 12 wird insbesondere dadurch zugelassen, dass an der Abzweigstelle A2 zumindest ein Teil des mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 40, geförderten und den Strömungspfad 44 durchströmenden Fluids abgezweigt und in dem Betätigungspfad 56 eingeleitet und mittels des Betätigungspfads 56 in die Betätigungskammer 62 geleitet wird. Hierdurch wird das Ventilelement 50 aus seiner ersten Schließstellung in seine erste Offenstellung bewegt, sodass zumindest ein Teil des in der Arbeitskammer 12 aufgenommenen Fluids den Abführpfad 46 durchströmen und somit über den Abführpfad 46 und somit über das Ventilelement 50 aus der Arbeitskammer 12 ausströmen und insbesondere in das Reservoir 16 einströmen kann. Es ist erkennbar, dass in dem ersten Betriebszustand das Ventilelement 50 geschlossen ist, sodass in dem ersten Betriebszustand kein Fluid aus der Arbeitskammer 12 über den Abführpfad 46 ausströmen kann, und in dem zweiten Betriebszustand ist das Ventilelement 52 geschlossen, sodass in dem zweiten Betriebszustand kein Fluid aus der Arbeitskammer 14 über den Abführpfad 48 ausströmen kann.

In dem oder durch den zweiten Betriebszustand wird das Abtriebselement 20, insbesondere translatorisch und/oder relativ zu dem Gehäuse 26, in die durch den Pfeil 30 veranschaulichte, zweite Bewegungsrichtung bewegt, wodurch beispielsweise das Abtriebselement 20 aus der zweiten Stellung zurück in die erste Stellung, aus der zweiten Stellung in eine von der ersten Stellung und der zweiten Stellung unterschiedliche, dritte Stellung bewegt wird. Wird das Fördern des Fluids in die Arbeitskammer 14 beendet, insbesondere während ein Fördern des Fluids in die Arbeitskammer 12 unterbleibt, so kehrt das Ventilelement 50, insbesondere selbsttätig oder selbstständig, aus seiner ersten Offenstellung in seine erste Schließstellung zurück, wodurch das System wieder eine hohe Impedanz, das heißt eine hohe Steifigkeit, aufweist und das Abtriebselement 20 in der ersten Stellung beziehungsweise in der dritten Stellung, das heißt in derjenigen Stellung verbleibt, in die das Abtriebselement 20 zuvor bewegt wurde. Unter dem Merkmal, dass das jeweilige Ventilelement 50 beziehungsweise 52 selbstständig oder selbsttätig aus einer jeweiligen Offenstellung in seine jeweilige Schließstellung zurückkehrt, ist zu verstehen, dass das jeweilige Ventilelement 50 beziehungsweise 52 aus seiner jeweiligen Offenstellung in seine jeweilige Schließstellung zurückkehrt, ohne das Ventilelement 50 beziehungsweise 52 aktiv ansteuern, das heißt betätigen, zu müssen. Das jeweilige Ventilelement 50 beziehungsweise 52 kann insbesondere nur dadurch aus seiner jeweiligen Offenstellung in seine jeweilige Schließstellung zurückkehren, dass das Fördern des Fluids in die jeweilige Arbeitskammer 14 beziehungsweise 12 beendet wird.

Ferner ist es denkbar, dass das jeweilige Ventilelement 50, 52 offen ist, das heißt sich in seiner Offenstellung befindet, wenn kein Fluid in die Arbeitskammer 12 beziehungsweise 14 gefördert wird. Mit anderen Worten ist es denkbar, dass das Ventilelement 50, 52, insbesondere selbstständig, in seine Offenstellung zurückkehrt oder offen bleibt, das heißt in der Offenstellung verbleibt, wenn da Fördern des Fluids in die Arbeitskammer 12, 14 beendet wird. Insbesondere kehrt das jeweilige Ventilelement 50 beziehungsweise 52, insbesondere lediglich, aufgrund von Druck- und/oder Strömungsverhältnissen in dem System selbstständig beziehungsweise selbsttätig, das heißt ohne das jeweilige Ventilelement 50 beziehungsweise 52 aktiv betätigen zu müssen, aus seiner jeweiligen Offenstellung in seine jeweilige Schließstellung zurück.

Der zweite Betriebszustand, das heißt das Bewegen des Abtriebselements 20 in die zweite Bewegungsrichtung, wird auch als zweiter Quadrant oder Bewegung in einem zweiten Quadranten bezeichnet. Der erste Betriebszustand und der zweite Betriebszustand sind motorische Betriebszustände, das heißt motorische Betriebe der Aktorvorrichtung 10, da in dem ersten Betriebszustand und in dem zweiten Betriebszustand das Abtriebselement 20 dadurch bewegt wird, dass mittels der Pumpeinrichtung 36 das Fluid aktiv in die jeweilige Arbeitskammer 12 beziehungsweise 14 gefördert wird, um eine Volumenvergrößerung der jeweiligen Arbeitskammer 12 beziehungsweise 14, insbesondere aktiv, zu bewirken.

Beispielsweise stellt das Abtriebselement 20 in dem oder durch den zweiten Betriebszustand eine in Fig. 1 durch einen Kraftpfeil F2 veranschaulichte, zweite Kraft bereit, welche hier in die durch den Pfeil 30 veranschaulichte, zweite Bewegungsrichtung wirkt, in die das Abtriebselement 20 in dem oder durch den zweiten Betriebszustand, insbesondere translatorisch und/oder relativ zu dem Gehäuse 26, bewegt wird. Da die Kraft F1 in die erste Bewegungsrichtung und die Kraft F2 in die zweite Bewegungsrichtung wirkt, ist die zweite Kraft F2 der ersten Kraft entgegengesetzt und umgekehrt. Beispielsweise ist die zweite Kraft eine Zugkraft, die beispielsweise von dem Abtriebselement 20 auf das zuvor genannte Objekt wirkt. Somit kann beispielsweise durch den oder in dem zweiten Betriebszustand mittels des Abtriebselements 20 das Objekt bewegt und/oder gespannt werden, insbesondere in die zweite Bewegungsrichtung, oder es ist denkbar, dass beispielsweise dann, wenn durch den ersten Betriebszustand das Objekt gespannt wird, durch den zweiten Betriebszustand das Objekt entspannt beziehungsweise freigegeben wird. Insbesondere kann in dem zweiten Betriebszustand die durch den Kraftpfeil F2 veranschaulichte, zweite Kraft von dem Abtriebselement 20 auf das Objekt ausgeübt werden beziehungsweise wirken. Insgesamt ist erkennbar, dass beispielsweise in dem ersten Betriebszustand die erste Kraft durch das Abtriebselement 20 bereitgestellt wird, insbesondere von dem Abtriebselement 20 auf das Objekt wirkt, und in dem zweiten Betriebszustand wird von dem Abtriebselement 20 die zweite Kraft bereitgestellt beziehungsweise die zweite Kraft wirkt von dem Abtriebselement 20 auf das Objekt.

Beispielsweise in einem dritten Betriebszustand der Aktorvorrichtung 10 wirkt auf das Abtriebselement 20 eine äußere, durch einen Kraftpfeil F3 veranschaulichte, dritte Kraft, welche in die erste Bewegungsrichtung (Pfeil 28) wirkt. Insbesondere wirkt die dritte Kraft als Zugkraft auf das Abtriebselement 20. Um beispielsweise zuzulassen, dass das Abtriebselement 20 mittels der dritten Kraft in die erste Bewegungsrichtung, insbesondere translatorisch und/oder relativ zu dem Gehäuse 26, bewegbar ist beziehungsweise bewegt wird, kann Folgendes vorgesehen sein: Dadurch, dass die dritte Kraft in die erste Bewegungsrichtung auf das Abtriebselement 20 ausgeübt wird, entsteht zumindest vorübergehend oder kurzzeitig in der Arbeitskammer 12 ein gegenüber einem Ausgangsniveau, insbesondere leicht, abgesenkter Druck, und es baut sich in der Arbeitskammer 14 ein gegenüber einem oder dem Ausgangsniveau erhöhter Druck auf, sodass das Rückschlagventil 92 und insbesondere zumindest vorwiegend beziehungsweise kurzzeitig auch das Ventilelement 52 geschlossen sind. Um nun eine durch die dritte Kraft bewirkte Bewegung des Abtriebselements 20 zuzulassen, wird mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, insbesondere während ein Fördern von Fluid in die Arbeitskammer 14 unterbleibt, das Fluid, insbesondere aus dem Reservoir 16, gefördert, insbesondere in die Arbeitskammer 12, wodurch in der Arbeitskammer 12 ein Druck aufgebaut wird, welcher solange ansteigt, bis dadurch, dass die Betätigungskammer 72 an der Abzweigstelle A1 mit dem Strömungspfad 42 fluidisch verbunden ist, das Ventilelement 52 betätigt und somit geöffnet, das heißt aus seiner zweiten Schließstellung in seine zweite Offenstellung bewegt wird. In der Folge kann das Fluid aus der Arbeitskammer 14 über den nun geöffneten Abführpfad 48 ausströmen, wodurch sich das Abtriebselement 20 in die erste Bewegungsrichtung bewegen kann. In der Folge baut sich in der Arbeitskammer 12 zumindest vorübergehend oder kurzzeitig ein gegenüber einem oder dem Ausgangsniveau abgesenkter Druck auf, wodurch über die Abzweigstelle A1 und über den Betätigungspfad 54 Fluid aus der Betätigungskammer 72 herausgefördert, insbesondere herausgesaugt, wird, wodurch das Ventilelement 52 wieder geschlossen wird. In der Folge kann sich das Abtriebselement 20 nicht mehr in die erste Bewegungsrichtung bewegen, da Fluid nicht mehr aus der Arbeitskammer 14 herausströmen kann. Hierdurch wird oder kann sich das Abtriebselement 20 genau mit der Pumpgeschwindigkeit des Festkörperaktors 38, das heißt mit der Geschwindigkeit in die erste Bewegungsrichtung bewegen, mit welcher mittels der Pumpeinrichtung 36, insbesondere mittels des Festkörperaktors 38, Fluid durch den Strömungspfad 42 gefördert wird. Aufgrund des in der Arbeitskammer 12 zumindest vorübergehend oder kurzzeitig herrschenden, abgesenkten Drucks wird Fluid in die Arbeitskammer 12 über die Abzweigstelle A1 und den Betätigungspfad 54 und nicht über den auch als erste Pumpe bezeichneten, ersten Festkörperaktor 38 beziehungsweise nicht über die Pumpeinrichtung 36 gefördert, insbesondere gesaugt, da einer Strömung des Fluids durch den Betätigungspfad 54 und über die Abzweigstelle A1 in die Arbeitskammer 12 ein geringere Druck oder eine geringere Druckdifferenz entgegensteht als einer Strömung des Fluids über die Pumpeinrichtung 36. Mit anderen Worten entlang eines Wegs des Fluids über den Betätigungspfad 54 und die Abzweigstelle A1 in die Arbeitskammer 12 ein geringere Druckabfall als entlang eines Weges des Fluids über die Pumpeinrichtung 36 in die Arbeitskammer 12. Das durch die äußere, dritte Kraft bewirkte Bewegen des Abtriebselements 20 in die erste Bewegungsrichtung wird auch als dritter Quadrant oder Bewegung in einem dritten Quadranten bezeichnet, wobei dadurch, dass das Abtriebselement 20 mittels der äußeren, dritten Kraft bewegt wird, der dritte Betriebszustand ein quasi generatorischer Betrieb oder quasi generatorischer Betriebszustand ist.

Beispielsweise in einem vierten Betriebszustand der Aktorvorrichtung wird auf das Abtriebselement 20 eine durch einen Kraftpfeil F4 veranschaulichte, äußere, vierte Kraft auf das Abtriebselement 20 ausgeübt, wobei die vierte Kraft in die zweite Bewegungsrichtung (Pfeil 30) wirkt und somit der dritten Kraft F3 entgegengesetzt ist. Somit wirkt beispielsweise die vierte Kraft (Kraftpfeil F4) als Druckkraft auf das Abtriebselement 20, insbesondere von dem genannten Objekt. Der vierte Betriebszustand ist ein zweiter generatorischer Betrieb oder ein zweiter generatorischer Betriebszustand der Aktorvorrichtung 10, der im Grunde dem ersten generatorischen Betrieb entspricht, nur mit dem Unterschied, dass in dem ersten generatorischen Betrieb (dritter Betriebszustand) die dritte Kraft, die in die erste Bewegungsrichtung wirkt, und in dem zweiten generatorischen Betrieb und somit in dem vierten Betriebszustand die vierte Kraft, welche in die zweite Bewegungsrichtung wirkt, von außen auf das Abtriebselement 20 ausgeübt wird. Dadurch, dass die vierte Kraft von außen in die zweite Bewegungsrichtung (Pfeil 30) auf das Abtriebselement 20 wirkt, entsteht in der Arbeitskammer 14 zumindest vorübergehend beziehungsweise kurzzeitig ein gegenüber einem oder dem Ausgangsniveau abgesenkter Druck, und in der Arbeitskammer 12 baut sich ein gegenüber einem oder dem Ausgangsniveau höherer oder erhöhter Druck vorübergehend oder kurzzeitig auf, sodass zunächst das Rückschlagventil 90 und das Ventilelement 50 geschlossen sind. Nun fördert jedoch die Pumpeinrichtung 36, insbesondere der Festkörperaktor 40, in dem vierten Betriebszustand das Fluid, insbesondere aus dem Reservoir 16, insbesondere in die oder in Richtung der Arbeitskammer 14, sodass in der Arbeitskammer 14 ein Druck des Fluids solange ansteigen würde, bis über die Abzweigstelle A2 und den Betätigungspfad 56 das Ventilelement 50 mittels des Fluids betätigt und somit in die erste Offenstellung bewegt wird. In der Folge kann das Fluid aus der Arbeitskammer 12 über den Abführpfad 46 ausströmen, und das Abtriebselement 20 kann sozusagen der vierten Kraft ausweichen beziehungsweise nachgeben und sich somit in die zweite Bewegungsrichtung, insbesondere translatorisch und/oder relativ zu dem Gehäuse 26, bewegen. In der Folge baut sich in der Arbeitskammer 14 zumindest vorübergehend oder kurzzeitig ein gegenüber einem oder dem Ausgangsniveau abgesenkter, das heißt geringere Druck auf, wodurch über die Abzweigstelle A2 und den Betätigungspfad 56 Fluid aus der Betätigungskammer 62 herausgesaugt wird. Hierdurch wird das Ventilelement 50 geschlossen, mithin in die erste Schließstellung bewegt, sodass sich das Abtriebselement 20 nicht mehr in die zweite Bewegungsrichtung bewegen kann. Somit bewegt sich das Abtriebselement 20 genau mit einer Pumpgeschwindigkeit der Pumpeinrichtung 36, insbesondere des Festkörperaktors 40, in die zweite Bewegungsrichtung, mithin genau mit einer solchen Geschwindigkeit, mit welcher die Pumpeinrichtung 36, insbesondere der Festkörperaktor 40, das Fluid fördert, insbesondere durch den Strömungspfad 44. Der sich in der Arbeitskammer 14 aufbauende, abgesenkte Druck saugt Fluid über die Abzweigstelle A2 und den Betätigungspfad 56 aus der Betätigungskammer 62 und nicht über die Pumpeinrichtung 36, insbesondere den Festkörperaktor 40, da entlang eines Wegs des Fluids aus der Betätigungskammer 62 über den Betätigungspfad 56 und die Abzweigstelle A2 ein geringerer Druckabfall erfolgt als entlang eines Wegs des Fluids aus dem Reservoir 16 über die Pumpeinrichtung 36, insbesondere über den Festkörperaktor 40, in Richtung der oder in die Arbeitskammer 14. Die zwei motorischen Betriebe und die zwei generatorischen Betriebe sind oder bilden somit den Vier-Quadranten-Betrieb, wodurch eine besonders vorteilhafte Bewegung, Bewegbarkeit oder Bewegungsmöglichkeit des Abtriebselements 20 und somit der Abtriebseinrichtung 18 dargestellt ist.

Fig. 2 zeigt ausschnittsweise in einer schematischen Darstellung eine zweite Ausführungsform der Aktorvorrichtung 10. Bei der zweiten Ausführungsform weist die Pumpeinrichtung 36 den Festkörperaktor 38 als einen dem ersten Strömungspfad 42 und dem zweiten Strömungspfad 44 gemeinsamen Festkörperaktor zum Fördern des Fluids auf. Außerdem umfasst die Pumpeinrichtung 36 eine Ventileinrichtung 94, welche in Strömungsrichtung des den jeweiligen Strömungspfad 42 beziehungsweise 44 und die Pumpeinrichtung 36, insbesondere den Festkörperaktor 38, durchströmenden Fluids stromauf der Strömungspfade 42 und 44 und stromab der Pumpeinrichtung 36 und somit stromab des Festkörperaktors 38 angeordnet ist. Die Ventileinrichtung 94 ist zwischen einem ersten Schaltzustand und einem zweiten Schaltzustand umschaltbar. Mittels des Festkörperaktors 38 und somit mittels der Pumpeinrichtung 36 kann das Fluid, insbesondere aus dem Reservoir, in genau eine Förderrichtung gefördert werden, die in Fig. 2 durch einen Pfeil 96 veranschaulicht ist. Wird mittels der Pumpeinrichtung 36, das heißt mittels des Festkörperaktors 38, das Fluid, insbesondere in die Förderrichtung, gefördert, während sich die Ventileinrichtung 94 in dem ersten Schaltzustand befindet, so wird mittels des Festkörperaktors 38 das Fluid aus dem Reservoir 16 zu der und in die Ventileinrichtung 94 gefördert und durch die Ventileinrichtung 94 hindurchgefördert, wobei in dem ersten Schaltzustand der Ventileinrichtung 94 das mittels des Festkörperaktors 38 geförderte und dadurch in die Ventileinrichtung 94 hineingeförderte und durch die Ventileinrichtung 94 hindurchgeförderte Fluid über die Ventileinrichtung 94, das heißt mittels der Ventileinrichtung 94, in den ersten Strömungspfad 42 eingeleitet wird, sodass in dem ersten Schaltzustand der Ventileinrichtung 94 das Fluid mittels des Festkörperaktors 38 über die Ventileinrichtung 94 durch den Strömungspfad 42 hindurchgefördert wird. In dem ersten Schaltzustand wird jedoch mittels der Ventileinrichtung 94 verhindert oder unterbunden, dass das mittels des Festkörperaktors 38 geförderte und in die Ventileinrichtung 94 hineingeförderte Fluid in und durch den Strömungspfad 44 hindurchströmt, sodass beispielsweise in dem ersten Schaltzustand der Strömungspfad 42 über die Ventileinrichtung 94 fluidisch mit dem Festkörperaktor 38 verbunden ist, und in dem ersten Schaltzustand ist der Strömungspfad 44 mittels der Ventileinrichtung 94 von dem Festkörperaktor 38 fluidisch getrennt.

Wird mittels des Festkörperaktors 38 das Fluid, insbesondere aus dem Reservoir 16, gefördert, insbesondere in die Förderrichtung (Pfeil 96), während sich die Ventileinrichtung 94 in dem zweiten Schaltzustand befindet, so wird mittels des Festkörperaktors 38 das Fluid zu der und in die Ventileinrichtung 94 gefördert und durch die Ventileinrichtung 94 hindurchgefördert, derart, dass das mittels des Festkörperaktors 38 geförderte und in die Ventileinrichtung 94 hineingeförderte und durch die Ventileinrichtung 94 hindurchgeförderte Fluid in den zweiten Strömungspfad 44 eingeleitet wird, sodass das mittels des Festkörperaktors 38 geförderte Fluid mittels des Festkörperaktors 38 durch den Strömungspfad 44 hindurchgefördert wird. In dem zweiten Schaltzustand verhindert oder unterbindet die Ventileinrichtung 94, dass das mittels des Festkörperaktors 38 geförderte und in die Ventileinrichtung 94 hineingeförderte Fluid in den und durch den Strömungspfad 42 hindurchströmt. Somit ist beispielsweise in dem zweiten Betriebszustand der Strömungspfad 44 über die Ventileinrichtung 94 fluidisch mit dem Festkörperaktor 38 verbunden, und in dem zweiten Schaltzustand ist der Strömungspfad 42 mittels der Ventileinrichtung 94 fluidisch von dem Festkörperaktor 38 getrennt.

Bei der zweiten Ausführungsform ist der Festkörperaktor 38, mithin die Pumpeinrichtung 36, in einem dritten Strömungspfad 98 angeordnet, durch welchen der Festkörperaktor 38 das Fluid aus dem Reservoir 16, insbesondere in die Förderrichtung, hindurchfördern kann. In Strömungsrichtung des mittels des Festkörperaktors 38 geförderten und dadurch den Strömungspfad 98 hindurchströmenden Fluids ist der Strömungspfad 98 stromauf der Ventileinrichtung 94 angeordnet. Über den Strömungspfad 98 wird das mittels des Festkörperaktors 38 geförderte Fluid, insbesondere aus dem Reservoir, zu der und insbesondere in die Ventileinrichtung 94 gefördert. Somit ist es insbesondere denkbar, dass in dem ersten Schaltzustand der Ventileinrichtung 94 der Strömungspfads 42 über die Ventileinrichtung 94 fluidisch mit dem Strömungspfad 98 verbunden ist, während der Strömungspfad 44 mittels der Ventileinrichtung 94 fluidisch von dem Strömungspfad 98 getrennt ist. In dem zweiten Schaltzustand ist beispielsweise der Strömungspfad 44 über die Ventileinrichtung 94 fluidisch mit dem Strömungspfad 98 verbunden, während der Strömungspfad 42 mittels der Ventileinrichtung 94 fluidisch von dem Strömungspfad 98 getrennt ist.

Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung einer dritten Ausführungsform der Aktorvorrichtung 10. Bei der dritten Ausführungsform ist der Arbeitskammer 14 ein Freilaufventil 100 zugeordnet, welches in einem Freilaufpfad 102 angeordnet ist. Der Freilaufpfad 102 ist fluidisch mit der Arbeitskammer 14 verbindbar oder verbunden. Außerdem ist der Freilaufpfad 102 fluidisch mit dem Reservoir 16 verbunden, sodass, wie im Folgenden noch genauer erläutert wird, der Freilaufpfad 102 die Pumpeinrichtung 36 sowie die Arbeitskammer 12 und auch die Rückschlagventile 90 und 92 sowie vorliegend auch die Abführpfade 46 und 48 und die Ventilelemente 50 und 52 umgeht, insbesondere im Hinblick auf eine Strömung des Fluids aus dem Reservoir 16 durch den Freilaufpfad 102 hindurch und über den Freilaufpfad 102 in die Arbeitskammer 14. Das Freilaufventil 100 kann ein Rückschlagventil sein oder nach Art eines Rückschlagventils ausgebildet sein. Bei der dritten Ausführungsform ist es vorgesehen, dass das Freilaufventil 100 in Richtung der Arbeitskammer 14 öffnet und in Richtung des Reservoirs 16 schließt. Hierunter ist zu verstehen, dass das Freilaufventil 100 eine Strömung des Fluids aus dem Reservoir 16 über den Freilaufpfad 102 in die Arbeitskammer 14 zulässt, wobei das Freilaufventil 100 eine umgekehrte Strömung, das heißt eine Strömung des Fluids aus der Arbeitskammer 14 über den Freilaufpfad 102, in das Reservoir 16 verhindert, das heißt unterbindet. Die vorigen und folgenden Ausführungen zur Arbeitskammer 14, insbesondere im Hinblick auf das Freilaufventil 102, können ohne weiteres auch auf die Arbeitskammer 12 übertragen werden und umgekehrt.

Über das Freilaufventil 100 und somit über den Freilaufpfad 102 ist das Fluid aus dem Reservoir 16 unter Umgehung der Pumpeinrichtung 36 und auch unter Umgehung der Arbeitskammer 12 sowie unter Umgehung der Rückschlagventile 90 und 92 und unter Umgehung der Abführpfade 46 und 48 und unter Umgehung der Ventilelemente 50 und 52 in die Arbeitskammer 14 einleitbar. Insbesondere kann über das Freilaufventil 100 und somit über den Freilaufpfad 102 das Fluid aus dem Reservoir 16 in die Arbeitskammer 14, der das Freilaufventil 100 zugeordnet ist, eingeleitet werden, ohne die Ventilelemente 50 und 52 zu beeinflussen, das heißt ohne eine Bewegung des jeweiligen Ventilelements 50 beziehungsweise 52 aus der jeweiligen Offenstellung in die jeweilige Schließstellung oder aus der jeweiligen Schließstellung in die jeweilige Offenstellung zu bewirken. Bei der in Fig. 3 veranschaulichten, dritten Ausführungsform kann durch das Freilaufventil 100 ein Freilauf, das heißt eine schnelle Bewegung des Abtriebselements 20 in die durch den Pfeil 30 veranschaulichte, zweite Bewegungsrichtung gewährleistet werden, insbesondere infolge der äußeren, vierten Kraft (Kraftpfeil F4), die auf das Abtriebselement 20 wirkt. Dadurch, dass beispielsweise die vierte Kraft auf das Abtriebselement 20 wirkt, baut sich zumindest vorübergehend oder kurzzeitig in der Arbeitskammer 14 ein gegenüber einem oder dem Ausgangsniveau abgesenkter, das heißt geringere Druck auf, sodass über den Freilaufpfad 102 und somit über das Freilaufventil 100 Fluid aus dem Reservoir 16 in die Arbeitskammer 14 gefördert, insbesondere gesaugt, wird, insbesondere solange, bis über den Freilaufpfad 102 ein Druckausgleich zwischen der Arbeitskammer 14 und dem Reservoir 16 entstanden ist. Somit kann das Abtriebselement 20 besonders schnell solange in die zweite Bewegungsrichtung durch die vierte Kraft bewegt werden, bis der Druckausgleich zwischen der Arbeitskammer 14 und dem Reservoir 16 über den Freilaufpfad 102 entstanden ist. Um beispielsweise mittels der vierten Kraft das Abtriebselement 20 nach Entstehen des Druckausgleichs zwischen der Arbeitskammer 14 und dem Reservoir 16 über den Freilaufpfad 102 weiter in die zweite Bewegungsrichtung zu bewegen, wird, wie es zuvor bezüglich des vierten Betriebszustands beschrieben wurde, mittels der Pumpeinrichtung 36 das Fluid aus dem Reservoir 16 über den Strömungspfad 44 in die Arbeitskammer 14 beziehungsweise in Richtung der Arbeitskammer 14 gefördert, wodurch über den Betätigungspfad 56 das Ventilelement 50 betätigt und somit geöffnet wird, sodass das Fluid aus der Arbeitskammer 12 über den Abführpfad 46 herausströmen und insbesondere in das Reservoir 16 einströmen kann.

Unter dem abgesenkten Druck ist zu verstehen, dass der Druck gegenüber dem Ausgangsniveau verringert, das heißt abgesenkt wird. Unter dem erhöhten Druck ist zu verstehen, dass der Druck gegenüber dem Ausgangsniveau erhöht wird.

Wird beispielsweise in oder nach dem ersten beziehungsweise zweiten Betriebszustand das Fördern des Fluids mittels der Pumpeinrichtung 36 beendet, wodurch das Betätigen des jeweiligen Ventilelements 50 beziehungsweise 52 beendet wird, so kann über das jeweilige Strömungsbegrenzungselement 82 beziehungsweise 86 und somit über den jeweiligen Entleerungspfad 84 beziehungsweise 88 ein Druckausgleich zwischen der jeweiligen Betätigungskammer 62 beziehungsweise 72 in dem Reservoir 16 entstehen oder geschehen, insbesondere derart, dass das Fluid aus der Betätigungskammer 62 beziehungsweise 72 über den Entleerungspfad 84 beziehungsweise 88 und somit über das jeweilige Strömungsbegrenzungselement 82 beziehungsweise 86 herausströmen und in das Reservoir 16 strömen kann. In der Folge bewegt sich das jeweilige Ventilelement 50 beziehungsweise 52 wieder in seine jeweilige Schließstellung. Wie in Fig. 1 und 3 dargestellt ist, kann das Strömungsbegrenzungselement 82 beziehungsweise 86 beispielsweise eine Drossel sein.

Fig. 4 zeigt eine vierte Ausführungsform der Aktorvorrichtung 10 ausschnittsweise in einer schematischen Darstellung, wobei in Fig. 4 beispielhaft das Ventilelement 50 gezeigt ist. Durch einen Pfeil 104 ist veranschaulicht, dass, wie bei der ersten, zweiten und dritten Ausführungsform, der Abführpfad 46 fluidisch mit der Arbeitskammer 12 verbindbar oder verbunden ist, sodass über den Abführpfad 46 das Fluid aus der Arbeitskammer 12 abgeführt und in das Reservoir 16 geleitet werden kann. Außerdem ist durch einen Pfeil 106 veranschaulicht, dass der Betätigungspfad 56 an der Abzweigstelle A2 fluidisch mit dem Strömungspfad 44 verbunden oder verbindbar ist. Erkennbar in Fig. 4 ist auch der Entleerungspfad 84, in welchem das Strömungsbegrenzungselement 82 angeordnet ist. Das Strömungsbegrenzungselement 82 ist nun jedoch nicht mehr oder nicht nur eine einfache Drossel, sondern ein fluss- oder strömungsgesteuertes, kraftkompensiertes Schaltventil, welches gegebenenfalls, insbesondere optional, eine einfache, insbesondere lineare, Drossel aufweisen kann.