Technisches Gebiet

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Bereitstellen eines Lenkmoments für einen Zweiradlenkungsmechanismus. Die vorliegende Erfindung bezieht sich zudem auf einen Zweiradrahmen, einen Zweiradlenkungsmechanismus und ein Zweirad.

Stand der Technik

Es ist bekannt, dass das Laufverhalten eines Zweirads, beispielsweise bei geringen Fahrgeschwindigkeiten, instabil sein kann. Bei einer geringen Laufstabilität kann das Vorderrad des Zweirads dazu neigen zur Seite zu kippen. Ein kippendes Vorderrad und ein dadurch seitlich ausschlagender Lenker kann zu gefährlichen Fahrsituationen führen.

Die vorliegende Erfindung betriff in einem Aspekt eine Vorrichtung zum Bereitstellen eines Lenkmoments für einen Zweiradlenkungsmechanismus. Bei dem Lenkmoment kann es sich um ein Rückstellmoment handeln. Die Vorrichtung kann zum aktiven Bereitstellen des Lenkmoments eingerichtet sein.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, um das Lenkmoment in Abhängigkeit eines Lenkwinkels bereitzustellen. Bei dem Lenkmoment kann es sich um ein variables beziehungsweise einstellbares Lenkmoment handeln. Bei dem Zweiradlenkungsmechanismus kann es sich beispielsweise um einen Fahrradlenkungsmechanismus oder um einen Motorradlenkungsmechanismus handeln.

Der Zweiradlenkungsmechanismus kann einen Gabelschaft aufweisen. Bei dem Rückstellmoment kann es sich um ein Rückstellmoment zum Rückstellen eines Gabelschafts oder eines an diesem angeordneten Zweiradlenkers handeln, welcher ein Fahrradlenker oder ein Motorradlenker sein kann. Das Rückstellmoment kann daher ein Gabelschaftrückstellmoment oder Lenkerrückstellmoment sein oder das Gabelschaftrückstellmoment oder das Lenkerrückstellmoment bewirken. Der Lenkwinkel kann auf einem Einschlagwinkel eines Zweiradlenkers des Zweiradlenkungsmechanismus basieren.

Bei der Vorrichtung kann es sich um eine Zweiradkomponente handeln, welche an einem Zweirad, einem Zweiradrahmen oder einem Zweiradlenkungsmechanismus nachrüstbar sein kann. Die Vorrichtung kann hierfür an einem Zweiradrahmen lagerbar und mit dem Zweiradlenkungsmechanismus koppelbar sein. Bei der Zweiradkomponente kann es sich um eine Fahrradkomponente und/oder um eine Motorradkomponente handeln.

Das Rückstellmoment kann ein Rückstellen des Zweiradlenkungsmechanismus in eine Neutralstellung der Vorrichtung bewirken. Bei der Neutralstellung kann es sich um einen Zustand der Vorrichtung handeln, welcher einem Geradeausfahren des Zweirads zugrunde liegen kann oder das Geradeausfahren des Zweirads herbeiführen kann. Bei der Neutralstellung kann es sich auch um einen Zustand der Vorrichtung handeln, in welchem sich die Vorrichtung ohne äußere Lenkkrafteinwirkung in einem Momentengleichgewicht beziehungsweise in einem Kraftgleichgewicht befinden kann.

Die Vorrichtung kann eine Lagerungseinrichtung zum Lagern der Vorrichtung an einem Zweiradrahmen aufweisen. Die Lagerungseinrichtung kann an dem Zweiradrahmen lagerbar beziehungsweise anbringbar sein. Die Lagerungseinrichtung kann zum festen Lagern der Vorrichtung an dem Zweiradrahmen eingerichtet sein. Alternativ oder zusätzlich zum festen Lagern der Vorrichtung kann die Lagerungseinrichtung zum beweglichen oder drehbaren Lagern der Vorrichtung an dem Zweiradrahmen eingerichtet sein.

Die Vorrichtung kann eine Kopplungseinrichtung zum Koppeln der Vorrichtung mit dem Zweiradlenkungsmechanismus aufweisen. Das Koppeln kann ein drehfestes Koppeln sein. Die Kopplungseinrichtung kann zum drehfesten Koppeln der Vorrichtung mit dem Gabelschaft eingerichtet sein. Die Kopplungseinrichtung kann zum kraftschlüssigen und/oder formschlüssigen Koppeln der Vorrichtung mit dem Gabelschaft eingerichtet sein. Die Kopplungseinrichtung kann zum direkten und/oder indirekten Koppeln der Vorrichtung mit dem Gabelschaft eingerichtet sein. Der Lenkwinkel kann daher einem Drehwinkel des Gabelschafts entsprechen. Der Zweiradlenker kann mit dem Gabelschaft über einen Lenkervorbau drehfest verbunden sein. Der Lenkwinkel kann daher auch einem Einschlagwinkel des Zweiradlenkers entsprechen. Die Kopplungseinrichtung kann eine Drehachse aufweisen, welche einer Drehachse des Gabelschafts entsprechen kann. Bei der Drehachse kann es sich um eine in einem gekoppelten Zustand der Kopplungseinrichtung mit dem Zweiradlenkungsmechanismus gemeinsame Drehachse des Gabelschafts und der Kopplungseinrichtung handeln. Der Gabelschaft kann an einem Steuersatz in einem Steuerrohr des Zweiradrahmens um die Drehachse drehbar gelagert sein.

Die Vorrichtung kann eine Kraftübertragungseinrichtung aufweisen, welche zwei Kraftübertragungselemente zum Übertragen einer Lenkkraft auf den Zweiradlenkungsmechanismus aufweist. Bei der Lenkkraft kann es sich um eine Rückstellkraft handeln. Die beiden Kraftübertragungselemente können über zwei exzentrisch zu der Drehachse an der Kopplungseinrichtung angeordnete Kraftübertragungspunkte mit der Kopplungseinrichtung verbunden sein. Der Kraftübertragungspunkt kann einen Kraftangriffspunkt eines Krafthebels zum Übertragen der Lenkkraft auf die Kopplungseinrichtung beziehungsweise zum Bereitstellen des Rückstellmoments ausbilden. Der Krafthebel kann als einseitiger Krafthebel zwischen der Drehachse und dem Kraftübertragungspunkt ausgebildet sein beziehungsweise wirken.

Gemäß einer Ausführungsform der Vorrichtung können die zwei Kraftübertragungselemente zum jeweils unabhängigen Übertragen der Lenkkraft auf den Zweiradlenkungsmechanismus eingerichtet sein. Die beiden Kraftübertragungselemente können zwei separate Kraftübertragungselemente sein. Die beiden Kraftübertragungselemente können zwei unabhängig voneinander wirkende Kraftübertragungselemente sein. Die beiden Kraftübertragungselemente können zueinander beabstandet angeordnet sein. Ein Kraftübertragungselement der beiden Kraftübertragungselemente kann unabhängig von dem weiteren der beiden Kraftübertragungselemente zum Übertragen der Lenkkraft auf den Zweiradlenkungsmechanismus eingerichtet sein. Die beiden Kraftübertragungselemente können jeweils eine Kraft, insbesondere eine Zugkraft, auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragen. Die beiden Kräfte können sich gegenseitig ausschließend beziehungsweise exklusiv mit den Kraftübertragungselementen übertragbar sein. Alternativ oder zusätzlich können die beiden Kräfte auch sich überlagernd beziehungsweise ergänzend mit den Kraftübertragungselementen übertragbar sein. Die Lenkkraft kann somit eine aus den beiden unabhängig voneinander übertragenen Kräften resultierende Kraft sein.

Die Vorrichtung kann eine Aktoreinrichtung zum Bewirken der durch die Kraftübertragungseinrichtung auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragbaren Lenkkraft aufweisen. Bei der übertragbaren Lenkkraft kann es sich um eine übertragbare Zusatzlenkkraft handeln, welche eine bereits im Lenkungsmechanismus bereitgestellte Lenkkraft überlagern kann. Bei der bereits bereitgestellten Lenkkraft kann es sich um eine von einem Zweiradfahrer manuell bereitgestellte und in den Lenkungsmechanismus eingebrachte Lenkkraft handeln. Handelt es sich bei der übertragbaren Lenkkraft um eine Rückstellkraft kann diese der bereits bereitgestellten Lenkkraft entgegenwirken beziehungsweise diese teilweise kompensieren.

Die Lenkkraft kann auf den Gabelschaft übertragbar sein. Bei der Lenkkraft kann es sich um eine Rückstellkraft handeln. Bei der Rückstellkraft kann es sich um eine Rückstellkraft zum Rückstellen des Gabelschafts oder des an diesem angeordneten Zweiradlenkers handeln. Die Rückstellkraft kann daher eine Gabelschaftrückstellkraft oder eine Lenkerrückstellkraft sein oder die Gabelschaftrückstellkraft oder die Lenkerrückstellkraft bewirken.

Die Aktoreinrichtung kann eine Steuerungsschnittstelle zum Ansteuern der Aktoreinrichtung durch eine Lenkungssteuerungseinrichtung aufweisen. Die Vorrichtung kann die Lenkungssteuerungseinrichtung aufweisen. Die Lenkungssteuerungseinrichtung kann eingerichtet sein, die Aktoreinrichtung zum Bewirken der Lenkkraft anzusteuern.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann in vorteilhafter Weise ein Einstellen eines Lenkmoments für einen Zweiradlenkungsmechanismus verbessert werden. Mit der Erfindung kann als vorteilhafter Effekt ein verbessertes Fahrverhalten eines Zweirads erzielt werden. Insbesondere kann mit der Erfindung ein stabileres Laufverhalten des Zweirads erzielt werden. Im Weiteren kann mit der Erfindung auch eine verbesserte Handhabung eines Zweirads erzielt werden. Insbesondere kann ein Ausschlagen eines angehobenen Vorderrads vermieden werden. Ein weiterer besonders vorteilhafter Effekt der Erfindung liegt darin, dass durch das verbesserte Fahrverhalten und die erhöhte Laufstabilität des Zweirads mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ein vergrößerter Spielraum bei der Auslegung der Lenkgeometrieparameter eines Zweirads erreicht werden kann. Die Lenkgeometrieparameter eines Zweirads können somit durch die Erfindung in einem größeren Parameterbereich verändert werden, ohne damit die Laufstabilität des Zweirads zu gefährden. Beispielsweise besteht somit mit der Erfindung ein größerer Spielraum bei Anpassungen beziehungsweise Änderungen des Steuerkopfwinkels, des Vorderraddurchmessers, der Gabelbiegung oder des Nachlaufs bei einer Vorderradlenkung.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Kraftübertragungseinrichtung eine Kraftwirklinie durch einen Kraftübertragungspunkt der beiden exzentrischen Kraftübertragungspunkte und einen Angriffspunkt der Kraftübertragungseinrichtung an der Aktoreinrichtung ausbilden. Eine weitere Kraftwirklinie kann durch den weiteren Kraftübertragungspunkt der beiden exzentrischen Kraftübertragungspunkte und einen weiteren Angriffspunkt der Kraftübertragungseinrichtung an der Aktoreinrichtung zum jeweiligen Übertragen der Lenkkraft auf den Zweiradlenkungsmechanismus ausgebildet sein. In einer Neutralstellung der Vorrichtung kann jede der beiden Kraftwirklinien und eine jeweilige Gerade, welche durch die Drehachse und den jeweiligen Angriffspunkt verläuft, einen Winkel einschließen. Eine Kraftübertragung aus der Neutralstellung kann sich so mit der Vorrichtung basierend auf der Anordnung der Kraftwirklinien ruckfrei einstellen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Aktoreinrichtung zwei Aktorbaugruppen zum Bewirken der durch die Kraftübertragungseinrichtung auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragbaren Lenkkraft aufweisen. Eine Aktorbaugruppe der beiden Aktorbaugruppen kann zum Bewirken der Lenkkraft bei einem Lenken nach rechts ausgebildet sein. Die Aktorbaugruppe kann durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle ansteuerbar sein, um die Lenkkraft bei einem Lenken nach rechts zu bewirken. Die weitere Aktorbaugruppe der beiden Aktorbaugruppen kann zum Bewirken der Lenkkraft bei einem Lenken nach links ausgebildet sein. Die weitere Aktorbaugruppe kann durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle ansteuerbar sein, um die Lenkkraft bei einem Lenken nach links zu bewirken. Die beiden Aktorbaugruppen können selektiv beziehungsweise unabhängig voneinander durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle ansteuerbar sein. Eine aktive Bereitstellung einer Lenkkraft kann somit mit der Vorrichtung besonders effizient erzielt werden.

Die beiden Aktorbaugruppen können unabhängig voneinander ansteuerbar sein, um die beiden Kraftübertragungselemente zum jeweils unabhängigen Übertragen der Lenkkraft auf den Zweiradlenkungsmechanismus zu betätigen. Die beiden Aktorbaugruppen können zwei separate Aktorbaugruppen sein. Die beiden Aktorbaugruppen können zwei unabhängig voneinander ansteuerbare Aktorbaugruppen sein. Die beiden Aktorbaugruppen können zueinander beabstandet angeordnet sein. Die beiden Aktorbaugruppen können jeweils ein Kraftübertragungselement betätigen, um eine Kraft, insbesondere eine Zugkraft, auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung können die beiden Aktorbaugruppen durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle derart ansteuerbar sein, um die durch die Kraftübertragungseinrichtung auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragbare Lenkkraft kooperativ zu bewirken. Die beiden Aktorbaugruppen können durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle derart ansteuerbar sein, dass sie jeweils eine Kraft auf die Kraftübertragungseinrichtung ausüben, wobei die Kräfte gemeinsam die durch die Kraftübertragungseinrichtung auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragbare Lenkkraft bewirken. Eine derartige Überlagerung beziehungsweise Addition von Kräften zur Erzeugung der Lenkkraft kann eine besonders stabile Kraftübertragung in der Vorrichtung bereitstellen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung können die beiden Aktorbaugruppen jeweils einen Aktoren aufweisen. Ein Aktor der Aktoren kann durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle derart ansteuerbar sein, um eine Bewegung beziehungsweise Kraft zu erzeugen, welche die Lenkkraft bewirkt. Der Aktor kann einen entsprechenden Antrieb, beispielsweise einen Spindelantrieb, aufweisen. Bei dem Aktor kann es sich grundsätzlich um jeden Aktor zum Erzeugen der Bewegung beziehungsweise der Kraft handeln. Bei dem Aktor kann es sich um einen elektrisch antreibbaren Aktor handeln. Gemäß einer Ausführungsform der Vorrichtung kann es sich bei dem Aktor um einen mechanischen Aktor, beispielsweise einen elektromechanischen Aktor, handeln. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann es sich bei dem Aktor um einen magnetischen Aktor, beispielsweise einen elektromagnetischen Aktor, handeln. Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform kann es sich bei dem Aktor um einen zylindrischen Aktor, beispielsweise einen Elektrozylinder, handeln.

Der Aktor kann ein entsprechendes Antriebselement aufweisen, welches ein Steuersignal der Lenkungssteuerungseinrichtung in die Bewegung beziehungsweise die Kraft transformiert. Bei dem Antriebselement kann es sich um ein mechanisches Antriebselement, ein elektromechanisches Antriebselement, ein magnetisches Antriebselement, ein elektromagnetisches Antriebselement, ein zylindrisches Antriebselement und/oder eine elektrozylindrisches Antriebselement handeln. Die Aktoreinrichtung beziehungsweise der Aktor kann somit aktiv in den Zweiradlenkungsmechanismus eingreifen, um die Lenkkraft zu bewirken und/oder das Lenkmoment bereitzustellen. Die Aktoreinrichtung beziehungsweise der Aktor kann indirekt oder direkt auf den Zweiradlenkungsmechanismus einwirken, um die Lenkkraft zu bewirken und/oder das Lenkmoment bereitzustellen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Aktor selbsthemmend ausgebildet sein. Beispielsweise kann es sich bei dem Aktor um einen selbsthemmenden mechanischen Aktor handeln. Gemäß dieser Ausführungsform kann die Vorrichtung einen Sensor zum Erfassen einer äußeren Lenkkrafteinwirkung auf die Kraftübertragungselemente bei einem Lenken aufweisen. Eine Selbsthemmung des Aktors kann der äußeren Lenkkrafteinwirkung zumindest teilweise entgegenwirken. Bei dem Sensor kann es sich um einen Kraftsensor handeln, welcher eine von außen einwirkende Lenkkraft erfasst. Die Kraftübertragungselemente können den Sensor aufweisen oder mit diesem in einem Kraftfluss der äußeren Lenkkrafteinwirkung zu den Kraftübertragungselementen verbunden sein. Die Lenkungssteuerungseinrichtung kann eingerichtet sein, die von dem Sensor erfasste äußere Lenkkrafteinwirkung, welche durch eine Lenkanforderung eines Fahrers bewirkbar sein kann, einzulesen. Die Lenkungssteuerungseinrichtung kann eingerichtet sein, basierend auf der eingelesenen äußere Lenkkrafteinwirkung die Aktoreinrichtung beziehungsweise den Aktor derart anzusteuern, dass die Selbsthemmung des Aktors der äußere Lenkkrafteinwirkung zumindest teilweise nicht mehr entgegenwirkt. Hierfür kann der Aktor zum Bewirken der Lenkkraft angesteuert beziehungsweise angetrieben werden. Die Aktoreinrichtung kann somit eine steuerbare Selbsthemmung aufweisen, welche das Kraftgleichgewicht der Vorrichtung in der Neutralstellung und ein Bewirken der Lenkkraft bei einer Auslenkung aus der Neutralstellung effizient herbeiführen kann. Die Selbsthemmung kann derart einstellbar sein, dass sie die Lenkkraft beziehungsweise Rückstellkraft bewirken kann.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Aktor freigängig ausgebildet sein. Beispielsweise kann es sich bei dem Aktor um einen freigängigen magnetischen Aktor handeln. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Aktor einen Sensor zum Erfassen einer äußeren Lenkkrafteinwirkung auf die Kraftübertragungselemente bei einem Lenken ausbilden. Ein Freigang des Aktors kann bei der äußeren Lenkkrafteinwirkung teilweise gehemmt werden. Bei dem Sensor kann es sich um einen Wegsensor handeln, welcher eine Wegänderung in dem Aktor durch die von außen einwirkende Lenkkraft auf den Aktor erfasst. Die Lenkungssteuerungseinrichtung kann eingerichtet sein, die von dem Sensor erfasste äußere Lenkkrafteinwirkung, welche durch eine Lenkanforderung eines Fahrers bewirkbar sein kann, einzulesen. Die Lenkungssteuerungseinrichtung kann eingerichtet sein, basierend auf der eingelesenen äußere Lenkkrafteinwirkung die Aktoreinrichtung beziehungsweise den Aktor derart anzusteuern, dass eine Hemmung des Freigangs des Aktors der äußere Lenkkrafteinwirkung entgegenwirkt. Hierfür kann der Aktor zum Bewirken der Lenkkraft angesteuert beziehungsweise aktiviert werden. Die Aktoreinrichtung kann somit eine steuerbare Hemmung aufweisen, welche das Bewirken der Lenkkraft bei einer Auslenkung aus der Neutralstellung effizient herbeiführen kann.

Die beiden Aktoren können unabhängig voneinander ansteuerbar sein, um die beiden Kraftübertragungselemente zum jeweils unabhängigen Übertragen der Lenkkraft auf den Zweiradlenkungsmechanismus zu betätigen. Die beiden Aktoren können zwei separate Aktoren sein. Die beiden Aktoren können zwei unabhängig voneinander ansteuerbare Aktoren sein. Die beiden Aktoren können zueinander beabstandet angeordnet sein. Die beiden Aktoren können jeweils ein Kraftübertragungselement betätigen, um eine Kraft, insbesondere eine Zugkraft, auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragen. Die beiden Angriffspunkte können an den Aktoren angeordnet sein. Die beiden Kraftwirklinien können an den Aktoren angreifen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung können die beiden Aktorbaugruppen jeweils einen Kraftarm eines zweiseitigen Krafthebels aufweisen. Die beiden Aktorbaugruppen können somit durch den zweiseitigen Krafthebel ausgebildet sein. Der zweiseitige Krafthebel kann von mindestens einem Aktor betätigbar sein. Der Aktor kann wie der zu der vorhergehenden Ausführungsform beschriebene Aktor ausgebildet sein. Der zweiseitige Krafthebel kann an dem Zweiradrahmen drehbar lagerbar sein. Die beiden Angriffspunkte können an den Kraftarmen beziehungsweise an dem zweiseitigen Krafthebel angeordnet sein. Die beiden Kraftwirklinien können an den Kraftarmen angreifen. Die beiden Kraftwirklinien können tangential an den beiden Enden des zweiseitigen Krafthebels angreifen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung können die beiden Kraftübertragungselemente mindestens ein biegsames Band aufweisen. Das biegsame Band kann die Aktoreinrichtung über die beiden Kraftübertragungspunkte mit der Kopplungseinrichtung verbinden. Die beiden Kraftübertragungselemente können jeweils ein biegsames Band aufweisen. Ein biegsames Band der beiden biegsamen Bänder kann die Aktoreinrichtung über einen Kraftübertragungspunkt der beiden Kraftübertragungspunkte mit der Kopplungseinrichtung verbinden. Das weitere biegsame Band der beiden Bänder kann die Aktoreinrichtung über den weiteren Kraftübertragungspunkt der beiden Kraftübertragungspunkte mit der Kopplungseinrichtung verbinden. Bei dem biegsamen Band kann es sich um ein Zugband zum Übertragen einer Zugkraft von der Aktoreinrichtung über die beiden Kraftübertragungspunkte auf die Kopplungseinrichtung handeln. Ein biegsames Band der beiden biegsamen Bänder kann die Aktoreinrichtung und die Kopplungseinrichtung derart verbinden, dass das Band bei einem Lenken nach rechts auf Zug beanspruchbar ist. Das weitere biegsame Band der beiden biegsamen Bänder kann die Aktoreinrichtung und die Kopplungseinrichtung derart verbinden, dass das Band bei einem Lenken nach links auf Zug beanspruchbar ist. Das biegsame Band kann zumindest bereichsweise als zugstarres Band ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann das biegsame Band zumindest bereichsweise als elastisches Band ausgebildet sein.

Die beiden Kraftwirklinien können entlang dem mindestens einen biegsamen Band verlaufen. Weisen die beiden Kraftübertragungselemente jeweils ein biegsames Band auf, kann jeweils eines der beiden biegsamen Bänder entlang einer der beiden Kraftwirklinien verlaufen. Das mindestens eine biegsame Band oder die beiden biegsamen Bänder können an den Kraftarmen angreifen. Das mindestens eine biegsame Band oder die beiden biegsamen Bänder können tangential an den beiden Enden des zweiseitigen Krafthebels angreifen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann das mindestens eine biegsame Band sich abschnittsweise aufwickelbar an der Aktoreinrichtung angeordnet sein. Das biegsame Band kann abschnittsweise an der Aktoreinrichtung angeordnet, aufgenommen oder aufgewickelt sein. Das mindestens eine biegsame Band kann so bei einer Betätigung der Aktoreinrichtung an dieser aufwickelbar oder aufnehmbar angeordnet sein. Die Aktoreinrichtung kann mindestens einen Aufwickelabschnitt aufweisen, an welchem das mindestens eine biegsame Band abschnittsweise aufwickelbar ist. Das biegsame Band kann so kompakt und reibungsarm an der Aktoreinrichtung angeordnet sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung können die beiden Kraftarme des zweiseitigen Krafthebels gekrümmte Hebelenden aufweisen. Die gekrümmten Hebelenden können zwei Aufwickelabschnitte ausbilden, welche jeweils wie der mindestens einen Aufwickelabschnitt ausgebildet sein können. Das mindestens eine biegsame Band kann sich abschnittsweise aufwickelbar an den gekrümmten Hebelenden angeordnet sein. Das mindestens eine biegsame Band kann abschnittsweise an den gekrümmten Hebelenden angeordnet, aufgenommen oder aufgewickelt sein. Ein abschnittsweises Aufwickeln des biegsamen Bands an der Aktoreinrichtung, insbesondere an gekrümmten Hebelenden eines zweiseitigen Krafthebels, stellt eine besonders reibungsarme Verbindung zwischen dem biegsamen Band und der Aktoreinrichtung bereit. Eine Materialabnützung des biegsamen Bands kann so reduziert werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung können die beiden Kraftübertragungselemente die Aktoreinrichtung und die Kopplungseinrichtung elastisch koppeln. Bei den Kraftübertragungselementen kann es sich um zumindest bereichsweise elastische Kraftübertragungselemente handeln. Eine derartige elastische Kopplung kann in vorteilhafter Weise eine elastische Rückstellung zum Bereitstellen des Lenkmoments bereithalten. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann das mindestens eine biegsame Band als biegeschlaffes Band ausgebildet sein. Das biegsame Band kann durch einen Kraftübertragungspunkt der beiden Kraftübertragungspunkte abgespreizt beziehungsweise radial zu der Drehachse gedehnt werden. Das Band kann daher ein für eine Kraftübertragung variabel ausrichtbares und gleichzeitig zugfestes Band ausbilden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann das mindestens eine biegsame Band ein aus einem Kunststoff hergestelltes Band aufweisen. Bei dem aus dem Kunststoff hergestellten Band kann es sich um ein aus Aramidfasern hergestelltes Band handeln. Das Gewicht der Vorrichtung kann so bei Aufrechterhaltung einer Zugfestigkeit des Kraftübertragungselements effizient reduziert werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung können die beiden Kraftübertragungselemente mit der Aktoreinrichtung drehbar verbunden sein. Weisen die beiden Aktorbaugruppen jeweils einen Kraftarm des zweiseitigen Krafthebels auf, kann ein Kraftübertragungselement der beiden Kraftübertragungselemente und ein Kraftarm der beiden Kraftarme und das weitere Kraftübertragungselement der beiden Kraftübertragungselemente und der weitere Kraftarm der beiden Kraftarme drehbar verbunden sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Aktoreinrichtung durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle ansteuerbar sein, um in einer Neutralstellung der Vorrichtung Energie auf die Kopplungseinrichtung zu übertragen, mit welcher in der Neutralstellung eine Stabilisierungskraft zum Stabilisieren des Zweiradlenkungsmechanismus bewirkbar sein kann. Die auf die Kopplungseinrichtung übertragbare Energie kann durch die Aktoreinrichtung auf die Kopplungseinrichtung übertragen werden. Bei der Stabilisierungskraft kann es sich um eine in der Vorrichtung wirkende Kraft, beispielsweise eine Zugkraft oder eine Druckkraft, handeln, wobei das Kraftübertragungselement in der Neutralstellung auf Zug oder Druck beansprucht sein kann. Die Stabilisierungskraft kann einem Auslenken des Lenkungsmechanismus entgegenwirken. Somit kann die Vorrichtung bereits in der Neutralstellung die Laufstabilität und die Handhabbarkeit eines Zweirads verbessern.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Vorrichtung eingerichtet sein, um in der Neutralstellung die beiden Kraftübertragungselemente mit einer Vorspannung zu beaufschlagen, mit welcher in der Neutralstellung die Stabilisierungskraft zum Stabilisieren des Zweiradlenkungsmechanismus auf die Kopplungseinrichtung übertragbar ist. Die Lagerungseinrichtung und/oder die Kraftübertragungselemente können eingerichtet sein, um die beiden Kraftübertragungselemente mit der Vorspannung zu beaufschlagen. Die Vorspannung beiden Kraftübertragungselemente kann einen progressiven Aufbau des Rückstellmoments bereithalten und somit die Laufstabilität bei einem Lenken weiter verbessern.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Vorrichtung einen Kompensationsmechanismus aufweisen, welcher zum Kompensieren einer Kraft eingerichtet ist, die bei einem sich aus einer Neutralstellung in einem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellenden Lenkwinkel auf die Energiespeichereinrichtung einwirkt. Der Kompensationsmechanismus kann eine Zugbeanspruchung der Kraftübertragungselemente durch die Aktoreinrichtung in eine weitere Form einer Beanspruchung der Kraftübertragungselemente, beispielsweise eine Biegebeanspruchung oder eine Torsionsbeanspruchung umwandeln. Das Rückstellmoment kann sich daher während des sich aus der Neutralstellung in dem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellenden Lenkwinkels in Abhängigkeit der weiteren Form der Beanspruchung ausbilden. Der Kompensationsmechanismus kann derart eingerichtet sein, dass sich ein Aufbau des Rückstellmoments, insbesondere ein progressiver Aufbau des Rückstellmoments, rucklos bei einem Lenken aus der Neutralstellung einstellen kann.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Aktoreinrichtung durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle ansteuerbar sein, um über einen sich aus einer Neutralstellung der Vorrichtung einstellenden Lenkwinkelverlauf Energie auf die Kopplungseinrichtung zu übertragen, mit welcher über den sich einstellenden Lenkwinkelverlauf eine variable Lenkkraft bewirkbar ist. Die variable Lenkkraft kann über den Lenkwinkelverlauf kontinuierlich bewirkbar sein. Die Aktoreinrichtung kann eingerichtet sein, um über den sich aus der Neutralstellung der Vorrichtung einstellenden Lenkwinkelverlauf kontinuierlich Energie auf die Kopplungseinrichtung zu übertragen. Somit kann die Vorrichtung auch bei einem sich einstellenden Lenkwinkel die Laufstabilität und die Handhabbarkeit eines Zweirads weiter verbessern.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Lenkungssteuerungseinrichtung eine Sensorschnittstelle zum Einlesen von sensorisch erfasster Information zu einer Lenkungsgröße aufweisen, wobei die Lenkungssteuerungseinrichtung eingerichtet sein kann, um die Aktoreinrichtung derart anzusteuern, dass die Lenkkraft in Abhängigkeit der eingelesenen Information bewirkt wird. Die Information kann mit einem Lenkungssensor erfasst werden. Die Information kann auch auf Messdaten des Lenkungssensors basieren. Die Information zu der Lenkungsgröße kann einen Lenkwinkel, einen Lenkwinkelbereich, einen Lenkwinkelverlauf, eine Lenkgeschwindigkeit oder eine Lenkrichtung aufweisen. Die Lenkkraft kann so in Abhängigkeit eines aktuellen in dem Lenkungsmechanismus vorhandenen Lenkwinkels bewirkt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Lenkungssteuerungseinrichtung eine Fahrdynamikschnittstelle zum Einlesen von Information zu einer Zweiradfahrdynamikgröße aufweist, wobei die Lenkungssteuerungseinrichtung eingerichtet sein kann, um die Aktoreinrichtung derart anzusteuern, dass die Lenkkraft in Abhängigkeit der eingelesenen Information bewirkt wird. Die Information kann mit einem Fahrdynamiksensor erfasst werden. Die Information kann auch auf Messdaten des Fahrdynamiksensors basieren. Die Information zu der Zweiradfahrdynamikgröße kann eine Längsdynamikinformation, beispielsweise eine Fahrtgeschwindigkeit oder eine Zweiradlängsneigung, oder eine Querdynamikinformation, beispielsweise eine Zweiradquerneigung, aufweisen. Die Lenkkraft kann so in Abhängigkeit der aktuellen Fahrdynamik bewirkt werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Lenkungssteuerungseinrichtung eingerichtet sein, um die Aktoreinrichtung derart anzusteuern, dass ein über die Kopplungseinrichtung auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragbarer Lenkkraftverlauf bewirkt wird, welcher bei einem sich in einem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellenden Lenkwinkelverlauf ein variables Lenkmoment, insbesondere ein variables Rückstellmoment, bereitstellt. Die Lenkungssteuerungseinrichtung kann eingerichtet sein, um die Aktoreinrichtung derart anzusteuern, dass der Lenkkraftverlauf durch eine mechanische Bewegung der Aktoreinrichtung bewirkt wird. Die Lenkungssteuerungseinrichtung kann die Aktoreinrichtung basierend auf einem sich einstellenden Lenkwinkel ansteuern. Der Lenkwinkel kann durch einen von einem Zweiradfahrer bereitgestellten Lenkkraft herbeigeführt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Lenkungssteuerungseinrichtung eingerichtet sein, um die Aktoreinrichtung derart anzusteuern, dass ein über die Kopplungseinrichtung auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragbarer Lenkkraftverlauf bewirkt wird, welcher bei einem sich aus einer Neutralstellung der Vorrichtung in einem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellenden Lenkwinkelverlauf einen progressiven Aufbau des Lenkmoments bereitstellt. Der progressive Aufbau des Lenkmoments kann in einem weiteren Lenkwinkelbereich, welcher an den vorbestimmten Lenkwinkelbereich angrenzt, in einen proportionalen oder degressiven Aufbau des Lenkmoments übergehen. Der progressive Aufbau kann ein unmittelbares Ansprechverhalten der Vorrichtung bei dem sich aus der Neutralstellung in einem vorbestimmten Lenkwinkelbereich aufbauenden Lenkmoment verbessern.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Lenkungssteuerungseinrichtung eingerichtet sein, um die Aktoreinrichtung derart anzusteuern, dass ein über die Kopplungseinrichtung auf den Zweiradlenkungsmechanismus übertragbarer Lenkkraftverlauf bewirkt wird, welcher bei einem sich in einem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellenden Lenkwinkelverlauf einen degressiven Aufbau des Lenkmoments bereitstellt. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann ein sich aus der Neutralstellung in dem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellender Lenkwinkel in dem Lenkwinkelverlauf des progressiven Aufbaus des Rückstellmoments kleiner sein als ein sich in dem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellender Lenkwinkel in dem Lenkwinkelverlauf des degressiven Aufbaus des Rückstellmoments.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Kraftübertragungseinrichtung eine an der Kopplungseinrichtung angeordnete Kraftübersetzungseinrichtung aufweisen, an welcher die Kraftübertragungspunkte ausgebildet sind. Die Kraftübersetzungseinrichtung kann einen Krafthebel ausbilden. Die Kraftübersetzungseinrichtung kann eine radial zu der Drehachse ausgebildete Kontur aufweisen oder einer solchen Kontur folgen, wobei die Kraftübertragungspunkte bei einem sich einstellenden Lenkwinkel auf der Kontur wandern können, beziehungsweise sich variabel einstellen können.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Kraftübertragungseinrichtung eingerichtet sein, um bei einem sich in einem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellenden Lenkwinkel eine Kraftübersetzung zum Übertragen der Lenkkraft auf den Zweiradlenkungsmechanismus variabel einzustellen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Kraftübertragungseinrichtung eingerichtet sein, um bei einem sich in einem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellenden Lenkwinkel eine Kraftübersetzung für ein degressives Aufbauen des Rückstellmoments bereitzustellen. Bei dem vorbestimmten Lenkwinkelbereich kann es sich somit insbesondere um den Lenkwinkelbereich handeln, bei dem aus der Neutralstellung der progressive Aufbau des Rückstellmoments bereitstellbar ist.

Alternativ oder zusätzlich zu der eingerichteten Kraftübersetzung für ein degressives Aufbauen des Rückstellmoments kann die Kraftübertragungseinrichtung eingerichtet sein, um bei einem sich in einem vorbestimmten Lenkwinkelbereich einstellenden Lenkwinkel eine Kraftübersetzung für ein progressives Aufbauen des Rückstellmoments bereitzustellen. Bei dem vorbestimmten Lenkwinkelbereich kann es sich insbesondere auch um den Lenkwinkelbereich handeln, bei dem der degressive Aufbau des Rückstellmoments bereitgestellt wird. Das Kraftübersetzungselement kann mit der Kontur eingerichtet sein, um die Kraftübersetzung entsprechend bereitzustellen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Kraftübertragungseinrichtung einen Nocken aufweisen. Die Kraftübertragungseinrichtung kann zwei Nocken aufweisen, an welchen jeweils einer der beiden Kraftübertragungspunkte angeordnet sein kann. Die Kraftübertragungseinrichtung kann daher auch einen Doppelnocken aufweisen. Die beschriebene Kontur kann auf dem Nocken ausgebildet sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Kopplungseinrichtung mit der Kraftübertragungseinrichtung einstückig ausgebildet sein. Die Kopplungseinrichtung kann daher den Nocken oder den Doppelnocken aufweisen beziehungsweise ausbilden. Der Bauraum der Vorrichtung kann somit derart verkleinert werden, dass die Kopplungseinrichtung platzsparend an einem Zweiradrahmen verbaut werden kann.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Aktoreinrichtung aktivierbar und deaktivierbar sein. Die Aktoreinrichtung kann von einem Zweiradfahrer manuell über ein Aktivierungselement aktivierbar und deaktivierbar sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Lenkungssteuerungseinrichtung durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle aktivierbar und deaktivierbar sein. Die Aktoreinrichtung kann basierend auf der eingelesenen Information zu der Lenkungsgröße und/oder der eingelesenen Information zu der Zweiradfahrdynamikgröße aktivierbar und deaktivierbar sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Aktoreinrichtung einstellbar sein. Die Aktoreinrichtung kann basierend auf einem Fahrverhalten sich selbst einstellend sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Lenkungssteuerungseinrichtung durch die Lenkungssteuerungseinrichtung über die Steuerungsschnittstelle einstellbar sein. Die Aktoreinrichtung kann basierend auf der eingelesenen Information zu der Lenkungsgröße und/oder der eingelesenen Information zu der Zweiradfahrdynamikgröße einstellbar sein. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann in der Lenkungssteuerungseinrichtung ein auf dem Lenkwinkel basierendes Lenkkraftkennfeld hinterlegt sein. Bei dem Lenkkraftkennfeld kann es sich um ein zweiradspezifisches und/oder zweiradfahrerspezifisches Lenkkraftkennfeld handeln. Die Lenkungssteuerungseinrichtung kann eingerichtet sein, um die Aktoreinrichtung derart anzusteuern, dass die Lenkkraft basierend auf dem hinterlegten Lenkkraftkennfeld bewirkt wird.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Aktoreinrichtung einen Energiespeicher zum Speichern von Energie zum Bewirken der Lenkkraft aufweisen. Der Energiespeicher kann zum Betätigen der Aktoreinrichtung eingerichtet sein, wobei der Energiespeicher den Aktor zum Bewirken der Lenkkraft mit Energie versorgen kann und hierfür mit diesem energetisch wirkverbunden sein kann. Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann der Energiespeicher mit einem rekuperativen Zweiradsystem zum Einspeisen von Energie in den Energiespeicher energetisch wirkverbunden sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Energiespeicher mit einem weiteren Energiespeicher, beispielsweise einem Akkumulator, energetisch wirkverbunden sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Kraftübertragungseinrichtung einen Zugmechanismus aufweisen, welcher die Kopplungseinrichtung über eine Energiespeichereinrichtung zum Übertragen einer auf der Lenkkraft basierenden Zugkraft auf die Energiespeichereinrichtung verbinden kann. Die Energiespeichereinrichtung kann zum Speichern einer Rückstellkraft eingerichtet sein. Die Kraftübertragungseinrichtung kann somit auch zum Übertragen einer Lenkkraft auf die Energiespeichereinrichtung eingerichtet sein. Der Zugmechanismus kann zum Übertragen der Lenkkraft an der Kopplungseinrichtung und an der Energiespeichereinrichtung zugfest angebracht sein. Die Energiespeichereinrichtung kann zum Lagern der Energiespeichereinrichtung an dem Zweiradrahmen ausgebildet sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann der Zugmechanismus mindestens ein Zugband zum Übertragen der Lenkkraft auf die Energiespeichereinrichtung aufweisen. Der Zugmechanismus kann zwei Zugbänder zum Übertragen der Lenkkraft auf die Energiespeichereinrichtung aufweisen. Das mindestens eine Zugband kann wie das mindestens eine biegsame Band ausgebildet sein. Gemäß dieser Ausführungsform kann eine weitere Kraftwirklinie durch ein Zugelement zum Übertragen der Lenkkraft auf die Energiespeichereinrichtung bei einem Lenken nach rechts ausgebildet sein. Noch eine weitere Kraftlinie kann durch das weitere Zugelement zum Übertragen der Lenkkraft auf die Energiespeichereinrichtung bei einem Lenken nach links ausgebildet sein. Entlang der jeweiligen Kraftwirklinie kann eine Zugkraft in die Energiespeichereinrichtung eingeleitet werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Vorrichtung kann die Energiespeichereinrichtung mindestens eine Feder zum Speichern einer Spannenergie aufweisen. Bei der Feder kann es sich um eine Zugfeder oder um eine Druckfeder zum Speichern von Energie handeln.

Die vorliegende Erfindung betriff in einem weiteren Aspekt einen Zweiradrahmen, an welchem die Vorrichtung nach dem vorhergehenden Aspekt gelagert ist. Bei dem Zweiradrahmen kann es sich um einen Fahrradrahmen oder um einen Motorradrahmen handeln. Die Vorrichtung kann an mindestens einem Rahmenrohr des Zweiradrahmens, beispielsweise an einem Rahmenoberrohr und/oder einem Rahmenunterrohr des Zweiradrahmens, gelagert sein. Gemäß einer Ausführungsform des Zweiradrahmens kann die Vorrichtung in mindestens einer Rahmenkomponente des Zweiradrahmens integriert angeordnet sein.

Die vorliegende Erfindung betriff in einem weiteren Aspekt einen Zweiradlenkungsmechanismus, mit welchem eine Vorrichtung nach dem entsprechenden vorhergehenden Aspekt gekoppelt ist. Bei dem Zweiradlenkungsmechanismus kann es sich um einen Fahrradlenkungsmechanismus oder einen Motorradlenkungsmechanismus handeln.

Die vorliegende Erfindung betriff in einem weiteren Aspekt ein Zweirad, welches einen Zweiradrahmen nach dem entsprechenden vorhergehenden Aspekt oder einen Zweiradlenkungsmechanismus nach dem entsprechenden vorhergehenden Aspekt aufweist. Bei dem Zweirad kann es sich um ein Fahrrad oder ein Motorrad handeln.

Bei der vorliegenden Erfindung können Ausführungsformen und Merkmale eines der beschriebenen Aspekte entsprechende Ausführungsformen und Merkmale eines weiteren der beschriebenen Aspekte bilden. Kurze Beschreibung der Figuren

Figur 1 zeigt schematisch eine Vorrichtung zum Bereitstellen eines Lenkmoments, einen Zweiradrahmen und einen Zweiradlenkungsmechanismus gemäß jeweiliger Ausführungsformen der Erfindung.

Figur 2 zeigt schematisch ein Zweirad mit der Vorrichtung aus Figur 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Figur 3 zeigt die Vorrichtung aus Figur 1 gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Figur 4 zeigt die Vorrichtung aus Figur 1 gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.

Figur 5 zeigt die Vorrichtung aus Figur 1 gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.

Detaillierte Beschreibung von Ausführunqsformen

Figur 1 zeigt eine Vorrichtung 100, welche eingerichtet ist, um ein Lenkmoment für einen Zweiradlenkungsmechanismus 70 bereitzustellen. Die Vorrichtung 100 ist über einen Gabelschaft 4 des Zweiradlenkungsmechanismus 70 mit dem Zweiradlenkungsmechanismus 70 derart wirkverbunden, dass die Vorrichtung 100 das bereitgestellte Lenkmoment auf den Zweiradlenkungsmechanismus 70 überträgt. Gemäß einer Ausführungsform weist der Zweiradlenkungsmechanismus 70 die Vorrichtung 100 auf. Die Vorrichtung 100 ist über eine Lagerungseinrichtung 10 an einem Zweiradrahmen 2 eines in Figur 2 schematisch gezeigten Zweirads 200 gelagert. Gemäß jeweiliger Ausführungsformen kann der Zweiradrahmen 2 und das Zweirad 200 die Vorrichtung 100 aufweisen.

Die Vorrichtung 100 weist eine Kopplungseinrichtung 60 auf, mit welcher die Vorrichtung 100 mit dem Zweiradlenkungsmechanismus 70 drehfest gekoppelt ist. Die Vorrichtung 100 ist derart gekoppelt, dass eine von der Vorrichtung 100 erzeugte Lenkkraft auf den Gabelschaft 4 des Zweiradlenkungsmechanismus 70 übertragen werden kann, um das Lenkmoment bereitzustellen.

Die Vorrichtung 100 weist zudem eine Aktoreinrichtung 80 auf, mit welcher die Lenkkraft bewirkt werden kann. Die Aktoreinrichtung 80 weist zwei Aktorbaugruppen 81 , 81 ‘ auf, welche unabhängig voneinander ansteuerbar sind, um die Lenkkraft zu bewirken. Die Aktoreinrichtung 80 hat eine Steuerungsschnittstelle 82 über welche die Aktoreinrichtung 80 durch eine Lenkungssteuerungseinrichtung 90 angesteuert werden kann. Die Aktoreinrichtung 80 ist über eine Kraftübertragungseinrichtung 40 mit der Kopplungseinrichtung 60 verbunden, um eine von der Aktoreinrichtung 80 erzeugte Kraft auf die Kopplungseinrichtung 60 zum Bewirken der Lenkkraft zu übertragen. Die Kraftübertragungseinrichtung 40 weist zwei Kraftübertragungselemente 42, 42‘ auf, welche unabhängig voneinander dazu beitragen können, die Lenkkraft zu übertragen. Die Kopplungseinrichtung 60 weist eine Drehachse A auf, welche einer Drehachse des Gabelschafts 4 entspricht. Die beiden Kraftübertragungselemente 42, 42‘ sind wie in den Figuren 3 und 4 gezeigt, exzentrisch zu der Drehachse A mit der Kopplungseinrichtung 60 verbunden.

Die Lenkungssteuerungseinrichtung 90 weist eine Sensorschnittstelle 92 auf, über welche Messdaten eines Lenkungssensor 93 in die Lenkungssteuerungseinrichtung 90 eingelesen werden können. Die Lenkungssteuerungseinrichtung 90 ist eingerichtet, die Aktoreinrichtung 80 basierend auf den eingelesenen Messdaten anzusteuern. Gemäß einer Ausführungsform weisen die Messdaten Informationen zu einem aktuellen Lenkwinkel des Lenkungsmechanismus 70 auf, wobei der Lenkungssensor 93 den Lenkwinkel an dem Lenkungsmechanismus 70 erfasst.

Die Lenkungssteuerungseinrichtung 90 kann eine Fahrdynamikschnittstelle 94 aufweisen, über welche Messdaten eines Fahrdynamiksensors 95 in die Lenkungssteuerungseinrichtung 90 eingelesen werden können. Die Lenkungssteuerungseinrichtung 90 ist eingerichtet, die Aktoreinrichtung 80 basierend auf den eingelesenen Messdaten anzusteuern. Gemäß einer Ausführungsform weisen die Messdaten Informationen zu einer aktuellen Fahrtgeschwindigkeit des Zweirads 200 auf, wobei der Fahrdynamiksensor 95 die Geschwindigkeit an einer nicht gezeigten Antriebs- und/oder Abtriebskomponente des Zweirads 200 erfasst.

Figur 3 zeigt die Vorrichtung 100 gemäß einer Ausführungsform. Die Vorrichtung 100 weist die Lagerungseinrichtung 10 auf, welche zwei drehbare Lagerungen 14 aufweist. Die drehbaren Lagerungen 14 sind zum drehbaren Lagern der Vorrichtung 100 an dem Zweiradrahmen 2 ausgebildet. Die Vorrichtung 100 weist zudem eine Kopplungseinrichtung 60 auf, die Kopplungseinrichtung 60 ist mit dem Zweiradlenkungsmechanismus 70 über eine drehfeste Verbindung 16 gekoppelt. Die Vorrichtung 100 weist die Kraftübertragungseinrichtung 40 auf, welche die beiden Kraftübertragungselemente 42, 42‘ aufweist. Die beiden Kraftübertragungselemente 42, 42‘ sind über zwei exzentrisch zu der Drehachse A an der Kopplungseinrichtung 60 angeordnete Kraftübertragungspunkte P1 , P1 ‘ mit der Kopplungseinrichtung 60 fest verbunden. Die Vorrichtung 100 weist zudem eine Aktoreinrichtung 80 auf, welche zwei Aktorbaugruppen 81 , 81 ‘ aufweist.

Die Kraftübertragungseinrichtung 40 bildet eine Kraftwirklinie L durch einen Kraftübertragungspunkt P1 der beiden exzentrischen Kraftübertragungspunkte P1 , P1 ‘ und einen Angriffspunkt P2 der Kraftübertragungseinrichtung 40 an der Aktoreinrichtung 80 aus. Der Angriffspunkt P2 ist an einer Aktorbaugruppe 81 der beiden Aktorbaugruppen 81 , 81“ ausgebildet. Die Kraftübertragungseinrichtung 40 bildet eine weitere Kraftwirklinie L‘ durch den weiteren Kraftübertragungspunkt P1 ‘ der beiden exzentrischen Kraftübertragungspunkte P1 , P1 ‘ und einen weiteren Angriffspunkt P2‘ der Kraftübertragungseinrichtung 40 an der Aktoreinrichtung 80 aus. Der weitere Angriffspunkt P2‘ ist an der weiteren Aktorbaugruppe 81 ‘ der beiden Aktorbaugruppen 81 , 81“ ausgebildet. In einer in Figur 3 gezeigten Neutralstellung N der Vorrichtung 100, in welcher sich die Vorrichtung 100 in einem Momentengleichgewicht beziehungsweise einem Kraftgleichgewicht befindet, schließt jede der beiden Kraftlinien L, L“ und eine jeweilige Gerade G, G“, welche durch die Drehachse A und den jeweiligen Angriffspunkt P2, P2‘ verläuft, einen Winkel W, W“ ein.

Eine Aktorbaugruppe 81 der beiden Aktorbaugruppen 81 , 81“ ist zum Bewirken einer Lenkkraft beziehungsweise einer Rückstellkraft bei einem Lenken nach rechts und die weitere Aktorbaugruppe 81 ‘ der beiden Aktorbaugruppen 81 , 81“ ist zum Bewirken der Lenkkraft beziehungsweise der Rückstellkraft bei einem Lenken nach links ausgebildet. Die beiden Aktorbaugruppen 81 , 81“ sind durch die Lenkungssteuereinrichtung 90 über die Steuerungsschnittstelle 82 derart ansteuerbar, dass sie die durch die Kraftübertragungseinrichtung 40 auf den Zweiradlenkungsmechanismus 70 übertragbare Lenkkraft bewirken können. Gemäß der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform weisen die Aktorbaugruppen 81 , 81“ jeweils einen Aktor 83, 83“ auf. Bei den Aktoren 83, 83“ kann es sich jeweils um einen elektrischen Zylinder oder einen elektrischen Spindelantriebsmechanismus handeln, welcher ein Kraftübertragungselement der Kraftübertragungselemente 42, 42“ auf Zug beanspruchen kann. Die Kraftübertragungselemente 42, 42“ können als biegsame Bänder 43, 43“ ausgebildet sein. Ein biegsames Band 43 ist an dem Angriffspunkt P2 mit dem Aktor 83 zugfest verbunden. Das weitere biegsame Band 43“ ist an dem weiteren Angriffspunkt P2‘ mit dem weiteren Aktor 83“ zugfest verbunden. Die biegsamen Bänder 43, 43“ sind an den Kraftübertragungspunkten P1 , P1 ‘ an der Kopplungseinrichtung 60 verbunden. Die Kopplungseinrichtung 60 weist eine Kraftübersetzungseinrichtung 50 auf, welche gemäß der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform als Nocken 54 ausgebildet ist.

Die in Figur 4 gezeigte Ausführungsform der Vorrichtung 100 unterscheidet sich von der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform darin, dass die Aktoreinrichtung 80 einen zweiseitigen Krafthebel 85 aufweist. Der zweiseitige Krafthebel 85 weist zwei Kraftarme 86, 86“ auf. Die beiden Kraftarme 86, 86“ haben gekrümmte Hebelenden 87, 87“. Die Angriffspunkte P2, P2‘ sind gemäß einer Ausführungsform an tangentialen Berührpunkten der Geraden G, G“ an den gekrümmten Hebelenden 87, 87“ ausgebildet. An den Kraftarmen 86, 86“ sind Befestigungspunkte B, B“ ausgebildet, an welchen die Kraftübertragungselemente 42, 42“ beziehungsweise die biegsamen Bänder 43, 43“ an dem zweiseitigen Krafthebel 85 befestigt sind. Die biegsamen Bänder 43, 43“ sind in der in Figur 4 gezeigten Neutralstellung N der Vorrichtung 100 an den gekrümmten Hebelenden 87, 87“ abschnittsweise aufgewickelt angeordnet. Die Aktoreinrichtung weist in der in Figur 4 gezeigten Ausführungsform zudem mindestens einen der in Figur 3 gezeigten Aktoren 83, 83“ auf. Beispielsweise weist die Aktoreinrichtung 80 nur den einen Aktor 83 oder den weiteren Aktor 83“ der beiden Aktoren 83, 83‘auf. Der zweiseitige Krafthebel 85 ist zudem mit einer drehbaren Lagerung 18 an dem Zweiradrahmen 2 lagerbar. Der zweiseitige Krafthebel 85 kann somit bezogen auf die drehbare Lagerung 18 durch Betätigung von mindestens einem der beiden Aktoren 83, 83‘ verschwenkt werden, um über die Kraftübertragungselemente 42, 42‘ eine Lenkkraft beziehungsweise Rückstellkraft auf den Lenkmechanismus 70 zu übertragen. Die in Figur 5 gezeigte Ausführungsform der Vorrichtung 100 unterscheidet sich von den in den Figuren 3 und 4 gezeigten Ausführungsformen der Vorrichtung 100 darin, dass die Vorrichtung 100 zusätzlich eine Energiespeichereinrichtung 30 aufweist, welche einen Zugmechanismus 32 aufweist. Die Kopplungseinrichtung 60 ist über die Energiespeichereinrichtung 30 zum Übertragen einer auf der Lenkkraft basierenden Zugkraft auf die Energiespeichereinrichtung 30 verbunden. Bei der Lenkkraft kann es sich um eine durch eine äußere Krafteinwirkung herbeigeführte Lenkkraft handeln. Der Zugmechanismus 32 weist Zugbänder 34, 34‘ auf, welche mit der Kopplungseinrichtung 60 verbunden sind. Die Energiespeichereinrichtung 30 kann eine Feder 36 zum Speichern einer Spannenergie aufweisen. Die Energiespeichereinrichtung 30 kann über eine drehfeste Verbindung 16 mit dem Zweiradrahmen 2 verbunden sein.

Bezugszeichen

2 Zweiradrahmen

4 Gabelschaft

10 Lagerungseinrichtung

14, 18 drehbare Lagerung

16 drehfeste Verbindung

30 Energiespeichereinrichtung

32 Zugmechanismus

34, 34‘ Zugband

36 Feder

40 Kraftübertragungseinrichtung

42, 42‘ Kraftübertragungselement

43, 43‘ biegsames Band

50 Kraftübersetzungseinrichtung

54 Nocken

60 Kopplungseinrichtung

70 Zweiradlenkungsmechanismus

80 Aktoreinrichtung

81 , 81* Aktorbaugruppe

82 Steuerungsschnittstelle

83, 83‘ Aktor

85 zweiseitiger Krafthebel

86, 86‘ Kraftarm

87, 87‘ gekrümmtes Hebelende

90 Lenkungssteuerungseinrichtung

92 Sensorschnittstelle

93 Lenkungssensor

94 Fahrdynamikschnittstelle

95 Fahrdynamiksensor

100 Vorrichtung

200 Zweirad

A Drehachse

B, B‘ Befestigungspunkt G, G‘ Gerade

N Neutralstellung

P1 , P1 ‘ Kraftübertragungspunkt

P2, P2‘ Angriffspunkt

L, L‘ Kraftwirklinie

W, W‘ Winkel