Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs im Sinne einer Abstandskonstantregelung bzw. einer Geschwindigkeitskonstantregelung vorgeschlagen, die mindestens zwei Einrichtungen umfaßt, die mittels einer Datenaustauscheinrichtung miteinander verbunden sind. Die erste Einrichtung weist mindestens eine Sende-und Empfangseinheit zur Detektion von Objekten auf, die nach dem Radar-und/oder Lidarprinzip arbeitet sowie mindestens eine Zielobjektauswahleinrichtung auf. Die zweite Einrichtung weist mindestens einen Geschwindigkeits-und Abstandsregler auf und ist mit der ersten Einrichtung mittels eines Datenaustauschsystems verbunden, mittels dem Daten bezüglich zweier detektierter Objekte übertragen werden.

Stand der Technik Aus der Veröffentlichung"Adaptive Cruise Control System Aspects and Development Trends"von Winner, Witte et al., veröffentlicht auf der SAE International Congress & Exposition, Detroit, 26. -29. Februar 1996 ist ein adaptiver Geschwindigkeitsregler bekannt, der mittels Radarstrahlung vorherfahrende Fahrzeuge erkennt und in Abhängigkeit der erkannten Objekte eine Abstands-oder

Geschwindigkeitsregelung vornimmt. Aus dieser Veröffentlichung ist bekannt, ein derartiges Gerät so aufzubauen, dass die Radareinrichtung, die Zielobjektauswahl sowie der Abstands-und Geschwindigkeitsregler in einem gemeinsamen Gehäuse untergebracht sind.

Aus der Veröffentlichung Auf eigene Verantwortung"von E.

Kittler, veröffentlicht in der Zeitschrift mot 2/2000, Seite 74 bis 76 ist ein Abstandsregeltempomat bekannt, bei dem der auf Radarbasis arbeitende Abstandssensor sowie das Steuergerät zur Abstands-und Geschwindigkeitsregelung getrennt in einem Fahrzeug vorgesehen sind.

Kern und Vorteile der Erfindung Kern der vorliegenden Erfindung ist ein System zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs im Sinne einer Abstandskonstantregelung bzw. einer Geschwindigkeitskonstantregelung, das aus zwei Einrichtungen besteht, die untereinander mittels einer Datenaustauscheinrichtung verbunden sind. Die erste Einrichtung umfaßt mindestens eine Objektdetektionseinrichtung sowie mindestens eine Zielobjektauswahleinrichtung. Die Objektdetektionseinrichtung ist in der Lage, weitere Fahrzeuge und Objekte in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs zu erkennen sowie deren charakteristische, kinematische Größen zu messen. In der Zielobjektauswahleinrichtung der ersten Einrichtung werden aus den detektierten Objekten zwei Objekte ausgewählt und die charakteristischen, kinematischen Größen dieser beiden ausgewählten Objekte zur weiteren Verarbeitung an eine zweite Einrichtung weitergeleitet, die mindestens einen Abstands-und Geschwindigkeitsregler umfaßt. Dieser Abstands-und Geschwindigkeitsregler erzeugt aus den charakteristischen, kinematischen Größen der beiden ausgewählten, detektierten Objekte Ausgangssignale, mit

denen eine leistungsbestimmende Stelleinrichtung einer Brennkraftmaschine oder ein Stellglied der Verzögerungsmittel angesteuert werden kann. Durch die Auswahl von genau zwei Objekten durch die Zielobjektauswahleinrichtung und die Übertragung der zugehörigen charakteristischen, kinematischen Größen an den Abstands-und Geschwindigkeitsregler wird das Datenaufkommen zwischen der ersten Einrichtung und der zweiten Einrichtung gering gehalten. Bekannte Systeme übertragen zwischen der ersten Einrichtung und der zweiten Einrichtung entweder alle detektierten Objektdaten, was zu einer sehr großen Fülle an übertragenen Daten führen kann obwohl ein Großteil der erkannten Objekte für die momentane Abstands-und Geschwindigkeitsregelung nicht relevant ist. Andere bekannte Systeme wählen aus den detektierten Objekten genau eines aus, dessen charakteristische, kinematische Größen zur Abstands-und Geschwindigkeitsregelung verwendet werden.

Dies führt insbesondere bei Verkehrssituationen, in denen das ausgewählte Zielobjekt die eigene Fahrbahn verläßt oder in denen ein weiteres Fahrzeug sich zwischen das eigene Fahrzeug und das vorausfahrende Zielobjekt einschert zu ungewünschten Regelreaktionen die sich beispielsweise durch Ruckeln, ruckartiges Gasgeben, ruckartiges Gaswegnehmen oder ruckartiges Ansprechen der Verzögerungsmittel äußern kann.

Durch die Übertragung der charakteristischen, kinematischen Größen von genau zwei Objekten wird erreicht, dass neben den Größen des ausgewählten Zielobjektes die Größen eines weiteren Objektes übertragen werden können. Hierbei werden insbesondere die kinematischen Größen des Objektes übertragen, das als potentielles zukünftiges Zielobjekt klassifiziert wird. Dadurch kann der Abstands-und Geschwindigkeitsregler bereits frühzeitig auf die neue Situation einregeln, die beispielsweise durch das Einscheren eines Fahrzeuges oder das Ausscheren des Zielobjektes entstehen. Das Regelverhalten eines derart geführten

Fahrzeugs verbessert sich hierdurch merklich durch sanfte Übergänge bei sich stark verändernden Regelsituationen.

Es ist weiterhin Gegenstand der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung anzugeben, die mindestens eine Einrichtung zur Detektion von Objekten, eine Einrichtung zur Zielobjektauswahl sowie eine Einrichtung zur Übermittlung von Daten vorsieht. Die Einrichtung zur Objektdetektion erkennt hierbei die Fahrzeuge und Objekte, die sich im Umgebungsbereich des eigenen Fahrzeugs befinden. Weiterhin ist diese Objektdetektionseinrichtung in der Lage, charakteristische, kinematische Größer der Fahrzeuge zu erfassen, wobei hierunter auch die Größen fallen, die für eine Geschwindigkeitsregelung im Sinne einer Abstandskonstantregelung oder Geschwindigkeitskonstantregelung von besonderem Interesse sind. Die vorgesehene Einrichtung zur Zielobjektauswahl wählt aus den erkannten Objekten das Zielobjekt aus, das für die Regelung von besonderem Interesse ist und das momentane Regelverhalten bestimmt. Weiterhin wählt die Einrichtung zur Zielobjektauswahl ein weiteres Objekt aus, das im weiteren Verlauf als neues Zielobjekt ausgewählt werden könnte und damit die Regeltätigkeit beeinflusst. Die weiterhin vorgesehene Einrichtung zur Übermittlung von Daten leitet die charakteristischen, kinematischen Größen der ausgewählten Objekte an die Regeleinrichtung weiter.

Weiterhin ist ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung eine Vorrichtung zur Regelung der Fahrgeschwindigkeit im Sinne einer Geschwindigkeitskonstantregelung oder Abstandskonstantregelung, die mindestens einen Abstands-und Geschwindigkeitsregler, eine Datenaustauscheinrichtung, sowie Ausgabeeinrichtungen zur Weitergabe von Ausgangssignalen aufweist. Erfindungsgemäß erhält diese Vorrichtung mittels der Datenaustauscheinrichtung charakteristische, kinematische Größen von genau zwei

Objekten, die mittels eines Objektdetektionssystems erfaßt wurden und führt diese dem vorgesehenen Abstands-und Geschwindigkeitsregler zu. Der Abstands-und Geschwindigkeitsregler wiederum generiert unter Einbeziehung der charakteristischen, kinematischen Größen Ausgangssignale, mit denen mindestens ein leistungsbestimmendes Stellglied einer Brennkraftmaschine und/oder eine Einrichtung zur Betätigung der Verzögerungsmittel ansteuerbar sind.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Austausch von Signalen zwischen einer ersten Einrichtung und einer zweiten Einrichtung, wobei mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung die charakteristischen, kinematischen Größen genau zweier erkannter Objekte übertragen werden. Hierbei sieht die erste Einrichtung mindestens eine Objektdetektionseinheit und mindestens eine Einrichtung zur Zielobjektauswahl vor sowie die zweite Einrichtung mindestens einen Geschwindigkeits-und Abstandsregler vor.

Weiterhin sieht die Erfindung ein Verfahren zum Austausch von Signalen zwischen einer ersten Einrichtung und einer zweiten Einrichtung vor, wobei die erste Einrichtung mindestens ein Objektdetektionssystem sowie eine Einrichtung zur Zielobjektauswahl aufweist und die zweite Einrichtung mindestens einen Geschwindigkeits-und Abstandsregler aufweist. Kern des Verfahrens ist es, die vom Objektdetektionssystem erfaßten charakteristischen, kinematischen Größen genau der beiden Objekte, die von der Zielobjektauswahleinrichtung ausgewählt wurden, an die zweiten Einrichtung weiterzuleiten, in der Stellsignale für ein leistungsbestimmendes Stellglied einer Brennkraftmaschine und für eine Ansteuerung der Verzögerungsmittel vorgesehen ist.

Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Vorteilhafterweise handelt es sich bei der Objektdetektionseinrichtung um eine Sende-und Empfangseinheit für Radarstrahlung und/oder eine Sende-und Empfangseinheit für Lidarstrahlung und/oder eine Empfangseinheit für ein Bilderfassungssystem. Hierbei ist es unerheblich, nach welchem Radarverfahren die Sende-und Empfangseinheit für Radarstrahlung arbeitet und für welche Reichweiten diese ausgelegt ist. Prinzipiell kann dieses System mit jeder Radarmodulation oder jeder Radarreichweite arbeiten. Das vorgesehene Bilderfassungssystem ist vorteilhafterweise eine Videokamera, die auch eine Stereoviedeokamera sein, und die im sichtbaren oder auch im infraroten Lichtspektrum Bildinformationen empfangen kann.

Auch ist es möglich, für das vorgesehene Bilderfassungssystem eine Beleuchtungseinrichtung vorzusehen, die den gewünschten Erfassungsbereich mit sichtbarem oder auch infrarotem Licht ausleuchtet um die Bilderfassungseigenschaften zu verbessern.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die charakteristischen, kinematischen Größen, die den übertragenen Daten entsprechen, mindestens eine der Größen Abstand des Objekts zur Objektdetektionseinrichtung, Relativgeschwindigkeit des Objekts in Bezug zur eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit oder Absolutgeschwindigkeit des Objektes, Relativbeschleunigung des Objekts bezüglich des eigenen Fahrzeugs oder Absolutbeschleunigung des Objekts, Querversatz des Objekts bezogen auf die Fahrzeuglängsachse oder bezogen auf die Mittelachse der Objektdetektionseinrichtung, Quergeschwindigkeit des Objekts bezüglich der Fahrzeuglängsachse oder der Zentralachse des Objektdetektionssystems, eine eindeutige Objektbezeichnung,

Informationen darüber, ob das Objekt erstmalig detektiert wurde oder bereits wiederholt detektiert wurde Informationen über die Funktionsfähigkeit der Objektdetektionseinrichtung, beispielsweise ob diese exakt justiert ist, ob diese verschmutzt ist, ob diese momentan geblendet ist oder ob schlechte Sichtverhältnisse vorliegen, ist.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass die erste Einrichtung und die zweite Einrichtung in einem gemeinsamen Gehäuse untergebracht sind. Beim Vorsehen eines gemeinsamen Gehäuses für die erste und die zweite Einrichtung ist es vorteilhaft, dass man mit einem einzigen Gerät auskommt und nicht zwei Gerät an unterschiedlichen Plätzen im Fahrzeug unterbringen muß und diese verbinden muß.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die erste und die zweite Einrichtung in zwei getrennten Gehäusen untergebracht sind.

Durch die räumliche Trennung der ersten und der zweiten Einrichtung in separaten Gehäusen ist es möglich, einen Sensor vorzusehen, der in Bezug auf die Baugröße sehr klein ist und damit vielseitig einsetzbar ist. In diesem Fall ist das zweite Gehäuse an einem entfernten Ort vorzusehen, an dem ausreichend Platz zur Verfügung steht.

Vorteilhafterweise handelt es sich bei der Vorrichtung zum Austausch von Signalen zwischen der ersten und der zweiten Einrichtung um einen CAN-Bus.

Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer adaptiven Abstands-bzw. Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahren geeignet ist. In diesem Fall

wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.

Zeichnungen Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigen Figur 1 eine beispielhafte Umgebungssituation für den Einsatz einer adaptiven Abstands-und Geschwindigkeitsregelung, Figur 2 ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung und Figur 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen In Figur 1 ist eine beispielhafte Verkehrssituation für den Einsatz eines adaptiven Abstands-und

Geschwindigkeitsreglers aufgezeigt. Zu erkennen ist das mit dem adaptiven Abstands-und Geschwindigkeitsregler 2 ausgerüstete Fahrzeug 1, das sich beispielsweise auf der mittleren Fahrspur einer mehrspurigen Straße bewegt. Das üblicherweise an der Frontseite des Fahrzeugs 1 angebrachte Objektdetektionssystem 2, das als Radar-, Lidar-oder Videosystem ausgebildet sein kann, erfaßt die weiteren Objekte im Fahrzeugumfeld, die sich innerhalb des Erfassungsbereichs befinden, dessen Grenzen durch die beiden Linien 4 eingezeichnet sind. Weiterhin ist die Zentralachse 3 des Objekterfassungsbereichs eingezeichnet, die im Falle einer Radar-oder Lidareinrichtung mit der Hauptstrahlrichtung der Sende-und Empfangseinrichtungen zusammenfällt. Aus den Objekten, die durch das Objekterfassungssystem 2 detektiert wurden, wählt eine Zielobjektauswahleinrichtung ein geeignetes Zielobjekt 5 aus. Dieses Zielobjekt ist üblicherweise das direkt vor dem eigenen Fahrzeug vorherfahrende Fahrzeug 5, dessen fahrdynamische Verhalten das Regelverhalten des eigenen Fahrzeugs 1 dominant beeinflusst. Weitere Objekte 6 werden nur insofern erkannt, wenn sie sich innerhalb des Erfassungsbereichs 4 bewegen. Die fahrdynamischen Größen dieser weiteren Objekte 6 erlangen in dem Fall Relevanz, wenn dieses weitere Objekt beispielsweise durch einen geplanten Einschervorgang zwischen das eigene Fahrzeug 1 und das vorherfahrende Fahrzeug 5 plant oder wenn das Zielobjektfahrzeug 5 beispielsweise durch einen Spurwechsel ausschert und ein weiter vorausfahrendes Fahrzeug 6 als neues Zielobjekt identifiziert wird. Für das momentane und das zukünftige Regelverhalten des Fahrzeugs 1 sind somit die fahrdynamischen Größen des momentanen Zielobjekts 5 sowie die fahrdynamischen Größen eines weiteren erkannten Objekts 6, das als potentielles, zukünftiges Zielobjekt erkannt wurde, relevant.

In Figur 2 ist ein erstes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtungen abgebildet. Zu erkennen ist eine erste Einrichtung 7, die erfindungsgemäß mindestens eine Objektdetektionseinrichtung sowie eine Zielobjektauswahleinrichtung aufweist. Im Falle, dass das Objektdetektionssystem ein Radar-oder Lidarsystem ist, verfügt diese erste Einrichtung 7 über eine Sende-und Empfangseinrichtung 8. Im Falle eines Objektdetektionssystem in Form einer Bilderfassungseinrichtung repräsentiert das Empfangselement 8 ein reines Empfangssystem, das beispielsweise als Videokamera ausgebildet sein kann. Die Sende-und Empfangseinrichtung 8 sendet Radar-oder Lidarsignale aus, die im Falle eines vorherfahrenden Fahrzeugs an diesem Objekt 5,6 reflektiert wird und zur Sende-und Empfangseinrichtung zurückreflektiert wird. Die Objektdetektionseinrichtung ist hierbei in der Lage, fahrdynamische Größen zu erfassen, wie beispielsweise den Abstand des Objekts 9, die Absolut-oder Relativgeschwindigkeit des Objekts 9 in Bezug auf die Sende- und Empfangseinrichtung 8, die Absolutbeschleunigung oder Relativbeschleunigung des Objekts 9 bezüglich des Objektdetektionssystems, die Quergeschwindigkeit des Objekts 9 bezüglich der Fahrzeuglängsachse oder der Objektdetektionszentralachse 3, sowie Informationen darüber bereitzustellen, ob das Objektdetektionssystem exakt justiert ist, verschmutzt ist, geblendet wird oder schlechte Sichtverhältnisse vorliegen. Die Zielobjektauswahleinrichtung, die in der ersten Einrichtung 7 weiterhin vorgesehen ist, wählt aus den erkannten Objekten 9 das Zielobjekt aus, dessen fahrdynamische Größen dominant auf den Abstands-und Geschwindigkeitsregler einwirken.

Weiterhin wählt die Zielobjektauswahleinrichtung ein weiteres erkanntes Objekt aus, das als potentielles zukünftiges Zielobjekt identifiziert wurde. Hierbei kommen insbesondere Objekte 9 in Betracht, die zwischen das eigene Fahrzeug 1 und das Zielobjekt 5 einscheren oder es kommen

vor dem Zielobjekt 5 vorherfahrende Objekte 6 in Betracht, für den Fall, dass das Zielobjekt 5 aus der momentanen Fahrspur ausschert und nicht mehr als Zielobjekt geeignet ist. Die charakteristischen, kinematischen bzw. fahrdynamischen Größen dieser beiden, von der Zielobjektauswahleinrichtung ausgewählten Objekte werden über eine Vorrichtung zum Datenaustausch 13 an eine zweite Einrichtung 10 weitergeleitet. Diese zweite Einrichtung 10 weist mindestens einen Geschwindigkeits-und Abstandsregler auf. Dieser Abstands-und Geschwindigkeitsregler arbeitet im Fall, dass kein vorherfahrendes Objekt erkannt wurde als Konstantgeschwindigkeitsregler bzw. im Fall, dass mindestens ein vorherfahrendes Objekt 5 erkannt wurde als Konstantabstandsregler. Hierzu werden die mittels der Datenaustauscheinrichtung 13 übermittelten fahrdynamischen Größen an den Abstands-und Geschwindigkeitsregler weitergeleitet, der zwei Ausgangssignale erzeugt, die das Verhalten beeinflussen. Diese beiden Ausgangsgrößen sind insbesondere eine Ausgangsgröße zur Steuerung einer leistungsbestimmenden Stelleinrichtung für eine Brennkraftmaschine 11, insbesondere eine elektrisch betätigte Drosselklappe oder ein elektrisch gesteuertes Einspritzsystem sowie ein Steuersignal zur Ansteuerung der Verzögerungsmittel 12 des Fahrzeugs 1. Durch die Maßnahme, dass die erste Einrichtung 7 an die zweiten Einrichtung 10 mittels der Datenaustauscheinrichtung 13 nur die fahrdynamischen Größen zweier erkannter Objekte überträgt, wird das Datenaufkommen zwischen der ersten Einrichtung 7 und der zweiten Einrichtung 10 niedrig gehalten im Vergleich zu Systemen, die fahrdynamische Größen bezüglich aller erkannter Objekte übertragen. Im Vergleich zu Systemen, die nur die fahrdynamischen Größen des Zielobjekts 5 übertragen, ergibt sich insbesondere in Fahrsituationen, in denen das Zielobjekt 5 gewechselt wird ein besseres Regelverhalten, da die fahrdynamischen Größen des potentiellen neuen Zielobjekts bereits vor dem Zielobjektwechsel des Abstands-

und Geschwindigkeitsreglers zur Verfügung stehen. Durch den modularen Aufbau dieses adaptiven Geschwindigkeits-und Abstandsreglers ist es möglich, die erste Einrichtung 7 und die zweiten Einrichtung 10 in separaten Gehäusen vorzusehen, wodurch die erste Einrichtung in kleiner Bauform an der Fahrzeugfront montiert werden kann und die zweite Einrichtung 10 an einem günstigen Platz an anderer Stelle im Fahrzeug eingebaut werden kann.

In Figur 3 ist eine weitere Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtungen dargestellt. Zu erkennen ist wiederum die erste Einrichtung 7, die mindestens ein Objektdetektionssystem sowie eine Zielobjektauswahleinrichtung aufweist. Durch das Sende-und Empfangselement 8, das im Fall eines Bilderkennungssystems auch als reines Empfangselement ausgeführt sein kann, werden Radar-oder Lidarstrahlen ausgesendet, die an einem vorherfahrenden Objekt 9 reflektiert werden und vom Empfangselement 8 empfangen werden. Die Zielobjektauswahleinrichtung wählt aus den erkannten Objekten ein Zielobjekt aus, das das Reglerverhalten des Abstands-und Geschwindigkeitsreglers dominant beeinflußt, sowie ein weiteres, potentielles zukünftiges Zielobjekt aus.

Mittels der Datenaustauscheinrichtung 13 werden die fahrdynamischen Größen dieser beiden ausgewählten Objekte an die zweite Einrichtung 10 weitergeleitet. In dieser zweiten Einrichtung 10, die mindestens einen Abstands-und Geschwindigkeitsregler aufweist, wird aus den übermittelten, fahrdynamischen Größen der beiden ausgewählten Objekte zum einen ein Ausgangssignal für ein leistungsbestimmendes Stellelement einer Brennkraftmaschine 11 erzeugt sowie weiterhin ein Ausgangssignal zur Steuerung der Verzögerungsmittel 12 des Fahrzeugs erzeugt. Es ist weiterhin im Sinne der Erfindung, dass die erste Einrichtung 7 sowie die zweite Einrichtung 10 in einem gemeinsamen Gehäuse 14 untergebracht sind, so dass die

Datenaustauscheinrichtung 13 eine interne Schnittstelle zwischen zwei Modulen 7,10 darstellt. Durch diesen modularen Aufbau des adaptiven Geschwindigkeits-und Abstandsreglers ist es möglich, eine standardisierte erste Einrichtung sowie eine ebenfalls standardisierte zweiten Einrichtung 10 vorzusehen, die je nach Einsatz dieses Abstands-und Geschwindigkeitsreglers zusammengeschaltet werden können.

Weiterhin ist es auch denkbar, zwei erste Einrichtungen 7 vorzusehen, die über Datenaustauscheinrichtungen 13 an eine gemeinsame zweiten Einrichtung 10 Daten übermittelt, wodurch eine sehr universelle Verwendung dieses Systems erreicht wird. Durch das Übertragen der fahrdynamischen Größen zweier Objekte ist der Abstands-und Geschwindigkeitsregler, der in der zweiten Einrichtung 10 vorgesehen ist, unabhängig von den Auswahlkriterien der Zielobjektauswahleinrichtung in der ersten Einrichtung 7, wodurch in komplexen Verkehrssituationen eine verbesserte Regelfunktion erreicht wird. Durch den modularen Aufbau wird weiterhin eine bessere Austauschbarkeit des Objektdetektionssystems sowie der Regeleinheit, die unmittelbar auf Aktuatoren 11,12 einwirkt, erreicht.