Die Erfindung betrifft eine Anordnung und ein Verfahren, welche einen Gegenstand in oder unter einem Gewässer zu lokalisieren vermögen. Beispielsweise sollen Seeminen, Fliegerbomben und sonstige Kampfmittel lokalisiert werden, um sie anschließend neutralisieren zu können. Ein solcher Gegenstand lässt sich oft mit optischen Verfahren nicht genau genug lokalisieren.

Die Anordnung und das Verfahren nutzen die Tatsache aus, dass ein zu lokalisierender Gegenstand eine Anomalie in dem Magnetfeld der Erde erzeugt, welche sich entdecken lässt.

Eine mögliche Ausgestaltung für eine solche Anordnung ist die, dass ein

Überwasserschiff einen Messkörper durch das Wasser schleppt. An Bord dieses Messkörpers ist ein Magnetometer installiert. Eine Auswerteeinheit wertet die Signale von diesem Magnetometer aus.

Eine weitere mögliche Ausgestaltung ist ein Unterwasserfahrzeug mit einem eigenen Antrieb, welches ein Magnetometer und eine Auswerteeinheit für die Signale von dem Magnetometer aufweist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung und ein Verfahren zum Lokalisieren eines Gegenstands in oder unter einem Gewässer bereitzustellen, welche diesen Gegenstand mit größerer Sicherheit zu lokalisieren vermögen als bekannte Anordnungen und Verfahren.

Die Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind der Gegenstand der abhängigen

Patentansprüche. Die erfindungsgemäße Anordnung und das erfindungsgemäße Verfahren sind dazu ausgestaltet, einen Gegenstand zu lokalisieren, wobei dieser Gegenstand sich in oder unter einem Gewässer, insbesondere vollständig oder wenigstens teilweise unterhalb der Oberfläche des Bodens dieses Gewässers, befindet. Die erfindungsgemäße Anordnung ist dazu ausgestaltet, vollständig unterhalb der Wasseroberfläche des Gewässers eingesetzt zu werden.

Die lösungsgemäße Anordnung umfasst

- ein Unterwasser-Antriebsfahrzeug,

- einen Unterwasser-Messkörper, der während des Einsatzes der Anordnung in einem Abstand zum Unterwasser-Antriebsfahrzeug angeordnet ist,

- ein Verbindungselement, welches das Unterwasser-Antriebsfahrzeug mit dem Unterwasser-Messkörper verbindet, und

- eine Datenspeicher-Einheit.

Das Unterwasser-Antriebsfahrzeug umfasst

- einen Antrieb und

- eine Fahrtrichtungs-Änderungs-Einheit.

Der Unterwasser-Messkörper umfasst

- ein erstes Magnetometer und

- mindestens ein zweites Magnetometer.

Jedes Magnetometer des Unterwasser-Messkörpers vermag eine Größe zu messen, wobei diese Größe mit dem Magnetfeld um dieses Magnetometer korreliert und entsprechend der Größe ein Signal auszugeben. Die Datenspeicher-Einheit vermag Signale von den beiden Magnetometern automatisch abzuspeichern. Die Auswerteeinheit ist ausgestaltet, abgespeicherte Signale von den beiden Magnetometern automatisch auszuwerten um die Position des Gegenstands relativ zum Unterwasser-Messkörper und den Abstand und die Lage des Gegenstands relativ zur Oberfläche des Gewässerbodens zu ermitteln. Das lösungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

- Die Anordnung wird unter Wasser durch das Wasser bewegt.

- Jedes Magnetometer misst eine Größe, die mit dem Magnetfeld um dieses

Magnetometer korreliert und entsprechend der Größe ein Signal ausgibt.

- Die Datenspeicher-Einheit speichert automatisch Signale von den beiden

Magnetometern ab.

- Die Auswerteeinheit wertet die abgespeicherten Signale von den beiden

Magnetometern aus, um die Position des Gegenstands relativ zum Unterwasser- Messkörper und den Abstand und die Lage des Gegenstands relativ zur Oberfläche des Gewässerbodens zu ermitteln.

Lösungsgemäß bewegt das Unterwasser-Antriebsfahrzeug mit dem Antrieb die gesamte Anordnung durch das Wasser. Dadurch wird ermöglicht, den Unterwasser- Messkörper ohne eigenen Antrieb auszugestalten. Ein solcher Antrieb an Bord des Unterwasser-Messkörpers könnte die Messungen der Magnetometer an Bord des Unterwasser-Messkörpers verfälschen. Das Verbindungselement zwischen dem

Unterwasser-Antriebsfahrzeug und dem Unterwasser-Messkörper lässt sich so lang ausgestalten, dass der Abstand zwischen dem Unterwasser-Antriebsfahrzeug und dem Unterwasser-Messkörper ausreichend groß ist und der Antrieb des Unterwasser- Antriebsfahrzeugs nicht in relevanter Weise die Messungen der Magnetometer verfälscht.

Außerdem kann der antriebslose Unterwasser-Messkörper einfacher ausgestaltet sein als ein Unterwasser-Messkörper mit eigenem Antrieb. Der Unterwasser-Messkörper verbraucht im Betrieb nur wenig elektrische Energie, in der Regel nur die zum Betrieb der Magnetometer und optionaler weiterer Sensoren benötigte Energie. Diese Energie lässt sich oft über das Verbindungselement zuführen, so dass keine Spannungsquelle an Bord des Unterwasser-Messkörpers benötigt wird.

Lösungsgemäß umfasst das Unterwasser-Antriebsfahrzeug eine Fahrtrichtungs- Veränderungs-Einheit, z.B. ein Seitenruder und / oder ein Höhenruder, und vermag die Fahrtrichtung und / oder die Tauchtiefe der Anordnung durch das Wasser zu verändern. Ermöglicht wird dadurch, den Unterwasser-Messkörper ohne eine bewegliche

Fahrtrichtungs-Änderungs-Einheit und ohne einen Stellantrieb für eine solche Einheit auszugestalten. Ein solcher Stellantrieb könnte ebenfalls die Messergebnisse von den Magnetometern verfälschen und benötigt Energie.

Der folgende Vorteil tritt vor allem dann auf, wenn Gegenstände zu lokalisieren sind, die sich wenigstens teilweise unterhalb der Oberfläche des Gewässerbodens und damit vollständig oder wenigstens teilweise unterhalb des Gewässers befinden. Der

Unterwasser-Messkörper soll in der Regel nahe dem Gewässerboden bewegt werden, um einen möglichst geringen Abstand zu einem Gegenstand auf oder unter der

Oberfläche des Gewässerbodens aufzuweisen. Die lösungsgemäße Anordnung wird von dem Unterwasser-Antriebsfahrzeug durch das Wasser bewegt und kann beim Einsatz vollständig unter der Wasseroberfläche verbleiben. Dadurch wird die

Notwendigkeit vermieden, dass ein Überwasserfahrzeug den Unterwasser-Messkörper durch das Wasser bewegt. Falls ein Überwasserfahrzeug verwendet werden würde, so würde zwangsläufig ein größerer vertikaler Abstand zwischen dem Überwasserfahrzeug und dem Unterwasser-Messkörper auftreten, wobei dieser Abstand von der

Gewässertiefe abhängt und damit in der Regel während der Fahrt variiert. Damit die mechanische Verbindung zwischen dem Überwasserfahrzeug und dem Unterwasser- Messkörper ausreichend gut geführt ist, muss die Verbindung ausreichend lang sein, oft das Vierfache der Tiefe des Gewässers. Die lösungsgemäße Verwendung eines

Unterwasserfahrzeugs als Antriebsfahrzeug vermeidet die Notwendigkeit, eine so lange mechanische Verbindung vorsehen zu müssen. Außerdem haben Wellenbewegungen und Wind dank der Erfindung keinen Einfluss auf die lösungsgemäße Anordnung, weil diese im Einsatz dauerhaft unter der Wasseroberfläche verbleibt.

Die Erfindung nutzt die Tatsache aus, dass ein zu lokalisierender Gegenstand oft eine Anomalie im Magnetfeld der Erde verursacht. Unter einer Magnetfeld-Anomalie wird eine lokale Abweichung des tatsächlichen Magnetfelds, beispielsweise gemessen als magnetische Flussdichte in Nano-Tesla, von einem magnetischen Normalfeld

verstanden. Das magnetische Normalfeld ist das Erdmagnetfeld, welches überwiegend vom Erdkern und außerdem von der Ionosphäre und der Magnetosphäre verursacht wird und angenähert ein exzentrisches Dipolfeld mit 12 Grad Neigung gegen die Erdachse ist. Die verursachte lokale Abweichung ist beispielsweise eine Abweichung in der Richtung und / oder der Intensität des Magnetfelds.

Lösungsgemäß umfasst der Unterwasser-Messkörper mehrere Magnetometer. Ein Magnetometer lässt sich als ein passiver Sensor ausgestalten. Ein Magnetometer erzeugt nicht notwendigerweise aktiv einen physikalischen Effekt. Dadurch wird nur wenig elektrische Energie an Bord des Unterwasser-Messkörpers benötigt. Außerdem lässt sich der Unterwasser-Messkörper während des Einsatzes schwieriger entdecken, als wenn der Unterwasser-Messkörper einen physikalischen Effekt erzeugt. Der physikalische Effekt kann unerwünschte Wirkungen haben, insbesondere auf

Lebewesen im Gewässer, oder ein Kampfmittel zur Explosion bringen. Insbesondere bei militärischen Anwendungen ist außerdem oft nicht gewünscht, dass der

Unterwasser-Messkörper entdeckt wird. Diese Gefahr ist bei einem rein passiven Sensor geringer.

Lösungsgemäß umfasst der Unterwasser-Messkörper mindestens zwei Magnetometer, zwischen denen zwangsläufig ein Abstand auftritt. Aufgrund dieses Merkmals vermag die Anordnung mit größerer Sicherheit einen Gegenstand in oder unter dem Gewässer zu entdecken und zu lokalisieren, als wenn nur ein einziges Magnetometer vorhanden wäre. Ein Grund hierfür: Ein zu lokalisierender Gegenstand verursacht zwar oft eine Anomalie im Magnetfeld um das Magnetometer. Diese Anomalie verkrümmt die

Magnetfeldlinien in der Nähe des Gegenstands. Die verursachte Anomalie ist aber um mehrere Größenordnungen kleiner als das Magnetfeld der Erde, beispielsweise um wenige Prozent der magnetischen Flussdichte des Erdmagnetfelds, so dass ein einziges Magnetometer allein die Anomalie oft nicht mit ausreichender Sicherheit entdecken kann. Die Stärke der Anomalie nimmt außerdem stark ab, wenn der Abstand zwischen dem Gegenstand und dem Magnetometer wächst.

Das Merkmal, dass mindestens zwei Magnetometer vorhanden sind, ermöglicht es, Differenzen zwischen den Messergebnissen dieser beiden voneinander beabstandeten Magnetometer zu berechnen. Falls das Magnetfeld keine Anomalie in der Nähe des Unterwasser-Messkörpers aufweist, so weichen die Messergebnisse der beiden

Magnetometer idealerweise nicht voneinander ab, die Differenz ist also idealerweise gleich Null. In der Realität treten zwar aufgrund von Messungenauigkeiten der

Magnetometer Differenzen auf, diese liegen aber unterhalb einer vorgegebenen

Toleranz, falls keine Anomalie vorliegt. Eine Anomalie führt hingegen zu einer Differenz in den Messergebnissen, die oberhalb der vorgegebenen Toleranz liegt. Weil der Unterwasser-Messkörper mindestens zwei Magnetometer umfasst, ist somit die

Wahrscheinlichkeit größer, dass sich durch eine signifikant höhere Differenz eine Anomalie entdecken lässt - verglichen mit einem Unterwasser-Messkörper, der nur ein einziges Magnetometer aufweist.

Ein Freiheitsgrad beim Entwurf des Unterwasser-Messkörpers ist der Abstand zwischen den beiden Magnetometern. Je kleiner der Abstand ist, desto größer ist die

Wahrscheinlichkeit, dass ein Gegenstand in den beiden Magnetfeldern um die beiden Magnetometer eine Anomalie bewirkt und daher beide Magnetometer den Gegenstand entdecken und ihn gemeinsam lokalisieren. Indem die Signale von diesen beiden Magnetometern ausgewertet werden, gelingt es oft, automatisch eine Charakteristik des Gegenstands und / oder die Position des Gegenstands relativ zur Oberfläche des Gewässerbodens abzuleiten. Andererseits ist der Streifen auf der Oberfläche des Gewässerbodens, den der Unterwasser-Messkörper bei der Fahrt untersucht, oft um so kleiner, je geringer der Abstand zwischen den Magnetometern ist. Bei einem geringeren Abstand dauert die Untersuchung eines Bereichs der Oberfläche des Gewässerbodens daher zwar oft länger, dafür werden mit größerer Sicherheit die zu entdeckenden Gegenstände tatsächlich entdeckt und lokalisiert.

In einer Ausgestaltung umfasst die Anordnung weiterhin eine Auswerteeinheit. Die Auswerteeinheit vermag automatisch die Signale auszuwerten, welche die

Magnetometer erzeugt haben und welche die Datenspeicher-Einheit abgespeichert hat. Die Auswerteeinheit kann an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs, an Bord des Unterwasser-Messkörpers oder an Bord einer räumlich entfernten Plattform, z.B. eines Überwasserfahrzeugs, eines weiteren Unterwasserfahrzeugs oder einer Landstation, angebracht sein. Falls die Auswerteeinheit an Bord der Plattform angeordnet ist, so braucht das Unterwasser-Antriebsfahrzeug nicht die Auswerteeinheit durch das Wasser zu bewegen und bei der Fahrt mit elektrischer Energie zu versorgen.

In einer Ausführungsform vermag die Auswerteeinheit automatisch einen Unterschied zwischen den Signalen von den beiden oder von mindestens zwei Magnetometern des Unterwasser-Messkörpers zu entdecken und diesen Unterschied auszuwerten.

Aufgrund dieses Merkmals vermag die Anordnung mit größerer Sicherheit einen

Gegenstand unter der Oberfläche des Gewässerbodens zu entdecken und zu

lokalisieren, als wenn nur ein einziges Magnetometer vorhanden wäre oder als wenn Signale von mehreren Magnetometern unabhängig voneinander ausgewertet werden würden. Obwohl die Anomalie, die ein Gegenstand hervorruft, um mehrere

Größenordnungen kleiner als das Normal-Magnetfeld der Erde ist, führt ein Gegenstand in der Nähe des Unterwasser-Messkörpers oft zu zwei unterschiedliche Anomalien in den Magnetfeldern um die beiden Magnetometer, so dass ein Unterschied bewirkt wird, den die Auswerteeinheit zu entdecken und auszuwerten vermag. Somit steigert dieses Merkmal die Wahrscheinlichkeit, dass ein Gegenstand tatsächlich entdeckt und lokalisiert wird.

Wie bereits erwähnt, ist ein Freiheitsgrad beim Entwurf des Unterwasser-Messkörpers der Abstand zwischen den beiden Magnetometern. Bei einem kleinen Abstand erzeugt ein Gegenstand in beiden Magnetfeldern jeweils eine Anomalie, wobei die Anomalien sich oft voneinander unterscheiden.

Jedes Magnetometer ist als Mehr-Achs-Magnetometer ausgestaltet, also als ein Vektor- Sensor. Das Mehr-Achs-Magnetometer kann insbesondere als Drei-Achs- Magnetometer oder Vier-Achs-Magnetometer ausgestaltet sein. Falls das Magnetometer in mehr als drei verschiedene Richtungen zu messen vermag, so wird Redundanz erzielt, und Rauschen in den Signalen lässt sich besser eliminieren. Ein Vier-Achs-Magnetometer lässt sich beispielsweise als ein Paar mit zwei Zwei-Achs- Magnetometern realisieren. Jedes als Vektor-Sensor ausgestaltete Magnetometer vermag die Richtung von sich selbst zu einer Quelle für eine Anomalie im Magnetfeld zu entdecken. Diese Anomalie stammt häufig von einem zu entdeckenden Gegenstand, der damit zu einem Störkörper im Erdmagnetfeld wird. Insgesamt misst der Unterwasser-Messkörper mit mindestens zwei Mehr-Achs-Magnetometern also mindestens zwei Richtungen zu einem

Gegenstand. Die Kenntnis dieser beiden Richtungen reicht häufig aus, um die Position des Gegenstands relativ zum Unterwasser-Messkörper und den Abstand und die Lage des Gegenstands relativ zur Oberfläche des Gewässerbodens zu ermitteln.

Die beiden Magnetometer berechnen gemäß dieser Ausgestaltung jeweils einen

Gradienten, also einen Vektor, und wirken somit zusammen als ein Gradiometer.

Der Abstand zwischen den beiden Magnetometern sowie die Länge des

Verbindungselements sind bekannt. Oft vermag das Unterwasser-Antriebsfahrzeug die eigene Geoposition zu messen. Aus den Richtungen, den die Mehr-Achs- Magnetometer entdeckt haben, der Geoposition des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs zum Zeitpunkt der Messung und den bekannten Abmessungen lässt sich oft die

Geoposition des Gegenstands im oder unter dem Gewässer wenigstens

näherungsweise herleiten.

Lösungsgemäß umfasst der Unterwasser-Messkörper ein erstes Magnetometer und ein zweites Magnetometer. In einer Ausgestaltung umfasst der Unterwasser-Messkörper ein drittes Magnetometer. Dieses dritte Magnetometer ist mit jeweils einem Abstand zwischen den ersten beiden Magnetometern angeordnet.

Die Verwendung eines dritten Magnetometers an Bord des Unterwasser-Messkörpers erhöht die Messgenauigkeit und stellt Redundanz bereit.

Falls der Unterwasser-Messkörper nur zwei Magnetometer besitzt und diese nicht als Vektor-Sensoren ausgestaltet sind, so kann die Situation auftreten, dass ein

Gegenstand in oder unter dem Gewässer stets die gleiche Anomalie in den beiden Magnetfeldern um die beiden Magnetometer verursacht, etwa weil der Gegenstand stets den gleichen Abstand zu den beiden Magnetometern aufweist, während die Anordnung am Gegenstand vorbei bewegt wird. In diesem Falle würde eine

Auswerteeinheit keinen Unterschied in den Signalen von den beiden Magnetometern entdecken und vermag daher den Gegenstand unter Umständen nicht zu entdecken oder nicht zu lokalisieren. Die Ausgestaltung mit dem dritten Magnetometer verhindert auch dann, dass diese unerwünschte Situation auftritt, wenn die drei Magnetometer keine Vektor-Sensoren sind.

Möglich ist, dass auch das dritte Magnetometer als ein Mehr-Achs-Magnetometer ausgestaltet ist. Dank dieser Ausgestaltung lassen sich drei Richtungen zu einem Gegenstand messen. Diese Ausgestaltung reduziert die Gefahr eines Messfehlers weiter. Mit größerer Sicherheit lassen sich die Richtung zu einem Gegenstand und - bei einem Gegenstand unter dem Gewässer - die Position des Gegenstands relativ zur Oberfläche des Gewässerbodens ermitteln. Die Ausgestaltung mit dem dritten

Magnetometer stellt außerdem Redundanz bereit: Falls ein Magnetometer ausfällt, stehen noch zwei Magnetometer zur Verfügung.

Eine optionale Auswerteeinheit vermag in einer Fortbildung dieser Ausgestaltung mindestens einen der folgenden Unterschiede zu entdecken:

- einen Unterschied zwischen den Signalen des dritten Magnetometers und den Signalen des ersten Magnetometers,

- einen Unterschied zwischen den Signalen des dritten Magnetometers und den Signalen des zweiten Magnetometers.

Diese Ausgestaltung erhöht weiter die Wahrscheinlichkeit, dass ein Gegenstand entdeckt wird, weil der Gegenstand zu einer Anomalie in einem Magnetfeld um ein Magnetometer führt. Diese Wahrscheinlichkeit ist größer, wenn drei anstelle nur zwei Magnetometer verwendet werden.

In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst der Unterwasser-Messkörper ein viertes Magnetometer. Bei einem regulären Einsatz des Unterwasser-Messkörpers weist io

dieses vierte Magnetometer einen geringeren Abstand zu dem Gewässerboden auf als das erste Magnetometer und das zweite Magnetometer.

Diese Ausgestaltung reduziert weiter die Gefahr von Messfehlern, insbesondere dann, wenn auch das vierte Magnetometer als ein Mehr-Achs-Magnetometer ausgestaltet ist.

Vorzugsweise messen die beiden oder alle Magnetometer das jeweilige aktuelle Magnetfeld wiederholt, z.B. mit einer vorgegebenen Abtastrate. Dadurch wird ein besseres Bild von der Umgebung des Unterwasser-Messkörpers erzeugt als nur durch eine Messung zu einem einzigen Zeitpunkt.

In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst der Unterwasser-Messkörper mindestens einen Abstands-Sensor. Dieser Abstands-Sensor vermag den Abstand zwischen sich selbst und damit dem Unterwasser-Messkörper und dem Gewässerboden zu messen. Der Unterwasser-Messkörper vermag Signale von dem Abstands-Sensor an das Unterwasser-Antriebsfahrzeug zu übermitteln. Das Unterwasser-Antriebsfahrzeug ist dazu ausgestaltet, die Anordnung abhängig von Signalen des Abstands-Sensors durch das Wasser zu bewegen und insbesondere die Fahrtrichtungs-Änderungs-Einheit abhängig von diesen Signalen anzusteuern.

Das Unterwasser-Antriebsfahrzeug verwendet in einer Ausgestaltung Signale von dem Abstands-Sensor an Bord des Unterwasser-Messkörpers, um die Anordnung durch das Wasser zu bewegen. Dank des Abstands-Sensors wird ermöglicht, dass der

Unterwasser-Messkörper in der Nähe des Gewässerbodens durch das Wasser bewegt wird, auch wenn der Gewässerboden bergig ist. Ermöglicht wird insbesondere, dass der vertikale Abstand zwischen dem Unterwasser-Messkörper und dem Gewässerboden innerhalb einer vorgegebenen Schranke bleibt, ohne dass der Unterwasser-Messkörper mit dem Gewässerboden kollidiert.

Falls ausschließlich ein Abstands-Sensor an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs verwendet werden würde, um die Anordnung durch das Wasser zu steuern, so ist die Gefahr größer, dass der Unterwasser-Messkörper einen anderen Abstand zum Gewässerboden aufweist als das Unterwasser-Antriebsfahrzeug und daher die vorgegebene Schranke nicht eingehalten wird oder der Unterwasser-Messkörper mit dem Gewässerboden kollidiert, obwohl das Unterwasser-Antriebsfahrzeug den richtigen Abstand einhält.

In einer Ausgestaltung umfasst der Unterwasser-Messkörper einen Lage-Sensor.

Dieser Lage-Sensor vermag die Lage (Orientierung) des Unterwasser-Messkörpers im Wasser zu messen, insbesondere während der Unterwasser-Messkörper durch das Wasser bewegt wird, beispielsweise die Orientierung des Unterwasser-Messkörpers relativ zur Oberfläche des Gewässerbodens. Der Lage-Sensor kann mit Hilfe von mehreren Abstands-Sensoren implementiert sein. Bevorzugt werden Daten über die gemessene Lage gemeinsam mit Signalen von den Magnetometern an das

Unterwasser-Antriebsfahrzeug übermittelt und von der Datenspeicher-Einheit abgespeichert. Während eine optionale Auswerteeinheit die Signale von den

Magnetometern des Unterwasser-Messkörpers auswertet, verwendet ein Steuergerät des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs und / oder die Auswerteeinheit ausgewertete Signale von dem Lage-Sensor. Das Steuergerät vermag die Signale vom Lage-Sensor zu nutzen, um die Anordnung durch das Wasser zu steuern. Die Auswerteeinheit vermag automatisch die gemessene Lage (Orientierung) des Unterwasser-Messkörpers im Wasser zu berücksichtigen.

Die Auswerteeinheit vermag die Signale vom Lage-Sensor dafür zu verwenden, um einen Gegenstand unter dem Gewässer besser zu lokalisieren. Die Richtung vom Unterwasser-Messkörper zum Gegenstand kann von der Lage des Unterwasser- Messkörpers im Wasser abhängen.

Möglich ist, dass die Datenspeicher-Einheit an Bord des Unterwasser-Messkörpers angeordnet ist. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Datenspeicher-Einheit hingegen an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs angeordnet. Der Unterwasser- Messkörper vermag Signale von den Magnetometern des Unterwasser-Messkörpers an das Unterwasser-Antriebsfahrzeug zu übermitteln. Diese Signale werden dann an die Datenspeicher-Einheit übermittelt und von dieser abgespeichert. Diese Ausgestaltung verringert weiter das Risiko, dass die Datenspeicher-Einheit ein magnetisches Feld erzeugt, welches die Messwerte von den Magnetometern verfälscht. Vielmehr wird ermöglicht, einen ausreichend großen Abstand zwischen der

Datenspeicher-Einheit und den Magnetometern einzuhalten.

Möglich ist, dass beide Magnetometer direkt am Rumpf des Unterwasser-Messkörpers montiert sind. In einer anderen Ausgestaltung umfasst der Unterwasser-Messkörper

- einem Rumpf,

- einen ersten Abstandhalter und

- einen zweiten Abstandhalter.

Gemäß dieser anderen Ausgestaltung sind die beiden Abstandhalter am Rumpf befestigt, so dass der Rumpf sich zwischen den beiden Abstandhaltern befindet. Das erste Magnetometer ist am ersten Abstandhalter befestigt. Das zweite Magnetometer ist am zweiten Abstandhalter befestigt, in einer Ausführungsform jeweils am freien äußeren Ende des Abstandhalters.

Diese Ausgestaltung ermöglicht es einerseits, einen ausreichend großen Abstand zwischen den beiden Magnetometern in eine Richtung senkrecht auf die Fahrtrichtung der Anordnung zu erzielen. Andererseits weist der Unterwasser-Messkörper gemäß dieser Ausgestaltung ein geringeres Gewicht auf als bei Verwendung einer anderen geometrischen Form.

In einer Ausgestaltung sind die beiden Abstandhalter als Flügel ausgestaltet. Diese Flügel lassen sich so am Rumpf montieren, dass sie einen Auftrieb erzielen, wenn das Unterwasser-Antriebsfahrzeug den Unterwasser-Messkörper durch das Wasser bewegt.

In einer Ausgestaltung umfasst die Anordnung einen Bewegungs-Sensor. Dieser Bewegungs-Sensor vermag eine Bewegung des Unterwasser-Messkörpers relativ zum Unterwasser-Antriebsfahrzeug zu messen. Beispielsweise ist ein erster 3D- Beschleunigungs-Sensor an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs montiert und ein zweiter 3D-Beschleunigungs-Sensor an Bord des Unterwasser-Messkörpers. Aus einem Unterschied zwischen den Beschleunigungen in eine Richtung, den diese beiden Beschleunigungs-Sensoren messen, wird automatisch eine Bewegung des

Unterwasser-Messkörpers relativ zum Unterwasser-Antriebsfahrzeug hergeleitet.

Diese Ausgestaltung erleichtert es sicherzustellen, dass der Abstand zwischen dem Unterwasser-Messkörper und dem Gewässerboden in einem vorgegebenen Bereich bleibt. Ein Steuergerät an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs erhält Signale von dem Bewegungs-Sensor und steuert die Fahrtrichtungs-Veränderungs-Einheit und / oder den Antrieb so an, dass der Abstand im vorgegebenen Bereich bleibt.

Falls ein Geopositions-Sensor an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs dessen Geoposition zu messen vermag, so lässt sich mit Hilfe von Signalen von den

Magnetometern und Signalen vom Bewegungs-Sensor die Geoposition eines

Gegenstands in oder unter dem Gewässer leichter ermitteln.

In einer Ausgestaltung sind die beiden Magnetometer dergestalt an einem Rumpf des Unterwasser-Messkörpers befestigt, dass ihr Abstand voneinander unverändert bleibt, insbesondere während eines Einsatzes und während eines Transports des Unterwasser-Messkörpers zu einem Einsatzort. In einer anderen Ausgestaltung lässt sich der Abstand zwischen den beiden Magnetometern verändern, beispielsweise manuell vor einem Einsatz. Vorzugsweise bleibt auch in dieser Ausgestaltung der Abstand zwischen den beiden Magnetometern während des Einsatzes konstant. Indem der Abstand zwischen den beiden Magnetometern verändert wird, lässt der Unterwasser-Messkörper sich an einen gewünschten Einsatz anpassen.

Eine optionale Auswerteeinheit wertet die Signale von den Magnetometern aus und ermittelt in einer Ausgestaltung durch die Auswertung mindestens eine Eigenschaft des lokalisierten Gegenstands. Diese Ausgestaltung lässt sich bevorzugt kombinieren mit der Ausgestaltung, dass jedes Magnetometer als ein Mehr-Achs-Magnetometer ausgestaltet ist. Beispielsweise ermittelte die Auswerteeinheit mindestens eine der folgenden Eigenschaften des Gegenstands: - das oder ein Material, aus dem der Gegenstand oder ein Bestandteil des Gegenstands hergestellt ist,

- die Größe oder maximale Abmessung des Gegenstands,

- die geometrische Form des Gegenstands.

Gesehen in die Fahrtrichtung der Anordnung befindet sich der Unterwasser-Messkörper bevorzugt hinter dem Unterwasser-Antriebsfahrzeug. Bei dieser Ausgestaltung vermag das Unterwasser-Antriebsfahrzeug die Anordnung leichter zu steuern, als wenn der Unterwasser-Messkörper sich vor dem Unterwasser-Antriebsfahrzeug oder senkrecht oder schräg neben dem Unterwasser-Antriebsfahrzeug befinden würde.

Der Unterwasser-Messkörper wird bevorzugt über das Verbindungselement mit elektrischer Energie versorgt. Dadurch braucht keine Spannungsquelle an Bord des Unterwasser-Messkörpers vorhanden zu sein.

In einer Ausgestaltung wird durch einen Auftriebskörper erreicht, dass das Gewicht des Unterwasser-Messkörpers etwa gleich dem Auftrieb ist, den das vom Unterwasser- Messkörper verdrängte Wasser auf den Unterwasser-Messkörper ausübt

(Auftriebsneutralität). Diese Ausgestaltung erleichtert es, den Unterwasser-Messkörper mit einem gewünschten Abstand zum Gewässerboden durch das Wasser zu bewegen.

In einer Ausgestaltung umfasst die Anordnung einen weiteren Unterwasser- Messkörper, der über ein weiteres Verbindungsmittel mit dem Unterwasser- Antriebsfahrzeug verbunden ist. Bevorzugt sind die beiden Unterwasser-Messkörper - gesehen in die Fahrtrichtung der Anordnung - nebeneinander angeordnet. Durch diese Ausgestaltung lässt sich ein größerer Streifen der Oberfläche des Gewässerbodens untersuchen, als wenn die Anordnung nur einen einzigen Unterwasser-Messkörper besitzt. Dadurch wird Zeit eingespart. Beispielsweise sind beide Unterwasser- Messkörper an einer Deichsel befestigt, welche das Unterwasser-Antriebsfahrzeug hinter sich herzieht.

In einer Ausgestaltung wird das Unterwasser-Antriebsfahrzeug mit der Datenspeicher- Einheit nach der Fahrt aus dem Wasser genommen. Die Datenspeicher-Einheit wird ausgelesen, und die abgespeicherten Signale werden an eine Auswerteeinheit an Bord einer Plattform übermittelt, die während des Einsatzes räumlich entfernt von dem

Unterwasser-Antriebsfahrzeug war. Die Auswerteeinheit wertet automatisch die übermittelten Signale aus.

Nachfolgend ist die erfindungsgemäße Anordnung anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen:

Fig. 1 in einer Seitenansicht die lösungsgemäße Anordnung sowie ein Schiff mit einer Auswerteeinheit;

Fig. 2 in einer Draufsicht den lösungsgemäßen Unterwasser-Messkörper;

Fig. 3 in einer Vordersicht den lösungsgemäßen Unterwasser-Messkörper.

Die lösungsgemäße Anordnung des Ausführungsbeispiels fährt in einem vorgegebenen Gebiet durch das Wasser, beispielsweise entlang einer vorgegebenen schlangenlinienförmigen oder mäanderförmigen Bahn, und sucht hierbei die Oberfläche Mb des Meeresbodens ab. Die Anordnung soll hierbei jeden Gegenstand entdecken und lokalisieren, der auf der Oberfläche Mb des Meeresbodens liegt oder vollständig oder wenigstens teilweise in den Meeresboden eingesunken ist oder sich eingegraben hat. Der zu entdeckende Gegenstand löst in dem Magnetfeld der Erde eine Anomalie aus. Diese Anomalie kann das Magnetfeld der Erde verstärken, beispielsweise wenn der Gegenstand ein metallischer Gegenstand ist oder metallische Komponenten enthält. Beispiele für solche metallischen Gegenstände auf oder unter der Meeresboden-Oberfläche Mb sind Minen, Pipelines, Kühlschränke oder Gegenstände aus Holz, denn Holz unter Wasser kann metallisch werden. Eine Anomalie kann das Magnetfeld auch abschwächen, beispielsweise wenn der Gegenstand aus Salz oder Kalk ist.

Die Anordnung soll wenigstens näherungsweise die jeweilige Geoposition jedes zu entdeckenden Gegenstands und dessen Position relativ zu der Meeresboden- Oberfläche Mb ermitteln und in einem Datenspeicher abspeichern. Nach dem Einsatz wird die Anordnung an Bord einer Plattform, z.B. eines Überwasserschiffs, geholt, und der Datenspeicher wird ausgelesen und ausgewertet. Möglich ist auch, dass bereits während des Einsatzes eine Information über einen entdeckten Gegenstand an eine Plattform übermittelt wird. Ein entdeckter verdächtiger Gegenstand wird anschließend näher untersucht.

In Fig. 1 sind der Wasseroberfläche WO, die Meeresboden-Oberfläche Mb sowie ein Gegenstand G unter der Meeresboden Mb-Oberfläche zu sehen. Außerdem wird in Fig. 1 in einer Seitenansicht eine beispielhafte Ausführungsform der lösungsgemäßen Anordnung gezeigt. Die lösungsgemäße Anordnung umfasst

- ein Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 ,

- einen Unterwasser-Messkörper 2 und

- ein Verbindungselement 3, welches den Unterwasser-Messkörper 2 mit dem Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 verbindet.

Außerdem wird ein räumlich entferntes Schiff S mit einer datenverarbeitenden Auswerteeinheit 28 gezeigt, welche weiter unten beschrieben wird.

Das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 ist als ein unbemanntes autonomes Unterwasserfahrzeug (autonomouns underwater vehicle, AUV) ausgestaltet und umfasst

- eine Fahrzeughülle 7,

- ein oberes Seitenruder 4.1 und ein unteres Seitenruder 4.2, welche an der Fahrzeughülle 7 befestigt sind,

- ein linkes Flöhenruder 23.1 und ein rechtes Flöhenruder 23.2, welche ebenfalls an der Fahrzeughülle 7 befestigt sind,

- einen Abstands-Sensor 5, der an der Fahrzeughülle 7 befestigt ist,

- einen 3D-Beschleunigungs-Sensor 24,

- einen Positions-Sensor 27,

- einen Elektromotor 6,

- eine Welle 9, die vom Elektromotor 6 gedreht wird, - einen Propeller 8, der auf der Welle 9 sitzt und mitsamt der Welle 9 gedreht wird,

- eine Spannungsquelle 10, die den Elektromotor 6 elektrisch versorgt,

- eine Antenne 26,

- ein Steuergerät 20,

- ein Datenspeicher-Rechner 21 und

- einen Datenspeicher 22.

Der Datenspeicher-Rechner 21 und der Datenspeicher 22 bilden zusammen die Datenspeicher-Einheit des Ausführungsbeispiels.

Der Unterwasser-Messkörper 2 des Ausführungsbeispiels umfasst

- einen Rumpf 13,

- ein linkes Abstandselement in Form eines linken Flügels 14.1 und ein rechtes Abstandselement in Form eines rechten Flügels 14.2, die beide am Rumpf 13 befestigt sind,

- ein oberes Tragelement 15.1 und ein unteres Tragelement 15.2, die ebenfalls beide am Rumpf 13 befestigt sind,

- drei Abstands-Sensoren 11.1 bis 11.3,

- einen 3D-Beschleunigungs-Sensor 25 und

- vier Magnetometer 12.1 bis 12.4.

Ein vorderer Abstands-Sensor 11.1 des Unterwasser-Messkörpers 2 ist am Rumpf 13 befestigt, ein linker Abstands-Sensor 11.2 am linken Flügel 14.1 und ein rechter Abstands-Sensor 11.3 am rechten Flügel 11.2. Ein linkes Magnetometer 12.1 ist am linken Flügel 14.1 montiert, ein rechtes Magnetometer 12.2 am rechten Flügel 14.2, ein oberes Magnetometer 12.3 am oberen Tragelement 15.1 und ein unteres Magnetometer 12.4 am unteren Tragelement 15.2. Vorzugsweise haben die beiden Flügel 14.1 und 14.2 die gleiche Abmessung, so dass die vier Magnetometer 12.1 bis 12.4 symmetrisch zu einer Mittelebene des Unterwasser-Messkörpers 2 angeordnet sind. Vorzugsweise sind der Rumpf 13, die beiden Flügel 14.1 und 14.2 sowie die beiden Tragelemente 15.1 und 15.2 aus einem nichtmetallischen Werkstoff gefertigt, beispielsweise aus glasfaserverstärktem Kunststoff (GFK).

Möglich ist auch eine alternative Ausgestaltung, bei welcher der Unterwasser- Messkörper 2 keine Abstandshalter 14.1 , 14.2 aufweist und die beiden Magnetometer 12.1 , 12.2 direkt am Rumpf 13 befestigt sind. Möglich ist auch, dass der Unterwasser- Messkörper 2 keine Tragelemente 15.1 , 15.2 umfasst und die beiden Magnetometer 12.3, 12.4 direkt am Rumpf 13 befestigt sind.

Das Verbindungselement 3 umfasst ein biegsames Seil, welches mit dem Unterwasser- Antriebsfahrzeug 1 und dem Unterwasser-Messkörper 2 verbunden ist, so dass das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 den Unterwasser-Messkörper 2 hinter sich her zu ziehen vermag. In dieses Seil ist eine Datenleitung eingelassen, über welche die Daten vom Unterwasser-Messkörper 2 an das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 übermittelt werden und dort teils an das Steuergerät 20 und teils an den Datenspeicher-Rechner 21 übertragen werden. Im Ausführungsbeispiel wird bei Bedarf ein Aktivierungsbefehl oder ein Abschaltbefehl an den Unterwasser-Messkörper 2 übertragen, aber keine Daten.

Im Ausführungsbeispiel besitzt der Unterwasser-Messkörper 2 keinen eigenen Antrieb, sondern wird von dem Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 durch das Wasser gezogen. Der Unterwasser-Messkörper 2 des Ausführungsbeispiels verfügt auch über keine eigene Spannungsquelle, sondern wird über das Verbindungselement 3 mit elektrischer Energie aus der Spannungsquelle 10 des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 versorgt. Bevorzugt verändern die beiden Flügel 14.1 und 14.2 sowie die beiden Tragelemente 15.1 und 15.2 ihre jeweilige Position und Abmessung relativ zum Rumpf 13 nicht, während die Anordnung eingesetzt wird. Möglich ist, dass ein Flügel oder ein Tragelement zusammengeschobenen oder weggeklappt wird, während der Unterwasser-Messkörper 2 zu einem Einsatzgebiet transportiert wird. Möglich ist, dass mindestens ein Flügel 14.1 , 14.2 sich vor einem Einsatz teleskopartig auseinanderziehen oder zusammenschieben lässt, um den Abstand zwischen den Magnetometern 12.1 und 12.2 zu verändern. In einer Ausgestaltung ist der Unterwasser-Messkörper 2 auftriebsneutral, d.h. der Auftrieb, den das vom Unterwasser-Messkörper 2 verdrängte Wasser verursacht, ist gleich dem Gewicht des Unterwasser-Messkörpers 2 (Auftriebsneutralität). Bei Bedarf wird ein Auftriebskörper (nicht gezeigt) an Bord des Unterwasser-Messkörpers 2 ergänzt, entfernt oder verändert. In einer anderen Ausgestaltung ist das Gewicht des Unterwasser-Messkörpers 2 größer als der Auftrieb. Die beiden Flügel 14.1 und 14.2 erzeugen einen Auftrieb, wenn der Unterwasser-Messkörper 2 durch das Wasser bewegt wird. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, den Unterwasser-Messkörper 2 im Wasser ansteigen oder abzusinken zu lassen, indem die Geschwindigkeit verändert wird, mit dem der Unterwasser-Messkörper 2 durch das Wasser gezogen wird. Dieser Effekt wird erzielt, ohne dass es erforderlich ist, einen Stelleingriff am Unterwasser- Messkörper 2 vorzunehmen oder den Unterwasser-Messkörper 2 während des Einsatzes auf andere Weise zu verändern.

Jeder Abstands-Sensor 5, 11.1 bis 11.3 ist als ein Altimeter ausgestaltet und misst berührungslos den Abstand zwischen sich selbst und dem Meeresboden. Beispielsweise sendet jeder Abstands-Sensor einen Impuls nach unten aus. Die Meeresboden-Oberfläche Mb reflektiert diesen Puls, die Laufzeit wird gemessen, und der gesuchte Abstand wird aus der Laufzeit abgeleitet. Die drei Abstands-Sensoren 11.1 bis 11.3 des Unterwasser-Messkörpers 2 sind in einem Dreieck angeordnet und liefern daher zu jedem Abtastzeitpunkt jeweils drei Signale, aus denen sich die aktuelle Orientierung des Unterwasser-Messkörpers 2 relativ zur Meeresboden-Oberfläche Mb berechnen lässt, also insbesondere der Drehwinkel um die Längsachse, der Drehwinkel um die Querachse und der Drehwinkel um die Hochachse des Unterwasser- Messkörpers 2. Die drei Abstandssensoren 11.1 bis 11.3 fungieren somit zusammen als ein Lage-Sensor für den Unterwasser-Messkörper 2.

Der optionale 3D-Beschleunigungs-Sensor 25 an Bord des Unterwasser-Messkörpers 2 misst die jeweilige Beschleunigung des Unterwasser-Messkörpers 2 parallel zur eigenen Längsachse, zur eigenen Querachse und zur eigenen Hochachse. Der 3D- Beschleunigungs-Sensor 24 an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 misst die jeweilige Beschleunigung des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 parallel zur eigenen Längsachse, zur eigenen Querachse und zur eigenen Hochachse. Der Positions- Sensor 27 misst die Richtung, in der das Verbindungselement 3 sich vom Unterwasser- Antriebsfahrzeug 1 weg erstreckt.

Im Beispiel von Fig. 1 fährt das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 aufgrund der Drehung des Propellers 8 vollständig unterhalb der Wasseroberfläche WO in eine Fahrtrichtung FR (in Fig. 1 von rechts nach links). Die Seitenruder 4.1 , 4.2 und die Höhenruder 23.1 , 23.2 steuern die Fahrt des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1. In einer Ausgestaltung ist das Gewicht des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 geringer als der Auftrieb, und die Höhenruder 23.1 und 23.2 halten das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 und damit die Anordnung in einer gewünschten Tauchtiefe. Falls der Antrieb des Unterwasser- Antriebsfahrzeugs 1 ausfällt, so steigt die Anordnung nach oben an die Wasseroberfläche WO und kann eingesammelt werden.

Das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 fährt entlang einer vorgegebenen Fahrtroute über die Meeresboden-Oberfläche Mb. In einer Ausführungsform misst die Antenne 26 von Zeit zu Zeit die aktuelle Geoposition des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 , beispielsweise wenn das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 aufgetaucht ist oder sich in einer geringen Tauchtiefe befindet. Das Steuergerät 20 leitet die aktuelle Geoposition des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 aus der letzten gemessenen Geoposition und den Signalen des 3D-Beschleunigungs-Sensoren 24 her. Möglich ist auch, dass an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 ein Intertial-Navigationssystem vorhanden ist, so dass das Steuergerät 20 die aktuelle Geoposition kennt, ohne dass das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 auftauchen muss. In beiden Ausführungsformen kennt das Steuergerät 20 zu jedem Zeitpunkt wenigstens näherungsweise die aktuelle eigene Geoposition.

Während der Fahrt soll einerseits die Anordnung nicht mit dem Meeresboden kollidieren. Andererseits soll der Abstand zwischen dem Unterwasser-Messkörper 2 und dem Meeresboden kleiner als eine vorgegebene Schranke sein, um mit ausreichend großer Sicherheit jeden zu entdeckenden Gegenstand auf oder unter der Meeresboden- Oberfläche Mb tatsächlich zu finden. Die erzeugte Anomalie nimmt bekanntlich stark ab, wenn der Abstand zwischen dem Gegenstand und einem Magnetometer ansteigt.

Die Signale von den drei Abstands-Sensoren 11.1 bis 11.3 sowie von dem optionalen 3D-Beschleunigungs-Sensor an Bord des Unterwasser-Messkörpers 2 werden über das Verbindungselement 3 an das Steuergerät 20 des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 übermittelt. Außerdem werden die Signale von dem Abstands-Sensor 5 und optionalen weiteren Abstands-Sensoren (nicht gezeigt) an Bord des Unterwasser- Antriebsfahrzeugs 1 ebenfalls an das Steuergerät 20 übermittelt.

Aus den Signalen von den Positions-Sensor 27 ermittelt das Steuergerät 20, in welche Richtung sich das Verbindungselement 3 erstreckt. Mit Hilfe dieser gemessenen Richtung lässt sich ein seitlicher Versatz des Unterwasser-Messkörpers 2 relativ zur Fahrtrichtung FR ermitteln. Dieser seitliche Versatz wird insbesondere durch eine Wasserströmung nahe der Meeresboden-Oberfläche Mb hervorgerufen. Außerdem lässt sich näherungsweise ermitteln, wie stark das Verbindungselement 3 durchhängt, woraus sich näherungsweise der Abstand zwischen den Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 und dem Unterwasser-Messkörper 2 ermitteln lässt. Das Steuergerät 20 ermittelt aus den Signalen von den beiden 3D-Beschleunigungs-Sensoren 24, 25 die Bewegung des Unterwasser-Messkörpers 2 relativ zum Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1. Das Steuergerät 20 steuert abhängig von den Signalen der Abstands-Sensoren die Stellantriebe für die beiden Höhenruder 23.1 und 23.2 an, um zu bewirken, dass der Abstand zwischen dem Meeresboden und dem Unterwasser-Messkörper 2 einerseits groß genug und andererseits kleiner als die vorgegebene Schranke bleibt. Das Steuergerät 20 steuert außerdem Stellantriebe für die beiden Seitenruder 4.1 und 4.2 sowie den Elektromotor 6 an, damit die Anordnung 1 , 2, 3 entlang einer vorgegebenen Fahrtroute durch das Wasser fährt.

Fig. 2 zeigt in einer Draufsicht den Unterwasser-Messkörper 2 des Ausführungsbeispiels sowie das Verbindungselement 3. Die Fahrtrichtung FR ist wiederum von rechts nach links. Schematisch dargestellt werden der linke Flügel 14.1 , der rechte Flügel 14.2 sowie die beiden Magnetometer 12.1 , 12.2 und die beiden Abstands-Sensoren 11.2 und 11.3 an den beiden Flügeln 14.1 , 14.2. Die beiden Tragelemente 15.1 , 15.2 stehen senkrecht auf der Zeichenebene von Fig. 2.

In Fig. 3 wird der Unterwasser-Messkörper 2 von vorne gezeigt. Die Längsachse des Unterwasser-Messkörpers 2 und die Fahrtrichtung FR stehen senkrecht auf der Zeichenebene von Fig. 3 und zeigen zum Betrachter hin. Zu sehen sind beide Flügel 14.1 , 14.2, beide Tragelemente 15.1 , 15.2 sowie alle vier Magnetometer 12.1 bis 12.4. Im Beispiel von Fig. 3 ist der Unterwasser-Messkörper 2 etwa 20° um seine eigene Längsachse gedreht.

In einer möglichen Ausgestaltung ist jedes Magnetometer 12.1 bis 12.4 für eine Totalfeld-Messung ausgestaltet, vermag also lediglich die Größe einer Anomalie zu messen. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist jedes Magnetometer 12.1 bis 12.4 hingegen als ein Drei-Achs-Magnetometer oder Vier-Achs-Magnetometer ausgestaltet, beispielsweise als Flux Gate, und vermag nicht nur die Größe einer Anomalie zu messen, sondern zusätzlich die Richtung von dem Magnetometer zu einer Quelle für die Anomalie, also zu einem zu entdeckenden Gegenstand. In Fig. 3 sind die vier ermittelten Richtungen R.1 bis R.4 von den vier Magnetometern 12.1 bis 12.4 zu dem Gegenstand G dargestellt. Genauer gesagt: Die Projektionen der vier Richtungen R.1 bis R.4 in die Zeichenebene von Fig. 3 sind dargestellt. Selbstverständlich kann eine Richtung R.1 bis R.4 auch schräg zur Zeichenebene verlaufen.

Die Signale von den vier Magnetometern 12.1 bis 12.4 werden vom Unterwasser- Messkörper 2 über die Datenleitung in dem Verbindungselement 3 zu dem Datenspeicher-Rechner 21 an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 übermittelt. Der Datenspeicher-Rechner 21 speichert die Signale von den Magnetometern 12.1 bis 12.4 im Datenspeicher 22 ab.

Die Signale von den Magnetometern 12.1 bis 12.4 werden also an das Unterwasser- Antriebsfahrzeug 1 und dort an den Datenspeicher-Rechner 21 übermittelt. Der

Datenspeicher-Rechner 21 speichert die erhaltenen Signale im Datenspeicher 22 ab. Vorzugsweise speichert der Datenspeicher-Rechner 21 für die gemessenen und übermittelten Magnetometer-Signale zusätzlich einen Zeitstempel sowie die Geoposition des Unterwasser-Messkörpers 2 zum Zeitpunkt der Messung im

Datenspeicher 22 ab, optional außerdem die Fahrtgeschwindigkeit, den Abstand des Unterwasser-Messkörpers 2 zum Meeresboden, die Orientierung des Unterwasser- Messkörpers 2 relativ zur Meeresboden-Oberfläche Mb und / oder die Tauchtiefe zum Zeitpunkt der Messung.

In einer Ausgestaltung werden die Signale von den Magnetometern 12.1 bis 12.4 von einer Auswerteeinheit an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 ausgewertet. In dem Ausführungsbeispiel, welches die Figuren zeigen, werden die Signale hingegen an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 nur abgespeichert, nämlich in Datenspeicher 22, aber nicht an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 ausgewertet. Nach der Fahrt werden das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 und der Unterwasser-Messkörper 2 aus dem Wasser geholt. Der Datenspeicher 22 wird ausgelesen, und die abgespeicherten und ausgelesenen Signale, insbesondere die georeferenzierten Magnetometer-Signale mit den Zeitstempeln und weiteren zugeordneten Informationen, werden an die Auswerteeinheit 28 an Bord des Schiffs S übermittelt und von der Auswerteeinheit 28 automatisch ausgewertet.

Zum einen vergleicht die Auswerteeinheit 28 die Signale von jeweils zwei Magnetometern, die sich auf denselben Zeitpunkt beziehen, miteinander, führt also insgesamt für jeden Abtastzeitpunkt sechs Vergleiche durch. Falls mindestens ein Vergleich einen signifikanten Unterschied liefert, so liegt eine Anomalie vor, und ein zu entdeckender Gegenstand G befindet sich zum Zeitpunkt der Messung in der Nähe des Unterwasser-Messkörpers 2 und ruft diese Anomalie hervor. Weil bei vier Magnetometern die beiden Abstände des Gegenstands G zu mindestens zwei Magnetometern sich unterscheiden, unterscheiden sich auch die Anomalien. Oder der Gegenstand G ruft nur in dem Magnetfeld um ein Magnetometer eine Anomalie hervor, aber nicht in dem Magnetfeld um ein anderes Magnetometer. Weil der Unterwasser- Messkörper 2 vier Magnetometer 12.1 bis 12.4 aufweist, die nicht alle in derselben Ebene liegen, vermag die Anordnung mit größerer Sicherheit einen Gegenstand G zu entdecken und zu lokalisieren, als wenn weniger als vier Magnetometer verwendet werden würden. Außerdem wird Redundanz für den Fall bereitgestellt, dass ein Magnetometer ausfällt.

Vorzugsweise bestimmt die Auswerteeinheit 28 näherungsweise die aktuelle Richtung vom Unterwasser-Messkörper 2 zu dem Gegenstand G und die Entfernung zwischen dem Gegenstand G und dem Unterwasser-Messkörper 2. Hierfür verwendet die Auswerteeinheit 28 die Signale von jedem Magnetometer 12.1 bis 12.4, das eine Anomalie entdeckt hat und daher eine Richtung zu der Quelle zu dieser Anomalie ermittelt hat. Im Beispiel von Fig. 3 haben alle vier Magnetometer 12.1 bis 12.4 jeweils eine Richtung R.1 bis R.4 zu den Gegenstand G ermittelt. Idealerweise schneiden die vier Richtungsvektoren R.1 bis R.4 sich in einem Punkt, und dieser Punkt gehört zum Gegenstand G. Die Auswerteeinheit 28 wertet außerdem die Signale von den Abstands-Sensoren 11.1 bis 11.3 an Bord des Unterwasser-Messkörpers 2 aus, um die aktuelle Lage (Orientierung) des Unterwasser-Messkörpers 2 im Wasser zu bestimmen. Diese ermittelte Lage verwendet die Auswerteeinheit 21 , um die Richtung zu dem Gegenstand G zu ermitteln.

Die Auswerteeinheit 28 ermittelt die Geoposition des Gegenstands G sowie optional eine Position und / oder Orientierung des Gegenstands G relativ zur Meeresboden- Oberfläche Mb. Hierfür verwendet die Auswerteeinheit 28 folgende Informationen:

- die aktuelle Geoposition des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 ,

- die aktuelle Position des Unterwasser-Messkörpers 2 relativ zum Unterwasser- Antriebsfahrzeug 1 ,

- die Richtung und Entfernung des Gegenstands G bezogen auf den Unterwasser- Messkörper 2, ermittelt unter Verwendung der vier Richtungen R.1 bis R.4, und

- optional die Fahrgeschwindigkeit des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 , welche aus Signalen des 3-D-Beschleunigungs-Sensors 24 berechnet wird.

In einer Ausgestaltung leitet die Auswerteeinheit 28 von den Signalen der Magnetometer 12.1 bis 12.4 mindestens eine Eigenschaft des Gegenstands G ab, beispielsweise aus welchem Material der Gegenstand G ist und wie groß er ist und / oder welche Form er hat. Die Auswerteeinheit 28 speichert eine Information über einen ermittelten Gegenstand in einem nicht gezeigten Datenspeicher an Bord des Schiffs S ab und / oder gibt sie in einer von einem Menschen erfassbaren Form aus. Diese Information umfasst

- die Geoposition des Gegenstands G, welche die Auswerteeinheit 21 so wie oben beschrieben ermittelt hat,

- die Tiefe des Gegenstands G unter der Meeresboden-Oberfläche Mb,

- ermittelte Eigenschaften des Gegenstands und / oder

- ein Zeitstempel, also die Information, wann die Magnetometer 12.1 bis 12.4 die Anomalien gemessen haben, die der Gegenstand G im Magnetfeld hervorruft.

In einer Ausgestaltung werden die Signale bereits an Bord des Unterwasser- Antriebsfahrzeugs 1 ausgewertet, und das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 übermittelt diese Informationen über den Gegenstand G drahtlos an eine räumlich entfernte Plattform. Hierfür taucht das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 auf oder fährt wenigstens in eine geringere Wassertiefe und sendet die Informationen über den Gegenstand mit Hilfe der Antenne 26 aus. Der Schritt, die Informationen über den Gegenstand G zu übermitteln, wird einer Ausgestaltung dadurch ausgelöst, dass eine Auswerteeinheit an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 einen Gegenstand G mit bestimmten vorgegebenen Eigenschaften entdeckt hat. Falls die Auswerteeinheit während der Fahrt keinen solchen Gegenstand entdeckt hat, so übermittelt das Unterwasser- Antriebsfahrzeug 1 in einer Ausgestaltung Informationen über entdeckte Gegenstände am Ende der Fahrt drahtlos an eine räumlich entfernte Plattform.

In einer Ausgestaltung werden nach der Fahrt das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 und der Unterwasser-Messkörper 2 an Bord einer Plattform, z.B. an Bord des Schiffs S, aufgenommen, und der Datenspeicher 22 wird ausgelesen. Die beiden Ausgestaltungen, die Informationen zu übermitteln und den Datenspeicher 22 auszulesen, lassen sich kombinieren, so dass die ermittelten Informationen über Gegenstände auch dann zur Verfügung stehen, wenn es nicht gelingt, das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 wieder an Bord der Plattform aufzunehmen. In der gerade beschriebenen Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit 28 an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 angeordnet und wertet die Signale von den Magnetometern 12.1 bis 12.4 bereits aus, während die Anordnung durch das Wasser fährt. Diese Ausgestaltung ermöglicht es, bereits während der Fahrt der Anordnung eine Meldung über die Entdeckung eines Gegenstands mit bestimmten Eigenschaften zu setzen.

In einer anderen Ausgestaltung ist die Auswerteeinheit 28 an Bord einer räumlich entfernten Plattform angeordnet, beispielsweise an Bord des Überwasserschiffs S. Die Signale von den Magnetometern 12.1 bis 12.4 werden im Datenspeicher 22 abgespeichert und nicht an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 ausgewertet. Vielmehr wertet die Auswerteeinheit 21 an Bord der Plattform S die Signale von den Magnetometern 12.1 bis 12.4 aus, nachdem das Unterwasser-Antriebsfahrzeug 1 an Bord der Plattform S genommen wurde und der Datenspeicher 22 ausgelesen wurde. Diese Ausgestaltung erspart die Notwendigkeit, eine Auswerteeinheit 21 an Bord des Unterwasser-Antriebsfahrzeugs 1 vorsehen zu müssen.

Bezugszeichen