Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zur binauralen Wiedergabe von Audio-Sonarsignalen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder 2 bzw. 5 oder 6.

Mit bekannten Sonaranlagen lassen sich Position, Geschwindigkeit und Kurs eines Ziels durch von dem Ziel abgestrahlte Wasserschallsignale bestimmen. Dazu werden herkömmlicherweise die Wasserschallsignale mittels einer Empfangsantenne empfangen, welche eine Vielzahl elektroakustischer oder opto- akustischer Wandler zum Empfangen von Schallwellen und Erzeugen von elekt- rischen Empfangssignalen aufweist.

Ferner weist eine entsprechende Sonaranlage neben der Empfangsantenne mindestens einen Richtungsbildner auf, in dem die Empfangssignale der Wandler, abhängig von der Anordnung der Wandler auf der Antenne verzögert und zu Gruppensignalen bzw. zu Richtungssignalen zusammengefasst werden. Jedem Richtungssignal ist eine Hauptempfangsrichtung zugeordnet, welche jedoch durch elektronische Maßnahmen schwenkbar ist.

Aus DE 15 66 857 C3 ist das Verarbeiten von binauralen Informationen in Audio- Sonarsignalen bekannt. Für einen Operator (Bedienperson) einer Sonaranlage ist neben einer optischen Darstellung der Empfangssignale bzw. daraus abgeleiteten Signalen auch die akustische Wiedergabe der Empfangssignale bedeutungsvoll. Bei der akustischen Beobachtung der Wasserschallsignale eines Beobachtungssektors der Sonaranlage wirkt sich nämlich eine fehlende Richtungsin- formation nachteilig aus. Ein gleichzeitiges Hören der Signale aus einer Vielzahl von Richtungen führt nämlich im Ergebnis zu Störungen, welche ein relativ schwaches Signal aus einer bestimmten Richtung überdecken können. Mit entsprechender Richtungsinformation kann jedoch das menschliche Gehör Geräu- sehe ihrer Richtung nach unterscheiden und damit auch noch leise Geräusche aus unterschiedlichen Richtungen differenzieren. Dadurch kann die Leistungsfähigkeit des Operators durch eine schnellere Detektion und Klassifikation der Ziele erhöht werden. Ferner wird durch die binauralen Informationen der Audio- Sonarsignale die Unterscheidung von dicht benachbarten Zielen gefördert.

Ferner ist aus DE 15 66 857 C3 bekannt, aus den Richtungssignalen des Richtungsbildners ein linkes und ein rechtes Audiosignal zur Wiedergabe über eine binaurale Wiedergabeeinrichtung, insbesondere einen Kopfhörer, zu generieren. Dazu wird ein vorbestimmter Beobachtungssektor mittels der Sonaranlage er- fasst, in dessen Mitte sich eine senkrecht zur Längsachse der Empfangsantenne weisende Haupthorchrichtung befindet. Die Empfangssignale der Schallquellen, die sich links oder rechts von dieser Haupthorchrichtung befinden, werden zur Bildung des linken Audiosignals und zur Bildung des rechten Audiosignals zur Erzeugung des binauralen Effekts unterschiedlich gewichtet und/oder verzögert. Somit entsteht ein seitlich der Haupthorchrichtung abweichender Höreindruck.

In einer natürlichen Umgebung drehen Menschen unbewusst ihren Kopf, um die exakte Position einer Schallquelle zu ermitteln. Diese mitunter minimalen Kopfbewegungen sind wichtig für ein natürliches Hören. Um dem Operator eine zu- friedenstellende akustische Wahrnehmung der Audio-Sonarsignale zu ermöglichen, ist jedoch eine Rechts-/Links-T rennung der Empfangssignale nicht ausreichend.

Der Erfindung liegt daher das Problem zugrunde, die Wahrnehmung von Audio- Sonarsignalen zu verbessern, insbesondere eine einfache Möglichkeit zur Bestimmung der Hörrichtung durch den Operator zu schaffen. Die Erfindung löst dieses Problem durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. 2 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 5 bzw. 6.

Über eine Empfangsantenne einer Sonaranlage werden mittels einer Vielzahl von elektroakustischen oder optoakustischen Wandlern Wasserschallsignale empfangen und elektrische Empfangssignale erzeugt. Dabei finden als Empfangsantennen z.B. Linearantennen, Zylinderbasen oder Konformalantennen Verwendung. Bei Linearantennen sind die Wandler längs einer Geraden regel- mäßig angeordnet. Bei einer Zylinderbasis sind die Wandler kreisförmig angeordnet. Unter Konformalantennen fallen bspw. Hufeisenbasen. Mittels wenigstens eines nachgeschalteten Richtungsbildners werden Schallwellen richtungsselektiv empfangen.

Die Richtungssignale des Richtungsbildners bzw. der Richtungsbildner werden erzeugt, indem die Empfangssignale der Wandler der Empfangsantenne zeitlich entsprechend einer einem Richtungssignal zugeordneten Hauptempfangsrichtung unterschiedlich verzögert und konphas ggf. unter Berücksichtigung einer Amplitudenstaffelung aufsummiert werden. Dabei ist die zeitliche Verzögerung nicht nur abhängig von der gewünschten Hauptempfangsrichtung, sondern auch von der Anordnung der Wandler auf der Empfangsantenne.

Mittels der Sonaranlage wird ein vorbestimmter Beobachtungssektor erfasst und akustisch auf einen Abbildungssektor abgebildet. Dazu wird ein oder mehrere zugehörige Richtungssignale ausgewählt und ggf. aufsummiert und zwar derart, dass zwei Summensignale entsprechend einem linken Audiosignal und einem rechten Audiosignal gebildet werden. Dabei wird das ausgewählte Richtungssignal bzw. die aufsummierten ausgewählten Richtungssignale je nach Horchrichtung für das linke und für das rechte Audiosignal unterschiedlich verzögert und/oder gewichtet.

Bevorzugt liegen die den Richtungssignalen zugeordneten Hauptempfangsrichtungen in einer (zweidimensionalen) horizontalen akustisch überwachten Beo- - A -

bachtungsebene im dreidimensionalen Raum. Somit wird eine Richtung einer Schallquelle im realen Raum, vorzugsweise senkrecht, in die Beobachtungsebene projiziert und der Beobachtungssektor akustisch auf eine zweidimensionale Abbildungsebene abgebildet.

Das Lokalisieren einer Schallquelle in der Beobachtungsebene erfolgt mittels einer Verarbeitung von binauralen Informationen zu dem Audio-Sonarsignal. Zwei wichtige binaurale Merkmale sind die interaurale Zeitdifferenz (ITD = Inte- raural Time Difference) und die interaurale Pegeldifferenz (ILD = Interaural Level Differenz). Sie bestimmen die seitliche Einfallsrichtung des Schallsignals. Dabei beschreibt die ITD die Laufzeitdifferenz und die I LD die Pegeldifferenz des Schallsignals zwischen beiden Ohren. Mittels dieser binauralen Merkmale kann das Dämpfungsverhalten des menschlichen Gehörs und die Ausrichtung der menschlichen Ohren zu einer Schallquelle nachempfunden werden. Bei einer Wiedergabe der Audiosignale über einen Kopfhörer entsteht für den Operator der Eindruck, als würde er in die Haupthorchrichtung blicken bzw. horchen und eingehende Wasserschallsignale als Luftschallsignale über beide Ohren wahrnehmen. Durch eine entsprechende Gewichtung und/oder Verzögerung der eingehenden Richtungssignale ist somit ein zweidimensionaler akustischer Hörein- druck herstellbar. Dabei erfolgt sowohl die Gewichtung als auch die Verzögerung des Richtungssignals bzw. der Richtungssignale in Abhängigkeit von der Lage der gewählten Haupthorchrichtung.

Erfindungsgemäß werden zwei Richtungssignale zur binauralen Wiedergabe von Audio-Sonarsignalen gebildet und zwar jeweils ein Richtungssignal für einen der beiden Audiokanäle. Durch eine geeignete Verzögerung und Summierung der Empfangssignale der Wandler der Empfangsantenne, werden mittels des Richtungsbildners zwei Richtungssignale erzeugt. Dabei werden die beiden Richtungssignale derart erzeugt, dass sie zwei verschiedene, voneinander beabstan- dete akustische Schwerpunkte aufweisen, jedoch die jeweils zugeordneten Hauptempfangsrichtungen parallel zueinander verlaufen. Dabei werden zur Erzeugung dieser Richtungssignale jeweils unterschiedliche Gruppen von Wand- lern zusammengefasst. Somit erfolgt vorteilhafterweise eine Stereo- Schallaufnahme bereits im Wasser.

Die Schallsignale einer Schallquelle treffen zu verschiedenen Zeitpunkten auf die Wandler und erzeugen einen Stereoeindruck durch die Laufzeitdifferenz und Pegeldifferenz. Wird ein Schallsignal jedoch genau aus der Mitte der beiden Richtungssignale empfangen, so wird das Signal identisch verteilt. Der Hörer nimmt die Schallquelle genau aus der Mitte wahr.

Ein selbständiger Aspekt der Erfindung betrifft die Erkenntnis, dass der Mensch über die Möglichkeit der körpereigenen Richtungsbildung verfügt. Er ist in der Lage durch - ggf. auch nur kleine - Kopfbewegungen eine Richtungsbestimmung einer Schallquelle vorzunehmen. Bei der Wiedergabe des zweidimensionalen Audiosignals über einen Kopfhörer, entsteht jedoch das Problem, dass die Schallquelle den Kopfbewegungen folgt. Die Erfindung stellt daher eine elektronische Erfassung der Kopfbewegungen des Operators bereit. Mittels eines sog. Head-Tracking-Sensors, d.h. eines Sensors zur Detektion bzw. Erfassung von Kopfbewegungen, in einer tragbaren Schallwiedergabeeinrichtung, insbesondere einem Kopfhörer, werden Positionsänderungen dieser Schallwiedergabeeinrich- tung erfasst.

Vorzugsweise verfügt der Head-Tracking-Sensor über einen Beschleunigungsaufnehmer. Dieser erfasst Beschleunigungen von Bewegungen der Schallwiedergabeeinrichtung bzw. des Kopfes des Operators, der die Schallwiedergabe- einrichtung trägt. Dadurch lassen sich Positionsänderungen und bei Heranziehung einer Ausgangsposition somit auch eine genaue Position der Schallwiedergabeeinrichtung bzw. des Kopfes ermitteln. Der Vorteil bei der Verwendung eines Beschleunigungssensors liegt darin, dass kein externes Referenzsystem notwendig ist. Vorteilhafterweise ist der Beschleunigungsaufnehmer telemetrisch mit dem Sonarsystem verbunden, damit der Operator uneingeschränkte Bewegungsfreiheit besitzt. Vorteilhafterweise ist der Beschleunigungsaufnehmer ein 3D-Beschleunigungsaufnehmer, d.h. ein Sensor, der Beschleunigungen in allen Raumrichtungen erfassen kann. Vorzugsweise ist er auch im Stande, Drehbeschleunigungen aufzunehmen.

Somit ist auf vorteilhafter Weise eine Richtungsauswahl der Haupthorchrichtung der Sonaranlage möglich. Dazu weist der Head-Tracking-Sensor eine Schnittstelle auf, die derart ausgestaltet ist, dass die von dem Head-Tracking-Sensor erfassten Messdaten der Sonaranlage übermittelt werden. Somit werden die Audiosignale zur verbesserten akustischen Wahrnehmung auf Basis von Bewe- gungs- und/oder Positionsdaten des Head-Tracking-Sensors und damit des Kop- fes generiert.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung steuern die Signale, welche durch unterschiedliche Bewegungen der Schallwiedergabeeinrichtung hervorgerufen werden, jeweils andere Funktionen. Primär dient die Erfassung der Kopf- bewegungen der Richtungsauswahl der Haupthorchrichtung der Sonaranlage. Ist der Head-Tracking-Sensor in der Lage weitere Bewegungen als Messdaten zu erfassen, so lassen sich die Signale des Head-Tracking-Sensors mit vorbestimmten Funktionen belegen.

Für eine Beschreibung der Kopfbewegungen stehen sechs Freiheitsgerade zu Verfügung - drei Translationsfreiheitsgerade und drei Rotationsfreiheitsgerade. Somit lassen sich sechs verschiedene Funktionen mittels der Kopfbewegung steuern. Beispielhafte Möglichkeiten wären Zeigerbewegungen auf einem Display oder ein Zoomen einer Audio-Lupe, d.h. einer synthetischen Aufspreizung des Abbildungssektors.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist eine Eingabeeinrichtung vorgesehen. Dies kann ein Eye-Tracker, ein Touchscreen oder jede andere Einrichtung sein, mittels der ein Signal erzeugbar ist.

Für die Richtungsauswahl mittels Kopfbewegung wird zunächst mittels einer Eingabeeinrichtung, mit der ein Signal erzeugbar ist, eine grobe Vorauswahl der Horchrichtung getroffen. Dieses Signal der Eingabeeinrichtung wird als Startsig- nal der Sonaranlage übergeben und dient der Festlegung einer Ausgangsposition des Head-Tracking-Sensors. Damit wird eine gegenüber einer in Bezug auf die Empfangsantenne festen Bezugsrichtung schwenkbare Haupthorchrichtung festgelegt oder ein Beobachtungssektor ausgewählt. Bei einer anschließenden Bewegung des Head-Tracking-Sensors innerhalb der horizontalen Ebene kann innerhalb eines vorbestimmten Beobachtungssektors eine Lokalisation von vorhandenen Schallquellen getroffen werden.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus den anhand der anliegenden Zeichnung näher erläuterten Ausführungsbeispielen. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der Funktionsweise zur binauralen Wiedergabe von Audio-Sonarsignalen,

Fig. 2 eine Darstellung eines Beobachtungssektors,

Fig. 3A-C die möglichen Rotationsfreiheitsgerade einer Kopfbewegung,

Fig. 4A-C die möglichen Translationsfreiheitsgerade einer Kopfbewegung und

Fig. 5 eine Zylinderbasis zur Stereo-Schallaufnahme im Wasser.

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild zur Veranschaulichung der Funktionsweise zur binauralen Wiedergabe von Audio-Sonarsignalen.

Eine (nur zum Teil dargestellte) Sonaranlage 1 verfügt über eine Empfangsantenne 2, welche eine Vielzahl von elektroakustischen und/oder optoakustischen Wandlern aufweist, mit wenigstens einem nachgeschalteten Richtungsbildner 4, wodurch die Schallwellen richtungsselektiv empfangbar und elektrische Empfangssignale 6 erzeugbar sind. Richtcharakteristiken 10 zugeordnete Richtungssignale werden erzeugt, indem die Empfangssignale 12 der Wandler der Empfangsantenne 2 zeitverzögert und konphas aufsummiert werden. Jedem Richtungssignal ist dabei eine Hauptempfangsrichtung zugeordnet. Die zeitliche Verzögerung der Empfangssignale 12 ist dabei abhängig von der gewünschten Hauptempfangsrichtung und der Geometrie der Empfangsantenne 2 und insbesondere der Anordnung der Wandler auf der Empfangsantenne 2. Für eine bestimmte Hauptempfangsrichtung ist die zeitliche Verzögerung zwischen zwei benachbarten Wandlern dabei gerade so gewählt, dass sie der Verzögerung entspricht, mit welcher eine aus einer Haupt- empfangsrichtung kommende Wellenfront auf zwei benachbarte Wandler trifft.

Die Achsen 14 der Richtcharakteristiken 10 stellen deren Hauptempfangsrichtungen dar. Sie werden durch einen horizontalen Schwenkwinkel gegenüber einer antennenfesten Bezugsrichtung 16 bestimmt und können elektronisch durch Veränderung der zeitlichen Verzögerungen der Empfangssignale, d.h. durch Zeitverzögerungskoeffizienten, variiert werden.

Richtungssignale ausgewählter Richtcharakteristiken 10 werden einer Audio- Signalverarbeitung 18 übergeben. Diese generiert aus einem oder mehreren Richtungssignalen binaurale Audiosignale 20, welche entsprechend einer gewünschten Horchrichtung gewichtet und/oder verzögert und im Falle mehrerer zu verarbeitender Richtungssignale für jedes der beiden Audiosignale für den linken und den rechten Kanal gesondert aufsummiert werden. Sie werden über eine tragbare Schallwiedergabeeinrichtung 22 wiedergegeben. Die Schallwiederga- beeinrichtung 22 ist verbunden mit einem Head-Tracking-Sensor 24 zur Erfassung von Bewegungen der Schallwiedergabeeinrichtung 22. Vorliegend wird angenommen, dass es sich bei der Schallwiedergabeeinrichtung 22 bspw. um einen Kopfhörer handelt, welcher von einem Operator auf dem Kopf getragen wird. Daher sind die weiteren Ausführungen auf den Kopf des Operators bezo- gen.

Der Head-Tracking-Sensor 24 ist in der Lage mittels eines entsprechenden Algorithmus die aktuelle Position des Kopfes des Operators zu bestimmen. Er verfügt über einen 3D-Beschleunigungsaufnehmer, der entsprechende Signale 26 erzeugt, die den Positionen des Kopfes zugehörig sind. Diese Signale 26 werden dem Richtungsbildner 4 übergeben, der daraufhin in Abhängigkeit dieser Singale 26 eine erneute Auswahl der Richtungssignale trifft, die der nunmehrigen Kopf- position entspricht.

Die Erfindung ist jedoch nicht auf eine Auswahl von einzelnen Richtungssignalen beschränkt. Vielmehr ist es ebenso möglich, Richtungssignale in Gruppen auszuwählen, welche mittels der Audio-Signalverarbeitung 18 zu einem rechten und einem linken Audiosignal 20 verarbeitet werden.

Fig. 2 zeigt eine Darstellung eines Beobachtungssektors 28, welcher durch die ausgewählten Richtcharakteristiken 10 gebildet wird. In der Mitte befindet sich eine senkrecht zur Längsachse der Empfangsantenne 2 weisende Haupthorch- richtung 30. Dieser Beobachtungssektor 28 wird akustisch auf einen Abbildungssektor 32 abgebildet. In diesem Ausführungsbeispiel besitzen der Beobachtungssektor 28 und der Abbildungssektor 32 den gleichen Öffnungswinkel 33.

Liegt eine Schallquelle in der Mitte des Beobachtungssektors 28, dann wird das der Haupthorchrichtung 30 zugeordnete Richtungssignal mittels der Audio- Signalverarbeitung 18 verarbeitet und das linke und das rechte Audiosignal 20 sind im Wesentlichen identisch. Liegt die Schallquelle links oder rechts von der Haupthorchrichtung 30, werden zur Bildung des linken und des rechten Audiosignals 20 das bzw. die entsprechenden Richtungssignale gewichtet und/oder verzögert, um dem natürlichen Höreindruck entsprechend zwei unterschiedliche Audiosignale 20 für beide Ohren zu erzeugen.

Während sich die Haupthorchrichtung 30 des Abbildungssektors 32 immer in dessen Mitte befindet, ist sie in der Beobachtungsebene 28 schwenkbar. Gemäß der Erfindung, lässt sich die Haupthorchrichtung 30 vorteilhafterweise mittels einer Kopfbewegung steuern. Zur Beschreibung der Bewegung des Kopfes im Raum benutzt man ein ortsfestes Koordinatensystem. Vorzugsweise handelt es sich um ein kartesisches Koordinatensystem. Die Bewegung des Kopfes hat drei Rotationsfreiheitsgrade und je nach Trainingszustand der Halswirbelsäule ein, zwei oder drei Translationsfrei- heitsgrade.

Fig. 3A-C zeigen die möglichen Rotationsfreiheitsgerade einer Kopfbewegung. Die x-Achse 34 beschreibt eine horizontale Achse und die y-Achse 36 eine vertikale Achse.

In Fig. 3A ist eine Drehbewegung eines Kopfes 38 um die y-Achse 36 dargestellt. Diese Bewegung ist erfindungsgemäß vorgesehen zur Richtungsbestimmung der Haupthorchrichtung. Die durch diese Bewegung erzeugten Signale 26 werden an den Richtungsbildner 4 zur Auswahl derjenigen Richtungssignale 10 übergeben, welche nach einer Audio-Signalverarbeitung 18 über die Kopfhörer 22 ausgegeben werden.

Da der Head-Tracking-Sensor 24 der tragbaren Schallwiedergabeeinrichtung 22 einen 3D-Beschleunigungsaufnehmer enthält, ist es möglich, weitere Bewegun- gen zu erfassen.

In Fig. 3B beschreibt der Kopf 38 eine Kippbewegung von links nach rechts bzw. von rechts nach links um eine senkrecht zur Zeichnungsebene stehende z- Achse. Diese Bewegung erzeugt Signale 26, wodurch beispielsweise Links- /Rechtsbewegungen (bzw. Rechts-/Linksbewegungen) eines Zeigers auf einem Display steuerbar sind, um bspw. grob eine Haupthorchrichtung oder einen Beobachtungssektor anzusteuern oder auszuwählen.

In Fig. 3C ist eine Dreh- bzw. Nickbewegung des Kopfes 38 um die x-Achse 34 dargestellt. Diese Nick-Bewegung ist beispielsweise vorgesehen für eine Auswahlfunktion. Im Anschluss an eine Zeigerbewegung auf dem Display gemäß der Bewegung nach Fig. 3B besteht so bspw. die Möglichkeit durch ein Nicken mit dem Kopf 38 gemäß der Bewegung nach Fig. 3C eine Auswahl zu treffen. Fig. 4A-C zeigen die möglichen Translationsfreiheitsgerade einer Kopfbewegung. Dargestellt sind der Kopf 38 und ein kartesisches Koordinatensystem bestehend a u s x-Achse 40, y-Achse 42 und z-Achse 44. Der 3D-Beschleunigungs- aufnehmer ist nicht nur in der Lage die in Fig. 3A-C dargestellten Dreh- bzw. Nick- bzw. Kippbewegungen sondern auch translatorische Bewegungen in Richtung der drei Koordinaten aufzunehmen.

In Fig. 4A beschreibt der Kopf 38 eine Bewegung entlang der z-Achse 44. Diese Vor- bzw. Rückbewegung des Kopfes 38 ist beispielsweise vorgesehen für eine Zoomfunktion einer Audio-Lupe. Bei einer akustischen 1 :1 Abbildung eines Beobachtungssektors 28 auf einen Abbildungssektor 32 entspricht der Öffnungswinkel 33 des Beobachtungssektors 28 dem Öffnungswinkel 33 des Abbildungssektors 32. Es ist jedoch vorteilhafterweise vorgesehen, den Öffnungswinkel 33 des Abbildungssektors 32 um einen Spreizfaktor Ψ größer oder kleiner als den Öffnungswinkel 33 des Beobachtungssektors 28 zu wählen. Dadurch ist eine akustische Lupe oder ein akustisches Verkleinerungsmittel bereitstellbar. Der Vorteil liegt in einer genaueren Richtungsauflösung innerhalb eines Beobachtungssektors 28, dessen Öffnungswinkel 33 kleiner als der Öffnungswinkel 33 des Abbil- dungssektors 32 ist. Somit ist feststellbar, ob es sich um eine einzige Schallquelle oder um mehrere Schallquellen handelt. Die durch die Kopfbewegung erzeugten Signale 26 des Head-Tracking-Sensors 24 werden einer Audio- Signalverarbeitung 18 übergeben, um anhand der Kopfbewegung den Spreizfaktor Ψ zu bestimmen.

In Fig. 4B und C sind zwei weitere mögliche Freiheitsgerade der Kopfbewegung beschrieben, in Fig. 4B eine Bewegung in Richtung der y-Achse 42 und in Fig. 4C eine Bewegung in Richtung der x-Achse 40. Da auch diese Bewegungen mittels des 3D-Beschleunigungsaufnehmers erfassbar sind, ist eine entspre- chende Funktionsbelegung möglich. Allerdings ist eine Auf-/Abbewegung sowie Rechts-/Linksbewegung des Kopfes 38 abhängig von der Kopfbeweglichkeit eines Operators. Das vorstehend beschriebene Verfahren kann dahingehend abgewandelt werden, dass eine Stereo-Schallaufnahme bereits im Wasser erfolgt.

Fig. 5 zeigt eine Zylinderbasis 48 zum Erzeugen von zwei Richtcharakteristiken 10, deren Hauptempfangsrichtungen 50 parallel zueinander verlaufen, jedoch gegenüber der jeweiligen Symmetrielinie I bzw. Il einer ausgewählten Gruppe von Wandlern 54 verschwenkt sind. Auf diese Weise sind die Hauptempfangsrichtungen 50 auf dasselbe Ziel 52 ausrichtbar.

Zum Bilden einer Richtcharakteristik 10 wird jeweils eine Gruppe an Wandlern 54 der Empfangsantenne 2 herangezogen. Sind diese Wandler 54 kreisförmig angeordnet, wie beispielsweise bei einer Zylinderbasis 48, können die Empfangssignale 12 der Wandler 54 je Gruppe derartig verzögert werden, als ob die Wandler 54 auf der jeweils zugehörigen Sehne 56 angeordnet wären. Diese Sehne 56 liegt senkrecht zur Symmetrielinie I bzw. Il der jeweiligen Gruppe. In diesem Fall verlaufen die Hauptempfangsrichtungen entlang der jeweiligen Symmetrielinien. Damit würden die Hauptempfangsrichtungen jedoch nicht parallel zueinander verlaufen. Deshalb müssen die Empfangssignale 12 der Wandler 54 auf andere Weise verzögert werden und zwar derart, dass die Hauptemp- fangsrichtungen zweier unterschiedlicher Wandlergruppen parallel zueinander verlaufen.

Die Erfindung ist nicht auf Zylinderbasen 48 beschränkt. Bei alternativen Ausführungsformen kommen andere Empfangsantennen 2, wie beispielsweise Hufei- senbasen oder Linearantennen zur Anwendung. Andere Antennenanordnungen werden nach dem gleichen Prinzip behandelt. Jedoch muss stets die geometrische Anordnung der Wandler 54 berücksichtigt werden.

Der Kopf 34 des Operators besitzt mit den Ohren zwei natürliche Signalaufneh- mer. Durch ein separates Berechnen der Richtungssignale für beide Signalaufnehmer, wird ein natürliches akustisches Hörempfinden nachgebildet. Für die Erzeugung eines binauralen Audio-Sonarsignals 20 werden mittels des Richtungsbildners 4 zwei Richtcharakteristiken 10 mit Wandlergruppen mit verschie- denen, voneinander beabstandeten akustischen Schwerpunkten S1 und S2 gebildet. Dazu werden je eine Anzahl Wandler 54 zu zwei Gruppen zusammenge- fasst und deren Empfangssignale 12 derart verzögert, dass zwei Richtungssignale entstehen mit jeweils parallel zueinander verlaufenden Hauptempfangsrich- tungen 50. Um beide Richtcharakteristiken auf dasselbe Ziel 52 richten zu können, dürfen sich deren Hauptempfangsrichtungen 50 nicht bzw. lediglich in einer maximalen Empfangsentfernung kreuzen. Folglich werden die Hauptempfangsrichtungen 50 derart elektronisch verschwenkt, dass sie einen im Wesentlichen parallelen Verlauf aufweisen. Dadurch enthalten diese Richtungssignale bereits die binauralen Informationen wie Laufzeitdifferenz und Pegeldifferenz und werden in zwei Kanälen der Audio-Signalverarbeitung 18 übergeben. Diese beinhaltet Filter, wie bspw. Equalizer und dergleichen, um bspw. Störgeräusche zu unterdrücken.

Bei einer Kopfbewegung des Operators zur Richtungsbestimmung, werden die Sehnen 56 auf der Zylinderbasis 48 entsprechend verschwenkt. Eine weitere Feinpeilung übernimmt der Operator durch die Möglichkeit des körpereigenen Richtungsbildens. Somit ermöglicht ein Head-Tracking-Sensor 24 eine noch bessere Peilungsauflösung.

Alle in der vorgenannten Figurenbeschreibung, den Ansprüchen und in der Beschreibungseinleitung genannten Merkmale sind sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Erfindung ist somit nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Viel- mehr sind alle Merkmalskombinationen als offenbart zu betrachten.