Vorrichtung für das Ausbringen eines fluiden Prozesswerkstoffs Beschreibung Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung für das Ausbringen eines fluiden Pro zesswerkstoffs in Form von Beton, Mörtel, Putz oder einem mit Quarzsand versetzten Klebstoff, mit einem als ein Knickmast ausgebildeten Verteilermast mit mehreren an Gelenken miteinander verbundenen Mastarmen, mit einer aus mehreren über Rohrbögen und Drehkupplungen gelenkig miteinander ver- bundenen, entlang den einzelnen Mastarmen geführten und an diesen befes tigten Rohrsegmenten bestehenden Prozesswerkstoff-Förderleitung, mit einer als eine Kolbenpumpe oder als eine Rotorschlauchpumpe ausgebildeten Pro- zesswerkstoff-Förderpumpe, die für das Zuführen des Prozesswerkstoffs in die Prozesswerkstoff-Förderleitung dient und mit einem an dem Verteilermast aufgenommenen Werkzeug mit einer Einrichtung für das Ausbringen des Pro zesswerkstoffs.

Aus der EP 1 319 110 B1 ist eine derartige Vorrichtung bekannt. Dort ist eine Autobetonpumpe mit einem Verteilermast beschrieben, die für das Ausbringen von Beton als Prozesswerkstoff ausgelegt ist. Die Autobetonpumpe hat einen Verteilermast mit einem aus mehreren Mastarmen zusammengesetzten Knickmast, dessen Mastarme um jeweils horizontale, zueinander parallele Knickachsen mittels je eines Antriebsaggregats begrenzt verschwenkbar sind. An dem Knickmast der Autobetonpumpe ist eine Prozesswerkstoff-Förderlei- tung aufgenommen, die in einen an der Mastspitze des Verteilermasts festge legten Endschlauch als ein Werkzeug mit einer Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs mündet.

Zur Fierstellung von Bauwerken aus Beton werden herkömmlich Schalungen eingesetzt, die mit Beton befüllt werden. Diese Schalungen sind aufwändig und teuer in der Fierstellung und sie müssen nach dem Aushärten des Betons mit erheblichem Aufwand entfernt werden. So wie bei der industriellen Fertigung von Werkstücken hält der sogenannte 3D Druck auch in die Herstel lung von Bauwerken Einzug.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung bereitzustellen, die für das Her stellen von Bauwerken mittels sogenannter generativer Fertigungsverfahren eingesetzt werden kann.

Diese Aufgabe wird mit der in Anspruch 1 angegebenen Vorrichtung gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprü chen angegeben.

Der Erfindung beruht auf dem Gedanken, dass das kontinuierliche Ausbringen eines Prozesswerkstoffs wie z. B. vorzugsweise schnell aushärtender Beton, Mörtel oder Klebstoff mit einem an einem Verteilermast aufgenommenen Werkzeug ermöglicht, ein Bauwerk schichtweise aufzubauen, indem das Werkzeug verlagert wird. Die Erfinder haben erkannt, dass das schichtweise Aufträgen eines Bauwerks mit hoher Präzision erfolgen kann, indem der Pro zesswerkstoff möglichst nicht pulsierend sondern mit einem konstanten Mas sestrom an dem Bauwerk bereitgestellt wird. Die Erfindung schlägt deshalb vor, dass das Werkzeug mit der Einrichtung für das Ausbringen des Prozess werkstoffs einen mit dem Prozesswerkstoff aus der Prozesswerkstoff-Förder leitung beaufschlagbaren Pufferbehälter mit einem Aufnahmevolumen für das Puffern von über die Prozesswerkstoff-Förderleitung pulsierend zugeführtem Prozesswerkstoff aufweist und ein Ausbringorgan für das Ausbringen von dem Pufferbehälter zugeführten Prozesswerkstoff an einer Ausbringstelle enthält.

Indem Prozesswerkstoff an einem Bauwerk an exakt definierten Positionen bereitgestellt wird, ist es möglich, Bauwerke ohne aufwändige ortsfeste Scha lungen und ohne stationäre oder mobile Gerüstbauten oder Hebebühnen her zustellen, auf denen Bauarbeiter manuelle Tätigkeiten verrichten. Insbesondere indem das Werkzeug mit der Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs eine Fördervorrichtung für das kontinuierliche Zuführen des Prozesswerkstoffs aus dem Pufferbehälter an das Ausbringorgan enthält, kann eine präzises Dosierung eines an einem Bauwerk ausgetragenen Pro- zesswerkstoff-Massestroms gewährleistet werden.

Eine Idee der Erfindung ist es, dass die Fördervorrichtung ein Gehäuse auf weist, das einen mit dem Aufnahmevolumen des Pufferbehälters über eine bodenseitige Öffnung in dem Pufferbehälter verbundenen Flohlraum hat, der mit dem Ausbringorgan kommuniziert. Eine Idee der Erfindung ist es auch, dass in dem Flohlraum des Gehäuses wenigstens eine Förderschnecke für das kontinuierliche Zuführen des Prozesswerkstoffs an das Ausbringorgan an geordnet ist. Die Fördervorrichtung kann als ein Druckluftförderer ausgebildet sein. Die Erfindung schlägt insbesondere vor, dass das Ausbringorgan als eine den Prozesswerkstoff formende Düse ausgebildet ist. Von Vorteil ist es dabei, wenn Steuermittel für das Verändern der Einstellung der Fördervorrichtung vorgesehen sind, um damit ein Variieren des Prozesswerkstoff-Massestroms an einem Bauwerk zu ermöglichen. Indem Mittel für das Verlagern einer Prozesswerkstoff-Austrittöffnung der Düse relativ zu dem Pufferbehälter vorgesehen sind, lässt sich der Ort des an einem Bauwerk ausgebrachten Prozesswerkstoff-Massestroms verändern, ohne dass hierfür große Massen bewegt werden müssen. Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass das Werkzeug in einem Drehgelenk an dem Verteilermast drehbar gelagert ist. Das Drehge lenk kann eine horizontale Drehachse haben. Insbesondere kann das Werk zeug einen an das Drehgelenk angeschlossenen Flaltearm aufweisen. Für das Bewegen des Werkzeugs mit der Einrichtung für das Ausbringen des Prozess werkstoffs an dem Flaltearm um die Drehachse gibt es günstigerweise ein An triebsmittel. Das Antriebsmittel kann z. B. einen an einen Mastarm ange schlossenen Flydrozylinder aufweisen, der auf eine an den Flaltearm angeschlossene erste Umlenkhebelanordnung wirkt, die in einem eine erste horizontale Drehachse aufweisenden Drehgelenk an einer an dem Mastarm um eine weitere horizontale Drehachse drehbeweglich gelagerten Lenkerano rdnung aufgenommen ist, wobei die Umlenkhebelanordnung ein aus dem Hyd rozylinder um die erste horizontale Drehachse eingeleitetes Drehmoment auf den Haltearm überträgt. Von Vorteil ist ein Schnellwechsler für das schnelle und einfache lösbare Verbinden des Haltearms mit einem den Pufferbehälter und das Ausbringorgan aufweisenden Abschnitt des Werkzeugs. Diese Maß nahme ermöglicht ein schnelles Austauschen von Pufferbehälter und Aus bringorgan des Werkzeugs. Diese Maßnahme ermöglicht auch das Aufneh men von verschiedenen Werkzeugabschnitten mit unterschiedlichen Funktio nalitäten an dem Haltearm, wie z.B. einer Säge oder eines Lastaufnahmemit tels anstelle des Pufferbehälters und des Ausbringorgans oder auch das Auf nehmen eines Anschlussarms mit einer Betonförderleitung und mit einem End schlauch.

Es ist außerdem möglich, dass die Prozesswerkstoff-Förderleitung eine Dreh kupplung mit einer zu der Drehachse des das Werkzeug mit der Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs aufnehmenden Drehgelenks koaxi ale Drehachse hat.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung für das Ausbringen eines fluiden Prozess werkstoffs kann ein System für das Steuern und/oder Regeln der Lage des Werkzeugs für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs durch Bewegen um die Drehachse enthalten. Das System kann insbesondere für das Steuern und/o der Regeln der Lage des Werkzeugs einen Lagesensor für das Erfassen der Lage des Ausbringorgans und/oder einen Winkelsensor für das Erfassen eines Drehwinkels des Haltearms zu dem das Werkzeug mit der Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs in dem Drehgelenk aufnehmenden Mast arm enthalten. Das Werkzeug kann mit der Prozesswerkstoff-Förderleitung verbunden sein. Von Vorteil ist es, wenn das Werkzeug Mittel für das Weiterverarbeiten des durch die Prozesswerkstoff-Förderleitung geförderten Prozesswerkstoffs ent hält, insbesondere Mittel für das Zuführen von Prozesswerkstoff-Zusatzstoffen in den Pufferbehälter. Der Pufferbehälter ist bevorzugt trichterförmig.

Zu bemerken ist, dass das Werkzeug mit der Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs günstiger Weise an der Mastspitze des Verteilermasts oder in dem Bereich der Mastspitze des Verteilermasts angeordnet ist.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schemati scher Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Autopumpe mit einem Verteilermast und einer Einrichtung für das Ausbringen von Prozesswerkstoff;

Fig. 2 eine erste Teilansicht des Verteilermasts; Fig. 3 eine zweite Teilansicht des Verteilermasts; Fig. 4 eine dritte Teilansicht des Verteilermasts; Fig. 5 und

Fig. 6 Teilansichten eines weiteren Verteilermasts mit einem Schnell wechsler für das Auswechseln von an den Haltearm eines an dem Verteilermast aufgenommenen Werkzeugs angeschlossenen Werkzeugabschnitten. Die Autobetonpumpe 10 in Fig. 1 ist ein Großraum roboter. Sie dient für das Ausbringen eines fluiden Prozesswerkstoffs, z. B. Transportbeton oder Mörtel aber auch Putz oder fließfähiger Klebstoff, insbesondere Klebstoff, der mit ei nem Füllmaterial, z. B. Quarzsand versetzt ist. Sie hat ein Fahrgestell 12 mit einem Unterbau 14, der einen Verteilermast 18 trägt, der sich z.B. bis auf eine Länge von 60 m ausfalten lässt. Der Verteilermast 18 ist ein Knickmast. Er ist an dem Unterbau 14 an einem Mastbock 16 aufgenommen und hat Gelenke 20, 20', 20" und 20"', in denen die Mastarme 22, 22', 22" und 22'" mittels als Hydrozylinder ausgebildeten Antriebsaggregaten 24 jeweils eine horizontale Drehachse bewegt werden können. An dem Mastbock 16 kann der Verteiler mast 18 um die eine vertikale Drehachse 17 mit einem hydraulischen Antrieb (nicht gezeigt) gedreht werden. Der Verteilermast 18 enthält eine Prozess werkstoff-Förderleitung 26 mit Rohrsegmenten 25, die über Drehkupplungen 66 und Rohrbögen 27 verbunden sind. Die Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 kommuniziert mit einer hydraulischen Prozesswerkstoff-Förderpumpe 30. Die Prozesswerkstoff-Förderpumpe 30 weist einen Materialaufgabebehälter 31 für das Aufnehmen von Prozesswerkstoff auf. Die Prozesswerkstoff-Förder- pumpe 30 ist eine Kolbenpumpe, z. B. eine Kolbenpumpe, wie sie in der EP 2 867 531 B1 in Absatz [0014] unter Bezugnahme auf die Fig. 3a bis Fig. 3d als Zweizylinder-Dickstoffpumpe beschreiben ist. Eine solche Kolben pumpe enthält zwei Förderzylindern, in denen zwei gegenläufige Förderkolben bewegt werden, die den Prozesswerkstoff aus dem Materialaufgabebehälter durch eine Rohrweiche abwechselnd in die Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 bewegen. Die Prozesswerkstoff-Förderpumpe 30 kann allerdings grundsätz lich auch eine andere für das Fördern von Dickstoffen geeignete Pumpe sein, z. B. eine Rotorschlauchpumpe, wie sie in der WO 2013/12624 A1 anhand der Fig. 1 bis Fig. 7 auf den Seiten 3 bis 10 beschrieben ist.

Der Verteilermast 18 trägt ein Werkzeug 32 mit einer Einrichtung für das Aus bringen des Prozesswerkstoffs. An dem Verteilermast 18 kann das Werkzeug 32 mittels eines als Hydrozylinders 56 ausgebildeten hydraulischen Antriebs mittels um eine horizontale Drehachse geschwenkt werden. Die Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs in dem Werkzeug 32 hat einen trichterförmige Pufferbehälter 34. Die Prozesswerkstoff-Förder leitung 26 mündet in den Pufferbehälter 34. Der Pufferbehälter 34 kann so mit dem durch die Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 zugeführten Prozesswerk stoff beaufschlagt werden. Der Pufferbehälter 34 hat ein Aufnahmevolumen, welches das Puffern des durch die Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 pulsie rend zugeführten Prozesswerkstoffs ermöglicht. Die Einrichtung für das Aus bringen des Prozesswerkstoffs in dem Werkzeug 32 hat ein als eine Düse aus- gebildetes Ausbringorgan 36 und enthält eine Fördervorrichtung 38 für das kontinuierliche Zuführen des in dem Pufferbehälter 34 gepufferten Prozess werkstoffs aus dem Pufferbehälter 34 an das Ausbringorgan 36.

Die Autobetonpumpe 10 weist ein System für das Steuern der Prozesswerk- stoff-Förderpumpe 30 und des Werkzeugs 32 sowie der Antriebsaggregate 24 in dem Verteilermast 18 für das Bewegen der Mastarme 22, 22', 22" und 22"' und für das Steuern des hydraulischen Antriebs für das Bewegen des Vertei- lermasts 18 um die vertikale Drehachse 17 mit einer Steuerung 40 auf. Die Steuerung 40 ermöglicht damit, sowohl eine Bewegung des Ausbringorgans 36 des Werkzeugs 32 als auch unterschiedliche Verteilermast-Posen und un terschiedliche Relativpositionen des Werkzeugs 32 zu dem Verteilermast ein zustellen.

Die Fig. 2 ist eine Teilansicht des Verteilermasts 18. In der Fig. 3 und der Fig. 4 sind weitere Ansichten des Verteilermasts 18 in unterschiedlichen Perspek tiven zu sehen.

Die Fördervorrichtung 38 ist ein Schneckenförderer. Die Fördervorrichtung 38 weist ein Gehäuse 42 auf, das einen an den Pufferbehälter 34 angeschlosse- nen Flohlraum 44 hat, der mit dem Ausbringorgan 36 kommuniziert. Der Hohl raum 44 des Gehäuses 42 ist mit dem Aufnahmevolumen des Pufferbehälters 34 über eine bodenseitige Öffnung in dem Pufferbehälter 34 verbunden. In dem Hohlraum 44 des Gehäuses 42 ist wenigstens eine Förderschnecke 46 für das kontinuierliche Zuführen des Prozesswerkstoffs an das Ausbringorgan 36 angeordnet. Die Förderschnecke 46 wird mittels eines hydraulischen An triebsmotors 47 angetrieben. Zu bemerken ist, dass als Antrieb der Förder schnecke 46 insbesondere auch ein elektrischer Antriebsmotor vorgesehen sein kann. Die Fördervorrichtung 38 kann in einer alternativen Ausführungs form auch zwei gelgenläufig betriebene Förderschnecken enthalten, um damit pastöse Medien zu bewegen, die in den Hohlraum 44 aus dem Pufferbehälter 34 zugeführt werden. Darüber hinaus kann die Fördervorrichtung 38 in einer alternativen Ausführungsform allerdings auch z. B. als ein Druckluftförderer gestaltet sein.

Das als eine Düse ausgebildete Ausbringorgan 36 dient für das Formen des Prozesswerkstoffs. Das Ausbringorgan 36 formt den mittels der Fördervorrich tung 38 aus dem Pufferbehälter 34 zugeführten Prozesswerkstoff zu einer Pro- zesswerkstoff-Raupe, wenn der Prozesswerkstoff kontinuierlich aus dem Puf ferbehälter 34 mittels der Fördervorrichtung 38 zugeführt wird. An einer Aus bringstelle 48 des Ausbringorgans 36 kann der Prozesswerkstoff aus dem Puf ferbehälter 34 damit mit einem nach Ort und Zeit exakt definierten Volumen strom bereitgestellt werden, um damit ein präzises schichtweises Aufträgen von Material nach der Art eines 3D-Druckers zu ermöglichen.

Die Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs in dem Werkzeug 32 ist in einem an dem Verteilermast 18 aufgenommenen Drehgelenk 50 um eine Drehachse 52 drehbar gelagert. Die Drehachse 52 des Drehgelenks 50 ist eine horizontale Drehachse. Die Einrichtung für das Ausbringen des Pro zesswerkstoffs in dem Werkzeug 32 weist einen an das Drehgelenk 50 ange schlossenen Haltearm 54 auf und hat als ein Antriebsmittel für das Bewegen der Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs an dem Haltearm 54 um die Drehachse 52 den an den Mastarm 22 angeschlossenen Hydrozy linder 56. Der Hydrozylinder 56 wirkt auf ein Koppelgetriebe mit einer an den Haltearm 54 angeschlossenen ersten Umlenkhebelanordnung 58, die in einem eine erste horizontale Drehachse 60 aufweisenden Drehgelenk 62 an einer an dem Mastarm 22 in einem weiteren Drehgelenk 63 um eine weitere horizontale Drehachse 65 drehbeweglich gelagerten Lenkeranordnung 64 aufgenommen ist. Die Umlenkhebelanordnung 58 überträgt ein aus dem Hydrozylinder 56 um die erste horizontale Drehachse 60 eingeleitetes Drehmoment auf den Halte arm 54. Durch geeignetes Einstellen des Hydrozylinders 56 kann der Puffer behälter 34 auch bei Verändern der Pose des Verteilmasts 18 stets in einer waagrechten Position gehalten werden.

Die Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 weist eine Drehkupplung 66 mit einer zu der Drehachse 52 des die Einrichtung für das Ausbringen des Prozess werkstoffs aufnehmenden Drehgelenks 50 koaxiale Drehachse auf.

Das System in der Steuerung 40 der Autobetonpumpe 10 ermöglicht bevor zugt das Steuern und/oder Regeln einer horizontalen Lage des Werkzeugs 32 mit der Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs durch Bewegen um die Drehachse 52 des die Einrichtung für das Ausbringen des Prozess werkstoffs aufnehmenden Drehgelenks 50. Dem System für das Steuern und/oder Regeln einer Lage des Werkzeugs 32 in der Steuerung 40 kann auch mit einem Lagesensor für das Erfassen der Lage des Ausbringorgans und/o der mit einem Winkelsensor für das Erfassen des Winkels zwischen der Ein richtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs und dem die Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs in dem Drehgelenk 50 aufnehmen den Mastarm 22 wirkungsverbunden sein.

Zu bemerken ist, dass bei einer weiteren modifizierten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen sein kann, dass die geometrische Form der aus der Düse an einer Ausbringstelle austretenden Prozesswerkstoff-Raupe einstell bar ist, z. B. indem die Düse einen durch Steuermittel verstellbaren Düsen mund mit einer Austrittsöffnung hat, deren Geometrie veränderbar ist. Insbe sondere kann bei einer weiteren, modifizierten Ausführungsform des Werk zeugs 32 alternativ oder zusätzlich vorgesehen sein, dass es Mittel für das Verlagern einer Prozesswerkstoff-Austrittöffnung der Düse relativ zu dem Puf ferbehälter 34 gibt. Zu bemerken ist auch, dass das Werkzeug 32 Mittel für das Weiterverarbeiten des durch die Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 geför derten Prozesswerkstoffs enthalten kann, insbesondere Mittel für das Zufüh ren von Prozesswerkstoff-Zusatzstoffen in den Pufferbehälter 34 durch eine direkt an das Gehäuse 42 der Fördervorrichtung 38 angeschossene Leitung für das Zuführen von Prozesswerkstoff-Zusatzstoffen, die in den Hohlraum 44 mit der Förderschnecke 46 mündet, oder durch eine Leitung für das Zuführen von Prozesswerkstoff-Zusatzstoffen wie z. B. Luft oder gasförmige, flüssige o- der feste Chemikalien, die mit einer Düsenkammer in dem als Düse ausgebil deten Ausbringorgan 36 für den Prozesswerkstoff kommuniziert und die wie die Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 an den Mastarmen 22, 22', 22" und 22"' des Verteilermasts 18 aufgenommen ist.

Von Vorteil ist es, wenn das Werkzeug 32 in einer zu der vorstehend beschrie benen Ausführungsform modifizierten Ausführungsform der Erfindung an den Verteilermast 18 auch mittels eines Schnellwechslers angeschlossen werden kann.

Die Fig. 5 und Fig. 6 zeigen Teilansichten eines weiteren Verteilermasts 18 mit einem Schnellwechsler 68 für das Auswechseln von Werkzeugabschnitten, die an den Haltearm 54 eines an dem Verteilermast 18 aufgenommenen Werk zeugs 32 angeschlossenen sind.

Das in der Fig. 5 gezeigte Werkzeug 32 hat als mittels des Schnellwechslers 68 mit dem Haltearm 54 lösbar verbundenen Werkzeugabschnitt einen An schlussarm 70 mit einer Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 und mit einem Endschlauch 72.

Die Fig. 6 zeigt als unterschiedliche Werkzeugabschnitte, die mittels des Schnellwechslers 68 an den Haltearm 54 anschließbar sind, eine Druckkopf- und/oder Spritzeinrichtung 74, erste und zweite Lastaufnahmemittel 76, 78 und eine Säge 80. Die Druckkopf- und/oder Spritzeinrichtung 74 enthält einen Pufferbehälter 34 und hat ein Ausbringorgan 36 für das Ausbringen eines durch eine Prozesswerkstoff-Förderleitung des Verteilermasts 18 zugeführten P rozesswerkstoffs .

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Eine Vorrichtung für das Aus bringen eines fluiden Prozesswerkstoffs, insbesondere eines Prozesswerk stoffs in Form von Beton, Mörtel oder Klebstoff hat einen Verteilermast mit mehreren an Gelenken 20, 20', 20", 20"' miteinander verbundenen Mastarmen 22, 22', 22", 22'" mit einer aus mehreren, vorzugsweise über Rohrbögen 27 und Drehkupplungen 66 gelenkig miteinander verbundenen, entlang den ein zelnen Mastarmen 22, 22', 22", 22'" geführten und an diesen befestigten Rohrsegmenten 25 bestehenden Prozesswerkstoff-Förderleitung 26 und ein an dem Verteilermast 18 aufgenommenes Werkzeug 32 mit einer Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs. Die Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs weist einen mit dem Prozesswerkstoff aus der Prozess werkstoff-Förderleitung 26 beaufschlagbaren Pufferbehälter 34 auf und enthält ein Ausbringorgan 36 für das Ausbringen von dem Pufferbehälter 34 zugeführ ten Prozesswerkstoff an einer Ausbringstelle 48.

Insbesondere kann die Erfindung folgende Aspekte aufweisen:

1 . Vorrichtung für das Ausbringen eines fluiden Prozesswerkstoffs, insbe sondere eines Prozesswerkstoffs in Form von Beton, Mörtel oder Kleb stoff, mit einem Verteilermast mit mehreren an Gelenken (20, 20', 20", 20'") miteinander verbundenen Mastarmen (22, 22', 22", 22'"), mit einer aus mehreren, vorzugsweise über Rohrbögen (27) und Drehkupplungen (66) gelenkig miteinander verbundenen, entlang den einzelnen Mastar men (22, 22', 22", 22'") geführten und an diesen befestigten Rohrseg menten (25) bestehenden Prozesswerkstoff-Förderleitung (26) und mit einem an dem Verteilermast (18) aufgenommenen Werkzeug (32) mit ei ner Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (32) einen mit dem Prozesswerkstoff aus der Prozess- werkstoff-Förderleitung (26) beaufschlagbaren Pufferbehälter (34) auf weist und ein Ausbringorgan (36) für das Ausbringen von dem Pufferbe hälter (34) zugeführten Prozesswerkstoff an einer Ausbringstelle enthält. Vorrichtung nach Aspekt 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Werk- zeug (32) eine Fördervorrichtung (38) für das kontinuierliche Zuführen des Prozesswerkstoffs aus dem Pufferbehälter (34) an das Ausbringor gan (36) enthält. Vorrichtung nach Aspekt 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Förder- Vorrichtung (38) ein Gehäuse (42) aufweist, das einen an den Pufferbe hälter (34) angeschlossenen Flohlraum (44) hat, der mit dem Ausbringor gan (36) kommuniziert. Vorrichtung nach Aspekt 3, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Flohlraum (44) des Gehäuses (42) wenigstens eine Förderschnecke (46) für das kontinuierliche Zuführen des Prozesswerkstoffs an das Aus bringorgan (36) angeordnet ist. Vorrichtung nach Aspekt 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Förder- Vorrichtung (38) als Druckluftförderer ausgebildet ist. Vorrichtung nach einem der Aspekte 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausbringorgan (36) als eine den Prozesswerkstoff formende Düse ausgebildet ist. 7. Vorrichtung nach Aspekt 6, gekennzeichnet durch Steuermittel für das Verlagern einer Prozesswerkstoff-Austrittöffnung der Düse relativ zu dem Pufferbehälter (34).

8. Vorrichtung nach einem der Aspekte 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (32) in einem Drehgelenk (50) an dem Verteilermast (18) drehbar gelagert ist.

9. Vorrichtung nach Aspekt 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Dreh gelenk (50) eine horizontale Drehachse (52) hat.

10. Vorrichtung nach Aspekt 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (32) einen an das Drehgelenk (50) angeschlossenen Haltearm (54) aufweist.

11. Vorrichtung nach einem der Aspekte 8 bis 10, gekennzeichnet durch ein Antriebsmittel für das Bewegen der Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs an dem Haltearm (54) um die Drehachse (52).

12. Vorrichtung nach Aspekt 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das An triebsmittel einen an einen Mastarm (22) angeschlossenen Hydrozylinder (56) aufweist, der auf einen Antrieb zum Drehen des den Haltearm auf weisenden Armes relativ zu dem Mastarm mit einer an den Haltearm (54) angeschlossenen ersten Umlenkhebelanordnung (58) wirkt, die in einem eine erste horizontale Drehachse (60) aufweisenden Drehgelenk (62) an einer an dem Mastarm (22) um eine weitere horizontale Dreh achse (65) drehbeweglich gelagerten Lenkeranordnung (64) aufgenom men ist, wobei die Umlenkhebelanordnung (58) ein aus dem Hydrozylin der (56) um die erste horizontale Drehachse (60) eingeleitetes Drehmo ment auf den Haltearm (54) überträgt 13. Vorrichtung nach Aspekt 12, gekennzeichnet durch einen Schnell wechsler für das lösbare Verbinden des Haltearms (54) mit einem den Pufferbehälter (34) und das Aufbringorgan (36) aufweisenden Abschnitt des Werkzeugs (32).

14. Vorrichtung nach einem der Aspekte 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Prozesswerkstoff-Förderleitung (26) eine Drehkupplung (66) mit einer zu der Drehachse (52) des das Werkzeug (32) mit der Ein richtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs aufnehmenden Dreh- gelenks (50) koaxiale Drehachse (52) hat.

15. Vorrichtung nach einem der Aspekte 11 bis 14, gekennzeichnet durch ein System für das Steuern und/oder Regeln der Lage des Werkzeugs (32) für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs durch Bewegen um die Drehachse (52).

16. Vorrichtung nach Aspekt 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Sys tem für das Steuern und/oder Regeln der Lage des Werkzeugs (32) einen Lagesensor für das Erfassen der Lage des Ausbringorgans (36) und/oder einen Winkelsensor für das Erfassen eines Drehwinkels des Haltearms

(54) zu dem das Werkzeug (32) mit der Einrichtung für das Ausbringen des Prozesswerkstoffs in dem Drehgelenk (50) aufnehmenden Mastarm (22) aufweist. 17. Vorrichtung nach einem der Aspekte 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug (32) Mittel für das Weiterverarbeiten des durch die Prozesswerkstoff-Förderleitung (26) geförderten Prozesswerkstoffs ent hält, insbesondere Mittel für das Zuführen von Prozesswerkstoff-Zusatz- stoffen in den Pufferbehälter. Bezugszeichenliste:

10 Autobetonpumpe

12 Fahrgestell

14 Unterbau

16 Mastbock

17 vertikale Drehachse

18 Verteilermast

20, 20', 20", 20"' Gelenk

22, 22', 22", 22'" Mastarm

24 Antriebsaggregat

25 Rohrsegment

26 Prozesswerkstoff-Förderleitung 27 Rohrbogen

30 Prozesswerkstoff-Förderpumpe

31 Materialaufgabebehälter

32 Werkzeug

34 Pufferbehälter

36 Ausbringorgan

38 Fördervorrichtung

40 Steuerung

42 Gehäuse

44 Flohlraum

46 Förderschnecke

47 hydraulischer Antriebsmotor

48 Ausbringstelle

50 Drehgelenk

52 Drehachse

54 Flaltearm

56 Flydrozylinder

58 erste Umlenkhebelanordnung 60 erste horizontale Drehachse 62 Drehgelenk

63 weiteres Drehgelenk

64 Lenkeranordnung

65 weitere horizontale Drehachse 66 Drehkupplung

68 Schnellwechsler

70 Anschlussarm

72 Endschlauch

74 Druckkopf- und/oder Spritzeinrichtung 76, 78 Lastaufnahmem ittel

80 Säge