Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines auf einer Schienenstrecke fahrbaren Regalbediengeräts in einem automatisierten Regallagersystem mit zumindest einem entlang der Schienenstrecke angeordneten Lagerregal, wobei das Regalbediengerät über eine mit der Schienenstrecke elektrisch verbundene Stromversorgung und/oder eine Stromversorgungsschiene mit elektrischer Energie versorgt wird und wobei mit dem Regalbediengerät Stückgüter in das Lagerregal eingelagert oder aus dem Lagerregal ausgelagert werden. Im Normalbetrieb wird die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene unter eine Normalbetriebsspannung gesetzt, sofern keine durch das Regalbediengerät gebildete Gefährdung festgestellt wird. Im Gefahrenfall, wenn eine durch das Regalbediengerät gebildete Gefährdung festgestellt wird, wird die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene dagegen unter eine Gefahrenbetriebsspannung gesetzt, welche unterhalb der Normalbetriebsspannung liegt. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Regalbediengerät mit mehreren Schienenrädern, einer Motorsteuerung und zumindest einem mit der Motorsteuerung verbundenen Antriebsmotor. Die Motorsteuerung ist mit zumindest einem Schienenrad oder einem Stromabnehmer, welcher zur elektrischen Verbindung mit der Stromversorgungsschiene ausgebildet ist, elektrisch verbunden. Schließlich betrifft die Erfindung auch ein automatisiertes Regallagersystem mit einer Schienenstrecke, wenigstens einem entlang der Schienenstrecke angeordneten Lagerregal, sowie einem auf der Schienenstrecke fahrbaren Regalbediengerät der oben genannten Art. Darüber hinaus umfasst das besagte automatisierte Regallager System eine mit der Schienenstrecke elektrisch verbundene Stromversorgung und/oder eine Stromversorgungsschiene, welche in Kontakt mit dem Regalbediengerät steht.

Ein solches automatisiertes Regallagersystem beziehungsweise ein solches Verfahren sind aus dem Stand der Technik grundsätzlich bekannt. Beispielsweise ist dort die genannte Schienenstrecke in einer Regalgasse zwischen zwei Regalreihen angeordnet, sodass das Regalbediengerät die Lagerplätze links und rechts der Schienenstrecke bedienen kann, das heißt Stückgüter in das Lagerregal einlagern oder Stückgüter aus diesem auslagern kann. Selbstverständlich können auch mehrere Regalreihen und Schienenstrecken übereinander angeordnet sein, so- dass ein Lager mit mehreren Lagerebenen entsteht. Ein Vertikalförderer verbindet die Lagerebenen und transportiert die Stückgüter. Der Vertikalförderer schließt an eine Fördertechnik an, mittels welcher die Stückgüter zum Vertikalförderer antransportiert und Stückgüter vom Vertikalförderer abtransportiert werden.

Obwohl solche Regallagersysteme in der Regel vollautomatisch über einen zentralen Steuerrechner betrieben werden, ist es von Zeit zu Zeit erforderlich, dass eine Bedienperson eine Regalgasse betritt, um zum Beispiel Wartungsarbeiten am Regalbediengerät, an der Schienenstrecke oder am Lagerregal selbst durchzuführen, beziehungsweise auch um Stückgüter, die sich beim Manipulieren durch das Regalbediengerät verkeilt haben, zu entfernen. Da die Regalbediengeräte hohe Geschwindigkeiten erreichen und auch eine relativ hohe Masse aufweisen, müssen besondere Sicherungsmaßnahmen ergriffen werden, um die Bedienperson bei Betreten der Regalgasse beziehungsweise Schienenstrecke vor dem Regalbediengerät zu schützen.

Aus der WO 2016/033628 AI ist ein Verfahren zum sicheren Betreiben eines automatisierten Regallagersystems mit Lagerregalen und einer zwischen den Lagerregalen verlaufenden Regalgasse sowie einem darin fahrenden Regalbediengerät bekannt. Das Regalbediengerät weist eine Steuereinheit, einen Fahrantrieb und eine Lastaufnahmevorrichtung auf. Wenn an einer Schaltvorrichtung der Zugang durch eine Bedienperson in einen der Lagerbereiche angemeldet wird, wird von einem Automatikbetrieb in einen Sicherheitsbetrieb gewechselt. Im Sicherheitsbetrieb werden jene Regalbediengeräte, welche sich in einem Schutzbereich bewegen würden, in eine Halteposition bewegt. In dieser verharrt das jeweilige Regalbediengerät und wird in einen für die Bedienperson gefahrenlosen Ruhezustand versetzt, bis die Steuereinheit wieder ein Freischaltsignal erhält.

Aus der WO 2014/153584 AI ist weiterhin ein Verfahren bekannt, bei dem die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene unter eine Gefahrenbetriebsspannung gesetzt wird, deren Gleichrichtwert/Effektivwert unter einem für das Bewegen des Regalbediengeräts notwendi- gen Mindestgl ei chrichtwert/Mindesteffektivwert, jedoch über Null liegt, wenn eine durch das Regalbediengerät gebildete Gefährdung festgestellt wird. Ein Nachteil dieses Verfahrens ist, dass die Gefahrenbetriebsspannung vergleichsweise genau bemessen sein muss, um eine unerwünschte Bewegung des Regalbediengeräts zu vermeiden. Unvermeidliche Toleranzen bei der Herstellung der Regalbediengeräte, unterschiedliche Bauarten der Regalbediengeräte und letztlich auch teilweise schwer vorhersagbare Betriebszu- stände sowie zum Beispiel Spannungsschwankungen führen dazu, dass eine Bewegung des Regalbediengeräts nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden kann. Dies betrifft insbesondere Ausgangssituationen, in denen sich das Regalbediengerät - gegebenenfalls mit schwerer Last beladen - in Bewegung befindet und aufgrund der Massenträgheit und einer relativ hohen Gefahrenbetriebsspannung noch unerwartet weit weiterbewegt.

Eine Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Regalbediengeräts, ein verbessertes Regalbediengerät und ein verbessertes automatisiertes Regallagersystem mit einem Regalbediengerät anzugeben. Insbesondere soll im Gefahrenfall eine Fahrbewegung des Regalbediengeräts wirkungsvoll verhindert, eine Mindestenergiever- sorgung desselben j edoch sichergestellt werden.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei der

im Regalbediengerät eine Höhe einer an der Schienenstrecke/Stromversorgungs- schiene anliegenden Spannung gemessen wird und

im Regalbediengerät ein Strompfad zwischen der Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene und wenigstens einem Antriebsmotor des Regalbediengeräts getrennt wird, wenn die gemessene Spannung unter einen Schwellwert sinkt, welcher dem Gefahrenfall zugeordnet ist.

Das heißt, dass die an der Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene anliegende Spannung nur dann an einen Antriebsmotor des Regalbediengeräts (z.B. Antriebsmotor für die Fahrbewegung des Regalbediengeräts entlang der Schienenstrecke (x-Richtung) und/oder Antriebsmotor für die Stellbewegung der Lastaufnahmevorrichtung quer zur Schienenstrecke (z- Richtung)) weitergeleitet wird, wenn die gemessene Spannung kleiner als der genannte

Schwellwert ist. Insbesondere liegt der Schwellwert unter der Normalbetriebsspannung, ist jedoch größer gleich der Gefahrenbetriebsspannung. Weiterhin wird die Aufgabe der Erfindung mit einem Regalbediengerät der eingangs genannten Art gelöst, das zusätzlich eine Detektionseinrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, eine Höhe einer an dem zumindest einen Schienenrad / dem Stromabnehmer anliegenden Spannung zu messen und einen Strompfad zwischen dem Schienenrad / dem Stromabnehmer und einem Antriebsmotor des Regalbediengeräts zu trennen, wenn die gemessene Spannung kleiner als der Schwellwert ist, welcher einem Gefahrenfall zugeordnet ist.

Schließlich wird die Erfindung auch durch ein automatisiertes Regallagersystem gelöst, welches ein Regalbediengerät (oder mehrere Regalbediengeräte) der oben gennannten Art auf- weist, sowie eine Fahr Steuerung, welche dazu eingerichtet ist, eine durch das Regalbediengerät (oder die Regalbediengeräte) gebildete Gefährdung festzustellen und die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene im Normalbetrieb bei fehlender Gefährdung unter eine Normalbetriebsspannung und im Gefahrenfall unter Gefahrenbetriebsspannung zu setzen. Durch die vorgestellten Maßnahmen ist es möglich, das Regalbediengerät (im Falle eines Einebenenregalbediengeräts auch„Shuttle" genannt) auch im Gefahrenfall mit elektrischer Energie zu versorgen, beispielsweise um wichtige elektronische Komponenten ohne Stützkondensator oder Stützakku in Betrieb zu halten. Beispielsweise kann dies einen Kommunikationsbaustein oder einen Positionsgeber oder eine andere Sensorik des Regalbediengeräts be- treffen, sodass der Normalbetrieb nach einem Gefahrenbetrieb problemlos wieder aufgenommen werden kann. Vorteilhaft ist auch, dass eine Fehleranalyse und Fehlerbehebung am versorgten Regalbediengerät erleichtert wird. Beispielsweise können am Regalbediengerät Fehlercodes angezeigt werden und auch zum Beispiel das Einstellen von Sensoren wird durch die aufrechterhaltene Stromversorgung erleichtert.

Obwohl das Regalbediengerät auch im Gefahrenfall mit Energie versorgt wird, gewährleisten die getroffenen Maßnahmen einen wirkungsvollen Schutz einer im Bewegungsbereich des Regalbediengeräts befindlichen Person. Die Bemessung der Gefahrenbetriebsspannung ist dabei relativ unkritisch, da durch die Unterbrechung des Strompfads zu einem Antriebsmotor oder mehreren Antriebsmotoren des Regalbediengeräts auf jeden Fall ein sicherer Betriebszustand erreicht wird, auch bei unerwarteten und nicht vorhergesehenen Ausgangssituationen. Toleranzen bei den Regalbediengeräten sind unkritisch, und die vorgeschlagene Vorgangsweise eignet sich auch für unterschiedliche Bauarten der Regalbediengeräte. Damit der Strompfad bei Vorliegen der Gefahrenbetriebsspannung sicher getrennt wird, kann der Schwellwert insbesondere unter der Normalbetriebsspannung liegen und größer gleich der Gefahrenbetriebsspannung sein. Ein "Gefahrenfall" liegt generell dann vor, wenn eine durch das Regalbediengerät gebildete Gefährdung festgestellt wurde. Eine Gefährdung kann verschiedener Natur sein, insbesondere liegt eine Gefährdung aber dann vor, wenn eine Person in den Wirkbereich oder Bewegungsbereich des Regalbediengeräts gelangt oder gelangt ist. Beispielsweise kann ein erfolgter Zutritt einer Person in den Wirkbereich und/oder Bewegungsbereich des Regalbediengeräts mit einer Sensorik, insbesondere einem optischen Sensor, beispielweise einer Lichtschranke, de- tektiert werden, welche im Bereich eines Zutritts zum Wirkbereich/Bewegungsbereich des Regalbediengeräts oder auch im Wirkbereich/Bewegungsbereich angeordnet ist. Analog wäre vorstellbar, dass der Zutrittsbereich mit einer Tür gesichert ist, welche mit einem Schaltkontakt ausgestattet ist. Mit Hilfe dieses Schaltkontakts kann ebenfalls ein Zutritt einer Person in den Wirkbereich/Bewegungsbereich des Regalbediengeräts festgestellt werden. Darüber hinaus kann ein Zutrittswunsch einer Person in den Wirkbereich/Bewegungsbereich des Regalbediengeräts an einer in unmittelbarer Nähe des Wirkbereichs/Bewegungsbereichs angeordneten Schaltvorrichtung erfasst werden, beispielsweise mit Hilfe eines Tasters, den die betreffende Person drückt. Zu diesem Zeitpunkt liegt eine Gefährdung der Person zwar aktuell nicht vor, steht jedoch unmittelbar bevor. Auch eine solche unmittelbar bevorstehende Gefährdung wird im Rahmen der Erfindung als Gefahrenfall gewertet. Mit anderen Worten, kann das Regallagersystem eine Vorrichtung zum Erfassen eines Zutrittes einer Person in den Wirkbereich o- der Bewegungsbereich des Regalbediengeräts (beispielweise eine Sensorik und/oder einen Schaltkontakt und/oder eine Schaltvorrichtung, wie oben beschrieben) umfassen, welche mit der Fahrsteuerung elektrisch verbunden ist. Der Strompfad zwischen der Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene und einem Antriebsmotor des Regalbediengeräts wird somit insbesondere dann getrennt, wenn die gemessene Spannung unter einen Schwellwert sinkt, welcher einem Gefahrenfall der oben genannten Art zugeordnet ist. Die "Betriebsspannung" ist allgemein jene Spannung, die von der Stromversorgung an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegt und dem Regalbediengerät zur Verfügung gestellt wird. Die "Gefahrenbetriebsspannung" ist jener Spezialfall der Betriebsspannung, die im Gefahrenfall an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegt wird. Die "Normalbetriebsspannung" ist jener Spezialfall der Betriebsspannung, die an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegt wird, wenn kein Gefahrenfall vorliegt. Die "Mindestfahrspannung" ist jene Höhe der Betriebsspannung, die für eine Bewegung des Regalbediengeräts mindestens nötig ist und bezieht sich auch auf das in Bewegung befindliche Regalbediengerät. Das heißt, das Regalbediengerät bleibt bei Anlegen der Mindestfahrspannung auf jeden Fall stehen, auch aus der Bewegung heraus. Die "Anfahrspannung" ist jene Höhe der Betriebsspannung, die für eine Bewegung des Regalbediengeräts aus dem Stillstand mindestens nötig ist. Die Anfahrspannung ist somit in aller Regel höher als die Mindestfahrspannung. Insbesondere liegt die Normalbetriebsspannung über einer Anfahrspannung des Regalbediengeräts.

Generell ist es von Vorteil, wenn die Gefahrenbetriebsspannung unterhalb einer für den Menschen gefährlichen Berührspannung liegt, da somit auch blanke Teile des automatisierten Regallagersystems, welche die Gefahrenbetriebsspannung führen, keine Gefahr für den Men- sehen darstellen.

Grundsätzlich kann die Höhe der Gefahrenbetriebsspannung aufgrund der vorgeschlagenen Maßnahmen so bemessen sein, dass sie für das Bewegen des Regalbediengeräts ausreichend hoch ist. Mit anderen Worten liegt der Gleichrichtwert/Effektivwert der Gefahrenbetriebs- Spannung dann über einem für das Bewegen des Regalbediengeräts notwendigen Mindest- gleichrichtwert/Mindesteffektivwert. Dies ist deswegen möglich, weil die Trennung des Strompfads zum Antriebsmotor ohnehin zu einem sicheren Betriebszustand führt. Auf diese Weise können im Gefahrenbetriebsfall im Regalbediengerät auch Verbraucher mit elektrischer Energie versorgt werden, die eine relativ hohe Spannung benötigen.

Vorteilhaft ist es dennoch, wenn der Gleichrichtwert/Effektivwert der Gefahrenbetriebsspannung unter einem für das Bewegen des Regalbediengeräts notwendigen Mindestgleichricht- wert/Mindesteffektivwert, jedoch über Null liegt. In diesem Fall ist eine Fahrbewegung des Regalbediengeräts allein schon aus physikalischen Gründen ausgeschlossen. Mit anderen Worten wird dem Antriebs- beziehungsweise Fahrmotor des Regalbediengeräts zu wenig

Energie zugeführt, als dass dieser das Regalbediengerät bewegen könnte. Der Personenschutz ist daher besonders effektiv. Mit dieser Maßnahme wird eine doppelte Sicherheit gegenüber einer unerwünschten Bewegung des Regalbediengeräts (z.B. eine Fahrbewegung des Regalbediengeräts entlang der Schienenstrecke (x-Richtung) und/oder eine Stellbewegung der Lastaufnahmevorrichtung quer zur Schienenstrecke (z-Richtung) erreicht, da dieses selbst dann noch stehen bleibt, wenn die Trennung des Strompfads zum Antriebsmotor (z.B. Antriebsmo- tor für die Fahrbewegung des Regalbediengeräts entlang der Schienenstrecke (x-Richtung) und/oder Antriebsmotor für die Stellbewegung der Lastaufnahmevorrichtung quer zur Schienenstrecke (z-Richtung) aus irgendeinem Grund versagen sollte.

Vorzugsweise liegt der Maximalwert der Gefahrenbetriebsspannung betragsmäßig unter einer für das Bewegen des Regalbediengeräts notwendigen Mindestfahrspannung. Auf diese Weise kann eine noch höhere Sicherheit beim Betrieb des Regalbediengeräts erreicht werden.

Der "Effektivwert" wird durch Quadrieren und anschließende Mittelwertbildung errechnet, der "Gleichrichtwert" durch Gleichrichten und anschließende Mittelwertbildung. Bei unipola- ren Spannungen entspricht der "Gleichrichtwert" daher gleichzeitig dem (arithmetischen) "Mittelwert".

Das Regalbediengerät kann einen Antriebsmotor für eine Fahrbewegung des Regalbediengeräts entlang der Schienenstrecke (x-Richtung) und einen Antriebsmotor für die Stellbewegung einer Lastaufnahmevorrichtung quer zur Schienenstrecke (z-Richtung). Die Lastaufnahmevorrichtung kann ein Stückgut in das Lagerregal einlagern und aus dem Lagerregal auslagern. Der Bewegungsbereich und Wirkbereich kann durch die Fahrbewegung des Regalbediengeräts entlang der Schienenstrecke und Stellbewegung der Lastaufnahmevorrichtung quer zur Schienenstrecke definiert werden.

Primär bezieht sich der Begriff "Fahren" im Rahmen der Erfindung auf die Bewegung des gesamten Regalbediengeräts, also auf ein Fahren desselben auf der Schienenstrecke (x-Richtung). "Fahren" kann aber auch auf Teilbereiche des Regalbediengeräts angewandt werden, beispielsweise auf das Aus- und Einfahren einer Lastaufnahmevorrichtung (z-Richtung). Ist die Lastaufnahmevorrichtung auf einem Hubrahmen angebracht, so kann sich der Begriff "Fahren" auch auf eine Bewegung in y-Richtung beziehen. Je nach Trägheit der bewegten Einheit und deren Antriebsleistung kommen unterschiedliche Mindestgleichrichtwerte/Min- desteffektivwerte zum Tragen. Angemerkt wird auch, dass der Antriebsmotor nicht notgedrungen elektrisch ist, sondern die elektrische Energie zuvor auch in eine andere Form, zum Beispiel in pneumatische oder hydraulische Energie, umgewandelt werden kann. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammenschau mit den Figuren.

Vorteilhaft ist es, wenn die Trennung des Strompfades durch Ausschalten eines Relais erfolgt, das im Strompfad zum Antriebsmotor angeordnet ist. Beispielsweise kann die Höhe der an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegten Spannung mit Hilfe eines Komparators gemessen werden, dessen Ausgang an die Steuerspule des Relais geführt wird. In Folge kann das Relais ausgeschaltet werden, wenn die gemessene Spannung kleiner als der Schwellwert ist, welcher dem Gefahrenfall zugeordnet ist. Vorteilhaft ist es auch, wenn die Trennung des Strompfades durch Deaktivieren/ Abschalten eines Treibers erfolgt, welcher ausgangsseitig mit einem Steuereingang eines leistungsseitig im Strompfad angeordneten Transistors verbunden ist. Häufig sind im Strompfad zu dem Antriebsmotor oder den Antriebsmotoren Transistoren vorhanden, die für die Steuerung des Regalbediengeräts eingesetzt werden. Beispielsweise können die Antriebsmotoren damit ein- und ausgeschaltet werden sowie deren Drehzahl und Drehrichtung geändert werden. Vorteilhaft werden diese Transistoren nun eingesetzt, um das Regalbediengerät im Gefahrenfall stillzulegen, hier durch Deaktivieren/ Abschalten des genannten Treibers, wodurch auch die besagten Transistoren und damit die damit verbundenen Antriebsmotoren abgeschaltet werden. Beispielsweise kann die Höhe der an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angeleg- ten Spannung mit Hilfe eines Komparators gemessen werden, dessen Ausgang an einen Eingang des genannten Treibers geführt wird.

Vorteilhaft ist es auch, wenn die Trennung des Strompfades durch Blockieren eines eingangs- seitig an einen Treiber geführten Drehzahl signals erfolgt, wobei der Treiber ausgangsseitig mit einem Steuereingang eines leistungsseitig im Strompfad angeordneten Transistors verbunden ist. Bei dieser Variante wird das Drehzahlsignal, das im Normalbetrieb für die Steuerung des Antriebsmotors oder der Antriebsmotoren erzeugt wird, blockiert, wenn ein Gefahrenfall eintritt. Auf diese Weise wird die Solldrehzahl "Null" an den besagten Treiber gemeldet, der den damit verbundenen Antriebsmotor oder die damit verbundenen Antriebsmotoren in Folge stillsetzt. Dies kann dadurch erfolgen, dass ein Regler deaktiviert/abgeschaltet wird, welcher das Drehzahl signal erzeugt. Beispielsweise kann die Höhe der an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegten Spannung mit Hilfe eines Komparators gemessen werden, dessen Ausgang an einen Eingang des genannten Reglers geführt wird. Die Trennung des

Strompfades kann aber auch dadurch erfolgen, dass die Weiterleitung des Drehzahl signal s an den Treiber verhindert wird, beispielsweise in dem das Drehzahl signal mit dem Ausgang eines Komparators U D-verknüpft wird, welcher die Höhe der an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegten Spannung misst.

Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn mit der Trennung des Strompfades eine auf Schienenräder des Regalbediengeräts wirkende Bremse zur Aufbringung eines Bremsmoments oder Haltemoments betätigt wird. Die Bremse kann insbesondere in den Strompfad des Antriebsmotors eingebunden sein und als selbsthaltende Bremse ausgebildet sein. Bei Wegfall einer elektrischen Versorgung wird die Bremsung automatisch eingeleitet. Da das Regalbediengerät im Gefahrenfall aber ohnehin mit der Gefahrenbetriebsspannung versorgt wird, ist auch der Einsatz einer selbstlüftenden Bremse möglich, welche im Gefahrenfall aktiv betätigt wird.

Generell ist es von Vorteil, wenn die Höhe der Normalbetriebsspannung rund 60V und/oder die Höhe der Gefahrenbetriebsspannung rund 24V und/oder der Spannungsschwellwert zwischen 30V und 45V liegt und insbesondere rund 32V beträgt. Dadurch ist die an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegte Spannung sowohl für den Normalbetrieb als auch für den Gefahrenbetrieb ausreichend hoch, ohne dass die Gefahrenbetriebsspannung eine Gefährdung für eine im Wirkbereich (Arbeitsbereich) und/oder Bewegungsbereich des Re- galbediengeräts befindliche Person darstellt. Durch Festlegung des Spannungsschwellwerts auf die oben genannten Werte wird der Strompfad bei Vorliegen der Gefahrenbetriebsspannung sicher getrennt und bei Vorliegen der Normalbetriebsspannung sicher geschlossen.

Vorteilhaft ist es darüber hinaus, wenn die Gefahrenbetriebsspannung in der gleichen Polung wie die Normalbetriebsspannung an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegt wird. Auf diese Weise können besondere Schaltungsmaßnahmen im Regalbediengerät, wie zum Beispiel das Vorsehen eines Gleichrichters, entfallen. Die Motorsteuerung kann daher einfach gehalten werden. Vorteilhaft ist es aber auch, wenn die Gefahrenbetriebsspannung in einer zur Polung der Normalbetriebsspannung entgegengesetzten Polung an die Schienenstrecke/Stromversorgungsschiene angelegt wird. Bei entsprechender Beschattung des Regalbediengeräts, welche die Weiterleitung der entgegengesetzt gepolten Gefahrenbetriebsspannung an den Antriebsmotor verhindert, kann die Gefahrenbetriebsspannung an sich beliebig hoch sein. Zum Beispiel kann eine Diode in den Strompfad zum Antriebsmotor geschaltet werden, die für die Normalbetriebsspannung leitend ist, bei der entgegengesetzt gepolten Gefahrenbetriebsspannung aber sperrt. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen können im Gefahrenbetrieb auch Komponen- ten versorgt werden, welche ein vergleichsweise hohe Spannung benötigen, insbesondere eine Spannung, welche im Mittel über der für das Bewegen des Regalbediengeräts notwendigen Mindestfahrspannung liegt. Gegebenenfalls können im Regalbediengerät elektrische Energiespeicher (z.B. Akkumulatoren oder Kondensatoren) vorgesehen sein, um die für das Umpolen der Spannung nötige Zeit zu überbrücken.

Günstig ist es, wenn die Gefahrenbetriebsspannung im Wesentlichen nur einen Gleichanteil aufweist, das heißt im Wesentlichen als Gleichspannung ausgebildet ist. Auf diese Weise können die Fahrsteuerung und die Motorsteuerung besonders einfach und robust gehalten werden. Ausfälle und Störungen derselben können daher weitgehend vermieden werden.

Günstig ist es auch, wenn die Gefahrenbetriebsspannung im Wesentlichen nur einen Wechselanteil aufweist. Insbesondere bei Verwendung eines Gleichstrommotors und einer im Vergleich zur Trägheit des Regalbediengeräts hinreichend hohen Frequenz der Gefahrenbetriebsspannung kann ein Losfahren des Regalbediengeräts auch ohne besondere Schaltungsmaßnah- men im Regalbediengerät verhindert werden. Dies deswegen, weil die Gefahrenbetriebsspannung ja in diesem Fall im Mittel keinen Gleichanteil aufweist, welcher für das Bewegen eines Gleichstrommotors nötig wäre.

Günstig ist es zudem, wenn die Gefahrenbetriebsspannung einen Gleichanteil und einen Wechselanteil aufweist. Auch hier kann der Gleichanteil der Gefahrenbetriebsspannung so klein gehalten werden, dass sie für das Bewegen eines Gleichstrommotors nicht ausreicht, wohingegen der Wechselanteil relativ hoch sein kann. Auf diese Weise können im Gefahrenbetrieb ebenfalls Komponenten versorgt werden, welche eine vergleichsweise hohe Spannung benötigen. Günstig ist es weiterhin, wenn der Gefahrenbetriebsspannung Steuersignale überlagert werden. Beispielsweise kann dieses Steuersignal durch eine sinusförmige Wechsel Spannung gebildet oder auch als Digitalsignal ausgebildet sein. Ein sinusförmiges Wechselsignal kann besonders einfach in die Betriebsspannung eingekoppelt beziehungsweise wieder aus dieser ausgekoppelt werden. Beispielsweise kann im Regalbediengerät dazu ein Trafo oder ein Filter vorgesehen sein. Mit Hilfe eines Digital signals lassen sich auch komplexe Steuerbefehle an das Regalbediengerät übertragen. Zudem ist es weitgehend störunempfindlich. Beispielsweise kann dazu das Frequency-Hopping- Verfahren oder das Spread- Spektrum- Verfahren angewandt werden, um Steuerbefehle mit hoher Datensicherheit zu übertragen. Beispielsweise können mit den Steuerbefehlen Antriebsmotoren (oder auch nur ein Antriebsmotor) des Re- galbediengeräts ausgeschaltet werden.

Günstig ist es in obigem Zusammenhang schließlich auch, wenn ein im Regalbediengerät von der Betriebsspannung ausgekoppelter Wechsel spannungsanteil (z.B. der gesamte Wechselanteil oder ein bestimmter Frequenzanteil desselben) auf die Steuerspule eines Relais geschaltet wird, das im Strompfad zu einem Antriebsmotor liegt. Je nachdem ob die an das Regalbediengerät angelegte Betriebsspannung einen Wechselanteil (insbesondere mit einer bestimmten Frequenz) aufweist, kann das Relais nun geöffnet oder geschlossen werden und solcherart der Antriebsmotor angesteuert werden. Insbesondere kann der Wechselanteil über einen Trafo und/oder einen Filter ausgekoppelt werden und gegebenenfalls anschließend gleichgerichtet werden.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die zum erfindungsgemäßen Betriebsverfahren genannten Varianten und die sich daraus ergebenden Vorteile gleichermaßen auf das vorgestellte Regalbediengerät und das vorgestellte automatisierte Regallagersystem beziehen und umgekehrt. Weiterhin wird angemerkt, dass die vorgestellten Maßnahmen zur Abschaltung des Antriebsmotors oder der Antriebsmotoren beziehungsweise zum Stillsetzen des Regalbediengeräts einzeln oder in beliebiger Kombination eingesetzt werden können, wodurch die Sicherheit im Gefahrenfall weiter gesteigert wird.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein beispielhaftes und schematisch dargestelltes automatisiertes Regallagersystem mit einem darin fahrenden Regalbediengerät in Draufsicht;

Fig. 2 eine beispielhafte und schematisch dargestellte (stationäre) Fahrsteuerung zum

Absenken der Betriebsspannung im Gefahrenfall;

Fig. 3 einen schematisch dargestellten Schaltplan einer beispielhaften (mobilen) Motorsteuerung;

Fig. 4 eine beispielhafte und schematisch dargestellte Fahrsteuerung zum Umpol

Betriebsspannung im Gefahrenfall;

Fig. 5 eine beispielhafte und schematisch dargestellte Motorsteuerung zum Betrieb des

Regalbediengeräts mit einer umgepolten Gefahrenbetriebsspannung;

Fig. 6 eine beispielhafte und schematisch dargestellte Fahrsteuerung zum Aufmodulieren eines Wechsel signals auf die Betriebsspannung;

Fig. 7 eine beispielhafte Betriebsspannung mit Gleichanteil und sinusförmigen Wechselanteil;

Fig. 8 eine beispielhafte Betriebsspannung ohne Gleichanteil mit sinusförmigem

Wechselanteil aufmoduliert auf eine sinusförmige Grundwelle; Fig. 9 eine beispielhafte Betriebsspannung mit Gleichanteil und aufmoduliertem Digitalsignal;

Fig. 10 eine beispielhafte und schematisch dargestellte Motorsteuerung zum Dekodieren eines aufmodulierten Wechselsignals und

Fig. 11 eine beispielhafte und schematisch dargestellte Motorsteuerung, bei der ein Relais im Motor Stromkreis durch einen Wechselanteil in der Betriebsspannung in einem Schaltzustand gehalten wird.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiterhin können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen. Weiterhin wird darauf hingewiesen, dass die angegebenen Spannungswerte eine Abweichung von ±10% von einem Referenzwert beinhalten können.

Fig. 1 zeigt ein automatisiertes Regallagersystem mit einer Schienenstrecke 1, wenigstens einem entlang der Schienenstrecke 1 angeordneten Lagerregal 2 und einem auf der Schienenstrecke 1 fahrbaren Regalbediengerät 3. Das automatisierte Regallagersystem kann auch mehrere Regalbediengeräte 3 aufweisen. Das Regalbediengerät 3 weist Schienenräder 4 und einen Antriebsmotor 5 auf. Darüber hinaus umfasst das beispielhafte Regalbediengerät 3 einen Tragrahmen, an dem die Schienenräder 4 gelagert sind und an dem der Antriebsmotor 5 für den Fahrantrieb montiert ist, eine Lastaufnahmevorrichtung zum Einlagern von Stückgütern in das Lagerregal 2 und zum Auslagern von Stückgütern aus dem Lagerregal 2, sowie einen Antriebsmotor oder mehrere Antriebsmotoren für die Lastaufnahmevorrichtung auf. Die Lastaufnahmevorrichtung kann zum Beispiel als Hubgabel ausgebildet sein und insbesondere auch Förderbänder oder Förderrollen zum Bewegen der Stückgüter aufweisen. Zudem weist das beispielhafte Regalbediengerät 3 eine Steuereinheit auf, die mit einer übergeordneten, zentralen Steuerung (nicht dargestellt) des Regallagersystems verbunden ist.

Weiterhin umfasst das automatisierte Regallagersystem eine Stromversorgungsschiene 6 und eine damit elektrisch verbundene Fahrsteuerung 70, welche wiederum mit einer Stromversorgung/Spannungsquelle 8 verbunden ist. Im gezeigten Beispiel wird die Versorgungsspannung über einen Schleifkontakt/ Stromabnehmer 9 von der Stromversorgungsschiene 6 abgenommen und an eine Motorsteuerung 100 weitergeleitet, welche den Antriebsmotor 5 für den Fahrantrieb ansteuert und, sofern auch ein Antriebsmotor 5 für die Lastaufnahmevorrichtung vorgesehen ist, den Antriebsmotor 5 für die Lastaufnahmevorrichtung ansteuert. Auch kann die Motorsteuerung 100 weitere Steueraufgaben, wie zum Beispiel das Ein- und Auslagern von Stückgütern (beispielweise Packeinheiten (Colli), Behälter, Tablare, und dgl.) in das oder aus dem Lagerregal 2 übernehmen. Die Motorsteuerung 100 kann Teil der Steuereinheit des Regalbediengeräts 3 sein, die mit einer übergeordneten, zentralen Steuerung des Regallager- Systems verbunden ist.

In der Fig. 1 ist die Stromversorgungsschiene 6 neben der Schienenstrecke 1 angeordnet, selbstverständlich kann die Stromversorgungsschiene 6 auch innerhalb der Schienenstrecke 1 angeordnet sein. Zudem ist vorstellbar, dass die elektrische Energie dem Regalbediengerät 3 direkt über die Schienenstrecke 1 beziehungsweise die Schienenräder 4 zugeführt wird.

Das rechte Ende der Regalgasse ist in diesem Beispiel mit einer Tür 11 verschlossen, deren Schließzustand mit einem mit der Fahrsteuerung 70 verbundenen Schalter 12 überwacht wird. Schließlich umfasst das gezeigte automatisierte Regallagersystem exemplarisch auch noch eine Lichtschranke 13 sowie einen Taster 14, welche mit der Fahrsteuerung 70 verbunden sind.

Die Funktion des in der Fig. 1 gezeigten automatisierten Regallagersystems ist nun wie folgt: Im Normalbetrieb empfängt das Regalbediengerät 3 von einer nicht dargestellten übergeordneten Steuerung Befehle, um Stückgüter von einem Übergabeplatz aufzunehmen und in das Lagerregal 2 einzulagern oder Stückgüter aus diesem auszulagern und diese an einem Übergabeplatz abzugeben. Ein Übergabeplatz kann an einem Ende der Schienenstrecke 1 vorgesehen sein oder zwischen den Enden der Schienenstrecke 1 im Lagerregal 2 angeordnet sein. Im Bereich des Übergabeplatzes kann auch eine Vertikalfördereinrichtung vorgesehen sein, sodass mehrere Schienenstrecken 1 übereinander angeordnet sein können und solcherart ein Lager mit mehreren Lagerebenen bilden. Nach dieser Ausführung sind in einigen der Lagerebenen oder in jeder Lagerebene Regalbediengeräte 3 vorgesehen. Denkbar ist auch, dass am Übergabeplatz respektive an der Vertikalfördereinrichtung eine Horizontalfördereinrichtung (z.B. Förderbänder oder Förderrollen) angeordnet ist, um die Stückgüter entsprechend zu- oder abzufordern. Denkbar ist auch, dass am Übergabeplatz respektive an der Vertikalfördereinrichtung ein Kommissionierarbeitsplatz angeordnet ist.

Im Normalbetrieb operiert das Regalbediengerät 3 völlig automatisch. Dazu wird eine im Normalbetrieb an der Schienenstrecke 1/Stromversorgungsschiene 6 anliegende Normalbetriebsspannung über die Motorsteuerung 100 des Regalbediengeräts 3 an den mit der Motorsteuerung 100 verbundenen Antriebsmotor 5 für den Fahrantrieb und/oder an den mit der Mo- torsteuerung 100 verbundenen Antriebsmotor 5 für die Lastaufnahmevorrichtung weitergeleitet, beziehungsweise wird dieser Antriebsmotor oder diese Antriebsmotoren 5 in an sich bekannter Weise durch die Motorsteuerung 100 angesteuert / geregelt.

In bestimmten Situationen kann aber die Intervention einer Bedienperson erforderlich sein, beispielsweise wenn sich Stückgüter verkeilen, das Regalbediengerät 3 defekt ist oder der

Förderfluss auf andere Weise gestört ist. Da sich das Regalbediengerät 3 mit relativ hoher Geschwindigkeit bewegt, muss die Bedienperson geschützt werden, wenn sie die Regalgasse respektive die Schienenstrecke 1 betritt. Zu diesem Zweck drückt sie den Taster 14, woraufhin das Regalbediengerät 3 kontrolliert stillgesetzt wird. Zusätzlich kann der Eingang zur Regal- gasse auch durch die Lichtschranke 13 überwacht werden. Als zusätzlicher Schutz befindet sich am rechten Ende der Regalgasse die Tür 11, welche mit dem Schalter 12 überwacht werden kann. Auf diese Weise ergibt sich eine Schutzzone 15. Zusätzlich kann auch ein Schutzzaun um die Lagerregale 2 angeordnet werden. Wird das Betreten der Regalgasse durch eine Person detektiert, sei es von links oder rechts, so wird das Regalbediengerät 3 automatisch, das heißt auch ohne dass dazu der Taster 14 explizit gedrückt werden muss, stillgelegt. In der Fig. 1 sind beide Seiten der Regalgasse überwacht. Selbstverständlich ist es auch möglich, lediglich eine der Seiten der Regalgasse mit einer Lichtschranke 13 und/oder einem Taster 14 und/oder einer Tür 11 mit Schalter 12 auszustatten. Denkbar ist weiterhin, dass alternativ oder zusätzlich noch andere Sicherungsmaßnahmen ergriffen werden, wie zum Beispiel das Betätigen von Schranken oder die Überwachung mit anderen Sensoren, zum Beispiel Näherungssensoren oder Videokameras.

Die Fahrsteuerung 70 setzt die Schienenstrecke 1/Stromversorgungsschiene 6 nun unter eine Gefahrenbetriebsspannung, welche unterhalb der Normalbetriebsspannung liegt, wenn eine durch das Regalbediengerät 3 gebildete Gefährdung festgestellt wird und somit ein Gefahrenfall vorliegt, das heißt wenn der Taster 14 gedrückt wird oder die Lichtschranke 13 bezie- hungsweise der Schalter 12 ein Betreten der Regalgasse meldet.

Im Regalbediengerät 3 wird die Höhe an der Schienenstrecke 1/Stromversorgungsschiene 6 anliegenden Spannung (laufend) gemessen, und es wird im Regalbediengerät 3 ein Strompfad zwischen der Schienenstrecke 1/Stromversorgungsschiene 6 und einem Antriebsmotor 5 des Regalbediengeräts 3 getrennt, wenn die gemessene Spannung unter einem Schwellwert liegt, welcher dem Gefahrenfall zugeordnet ist. Das heißt, dass die an der Schienenstrecke 1/Stromversorgungsschiene 6 anliegende Spannung nur dann an einen Antriebsmotor 5 des Regalbediengeräts 3 weitergeleitet wird, wenn die gemessene Spannung kleiner als der genannte Schwell wert ist. Das Trennen des Strompfads führt unmittelbar zu einem Anhalten des Re- galb ediengeräts 3. Der Anhaltevorgang kann durch eine Bremse, welche durch einen Abfall der an der Schienenstrecke 1/Stromversorgungsschiene 6 anliegenden Spannung respektive durch ein Trennen des genannten Strompfades betätigt wird, verkürzt werden. Beispielsweise kann eine selbsthaltende Bremse eingesetzt werden, die bei einem Trennen einer Energieversorgung automatisch bremst.

Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann eine Steuerelektronik des Regalbediengeräts 3 nach wie vor elektrisch versorgt werden, obwohl das Regalbediengerät 3 aufgrund des getrennten Strompfads bewegungsunfähig ist. Generell kann die Gefahrenbetriebsspannung so bemessen sein, dass sie für das Bewegen des Regalbediengeräts 3 grundsätzlich ausreichend hoch ist. Mit anderen Worten liegt der Gleich- richtwert/Effektivwert der Gefahrenbetriebsspannung über einem für das Bewegen des Regalbediengeräts 3 notwendigen Mindestgleichrichtwert/Mindesteffektivwert. Dies ist möglich, weil ja der Strompfad zum Antrieb des Regalbediengeräts 3 getrennt wird. Denkbar ist aber auch, dass der Gleichrichtwert/Effektivwert der Gefahrenbetriebsspannung unter einem für das Bewegen des Regalbediengeräts 3 notwendigen Mindestgleichricht- wert/Mindesteffektivwert, jedoch über Null liegt. Durch diese Maßnahmen kann die Sicherheit für das Bedienpersonal noch weiter gesteigert werden, da das Regalbediengerät 3 auch dann anhält, wenn die Detektionseinrichtung, welche den Strompfad zumindest zu einem An- triebsmotor 5 des Regalbediengeräts 3 im Gefahrenfall trennt, versagen sollte. Durch die Trägheit des Regalbediengeräts 3 ist es in der Regel ausreichend, wenn der Gleichrichtwert/Effektivwert der Gefahrenbetriebsspannung unter einem für das Bewegen des Regalbediengeräts 3 notwendigen Gleichrichtwert/Effektivwert der Mindestfahrspannung liegt. Für eine noch höhere Sicherheit kann aber auch vorgesehen sein, dass der Maximalwert der Gefahren- betriebsspannung betragsmäßig unterhalb der Mindestfahrspannung liegt.

Die Fig. 3 zeigt nun ein Beispiel für eine im Regalbediengerät 3 angeordnete Motorsteuerung 101, welche hier drei Antriebsmotoren versorgt, nämlich einen Antriebsmotor 5a für eine Fahrbewegung in x-Richtung, einen Antriebsmotor 5b für eine Breitenverstellung einer Last- aufnahmevorrichtung sowie einen Antriebsmotor 5c zum Ein- und Auslagern von Stückgütern.

Die Motorsteuerung 101, umfasst mehrere Halbbrücken Ba..Bc mit Transistoren, eine Treiberschaltung D für die Halbbrücken Ba..Bc, einen Mikroprozessor uP zur Steuerung des Re- galbediengeräts 3 und insbesondere zur Erzeugung eines Drehzahl signals PWMa..PWMc für die Antriebsmotoren 5a..5c, einen ersten Komparator OP1 mit vorgeschalteten Spannungsteilern und einen zweiten Komparator OP2 mit vorgeschalteten Spannungsteilern.

Eine Funktion der Motorsteuerung 101 ist nun wie folgt:

Im Normalbetrieb werden an die Eingänge der Treiberschaltung D Drehzahlsignale

PWMa..PWMc für die Antriebsmotoren 5a..5c geführt, die von der Treiberschaltung D in ent- sprechende Steuersignale für die ausgangsseitig angeschlossenen Halbbrücken Ba..Bc umgesetzt werden. Im Normalbetrieb ist die an den ersten Komparator OP1 geführte Messspannung, welche sich von der an der Stromversorgungsschiene 6 anliegenden Spannung US ableitet, größer als die von einer Versorgungsspannung Ul der Motorsteuerung 101 abgeleitete Referenzspannung. Der Ausgang des Komparators OP1 nimmt daher ein niedriges Spannungspotential an, wodurch die ausgangsseitig angeschlossenen Transistoren sperren und an den Eingängen Ea..Ec der Treiberschaltung D beziehungsweise auch am Eingang Ed des Mikroprozessors uP ein hohes Spannungspotential anliegt. Dieses hohe Spannungspotential signalisiert somit, dass an der Stromversorgungsschiene 6 die Normalbetriebsspannung anliegt. In der Treiberschaltung D werden die Drehzahlsignale PWMa..PWMc und die Eingänge Ea..Ec UND-verknüpft, sodass die Drehzahlsignale PWMa.. PWMc an die internen Schaltkreise der Treiberschaltung D weitergeleitet werden, welche die Signale für die Halbbrücken Ba..Bc erzeugt. Auch dem Mikroprozessor uP wird auf diese Weise signalisiert, dass an der Stromversorgungsschiene 6 die Normalbetriebsspannung anliegt.

Wird an die Stromversorgungsschiene 6 nun die Gefahrenbetriebsspannung angelegt, so nimmt der Ausgang des ersten Komparators OP1 ein hohes Spannungspotential an, wodurch die ausgangsseitig angeschlossenen Transistoren durchgesteuert werden und an den Eingängen Ea..Ec der Treiberschaltung D beziehungsweise auch am Eingang Ed des Mikroprozes- sors uP ein niedriges Spannungspotential erzeugen. Dieses niedrige Spannungspotential signalisiert somit, dass an der Stromversorgungsschiene 6 die Gefahrenbetriebsspannung anliegt. In der Treiberschaltung D werden die Drehzahlsignale PWMa..PWMc, die mit den Eingängen Ea..Ec UND-verknüpft sind, somit nicht mehr an die internen Schaltkreise der Treiberschaltung D weitergeleitet, beziehungsweise wird an die internen Schaltkreise daher das Drehzahl- signal Null geleitet. Die Antriebsmotoren 5a..5c werden daher angehalten.

Zusätzlich oder alternativ kann das niedrige Spannungssignal am Eingang Ed im Mikroprozessor uP bewirken, dass kein Drehzahl signal PWMa.. PWMc beziehungsweise das Drehzahlsignal PWMa..PWMc Null erzeugt und an die Treiberschaltung D geleitet wird. Auch dieses bewirkt ein Anhalten der Antriebsmotoren 5a..5c.

Eine weitere Option zum Anhalten der Antriebsmotoren 5a..5c besteht darin, die Treiberschaltung D als solche zu deaktivieren beziehungsweise auszuschalten. In der Motorsteuerung 101 wird dies durch den zweiten Komparator OP2 bewirkt. Im Normalbetrieb ist die an den zweiten Komparator OP2 geführte Messspannung, welche sich von der an der Stromversorgungsschiene 6 anliegenden Spannung US ableitet, größer als die von einer Versorgungsspannung Ul abgeleitete Referenzspannung. Der Ausgang des zweiten Komparators OP2 nimmt daher ein niedriges Spannungspotential an wodurch der ausgangsseitig angeschlossene Transistor durchgesteuert wird und am Eingang Ee der Treiberschaltung D beziehungsweise auch am Eingang Ef des Mikroprozessors uP ein hohes Spannungspotential anliegt. Dieses hohe Spannungspotential signalisiert somit, dass an der Stromversorgungsschiene 6 die Normalbetriebsspannung anliegt.

Wird an die Stromversorgungsschiene 6 nun die Gefahrenbetriebsspannung angelegt, so nimmt der Ausgang des zweiten Komparators OP2 ein hohes Spannungspotential an, wodurch der ausgangsseitig angeschlossene Transistor sperrt und am Eingang Ee der Treiberschaltung D beziehungsweise auch am Eingang Ef des Mikroprozessors uP ein niedriges Spannungspo- tential erzeugt. Dieses niedrige Spannungspotential signalisiert somit, dass an der Stromversorgungsschiene 6 die Gefahrenbetriebsspannung anliegt. Die Treiberschaltung D wird dadurch deaktiviert beziehungsweise ausgeschaltet. Auch im Mikroprozessor uP kann dieses niedrige Spannungspotential bewirken, dass kein Drehzahlsignal PWMa. PWMc beziehungsweise das Drehzahl signal PWMa..PWMc Null erzeugt und an die Treiberschaltung D geleitet wird.

Als weitere Option zum Anhalten der Antriebsmotoren 5a..5c wird an den Mikroprozessor uP ebenfalls eine Messspannung geführt, welche sich von der an der Stromversorgungsschiene 6 anliegenden Spannung US ableitet. Liegt an der Stromversorgungsschiene 6 die Normalbe- triebsspannung an, so liegt am Eingang Eg des Mikroprozessors uP ein hohes Spannungssignal an. Liegt an der Stromversorgungsschiene 6 die Gefahrenbetriebsspannung an, so liegt am Eingang Eg des Mikroprozessors uP ein niedriges Spannungssignal an. Dieses Spannungssignal kann ebenfalls dafür herangezogen werden, das Drehzahl signal PWMa..PWMc zu erzeugen oder nicht beziehungsweise das Drehzahl signal PWMa.PWMc Null zu erzeugen.

In der Fig. 3 können die Drehzahlsignale PWMa.PWMc pulsweitenmodulierte Signale sein. Denkbar ist natürlich auch die Anwendung anderer Signale. Darüber hinaus können die Ausgangssignale der als Detektionseinrichtung fungierenden Komparatoren OP1, OP2 auch mit einer Hysterese behaftet sein, sodass das Ausgangssignal bei einem knapp bei dem Spannungsschwellwert liegenden Eingangssignal nicht häufig den Zustand wechselt, sondern stabil bleibt. Möglich wäre auch eine Ausführung ohne Breitenverstellung einer Lastaufnahmevorrichtung, sodass nur zwei Antriebsmotoren 5a, 5c vorgesehen sind. Dabei wird im Regalbediengerät 3 die Höhe an der Schienenstrecke 1/Stromversorgungsschiene 6 anliegenden Spannung (laufend) gemessen, und es wird im Regalbediengerät 3 ein Strompfad zwischen der Schienenstrecke 1/Stromversorgungsschiene 6 und dem Antriebsmotor 5a für die Fahrbewegung ent- lang der Schienenstrecke 1 und dem Antriebsmotor 5c für die Stellbewegung der Lastaufnahmevorrichtung quer zur Schienenstrecke 1, getrennt, wenn die gemessene Spannung unter einem Schwellwert liegt, welcher dem Gefahrenfall zugeordnet ist.

Die vorgeschlagenen Maßnahmen können einzeln oder in beliebiger Kombination angewandt werden. Werden mehrere Maßnahmen gemeinsam angewandt, so kann durch die damit erreichte Redundanz die Sicherheit für eine die Regalgasse betretende Person erhöht werden.

Die Fig. 2 zeigt nun ein konkretes Beispiel für eine Fahrsteuerung 71, welche einen Spannungskonverter 16 und einen Umschalter 17 umfasst. Der Spannungskonverter 16 wandelt die von der Stromversorgung/Spannungsquelle 8 gelieferte Spannung auf ein niedrigeres Niveau, beispielsweise von 60V auf 24V. Mit Hilfe des Umschalters 17 kann die von der Spannungsquelle 8 gelieferte Spannung direkt auf die Stromversorgungsschiene 6 geschaltet werden (siehe dargestellter Zustand), oder es wird auf das niedrigere Spannungsniveau umgeschaltet. Das Spannungsniveau der Gefahrenbetriebsspannung kann generell so gewählt werden, dass es unterhalb der Anfahrspannung liegt und das stillstehende Regalbediengerät 3 nicht mehr losfahren kann, oder es kann sogar unter der Mindestfahrspannung liegen, sodass auch ein sich bewegendes Regalbediengerät 3 anhält. Beispielsweise kann die Normalbetriebsspannung kleiner gleich 100V betragen und insbesondere bei 60V, bei 48V oder 24V liegen, wo- hingegen die Gefahrenbetriebsspannung beispielsweise kleiner gleich 24V betragen kann und insbesondere bei 12V oder 5V liegt, was für die Versorgung elektronischer Komponenten üblicherweise ausreichend ist. Dementsprechend kann der Spannungsschwellwert auf einen Be- reich zwischen 30V und 45V, insbesondere auf 32V, 20V oder 10V festgesetzt werden. Denkbar wäre auch, dass nur wichtige Schaltkreise für den Betrieb durch die Gefahrenbetriebsspannung ausgelegt sind, andere Schaltkreise inklusive dem Antriebsmotor 5, 5a..5c aber stillgelegt werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass Positionsgeber und Kommunikati- onsbausteine sowie Sensoren auch bei Anlegen nur der Gefahrenbetriebsspannung weiterhin uneingeschränkt arbeiten, sodass eine reibungslose Wiederaufnahme des Normalbetriebs nach einem Gefahrenbetrieb gewährleistet ist. Durch Festlegung des Spannungsschwellwerts auf rund 32V, 20V oder 10V wird der Strompfad bei Vorliegen der Gefahrenbetriebsspannung sicher getrennt wird und bei Vorliegen der Normalbetriebsspannung sicher geschlossen.

In dem in Fig. 2 dargestellten Beispiel weist die Gefahrenbetriebsspannung die gleiche Polung auf wie die Normalbetriebsspannung. Denkbar ist aber auch, dass die Gefahrenbetriebsspannung in einer zur Polung der Normalbetriebsspannung entgegengesetzten Polung an die Stromversorgungsschiene 6 angelegt wird.

Fig. 4 zeigt dazu ein Beispiel einer Fahrsteuerung 72, bei der die von der Spannungsquelle 8 gelieferte Spannung direkt auf die Stromversorgungsschiene 6 geschaltet werden kann, jedoch je nach Stellung des Umschalters 17 in unterschiedlicher Polung. Um den gewünschten Zweck zu erzielen, nämlich das Regalbediengerät 3 zwar stillzulegen, wichtige Komponenten aber dennoch noch mit elektrischer Spannung zu versorgen, kann im Regalbediengerät 3 die in der Fig. 3 dargestellte Schaltung vorgesehen sein.

Die Fig. 5 zeigt einen Ausschnitt aus einer beispielhaften Motorsteuerung 102, bei welcher der Antriebsmotor 5 über eine Diode 18 mit der Spannungsquelle 8 verbunden ist. Die Diode 18 ist aber auch Teil eines Vollweg-Brückengleichrichters, welcher die Schaltung 19 versorgt. Die Schaltung 19 kann wichtige Komponenten wie zum Beispiel einen Positionsgeber und Kommunikationsbausteine enthalten, sowie die in Fig. 3 dargestellten Schaltkreise. Im Normalbetrieb (siehe die in der Fig. 4 dargestellte Schaltstellung des Umschalters 17) ist die Diode 18 leitend und der Antriebsmotor 5 wird mit Strom versorgt. Auch die Schaltung 19 wird über den Gleichrichter mit Strom versorgt. Wird die Spannung auf der Stromversorgungsschiene 6 umgepolt, so sperrt die Diode 18, wodurch der Antriebsmotor 5 nicht mehr mit Strom versorgt wird. Wegen des Gleichrichters wird die Schaltung 19 aber selbst bei umge- polter Spannung noch mit elektrischer Energie versorgt. Die Fig. 5 soll dabei nur das grundlegende Prinzip verdeutlichen. Selbstverständlich kann hinter der Diode 18 noch ein Umschalter für den Antriebsmotor 5 angeordnet sein, mit dessen Hilfe die Drehrichtung des Antriebsmotors 5 bei leitender Diode 18 umgekehrt werden kann. Die vorgestellte Maßnahme kann zusätzlich zu den in der Fig. 3 offenbarten Maßnahmen angewandt werden, um die Sicherheit einer Person beim Betreten der Regalgasse weiter zu erhöhen.

Bei der in den Figuren 4 und 5 dargestellten Kombination kann die Gefahrenbetriebsspannung als Gleichspannung (d.h. im Wesentlichen nur einen Gleichanteil aufweisend) ausgelegt sein, wobei die Gleichspannung mit jeweils unterschiedlicher Polung an die Stromversorgungsschiene 6 angelegt wird.

Denkbar wäre aber auch, dass die Normalbetriebsspannung eine Gleichspannung ist und die Gefahrenbetriebsspannung im Wesentlichen nur einen Wechselanteil aufweist, das heißt eine Wechsel Spannung ist. Auch in diesem Fall würde die Schaltung 19 in beiden Betriebsfällen mit elektrischer Energie versorgt werden, wohingegen der Antriebsmotor 5 nur bei jeder zweiten Halbwelle der Wechsel Spannung mit elektrischer Energie versorgt wird. Im Mittel sinkt die Spannung daher auf einen niedrigeren Wert ab. Denkbar wäre auch, den Antriebsmotor 5, welcher für die folgende Betrachtung als Gleichspannungsmotor vorausgesetzt wird, direkt, also ohne Zwischenschaltung der Diode 18 mit der Spannungsquelle 8 zu verbinden. Dadurch, dass die Gefahrenbetriebsspannung im Wesentlichen keinen Gleichanteil aufweist, bleibt der Antriebsmotor 5 bei hinreichend hoher Frequenz der Gefahrenbetriebsspannung aufgrund seiner Trägheit einfach stehen, wohingegen die Schaltung 19 weiterhin mit elektrischer Energie versorgt wird.

Denkbar wäre schließlich auch, dass in der Fahrsteuerung 72 in den bei Anlegen der Gefahrenbetriebsspannung aktiven Strompfad eine zusätzliche Sicherung eingebaut ist, die für den Strom zur Versorgung des Regalbediengeräts 3 im Gefahrenfall, nicht jedoch für den Motorstrom des Antriebsmotors 5 ausgelegt ist. Dadurch kann verhindert werden, dass sich das Re- galbedi engerät 3 in Bewegung setzt, wenn die Diode 18 durchbricht und leitend wird. Tritt dieser Fall ein, so würde die erwähnte Sicherung in der Fahrsteuerung 72 auslösen und ein Bewegen des Regalbediengeräts 3 verhindern. Denkbar wäre auch, dass der Gefahrenbetriebsspannung ein Steuersignal überlagert wird. Die Fig. 6 zeigt dazu ein Beispiel einer Fahrsteuerung 73, bei der mit Hilfe eines Modulators 20 und eines Koppeltrafos 21 ein Signal auf die Spannung der Spannungsquelle 8 aufmoduliert werden kann. Beispielsweise kann der Modulator 20 ein Sinussignal erzeugen, das mit Hilfe des Koppeltrafos 21 auf eine von der Spannungsquelle 8 gelieferte Gleichspannung aufmoduliert wird. Fig. 7 zeigt dazu ein Beispiel für die resultierende Spannung. Denkbar wäre auch, dass die Spannungsquelle 8 eine Wechsel Spannung liefert, auf die eine Wechsel Spannung mit höherer Frequenz aufmoduliert wird. Fig. 8 zeigt dazu ein Beispiel für die resultierende Spannung. Weiterhin wäre auch denkbar, dass der Modulator 20 einen Digitalcode erzeugt, wel- eher auf eine von der Spannungsquelle 8 gelieferte Gleichspannung aufmoduliert wird. Fig. 9 zeigt dazu ein Beispiel für die resultierende Spannung. Analog zur Fig. 7 wäre auch vorstellbar, dass das Digital signal auf eine Wechsel Spannung aufmoduliert wird.

Das aufmodulierte Sinussignal weist in den gezeigten Beispielen eine konstante Frequenz und eine konstante Amplitude auf. Dies ist natürlich nicht zwingend der Fall. Denkbar wäre auch, dass die Frequenz und/oder Amplitude des aufmodulierten Sinussignals veränderlich ist, das heißt das Sinussignal frequenz- und/oder amplitudenmoduliert ist. Zudem können Signale generell unipolar oder bipolar überlagert werden, das heißt ausgehend von einer Grundspannung nur eine Polarität aufweisen oder eben beide.

Diese in der Versorgungsspannung für das Regalbediengerät 3 enthaltenen Anteile können nun dazu genützt werden, das Regalbediengerät 3 im Gefahrenfall stillzusetzen. Die Fig. 10 zeigt dazu einen Ausschnitt einer beispielhaften Motorsteuerung 103, welche einen Decoder 22 und einen mit dem Decoder 22 angesteuerten Schalter 23 im Motor Stromkreis umfasst.

In einem ersten Beispiel wird nun angenommen, dass die Normalbetriebsspannung das in Fig. 9 vordefinierte Digitalsignal enthält, die Gefahrenbetriebsspannung dieses erste Digitalsignal aber nicht enthält. Das heißt, die Fahrsteuerung 73 moduliert das Digitalsignal nur dann auf die Versorgungsspannung auf, wenn keine Gefährdung vorliegt. Dementsprechend hält der Decoder 22 den Schalter 23 solange geschlossen, solange er das vereinbarte Digitalsignal in der Versorgungsspannung feststellen kann. Kann er dieses nicht mehr detektieren, so liegt eine Gefährdung durch das Regalbediengerät 3 vor und der Schalter 23 wird dementsprechend geöffnet. Denkbar wäre aber auch, dass die Gefahrenbetriebsspannung das vordefinierte Digitalsignal enthält und die Normalbetriebsspannung dieses Digitalsignal nicht enthält. Die Gefahrenbetriebsspannung weist also einen Gleichanteil und einen Wechselanteil auf. In diesem Fall sind die oben angeführten Verhältnisse lediglich umgekehrt, sodass der Schalter 23 solange offen bleibt, solange der Decoder 22 das vereinbarte Digitalsignal in der Versorgungsspannung feststellen kann.

Schließlich wäre auch vorstellbar, dass die Normalbetriebsspannung ein vordefiniertes erstes Digitalsignal enthält und die Gefahrenbetriebsspannung ein vordefiniertes zweites, anderes

Digitalsignal enthält. Der Schalter 23 bleibt in diesem Fall solange offen, solange der Decoder 22 das vereinbarte zweite Digitalsignal in der Versorgungsspannung feststellen kann. Stellt der Decoder 22 dagegen das erste Digitalsignal in der Versorgungsspannung fest, so wird der Schalter 23 geschlossen.

Selbstverständlich muss für das oben dargestellte Sicherungsverfahren nicht zwingend ein Digitalsignal aufmoduliert werden, sondern es können auch sinusförmige Wechselsignale aufmoduliert werden (siehe Fig. 7 und 8). Diese können mit Hilfe einer Digitalschaltung detek- tiert werden, an sich kann als Decoder 22 aber auch ein aktiver oder passiver Filter vorgese- hen werden, oder der Decoder 22 kann einen solchen enthalten.

Generell muss das Wechselsignal im Normalbetrieb respektive im Gefahrenbetrieb nicht ständig aufmoduliert beziehungsweise ständig überwacht werden. Denkbar ist auch, dass das Aufmodulieren und Überwachen lediglich periodisch ausgeführt wird.

Fig. 11 zeigt nun ein Beispiel für eine Motorsteuerung 104, bei der ein Wechsel spannungsan- teil der Betriebsspannung mit Hilfe eines Auskopplers 24 im Regalbediengerät 3 ausgekoppelt und über den Gleichrichter 26 auf die Steuerspule eines Relais 25 zum Trennen der Betriebsspannung vom Antriebsmotor 5 geschaltet wird. Dieses wird dadurch in einem Schaltzu- stand gehalten. Beispielsweise würde ein in der Normalbetriebsspannung enthaltener Wechselanteil dazu führen, dass an der Steuerspule des Relais 25 eine Spannung anliegt und dieses geschlossen hält. Fällt der Wechselanteil bei Umschalten auf die Gefahrenbetriebsspannung weg, so fällt das Relais 25 ab und der Antriebsmotor 5 wird von der Betriebsspannung getrennt. Das Relais 25 ist in diesem Fall also als Schließer ausgebildet. Es könnten aber auch umgekehrte Verhältnisse vorliegen und der Wechselanteil auf die Gefahrenbetriebsspannung aufmoduliert werden, sodass das Relais 25 als Öffner ausgebildet wird.

Beispielsweise könnte der Auskoppler 24 als Trafo ausgebildet sein und somit der gesamte Wechselanteil der Betriebsspannung ausgekoppelt und über den optionalen Gleichrichter 26 zur Steuerspule des Relais 25 geführt werden. Denkbar wäre auch, dass der Auskoppler als Filter ausgebildet ist und somit nur ein bestimmter Frequenzanteil aus der Betriebsspannung ausgekoppelt wird. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn sowohl die Normalbetriebsspannung als auch die Gefahrenbetriebsspannung einen Wechselanteil aufweisen. Ist das Relais 25 als Schließer ausgebildet, so wird der Filter 24 auf die Frequenz des in der Normalbetriebsspannung enthaltenen Wechselanteils ausgelegt. Ist das Relais 25 dagegen als Öffner ausgebildet, so wird der Filter 24 auf die Frequenz des in der Gefahrenbetriebsspannung ent- haltenen Wechselanteils ausgelegt. Selbstverständlich können Trafo und Filter auch kombiniert werden.

Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten von Fahrsteuerungen 70..73 und Motorsteuerungen 100..104, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellte Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern eine Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.

Insbesondere können die dargestellten Varianten beliebig kombiniert werden. Beispielsweise kann die in Fig. 3 dargestellte Motorsteuerung 101 ganz oder in Teilen mit einer oder mehreren der in den Figuren 2 und 4-11 dargestellten Sicherungsmaßnahmen kombiniert werden. Dementsprechend kann eine Trennung des Strompfades zu einem Antriebsmotor 5, 5a..5c des Regalbediengeräts 3 mit der Aufmodulierung eines Wechselsignals/Digitalsignals auf die Normalbetriebsspannung/Gefahrenbetriebsspannung kombiniert werden. Denkbar wäre auch die zusätzliche Umpolung der Gefahrenbetriebsspannung gegenüber der Normalbetriebsspannung oder eine Kombination der in der Fig. 10 dargestellte Variante mit der in der Fig. 11 dargestellte Variante. Der Decoder 22 könnte dabei die Betriebsspannung auf einen enthaltenen Digitalcode hin analysieren, während der Auskoppler 24 lediglich den vom Digitalsignal verursachten Wechselanteil aus der Betriebsspannung auskoppelt und damit das Relais 25 offen beziehungsweise geschlossen hält. Auf diese Weise wird das Vorliegen eines Gefahrenzustands auf zwei verschiedene Arten festgestellt.

Durch die Kombination mehrerer Sicherungsmaßnahmen kann die Sicherheit für den Betrieb des Regalbediengeräts 3 gegenüber einer einzelnen Maßnahme erhöht werden. Insbesondere ist es von Vorteil, wenn der Antriebsmotor 5, 5a..5c nur dann mit der Normalbetriebsspannung versorgt wird, wenn alle oder wenigstens die Mehrheit der genannten Einheiten zu der- selben Entscheidung gelangen. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn die Einheiten verschieden aufgebaut sind oder von unterschiedlichen Herstellern kommen.

Ganz allgemein ist es von Vorteil, wenn der Schwellwert zum Trennen des Strompfads zum Antriebsmotor 5, 5a..5c, insbesondere dem Antriebsmotor 5a für die Fahrbewegung entlang der Schienenstrecke 1 oder dem Antriebsmotor 5b für die Breitenverstellung der Lastaufnahmevorrichtung und dem Antriebsmotor 5c zum Ein- und Auslagern von Stückgütern, unter der Normalbetriebsspannung liegt, jedoch größer gleich der Gefahrenbetriebsspannung ist. Dadurch wird der Strompfad bei Vorliegen der Gefahrenbetriebsspannung sicher getrennt und bei Vorliegen der Normalbetriebsspannung sicher geschlossen. Für die verschiedenen vorge- schlagenen Maßnahmen können unterschiedliche oder gleich Spannungsschwellwerte zum Trennen des Strompfads vorgesehen werden.

Zur weiteren Erhöhung der Sicherheit kann vorgesehen sein, dass mit der Trennung des Strompfades eine auf Schienenräder 4 des Regalbediengeräts 3 wirkende Bremse betätigt wird. Die Bremse kann insbesondere in den Strompfad des Antriebsmotors 5, 5a..5c eingebunden sein und als selbsthaltende Bremse ausgebildet sein. Bei Wegfall einer elektrischen Versorgung wird die Bremsung dann automatisch eingeleitet. Da das Regalbediengerät 3 im Gefahrenfall aber ohnehin mit der Gefahrenbetriebsspannung versorgt wird, ist auch der Einsatz einer selbstlüftenden Bremse möglich.

Generell wurden die Ausführungsbeispiele anhand eines Gleichstrommotors erläutert. Die Erfindung ist aber uneingeschränkt natürlich auch für Wechselstrommotoren und Drehstrommotoren anwendbar. An dieser Stelle wird auch angemerkt, dass die Stromversorgungsschiene 6 mehrere gegeneinander isolierte Leiter umfassen kann, insbesondere je einen für das positive und negative Potential respektive Masse (Gleichspannung) beziehungsweise je einen pro Phase und gegebe- nenfalls für Nullleiter (Wechselspannung).

Weiterhin wurde das Regalbediengerät 3 in den Beispielen in lediglich horizontaler Richtung verfahrbar dargestellt. Dies ist jedoch nicht zwingend. Das Regalbediengerät 3 kann auch vertikal, schräg, sowie horizontal und vertikal verfahren. Letzteres wird beispielsweise durch ei- nen horizontal verschiebbaren Lift mit Hubgabel gebildet.

Darüber hinaus wird angemerkt, dass die in den Figuren aus Gründen des leichteren Verständnisses verwendeten (mechanischen) Schalter 17, 23 und 25 gleichwertig durch elektronische Schalter ersetzt werden können. Beispielsweise können in der Fig. 10 anstelle des Schalters 18 auch Transistoren, insbesondere FETs oder IGBTs eingesetzt werden.

Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Steuerungen und das automatisierte Regallagersystem in der Realität auch mehr oder weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können und in den Figuren bisweilen stark vereinfacht dargestellt sind.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass die dargestellten Fahrsteuerungen 70..73, Motorsteuerungen 100..104 und das automatisierte Regallagersystem aus Fig. 1 sowie ihre Bestandteile zum besseren Verständnis ihres Aufbaus darüber hinaus teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.

Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden. Bezugszeichenaufstellung

1 Schienenstrecke

2 Lagerregal

3 Regalbediengerät

4 Rad

5, 5a..5c Antriebsmotor

6 Stromversorgungsschiene

70..73 (stationäre) Fahrsteuerung

8 Spannungsquelle/Energieversorgung

9 Schleifkontakt

100..104 (mobile) Motorsteuerung

11 Tür

12 Schalter

13 Lichtschranke

14 Taster

15 Schutzzone

16 Spannungskonverter

17 Umschalter

18 Diode

19 elektronische Schaltung

20 Modulator

21 Transformator

22 Dekoder/Demodulator

23 Schalter

24 Auskoppler

25 Relais

26 Gleichrichter

Ba..Bc Halbbrücke

D Treiberschaltung

Ea..Eg Eingang

OP1 erster Komparator

OP2 zweiter Komparator

PWMa..PWMc Drehzahl signal t Zeit

U Spannung

Ul Versorgungsspannung Motorsteuerung

US Spannung an Stromversorgungsschiene / Schienenstrecke