AUTONOMER, MOBILER ROBOTER UND SERVICESTATION

TECHNISCHES GEBIET

[0001] Die Beschreibung betrifft das Gebiet der autonomen mobilen Roboter, insbesondere Methoden zur Nutzung des Roboters und einer Servicestation für den Roboter, um diesen au tonomer und wartungsfreundlicher zu gestalten.

HINERGRUND

[0002] Zahlreiche autonome mobile Roboter sind für unterschiedliche private oder gewerbli che Anwendungen erhältlich, beispielsweise die Bearbeitung oder Reinigung von Bodenflä- chen (Reinigungsroboter). Zahlreiche Geräte verwenden auch Servicestationen, um die nötige Wartung zu reduzieren. So ist es derzeit üblich, dass autonome mobile Roboter eine Ladesta tion haben, an der sie sich nach Abschluss einer Aufgabe wieder aufladen können, um für die nächste Aufgabe bereit zu stehen.

[0003] Die meisten Reinigungsroboter haben eine Trockenreinigungseinheit. Diese ist in erster Linie so gestaltet, dass eine Besen-, Bürsten- und/oder Saugvorrichtung über eine Bo- denoberfläche bewegt und dadurch der überfahrene Teil der Bodenoberfläche gereinigt wird.

[0004] Es gibt auch Reinigungsroboter, die über eine Feuchtreinigungseinheit verfügen. Bei derartigen Robotern wird meist ein befeuchtetes Textil über den Boden bewegt, an oder in dem der sich vom Boden lösende Schmutz haften bleibt. Auch eine Kombination von Tro ckenreinigungsgeräten und Feuchtreinigungsgeräten ist mittlerweile verfügbar. Häufig haben derartige Geräte im vorderen Bereich eine Trockenreinigungseinheit und im hinteren Bereich eine Feuchtreinigungseinheit. Auf diese Weise werden die Böden zuerst gekehrt und abge saugt und vom hinteren Teil mit der Feuchtreinigungseinheit bearbeitet, wobei der festsit zende Schmutz durch Reinigungsflüssigkeit (z.B. Wasser) gelöst und vom Textil aufgenom men wird.

[0005] Nachteilig bei der Verwendung von Feuchtreinigungseinheiten ist dabei, dass die Feuchtigkeit im Textil nur für einen begrenzten Zeitraum zur Verfügung steht, da sie bei der Reinigung auf den Boden abgegeben wird und anschließend verdunstet. Um diesem Problem entgegenzutreten, gibt es zahlreiche Roboter, die durch Verwendung eines Flüssigkeitstanks die Größe des Einsatzgebietes erhöhen.

[0006] Ein weiterer Nachteil bei einer derartig konturierten Feuchtreinigungseinheit ist da bei auch, dass diese im Zuge der Reinigung selbst verschmutzt. Dadurch ist der Nutzer übli cherweise gezwungen, häufige Wartungsaufgaben an der Feuchtreinigungseinheit vorzuneh men. So muss das Textil nach Abschluss einer Reinigung abgenommen und per Hand oder in einer Waschmaschine gereinigt werden. Da dies einen beträchtlichen Aufwand darstellt, gibt es auch Reinigungsroboter, die die Reinigung des Textils der Feuchtreinigungseinheit in einer als Waschstation ausgebildeten Servicestation ermöglichen. So gibt es Reinigungsroboter, de ren Wischeinheit in der Servicestation/Waschstation gereinigt wird. Durch diese Maßnahme wird der Aufwand des Textil waschens für den Nutzer größtenteils reduziert. Durch die Be feuchtung des Textils beim Waschen in der Station kann nach jedem Reinigungsvorgang ein neuer Teilbereich des Reinigungsgebiets bearbeitet werden, wodurch sich die Größe des Ein satzgebietes erhöht.

[0007] Die Verwendung bringt in diesem Fall aber auch Einschränkungen: Der Roboter ist gezwungen, an die Servicestation zu fahren sobald das Textil nicht mehr feucht genug ist. Des Weiteren gibt das Textil nach dem Waschvorgang sofort Feuchtigkeit ab. Die Servicestation muss jedenfalls auf einem für die Nassreinigung geeigneten Bodentyp platziert werden. Es können auch nur Pfade auf entsprechenden Bodentypen befahren werden. Somit stellen auch große Distanzen zum nächsten Teilreinigungsziel ein Problem dar, da der gesamte Weg, den der Roboter bis dorthin zurücklegt, für die Feuchtreinigung geeignet sein muss. Daher können nur Pfade auf für die Nassreinigung geeigneten Bodentypen befahren werden und die Waschstation muss jedenfalls auf einem solchen Boden platziert werden. Letztlich sind weite Entfernung für ein solches System ungeeignet, da das Textil (der Mop) bei hinreichend langen Distanzen im Zielgebiet kaum mehr Feuchtigkeit aufweist, und der Roboter bald wieder zur Station zurückkehren muss. Dies führt dazu, dass der Roboter relativ viel Zeit benötigt, um die Wege zwischen Station und Teilreinigungsgebiet zurückzulegen.

[0008] Die Erfinder haben es sich zur Aufgabe gemacht, einen autonomen Roboter sowie eine Servicestation für den Roboter zur Verfügung zu stellen, mit deren Hilfe Bearbeitungs aufgaben (z.B. Reinigungsaufgaben) zeiteffizient für große Gebiete durchgeführt werden kön nen, während die betriebssichere Interaktion des Nutzers mit dem Roboter und/oder der Ser vicestation möglichst gering gehalten wird. Des Weiteren wird die Aufgabe gelöst, dem Ro boter in verbesserter Weise das Einsatzgebiet anzupassen in dem nass, trocken oder trocken und nass gleichzeitig zu bearbeiten.

ZUSAMMENFAS SUNG

[0009] Diese genannte Aufgabe wird durch einen System bzw. einen mobilen Roboter ge mäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Unterschiedliche Beispiele und Weiterent wicklungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

[0010] Es wird ein System mit einem autonomen mobilen Roboter und einer Servicestation beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Servicestation eine Reinigungsein heit auf, die dazu ausgebildet ist, ein Reinigungswerkzeug oder einen anderen Teil des auto nomen mobilen Roboters zu reinigen, und einen Abwasseranschluss zum Entsorgen von Flüs sigkeit ins öffentliche Abwassernetz. [0011] Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel weist die Servicestation folgendes auf: ein Gehäuse mit einem Tor und eine im Inneren des Gehäuses angeordnete Parkposition, wel che der Roboter durch das Tor erreichen kann, Die Servicestation ist dazu ausgebildet, an der Parkposition Partikel und/oder Flüssigkeiten vom Roboter zu übernehmen.

[0012] Es wird ein System mit einem autonomen mobilen Roboter und einer Servicestation beschrieben. Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst das System einen autonomen mobi len Roboter, der einen Tank für Reinigungsflüssigkeit und eine Feuchtreinigungseinheit zur Feuchtreinigung mit Hilfe der Reinigungsflüssigkeit und mindestens ein Reinigungswerk zeugs aufweist, sowie eine Servicestation für den Roboter mit einer Serviceeinheit. Der Robo ter und die Serviceeinheit sind dazu ausgebildet, das mindestens eine Reinigungswerkzeug der Feuchtreinigungseinheit zu reinigen oder auszutauschen. Die Servicestation oder eine weitere Servicestation weist ein Reinigungsflüssigkeitsreservoir auf und ist dazu ausgebildet ist, den Tank des Roboters zu befüllen oder auszutauschen.

[0013] Weitere Ausführungsbeispiele betreffen autonome mobile Reinigungsroboter. Ge mäß einem Ausführungsbeispiel weist der Roboter einen Tank für Reinigungsflüssigkeit so wie eine Feuchtreinigungseinheit mit mindestens einem Reinigungswerkzeug zur Feuchtreini gung einer Oberfläche mit Hilfe der Reinigungsflüssigkeit auf, wobei der Roboter dazu aus gebildet ist, Reinigungsflüssigkeit für die Reinigung des Reinigungswerkzeuges aus dem Tank des Roboters zu beziehen.

[0014] Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel weist der Roboter eine Feuchtreini gungseinheit mit mindestens einem Reinigungswerkzeug zur Feuchtreinigung einer Bodenflä- che auf, wobei das mindestens eine Reinigungswerkzeug höhenverstellbar ist. Der Roboter ist dazu ausgebildet, in einem Waschmodus das mindestens eine Reinigungswerkzeug anzuheben und abzusenken, während das Reinigungswerkzeug mit Reinigungsflüssigkeit gespült wird.

[0015] Gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel weist der Roboter eine Feuchtreini gungseinheit mit mindestens einem Reinigungswerkzeug zur Feuchtreinigung einer Bodenflä- che auf, wobei mindestens das eine Reinigungswerkzeug höhenverstellbar ist, und wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, in einem Trocknungsmodus durch Drücken des Reinigungs werkzeugs gegen eine Oberfläche Flüssigkeit aus dem Reinigungswerkzeug herauszupressen und/oder durch Bewegen des Reinigungswerkzeugs, insbesondere durch wechselnde Rotation des Reinigungswerkzeugs, Flüssigkeit aus dem Reinigungswerkzeug herauszuschleudern.

[0016] Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel weist der Roboter eine Feuchtreini gungseinheit mit mindestens einem Reinigungswerkzeug zur Feuchtreinigung einer Bodenflä- che, wobei mindestens das eine Reinigungswerkzeug höhenverstellbar ist, und wobei der Ro boter dazu ausgebildet ist, zu detektieren, dass er feststeckt oder Hindernisse nicht überwin den kann. Falls dies der Fall ist, wechselt der Roboter in einen Hindemismodus, um sich zu befreien oder Hindernisse zu überwinden, wofür das mindestens eine Reinigungswerkzeug bewegt wird, insbesondere angehoben und abgesenkt wird.

[0017] Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel weist der Roboter eine Feuchtreini gungseinheit mit einem oder mehreren Reinigungswerkzeugen zur Feuchtreinigung einer Bo- denfläche sowie eine Trockenreinigungseinheit zur Trockenreinigung der Bodenfläche auf. In Bezug auf eine Fahrtrichtung des Roboters während eines Reinigungsprozesses ist die Tro ckenreinigungseinheit vor der Feuchtreinigungseinheit angeordnet, wobei die Trockenreini gungseinheit und die Feuchtreinigungseinheit nicht überlappend am Roboter angeordnet sind, sodass bei einer Reinigung der Feuchtreinigungseinheit die Trockenreinigungseinheit nicht benetzt wird.

[0018] Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel weist der Roboter eine Feuchtreini gungseinheit mit einem oder mehreren rotierbaren Reinigungswerkzeugen zur Feuchtreini gung einer Bodenfläche sowie eine Trockenreinigungseinheit zur Trockenreinigung der Bo- denfläche auf. In Bezug auf eine Fahrtrichtung des Roboters während eines Reinigungspro zesses ist die Trockenreinigungseinheit vor der Feuchtreinigungseinheit angeordnet ist, wobei die Trockenreinigungseinheit und die Feuchtreinigungseinheit nicht überlappend am Roboter angeordnet sind und wobei während eines Reinigungsprozesses, bei dem eine Bodenfläche mit Hilfe der Feuchtreinigungseinheit gereinigt wird, keine Reinigungsflüssigkeit hin zur Tro ckenreinigungseinheit gelangt.

[0019] Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel weist der Roboter eine Feuchtreini gungseinheit mit einem oder mehreren rotierbaren Reinigungswerkzeugen zur Feuchtreini gung einer Bodenfläche sowie einen Antrieb zum Anheben der Feuchtreinigungseinheit oder der Reinigungswerkzeuge auf, sodass die Reinigungswerkzeuge nicht mehr den Boden berüh ren. Der Roboter ist dazu ausgebildet, einen Trocknungsprozess durchzuführen, indem die Feuchtreinigungswerkzeuge in angehobenen Zustand bewegt werden.

KURZE BESCHREIBUNG DER ABBILUNGEN

[0020] Die Erfindung wird nachfolgend anhand von den in den Abbildungen dargestellten Beispielen näher erläutert. Die Darstellungen sind nicht zwangsläufig maßstabsgetreu und die Erfindung beschränkt sich nicht nur auf die dargestellten Aspekte. Vielmehr wird Wert darauf gelegt, die der Erfindung zugrunde liegenden Prinzipien darzustellen.

[0021] Fig. 1 zeigt einen Roboter mit Steuerungseinrichtung auf dem eine Software läuft, um Arbeiten in einem Einsatzgebiet durchzuführen.

[0022] Fig. 2 zeigt ein exemplarisches Blockdiagramm, in dem verschiedene Einheiten eines autonomen mobilen Roboters sowie Peripheriegeräte wie beispielsweise eine Basisstation des Roboters dargestellt sind. [0023] Fig. 3 zeigt einen Roboter mit Servicestation, in dem ein Roboter mit Reinigungs flüssigkeit versorgt wird und die Feuchtreinigungseinheit gereinigt wird.

[0024] Fig. 4 (Diagramme a, b) zeigt mögliche Reinigungsbahnen, die mit Wischrobotern mit und ohne Tank erzielt werden können.

[0025] Fig. 5 (Diagramme a, b, c) zeigt mögliche Reinigungsbahnen mit Wischrobotern mit Waschsystem, mit Waschsystem und füllbaren Tank sowie mit einem nicht füllbaren Tank in einem Einsatzgebiet.

[0026] Fig. 6 zeigt eine Feuchtreinigungseinheit, die so gesteuert werden kann, dass Reini gungsflüssigkeit gezielt auf ein Reinigungswerkzeug abgegeben wird.

[0027] Fig. 7 zeigt ein mögliches Einsatzgebiet mit verschiedenen Bereichen, wobei der Be reich D nicht für Feuchtreinigung vorgesehen ist.

[0028] Fig. 8, Diagramm a, zeigt einen Reinigungsroboter mit Nass- und Trockenreini gungszone; Diagramm b, zeigt einen Reinigungsroboter beim Ausführen eines Feuchtreini gungsvorganges in einer Servicestation.

[0029] Fig. 9 zeigt Feuchtreinigungswerkzeuge in verschiedenen Ausführungsformen

[0030] Fig. 10 zeigt einen Roboter beim Ausführen Feuchtreinigungsvorganges ohne Ser vicestation

[0031] Fig. 11 zeigt Auf- und Abwärtsbewegungen des Feuchtreinigungswerkzeugs für Wasch- und Trockenvorgänge.

[0032] Fig. 12, Diagramm a, Zeigt Bewegungsmöglichkeiten des Feuchtreinigungswerk zeugs für Wasch- und Trockenvorgänge; Diagramm b zeigt einen Trocknungsvorgang für ein Feuchtreinigungswerkzeug mit einem Gebläse.

[0033] Fig. 13 zeigt Möglichkeiten, das Feuchtreinigungswerkzeug dazu zu verwenden, Hindernisse zu überwinden und Feststecksituationen zu entkommen.

[0034] Fig. 14 zeigt eine Feuchtreinigungszone mit einem Mop, der rotiert und angehoben bzw. abgesenkt werden kann.

[0035] Fig. 15-31 illustrieren weitere Aspekte der hier beschriebenen Ausführungsbeispiele.

[0036] Fig. 32a illustriert das Verbindungen zwischen Roboter und Station im angedockten Zustand.

[0037] Fig.32b illustriert einen Behälter (Tank) im Roboter mit Auslaufschutz in der Zulei tung.

[0038] Fig. 33a-b zeigt zwei Beispiele eines Wassertanks eines Roboters, wobei der Was serzank den Kanal zur Staubabsaugung zumindest teilweise ummantelt. [0039] Fig. 34 illustriert verschiedene Kopplungsbereiche (Flüssigkeit / Partikel / elektrische Versorgung) an der Seitenfläche des Roboters.

[0040] Fig. 35 zeigt eine Servicestation mit einem Behälter für Abwasser (Abwassertank), der einen Füllstandssensor aufweist.

[0041] Fig. 36 illustriert die interne Anordnung (im Robotergehäuse) von Staubbehälter und Wassertank, der Koppelverbindungen, des Absaugmoduls (Ventillator) und der Antriebsräder.

[0042] Fig. 37a-b illustriert schematischeine Feuchtreinigung mittels einer Walze und einer Scheibe (Pad), die jeweils mit Textil besetzt sind.

[0043] Fig. 37c illustriert das Aufbringen von Flüssigkeit auf ein Reinigungs-Pad durch ei nen perforierten Textilträger.

[0044] Fig. 38a illustriert die Reinigung des Reinigungs-Pads des Roboters an einem „Waschbrett“ in der Servicestation.

[0045] Fig. 38b ist eine perspektivische Darstellung eines Waschbretts in der Servicestation. DETAILLIERTE BESCHREIBUNG

[0046] Die im Zusammenhang mit der Bearbeitung einer Bodenfläche beschriebenen Bei spiele und technischen Merkmale des mobilen Roboters sind auch auf einen mobilen Roboter zur Ausführung anderer oder zusätzlicher Tätigkeiten übertragbar. Die vom beschriebenen mobilen Roboter ausgeführten Tätigkeiten können beispielsweise die Bearbeitung von Boden- flächen, die Inspektion der Bodenfläche oder der Umgebung, den Transport von Gegenstän den, die Reinigung von Luft und/oder das Ausführen von Unterhaltungsspielen umfassen.

Eine Trockenreinigungseinheit ist beispielsweise bei alleiniger Verwendung einer Feuchtrei nigungseinheit zwingend notwendig, es kann aber sein, dass das Gerät zusätzlich den Trans port von Gegenständen übernehmen kann. Selbiges gilt für die Servicestation. So kann eine Servicestation sowohl eine Vorrichtung sein, die nur eine Funktion ausführt, als auch eine Kombination verschiedener Vorrichtungen. Sie könnte beispielsweise nur eine Ladefunktion oder eine Wasserauffüllfunktion zur Verfügung stellen. Sie könnte aber auch andere oder mehrere Funktionen erfüllen. Beispielsweise wäre eine Staubentleerungsstation mit einer Rei nigungsstation und einer Wasserauffüllfunktion kombinierbar.

[0047] Fig. 1 illustriert exemplarisch einen Reinigungsroboter 100. Der Roboter kann ver schiedene Funktionen haben: z.B. Reinigungsroboter in unterschiedlichen Ausführungen oder Telepräsenzroboter, etc. Moderne Roboter navigieren kartenbasiert, d.h. sie verfügen über eine elektronische Karte des Robotereinsatzgebietes. In dem dargestellten Beispiel ist der Ro boter im Einsatzgebiet unterwegs und die Wände W1 und W2 sind Begrenzungen desselben.

[0048] Fig. 2 zeigt beispielhaft anhand eines Blockdiagramms verschiedene Einheiten (Mo- dule) eines AMRs 100. Eine Einheit bzw. ein Modul kann dabei eine eigenständige Bau gruppe oder ein Teil einer Software zur Steuerung des Roboters sein. Eine Einheit kann meh rere Untereinheiten aufweisen. Die für das Verhalten des Roboters 100 zuständige Software kann von der Steuereinheit 150 des Roboters 100 ausgeführt werden. In dem dargestellten Beispiel beinhaltet die Steuereinheit 150 einen Prozessor 155, der dazu ausgebildet ist, in ei nem Speicher 156 enthaltene Software-Instruktionen auszuführen. Einige Funktionen der Steuereinheit 150 können zumindest teilweise auch mit Hilfe eines externen Rechners durch geführt werden. Das heißt, die von der Steuereinheit 150 benötigte Rechenleistung kann zu mindest teilweise auf einen externen Rechner ausgelagert sein. Dieser könnte beispielsweise über ein Heimnetzwerk oder über das Internet (Cloud) erreichbar sein.

[0049] Fig. 3 zeigt einen Reinigungsroboter 100 mit einer Feuchtreinigungseinheit 400, der sich in einer Servicestation 600 befindet. In diesem Fall hat die Servicestation 600 mehrere Vorrichtungen, mit der Wartungsarbeiten an einem Roboter ausgeführt werden können. So wird der Roboter 100 mit elektrischer Energie 610 und mit Reinigungsflüssigkeit versorgt. In diesem Falle wird Reinigungsflüssigkeit aus dem Tank 620 der Servicestation 600 in den Tank 480 des Roboters 100 gefüllt. Es bestünde allerdings auch die Möglichkeit, dass der Tank 480 des Roboters ausgetauscht wird oder direkt über das öffentliche Wasserversor gungsnetz aufgefüllt wird. Zusätzlich besteht die Möglichkeit, dass der Roboter das Feucht reinigungswerkzeug 410 der Feuchtreinigungseinheit 400 an der Servicestation 600 reinigt o- der reinigen lässt. Systeme (Servicestation und Roboter) mit diesem Merkmal werden als „Waschsysteme“ bezeichnet. Bei Waschsystemen ist es üblich oder notwendig, dass das an fallende Schmutzwasser entsorgt werden muss. Dies geschieht in dem Beispiel aus Fig. 3 dadurch, dass sich sammelndes Schmutzwasser in den Abwassertank 630 gepumpt wird das Schmutzwasser könnte jedoch auch beispielsweise in das öffentliche Abwassersystem ent sorgt werden. Ein reines Waschsystem weist keinen Tank zur Nachbefeuchtung der Feuchtrei nigungseinheit auf. Der Roboter muss regelmäßig zur Waschstation fahren, um die Feuchtrei nigungseinheit zu reinigen und wieder zu befeuchten.

[0050] Systeme, bei denen der Roboter einen Reinigungsmitteltank aufweist oder das Reini gungswerkzeug in der Servicestation waschen (oder waschen lassen) kann, verfolgen das Ziel, die Größe des möglichen Einsatzgebietes des Roboters zu erhöhen. So erfolgt bei einem Ro boter mit Reinigungsmitteltank eine Erhöhung der Reichweite soweit bis der Tank leer ist. Eine beliebige Vergrößerung des Tanks ist aber nicht zielführend, da versucht wird, das Gerät klein und tragbar zu halten und es so zu gestalten, dass es möglichst das gesamte Einsatzge biet abdecken kann. Des Weiteren haben derartige Systeme spätestens dann ihre Grenze er reicht, wenn die Verschmutzung der Feuchtreinigungseinheit so groß ist, dass eine adäquate Reinigung nicht mehr möglich ist. Auch Roboter, die ein Waschen des Mops ermöglichen, vergrößern die Größe des möglichen Einsatzgebiets. Bei dieser Variante wird der zu starken Verschmutzung der Feuchtreinigungszone zwar entgegengetreten, da diese gewaschen werden kann, allerdings ist ein ständiges Wiederbefeuchten des Feuchtreinigungswerkzeugs nötig. Dies führt zu dem Nachteil, dass eine häufige Rückkehr an die Servicestation nötig ist, wodurch ein beachtlicher Zeitaufwand entsteht.

[0051] Systeme, in denen Roboter ihre Tanks an Servicestationen auffüllen können sind an sich bekannt. Nachteilig bei diesen Systemen ist jedoch, dass auch ihre Nassreinigungszone (Feuchtreinigungseinheit) verschmutzt und somit nur eine begrenzte Erhöhung der Reich weite ermöglicht wird.

[0052] In den hier beschriebenen Ausführungsbeispielen werden die Merkmale der Reini gung der Feuchtzone (Feuchtreinigungseinheit) und eines im Roboter befindlichen Tanks, der an einer Station wiederaufgefüllt werden kann, so kombiniert, dass sich für den Nutzer deutli che Vorteile im Betrieb ergeben. Alle kombinierten Merkmale zielen in erster Linie auf eine Erhöhung der Reichweite ab und stoßen dabei -für sich genommen - an Grenzen. Bei Robo tern gemäß den hier geschriebenen Ausführungsbeispielen ergibt sich durch Kombination der Merkmale natürlich auch eine Vergrößerung des Einsatzgebietes. Allerdings übertrifft diese Kombination bekannte Systeme deutlich und bewirkt zugleich eine Zeitersparnis im Ver gleich zu bekannten Ansätzen.

[0053] Waschsysteme stellen eine gute Wahl für Feuchtreinigungsroboter dar, da sie so lange betrieben werden können, bis der Tank an der Servicestation keine Reinigungsflüssig keit für den Roboter mehr zur Verfügung stellen kann. Unter der Annahme, dass das reine Waschsystem an einer Servicestation die gleiche Menge an Reinigungsflüssigkeit zur Verfü gung hat wie das erfundene System, lässt sich feststellen, dass das reine Waschsystem auch eine ähnlich große bearbeitbare Fläche ermöglicht. Jedoch mit der Einschränkung der Reich weite des reinen Waschgerätes durch die Fahren von bzw. zur Station.

[0054] Das reine Waschgerät (ohne Tank) kann nie einen Weg zurücklegen, der länger ist als es sein Feuchtreinigungswerkzeug ermöglicht, da nur dieses befeuchtet wird und sofort nach Verlassen der Servicestation Feuchtigkeit an den Boden abgibt. Bei den hier beschriebe nen Ausführungsbeispielen kann mittels des Tanks 480 des Roboters das Feuchtreinigungs werkzeug 400 des Roboters 100 regelmäßig nachbefeuchtet werden und ermöglicht somit auch Wege, die über die Maximallänge eines reinen Waschsystems hinausgehen. Fig. 4a und 4b zeigen einen Vergleich der beiden Systeme. In Fig. 4a wird anhand einer Vogelperspektive der Weg von Robotern verglichen. Die Trajektorie Xw eines Waschsystems zeigt jenen Weg, der von der Servicestation 600 bis zu dem am weitesten von der Servicestation entfernten Punkt Mw des Wegs führt. In Fig. 4b wird die Trajektorie XT eines Waschsystems mit Tank gezeigt, der von der Servicestation 600 über den Wegpunkt Mw hinaus bis zum Punkt MT führt. Es ist erkennbar, dass bei einem Roboter mit Tank (und ähnlichen Rahmenbedingun gen) auch Gebiete bearbeitet werden können, die jenseits des Wegpunkts Mw liegen.

[0055] Ist die Entfernung zwischen dem Punkt Mw und der Servicestation groß genug, um jeden Punkt im Einsatzgebiet zu erreichen, kann eine vollständige Reinigung des Gebiets er folgen. Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele bieten in diesem Fall jedoch den Vorteil einer deutlichen Reduktion der Reinigungszeit, da ständige Fahrten zur Servicestation nur mehr seltener nötig sind. Fahrten zurück zur Station erfolgen nur mehr dann, wenn Wasser nachgefüllt werden muss oder die Reinigung der Feuchtreinigungseinheit nötig ist und nicht mehr dann, wenn das Feuchtreinigungswerkzeug zu trocken ist.

[0056] Fig. 5a zeigt die Bearbeitung einer Fläche mit einem Waschsystem an den Wegpunk ten Mwi, MW2, MW3 und Mw4. Es ist an diesen Wegpunkten jeweils eine Rückkehr an die Ser vicestation 600 nötig, da das Feuchtreinigungswerkzeug nicht mehr feucht genug ist. Die da für benötigte Fahrzeit erhöht die Gesamtreinigungsdauer und verursacht bei Fahrten zu weit entlegenen Punkten überproportional schlechtere Reinigungszeiten, da auch die bearbeitbare Fläche im Randbereich immer kleiner wird. Für den Roboter aus Fig. 5b mit einem Nachfüll- tank-Waschsystem (Tank 480 in der Feuchteinigungseinheit 400, vgl. Fig. 3) ergibt sich im Vergleich zu der Situation in Fig. 5a ein Zeitgewinn bei der Bearbeitung. Für Serviceroboter ist dies ein deutlicher Vorteil, da so mehr Zeit zur Verfügung steht, um andere Aufgaben zu erfüllen oder dem Nutzer anderweitig zur Verfügung zu stehen. An den Wegpunkten MTWI und MTW2 muss jedoch auch in diesem Fall der Roboter zur Servicestation zurückkehren, um das Reinigungswerkzeug (z.B. Mop) in der Servicestation zu waschen oder waschen zu las sen. Fig. 5c zeigt zusätzlich die Fahrt eines Roboters in einer Situation, in der der Roboter zwar einen Tank aufweist, jedoch die Servicestation nicht für das Waschen des Reinigungs werkzeugs oder das Nachfüllen des Tanks im Roboter ausgebildet ist. Es ist sofort erkennbar, dass mit einem derartigen System ohne Mithilfe des Nutzers nicht die vollständige Bearbei tung der ganzen Fläche möglich ist, da der Tank nicht mehr aufgefüllt werden kann bzw. das Feuchtreinigungswerkzeug irgendwann zu verschmutzt ist, um eine weitere Reinigung durch zuführen.

[0057] Für den Nutzer ergibt sich beim Nachfülltank-Waschsystem einerseits also der Vor teil, dass die gesamte gewünschte Fläche gereinigt werden kann und dass dies auch ver gleichsweise schnell erfolgen kann, sowie der Elmstand, dass der Roboter weniger oft zur Ser vicestation fahren muss. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn sich der Nutzer in der Nähe der Servicestation befindet und durch den Roboter gestört oder abgelenkt werden könnte. Des Weiteren wird der Boden im Bereich der Servicestation seltener befahren. Dies führt zu einer geringeren Abnutzung dieses Bereiches und von Verschleißteilen des Roboters. Insbesondere trifft dieser Vorteil natürlich dann zu, wenn die Feuchtreinigungseinheit im Be arbeitungsmodus ist und der Boden nur bedingt für Feuchtreinigung, wie z.B. Parkett, geeig net ist. Von besonderem Vorteil ist es, wenn die Größe des Tanks auf die typische Ver schmutzung der Feuchtreinigungseinheit abgestimmt ist. Dadurch ist es möglich, eine mög lichst optimale Zeit zu bestimmen, zu der, bei Rückkehr des Roboters, sowohl der Tank auf gefüllt werden muss, als auch eine zielführende Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs durchzuführen ist, wobei der Robotereine relativ kleine Baugröße aufweisen kann.

[0058] Für den Nutzer ergibt sich im Vergleich zu Systemen ohne Waschfunktion, auch der Vorteil der selteneren nötigen Nutzerinteraktionen. Die Nutzerinteraktion bei Systemen mit Waschfunktion beschränkt sich vor allem auf das Befüllen und Entleeren der Flüssigkeiten in der Station. Eine Wartung des Roboters bzw. des Feuchtreinigungswerkzeuges ist nicht mehr bzw. nur mehr selten nötig.

[0059] Vor allem bei Home Reinigungsrobotem, die auch für den Einsatz in privaten Räum lichkeiten vorgesehen sind, geht die Erwartung der Nutzer immer mehr Richtung Wartungs freiheit. Für Trockenreinigungsgeräte ist dies z.B. durch das Absaugen des Staubbehälters im Roboter gut gelöst. Bei Nassreinigungsgeräten ist jedoch immer noch problematisch, dass alle Geräte am Markt häufig aufwändige Wartung benötigen. Vor allem bei Feuchtreinigungsgerä ten ohne Waschsystem ist dieser Aufwand oft beträchtlich, da die Textile der Reinigungs werkzeuge per Hand oder in der Waschmaschine gereinigt werden müssen. Durch die hier be schriebenen Ausführungsbeispiele ist es möglich, dass der Roboter (ohne Notwendigkeit einer Nutzerinteraktion) große Flächen rasch reinigen kann, auch wenn der Nutzer nicht anwesend ist.

[0060] Wird die Feuchtreinigungseinheit 400, wie in Fig. 6 dargestellt, so aufgebaut, dass zusätzlich eingestellt werden kann, ob Reinigungsflüssigkeit aus dem Tank in das Feuchtrei nigungswerkzeug eingebracht wird, erhöht sich die Größe des möglichen Einsatzgebietes nochmals deutlich. Implementiert wird dies beispielsweise mittels eines steuerbaren Ventils 430 oder einer Pumpe, die die Abgabe der Reinigungsflüssigkeit aus dem Tank an das Reini gungswerkzeug 410 (und damit an das darin enthaltene Textil) steuert. Limitierend ist in die sem Fall nur mehr die Größe der Flüssigkeitsbehälter in der Servicestation. Dies ist darauf zu rückzuführen, dass bisherige Systeme feste Einsatzlimitierungen haben. Tanksysteme (Flüs sigkeitstank nur im Roboter) sind jedenfalls durch den Verschmutzungsgrad der Feuchtreini gungseinheit limitiert. Reine Waschsysteme (ohne Tank im Roboter, stattessen Waschen/Be feuchten des Reinigungswerkzeugs in der Servicestation) sind dadurch limitiert, dass auf dem Weg von der Servicestation zum eigentlichen Einsatzgebiet ständig Wasser abgegeben wird. Dies erfolgt einerseits durch Benetzung bzw. Abtropfen der Feuchtigkeit vom Reinigungs werkzeug sowie durch Verdunstung. Es ist also so, dass bei Erreichen eines weit entfernten Zieles deutlich weniger Reinigungsflüssigkeit im Feuchtreinigungswerkzeug vorhanden ist als beim Verlassen der Servicestation. Durch diesen Umstand verkleinert sich die Fläche, in der eine adäquate Feuchtreinigung durchgeführt werden kann. Durch die Verwendung eines ver schließbaren Tanks (im Roboter) verschwindet diese Begrenzung. Die Distanz zum Einsatz gebiet ist nur mehr durch physikalische Begrenzungen und die Energieversorgung des Robo ters limitiert. Durch diese Maßnahme könnte eine Abgabe der Reinigungsflüssigkeit bei Be darf erst ab einem bestimmten Punkt erfolgen. So könnte z.B. in dem Beispiel aus Fig. 4b der Roboter so angesteuert werden, dass erst ab dem Wegpunkt Mw Wasser/Reinigungsmittel aus dem Tank abgegeben wird. Ein weiterer Vorteil, der sich daraus ergibt, ist, dass in Bezug auf die Reinigungsflüssigkeit Ressourcen eingespart werden, da diese auf dem Weg zum Weg punkt Mw nicht mehr verdunstet oder auf den Boden abgegeben wird.

[0061] Von Vorteil ist dieses System auch, wenn ein Einsatzgebiet erreicht werden soll, das durch nicht für Feuchtreinigungswerkzeuge geeignete Bereiche von der Basisstation abge schnitten ist. So kann es beispielsweise Vorkommen, dass Fliesen im Bad gereinigt werden sollen, der Weg zum Bad jedoch durch Zimmer führt, die einen Teppichboden haben. Im Fall eines steuerbaren Tanks, steht einer Durchquerung der Teppichbodenzone bei der Fahrt zum Bad nichts entgegen, sofern das Nassreinigungswerkzeug nicht feucht ist. Der Roboter kann dann, sobald er im Bad ist, die Reinigungsflüssigkeit auf das Nassreinigungswerkzeug auf bringen und mit der Reinigung starten. Fig.7 verdeutlicht diesen Zusammenhang. Dargestellt ist ein Einsatzgebiet in der Vogelperspektive, der in die Bereiche A, B, C und D aufgeteilt ist. Im Bereich A befinden sich der Roboter und die Servicestation. Die Bereiche A, B und C sind für eine Feuchtreinigung geeignet, werden jedoch durch den Bereich D, der nicht für Feucht reinigung geeignet ist, voneinander getrennt. Eine Reinigung von B wäre nach dem Auffüllen des Tanks im Roboter 100 an der Servicestation 600 dann möglich, wenn das Feuchtreini gungswerkzeug noch trocken ist.

[0062] Das Zurückfahren des Roboters 100 zur Servicestation 600, die sich im Bereich A, befindet, ist jedoch weiterhin nicht ohne weiteres möglich, da die Restfeuchtigkeit im Feucht reinigungswerkzeug dem Teppich D schaden könnte. Um dem entgegenzutreten, ist es bei spielsweise möglich, dass der Roboter einen Trocknungsvorgang startet, auf den später noch detaillierter eingegangen wird.

[0063] Eine weitere Verbesserung des Roboters könnte dadurch erreicht werden, ihn zusätz lich mit einer Trockenreinigungseinheit 500 auszustatten. Die Trockenreinigungseinheit 500 wird üblicherweise durch eine Kehrfunktion, eine Saugfunktion, oder eine kombinierte Kehr- Saugfunktion realisiert. Es gibt auch bereits einige Produkte, die eine Kehr-Saugfunktion mit einer Nassreinigungsfunktion verbinden. Allerdings sind diese nicht mit einer Waschfunktion bzw. Tankfüllfunktion im Roboter ausgestattet. In dem in Fig. 8a dargestellten Beispiel ist ein Roboter in der Draufsicht dargestellt, der eine Trockenreinigungseinheit 500 und eine Nass reinigungseinheit 400 aufweist. Er hat eine vordere Seite F und eine rückwärtige Seite B. Die Trockenreinigungseinheit 500 ist von der Feuchtreinigungseinheit 400 durch einen Bereich getrennt, sodass die Einheiten 400 und 500 einen Abstand von G aufweisen. Der Vorteil der Kombination einer Trockenreinigungseinheit und einer Feuchtreinigungseinheit liegt vor al lem darin, dass vorerst lose und leicht lösbare größere Partikel vom Boden entfernt werden können und anschließend festsitzende Verschmutzungen mit Hilfe der Feuchtreinigungsein heit. Um dies zu bewerkstelligen, sind viele Reinigungsroboter so aufgebaut, dass bei einer Vorwärtsbewegung die Trockenreinigungszone der Feuchtreinigungszone vorausgeht. Da Ro boter üblicherweise vorwärts fahren, ist normalerweise auch die Andockbewegung zur Ser vicestation so ausgeführt, dass der Roboter mit der Trockenreinigungszone voran ankoppelt.

[0064] Beim Waschen der Feuchtreinigungseinheit (in der Servicestation) führt dies jedoch zum Problem, da die vorne liegende Trockenreinigungseinheit über einen Bereich fährt, der für die Reinigung der Feuchtreinigungseinheit vorgesehen ist. Dadurch kann es zu uner wünschtem Feuchtigkeitseintritt in der Trockenreinigungseinheit kommen. Um dies zu ver hindern, kann gemäß einem Ausführungsbeispiel der Roboter auf eine Weise andocken, dass er zuerst mit dem Feuchtreinigungswerkzeug in die Servicestation einfährt, in der die das Wa schen der Feuchtreinigungseinheit durchgeführt wird. Dies könnte z.B. dadurch erfolgen, dass der Roboter rückwärts in die Servicestation einfährt. Dies gestaltet zwar den Andockvorgang etwas komplizierter, ermöglicht aber einen besseren Schutz der Trockenreinigungseinheit. In Fig. 8b ist die Seitenansicht eines Roboters in einer Waschstation (Servicestation, die zum Waschen der Feuchtreinigungseinheit des Roboters ausgebildet ist) zu sehen, bei dem dieses Prinzip umgesetzt wurde. Die Feuchtreinigungseinheit 400 mit dem darunter liegenden Feuchtreinigungswerkzeug 410 wird so in die Servicestation 600 eingefahren, dass die Tro ckenreinigungseinheit 500 sowie das Trockenreinigungswerkzeug 510 nicht von der Feuch tigkeit beeinflusst werden. Dies geschieht vor allem auch durch den Abstand G bzw. durch Spritzschutzstrukturen AS im Bereich G des Roboters 100 und der Servicestation 600.

[0065] Insbesondere ist der Schutz der Trockenreinigungseinheit dann gegeben, wenn die Trockenreinigungseinheit und die Feuchtreinigungseinheit nicht überlappend wie in Fig. 8 aufgebaut sind. So kann erfindungsgemäß eine Trennung der Zonen durch den Bereich G er folgen, indem beispielsweise das Robotergehäuse einen durchgehenden Bereich zwischen den Einheiten 400 und 500 bildet. Bei genügend großer Distanz ist dann eine Verunreinigung der Trockenreinigungseinheit nahezu ausgeschlossen. Zusätzlich kann beispielsweise auch eine Auswölbung AS (Spritzschutzstruktur) im Robotergehäuse einen derartigen Schutz bieten.

Des Weiteren ist es denkbar, dass ähnliche Spritzschutzstrukturen auch an der Servicestation angebracht sein können.

[0066] Von besonderem Interesse sind diese räumliche Trennung der Einheiten 400 und 500 und der Spritzschutz vor allem dann, wenn die Feuchtreinigungseinheit in der Servicestation gewaschen wird. Bei der Reinigung der Feuchtreinigungswerkzeuge kann es dazu kommen, dass Spritzer von Reinigungsflüssigkeit im Waschbereich (oder um diesen herum) in der Nähe des Feuchtreinigungswerkzeugs 410 entstehen. Diese sollen gemäß den hier beschriebe nen Ausführungsbeispielen derart abgehalten werden, dass sie die Trockenreinigungseinheit 500 nicht beeinflussen. Um einen zusätzlichen Schutz der Trockenreinigungseinheit zu ge währleisten, können auch Luftströme verwendet werden. So ist es möglich, einen Luftstrom vom Trockenreinigungsbereich in den Nassreinigungsbereich zu leiten, der Spritzer veranlasst nicht in Richtung Trockenreinigungseinheit zu fliegen. Dies könnte einerseits durch ein Ge bläse aber auch durch eine Absaugung realisiert werden. Dabei ist es möglich, dass eine ent sprechende Luftstromerzeugungsvorrichtung im Roboter oder in der Servicestation vorgese hen ist. Die Verwendung einer derartigen Luftstromerzeugungsvorrichtung bietet zusätzlich den Vorteil, dass Roboter und Servicestation besser belüftet werden und sich durch die zirku lierende Luft schwieriger Bakterien oder Pilze bilden können. Des Weiteren ist es damit mög lich, auch die feuchten Bereiche des Feuchtreinigungswerkzeuges zu trocknen. Auf weitere Vorteile der Trocknung des Feuchtreinigungswerkzeugs wird später noch detailliert eingegan gen.

[0067] Die Feuchtreinigungseinheit kann dadurch gewaschen werden, dass das Feuchtreini gungswerkzeug in einer Ausbuchtung der Basisstation gespült und geschrubbt wird, wobei die Reinigungsflüssigkeit direkt von der Basisstation zur Verfügung gestellt wird. Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann für die Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs sowohl ein Teil der in einem Tank der Servicestation befindlichen Reinigungsflüssigkeit, als auch ein Teil der Reinigungsflüssigkeit aus einem Tank des Roboters verwendet werden. Dies bietet den Vor teil, dass Verschmutzungen im Feuchtreinigungswerkzeug mit Flüssigkeit gespült wird, die vom inneren des Roboters kommt. In dem in Fig. 6 dargestellten Beispiel ist dieses Grund prinzip bereits erkennbar. Mit dem Ventil 430 (oder alternativ mit einer Pumpe) wird Reini gungsflüssigkeit von Innen auf das Reinigungswerkzeug aufgebracht. Im einfachsten Fall könnte beim Waschen des Reinigungswerkzeuges, der gleiche Mechanismus verwendet wer den, welcher auch zur Befeuchtung des Reinigungswerkzeuges bei der Bodenreinigung ver wendet wird. Aufwändigere Systeme könnten auch andere Vorrichtungen verwenden, die bei spielsweise spezielle Reinigungsflüssigkeit für den Waschvorgang vorsehen.

[0068] Die Reinigungsflüssigkeit, die der Roboter zur Bodenreinigung oder zum Waschen verwendet, kann beispielsweise (von innen) auf die Rückseite des Reinigungswerkzeugs auf gebracht werden. Wobei mit Rückseite jene Seite gemeint ist, die nicht Richtung Boden weist. In Fig. 9 sind einige mögliche Varianten für eine derartige Aufbringung von Flüssigkeit auf das Feuchtreinigungswerkzeug 410 dargestellt. Das Reinigungswerkzeug kann aus mehreren Teilen bestehen. In diesen Fällen hat es jeweils immer ein Verbindungsstück 414 zum Robo ter, eine Feuchtreinigungsgrundplatte 411 und ein Feuchtreinigungstextil 415. Die Flüssigkeit wird von der Feuchtreinigungseinheit 400 aufgebracht und durchtränkt bzw. spült dabei mit hilfe Kapillarkräften und Gravitation das Reinigungswerkzeugs. Dabei werden auch Ver schmutzungen aus dem Reinigungswerkzeug 410 gespült. Kanäle durch die Feuchtreinigungs grundplatte 411 sind mit 412 bezeichnet. Diese Kanäle 412 dienen zum Durchleitem der Flüs sigkeit hin zum Textil 415

[0069] Wird bei der Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs die Pumpe oder das Ventil verwendet, das für die Entleerung des Tanks vorgesehen ist, können auch Kosten gespart wer den. Des Weiteren führt die Reduzierung mechanisch beweglicher Teile zu einer geringeren Fehlerquote des Gesamtsystems.

[0070] Einige Systeme verfügen über die Möglichkeit, das Feuchtreinigungswerkzeug hori zontal zu bewegen. Dies wird dazu verwendet, um bei der Feuchtreinigung von Böden die Reinigungswirkung zu erhöhen. Auch beim Reinigen des Feuchtreinigungswerkzeugs kann durch Reiben des Reinigungswerkzeugs an bestimmten Bereichen in der Station diese Reini gungswirkung beim Waschen erhöht werden. Von Vorteil ist, dass für die Bewegung des Feuchtreinigungswerkzeugs beim Waschen und bei der Bodenreinigung dieselben Antriebe verwendet werden können.

[0071] Das Waschen, also der Reinigungsvorgang des Reinigungswerkzeuges, erfolgt durch eine Spülung und Reibbewegungen. Dabei werden üblicherweise größere Mengen Reini gungsflüssigkeit z.B. Wasser verbraucht, als dies bei der normalen Bodenreinigung der Fall ist. Dieser Mehrbedarf könnte einerseits aus dem Tank des Roboters kommen oder anderer seits durch zusätzliches Wasser direkt von der Servicestation bereitgestellt werden. Des Wei teren ist es denkbar, dass dieses Spülwasser mit einem erhöhten Druck auf oder in das Reini gungswerkzeug aufgebracht wird. In diesem Fall könnte beispielsweise das in Fig. 6 einge zeichnete Ventil durch eine Pumpe ersetzt werden und somit auch eine Spülung bei höherem Druck erlauben.

[0072] Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann der Roboter selbst die Spülung des Reini gungswerkzeuges kontrollieren und zusätzlich auch unterstützende Waschbewegungen durch Bewegung des Reinigungswerkzeuges ausführen, wodurch sich die Möglichkeit ergibt, dass der Roboter autonom steuern kann, welche Reinigung vorgenommen werden soll. Dies kann mehrere Vorteile mit sich bringen. So könnten beispielsweise verschiedene Waschprogramme durchgeführt werden, die aufgrund der Gegebenheiten des Robotereinsatzgebietes sinnvoll sind. Dies kann zum Beispiel über eine Auswertung der vom Roboter verwendeten Karte des Einsatzgebietes erfolgen. Eine andere Möglichkeit wäre auch die Auswertung der im Einsatz gebiet vorhandenen oder detektierten Böden oder Gegenstände.

[0073] Auch die Servicestation kann konstruktiv einfach und robust gestaltet werden und könnte gemäß einem Ausführungsbeispiel nur grundlegende Schnittstellen zur Verfügung stellen wie beispielsweise das Auffüllen der Reinigungsflüssigkeit oder die Entsorgung der Abwasserflüssigkeit. Es ist somit möglich, eine Servicestation zu bauen, die keinerlei Daten kommunikation mit dem Roboter erfordert und trotzdem die Möglichkeit bietet, an die Umge bung adaptiere Funktionen zur Verfügung zu stellen.

[0074] Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird bei der Reinigung des Reinigungswerk zeugs die Reinigungsflüssigkeit, die aus dem Tank im Roboter kommt, üblicherweise von oben, seitlich oder aus dem Inneren der Feuchtreinigungseinheit kommend auf das Reini gungswerkzeug aufgetragen. Fig. 9 zeigt verschieden Varianten, wie Reinigungsflüssigkeit aufgetragen werden kann. Beim Aufträgen von oben kann einerseits die Gravitation genutzt werden, andererseits könnte auch eine Spülung mit erhöhtem Druck stattfinden. Durch die Bewegung der Feuchtreinigungseinheit oder des Feuchtreinigungswerkzeugs kann auch das Aufbringen und Verteilen der Reinigungsflüssigkeit vorteilhaft gestaltet werden. So kann bei spielsweise bei der Verwendung von rotierenden Reinigungswerkzeugen bei Aufbringen der Flüssigkeit auf einen Punkt, die Flüssigkeit mittels Rotation (d.h. mittels Fliehkraft) über den gesamten Umfang des Reinigungswerkzeugs verteilt werden. Zusätzlich kann eine bessere Aufbringung bzw. Spülung dadurch ermöglicht werden, dass sich Wannen und Kanäle 412 in oder auf dem Reinigungswerkzeug befinden oder die Reinigungsplatte 411 gitterförmig auf gebaut ist. Dadurch kann die Reinigungsflüssigkeit besser verteilen oder schneller in die rele vanten Bereiche der Reinigungszonen geleitet werden. Es können auch Textile eingesetzt werden, deren Kapillarkräfte für die Verteilung der Flüssigkeit sorgen, oder rotierende Reini gungswerkzeuge verwendet werden, bei dem Zentrifugalkräfte für eine bessere Spülung des Reinigungswerkzeugs sorgen. Ein weiterer bereits kurz angesprochener Vorteil, der sich durch die Verwendung der Reinigungsflüssigkeit aus dem Tank ergibt, ist, dass dafür das gleiche Ventil oder die Pumpe verwendet werden kann, die auch für das Aufbringen der Flüs sigkeit für die Bodenreinigung vorgesehen ist. Wobei zu beachten ist, dass üblicherweise für einen Reinigungsvorgang des Feuchtreinigungswerkzeugs ein höherer Wasserverbrauch pro Zeiteinheit nötig ist, als dies bei der Bodenreinigung der Fall ist.

[0075] Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist es auch möglich, dass sich der Roboter voll kommen selbstständig zu wäscht. Es wäre also nicht einmal eine Servicestation nötig, die üb licherweise für den Reinigungsvorgang des Feuchtreinigungswerkzeugs benötigt wird. Fig. 10a zeigt einen Roboter bei einem derartigen Waschvorgang. Wobei zum Waschen Flüssig keit aus dem Tank 180 entnommen und über eine Pumpe 431 auf das Reinigungswerkzeug aufgebracht wird. Da beim Reinigungsvorgang der Feuchtreinigungseinheit aber Reinigungs flüssigkeit RF austritt, ist darauf zu achten, dass diese keine Schäden verursacht. Je nach Ein satzgebiet könnte kann dies der Fall sein oder auch nicht. Ist dies Fall, könnte der Nutzer auch nur den Roboter kaufen. Ist dies nicht der Fall, könnte für ihn ein System aus Roboter und Servicestation mit Wascheinheit zur Verfügung gestellt werden. Eine Möglichkeit für den Einsatz ohne Waschstation wäre beispielsweise, wenn der Roboter 100 die Reinigung in ei nem Abflussbereich 900 des Einsatzgebietes durchführt. Fig. 10b zeigt ein Beispiel dafür.

[0076] Ein derartiger Abflussbereich 900 könnte beispielsweise ein Abflussbereich 900 im Boden eines Bades sein. So ist es teilweise üblich, dass Bäder eine leichte Neigung im Boden haben und am tiefsten Punkt ein Abfluss vorgesehen ist, durch den Wasser in das öffentliche Abwassersystem abfließen kann. Häufig sind derartige Abflussbereiche 900 auch mit einer durchlöcherten Abdeckung z.B. einem Gitter abgedeckt. Diese Abdeckung wird in einem Ausfühmngsbeispiel auch als Waschbrett für den Reinigungsvorgang verwendet. Der Roboter könnte sich somit ohne der Serviceeinheit einer Servicestation reinigen. Es wäre auch mög lich, dass der Roboter eine zusätzliche Einheit oder eine Funktion aufweist, die Verunreini gungen durch Reinigungsflüssigkeit RF, eines derartigen Waschvorgangs wieder beseitigt.

[0077] Um den Reinigungsvorgang zusätzlich zum Spülen mit Reinigungsflüssigkeit effizi enter zu gestalten, ist es möglich, eine Bewegung des Feuchtreinigungswerkzeuges zu ver wenden. Einige bisherige Systeme nutzen bereits Bewegungen der Feuchtreinigungseinheit um den Reinigungsvorgang zu unterstützen. So kann beispielsweise durch Rotieren des Reini gungswerkzeugs über einen Schaber eine Waschbewegung erzeugt werden. Dies entspricht in etwa dem Prinzip des hündischen Wäschewaschens. Dabei wird das Reinigungswerkzeug mit Reinigungsmittel und Flüssigkeit immer wieder über eine gewölbte Oberfläche gezogen. Nachteilig bei dieser bei dieser Art der Reinigung ist vor allem, dass das Reinigungswerkzeug immer mit dem gleichen Druck auf das Reinigungswerkzeug bearbeitet wird. Dieser Druck entsteht in erster Linie aufgrund des Gewichts des Roboters.

[0078] Um den Reinigungsvorgang noch effizienter zu gestalten, ist gemäß einem Ausfüh rungsbeispiel, das Feuchtreinigungswerkzeug, oder natürlich ersatzweise auch die gesamte Feuchtreinigungseinheit, anzuheben oder abzusenken. Fig. 11a und 1 lb veranschaulichen ein derartiges Konzept. Hier wird das Feuchtreinigungswerkzeug in Fig. 1 la in angehobenem Zu stand und 1 lb in abgesenktem Zustand dargestellt. Durch das Abheben und Absenken, das natürlich auch beliebig oft wiederholt werden kann, sowie durch weitere, z.B. horizontale o- der rotierende, Bewegungen des Reinigungswerkzeugs und die Anpassung der Menge von Reinigungsflüssigkeit, wird das Waschen noch effizienter. Im Gegensatz zu anderen Syste men, die beim Waschen auf die reine Gewichtskraft des Roboters setzen, kann ein höhenver stellbares Feuchtreinigungswerkzeug auch Druck erzeugen, der den durch reine Gewichtskraft übersteigt. Möglich wird dies z.B. durch Ausnutzung der Trägheitskraft des Roboters. Um hier einen relevanten Anteil zu erhalten, ist natürlich eine entsprechend hohe Beschleunigung des Feuchtreinigungswerkzeugs nötig.

[0079] Eine weitere Möglichkeit, um hohe Drücke zu erzeugen, ist in Fig. 11c dargestellt. Der Roboter samt Feuchtreinigungswerkzeug wird in einen Bereich (z.B. in der Servicestation 600) gebracht, der eine bestimmte Höhe aufweist. Durch anschließendes Ausfahren des Reini gungswerkzeugs auf eine Distanz, die dieser Höhe entspricht, kann der Roboter sich an seiner Oberseite abstützen und einen relativ großen Anpressdruck erzeugen, wodurch die Feuchtig keit aus dem Textil des Feuchtreinigungswerkzeugs 410 gepresst wird. Möglichkeiten für ei nen derartigen Vorgang bietet beispielsweise die in Fig. 11c dargestellte Servicestation 600.

In ihr könnten entsprechende Träger 690 vorgesehen sein an denen sich der Roboter abstützen kann. [0080] Die vorgestellten Varianten bieten auch die Möglichkeit, den Anpressdruck bei Rei nigungsvorgängen der Feuchtreinigungseinheit gezielt zu variieren. Dies kann beispielsweise dazu genutzt werden, um verschiedene Waschprogramme bereit zu stellen. Zur Erzeugung von Waschprogrammen können natürlich auch weitere Optionen verwendet werden. So kann die Menge an Reinigungsflüssigkeit, mit der gespült wird, variiert werden oder auch zusätzli che Reinigungsflüssigkeit verwendet werden. Es wäre denkbar, dass eine normale Grundreini gung nur eine Spülung mit Wasser vorsieht und eine Intensivreinigung zusätzlich Waschmit tel verwendet. In beiden Fällen könnten die dafür vorgesehene Mittel aus dem Roboter oder von einer Servicestation bezogen werden.

[0081] Ein weiterer Vorteil dieses Auspressens des Textils besteht darin, dass damit die Möglichkeit geschaffen wird, die Feuchtigkeit im Reinigungswerkzeug zu reduzieren. Dies kann beispielsweise dazu genutzt werden, die Feuchtigkeit für die Bearbeitung bestimmter Gebiete auf dafür geeignete (geringe) Werte zu bringen. Bei bisherigen Systemen ist dies nicht möglich, da dort immer mit gleichen Kräften gearbeitet wird und somit nach dem Waschvorgang die gleiche Menge an Feuchtigkeit vorhanden ist. Zusätzlich haben diese Sys teme den Nachteil, dass sie anfangs sehr feuchte Reinigungswerkzeuge besitzen, die dann im mer trockener werden und dadurch eine ungleichmäßige Reinigung bewirken. In den hier be schriebenen Ausführungsbeispielen ist es dem Roboter möglich, die Feuchtigkeit in weiten Grenzen einzustellen. Dies geschieht beim erstmaligen Befeuchten oder am Ende des Wasch vorgangs, also bei oder nach der Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs. Während der Durchführung der Bodenbearbeitung kann der Roboter, falls er die Steuerelemente (Pumpen, Ventile, etc.) dafür besitzt, zusätzlich die Flüssigkeitsabgabe auf das Feuchtreinigungswerk- zeug steuern. Auf diese Weise kann eine Reinigung erfolgen, die eine durchgehend gleichmä ßige Feuchtigkeit des Feuchtreinigungswerkzeugs gewährleistet. Der Feuchtigkeitszustand könnte zusätzlich durch einen Feuchtigkeitssensor erfasst werden. Dies bietet den Vorteil, dass eine adäquate Einstellung der gewünschten Feuchtigkeit noch genauer möglich ist. Das ist unter anderem bei einem Einsatzgebiet mit verschiedenen Bodenbelägen der Fall. Vor al lem Wohnräume bestehen häufig aus Räumen mit verschiedensten Bodenbelägen. So ist ein gefliestes Bad, Eingangsbereiche mit Parkett und Wohnzimmerbereiche mit Teppich durchaus üblich. Häufig haben diese Bereiche auch verschiedene Anforderung bezüglich ihrer Pflege mit feuchten Reinigungsmitteln.

[0082] Zusätzlich zum Einstellen der Feuchtigkeit durch Auspressen des Reinigungswerk zeugs besteht bei manchen Ausführungsbeispielen die Möglichkeit des Anhebens des Feucht reinigungswerkzeugs 410 (vgl. Fig. 11, Diagramm a, angehobener Zustand des Feuchtreini gungswerkzeugs). Durch das Anheben und Verschließen der Wasserzufuhr zum Feuchtreini gungswerkzeug, kann der Roboter in einen Modus gebracht werden, in dem das Feuchtreini gungswerkzeug trocknet (Trocknungsmodus). [0083] Eine Trocknung des Feuchtreinigungswerkzeugs 410 kann sowohl, direkt an Ort und Stelle erfolgen als auch an der Station. Um eine schnellere Trocknung zu ermöglichen, kön nen, sowohl Bewegungen des Feuchtreinigungswerkzeugs 410 als auch Gebläse oder Heizun gen genutzt werden. Beides könnte sowohl direkt am Roboter zur Verfügung gestellt werden als auch an der Servicestation 600. Zur zusätzlichen Desinfektion könnte das Textil des Feuchtreinigungswerkzeugs oder die Reinigungsflüssigkeit mit UV-Licht bestrahlt werden. Bei der Trocknung einer nassen Feuchtreinigungseinheit kann, wie bereits erwähnt, ein Waschbrett (siehe auch Fig. 38b, Waschbrett WBRE) in der Servicestation genutzt werden.

[0084] Das Waschbrett kann z.B. so ausgeformt sein, dass der Roboter auf dem Waschbrett steht und dieses Sicken oder Öffnungen aufweist, an dessen Kanten die Reinigungsflüssigkeit samt Schmutz abgerieben werden kann bzw. ausgequetscht werden kann (siehe auch Fig. 38a, Stege WST, Sicken Wsi). Unterstützend könnte, ein zusätzlicher Auspressdruck aufgebracht werden, indem das Feuchtreinigungswerkzeug ausgefahren wird. Es besteht auch die Mög lichkeit, dass die Kanten der Sicken oder Öffnungen unterschiedliche Winkel ai, ai (siehe Fig. 38a) aufweisen, sodass eine Bewegung des Feuchtreinigungswerkzeugs (siehe Fig. 38a, Textilträger 411, Textil 415 bilden das Reinigungswerkzeug 410) dazu führt, dass die gleiche Stelle des Feuchtreinigungswerkzeugs mit wechselnden Abriebwinkeln abgeschabt bzw. aus gequetscht wird.

[0085] Im Falle von rotierenden Feuchtreinigungseinheiten, deren Achse normal auf das Waschbrett steht, führen gleiche Winkel ai, 0C2, durch die Drehung des Werkzeugs, auch au tomatisch zu wechselnden Abriebwinkeln, wenn die diese nicht parallel zur Drehachse liegen oder die Sicken nicht radial um den Drehpunkt des Feuchtreinigungswerkzeugs angeordnet sind. Auch ein Drehrichtungswechsel kann bei rotierenden Feuchtreinigungswerkzeugen ge nutzt werden, um den Abriebwinkel zu verändern und die Reinigungswirkung zu erhöhen o- der den Trocknungsvorgang zu verbessern. Einige Möglichkeiten zu variierenden Winkeln zwischen Stegen und Sicken werden in Fig. 38 gezeigt. Alternativ oder zusätzlich könnten Borsten oder andere Strukturen in die Rillen eingebracht werden, die einen Eingriff in das Feuchtreinigungswerkzeug ermöglichen und den Reinigungs- bzw. Trocknungsprozess weiter verbessern. All dies kann zu einer besseren Reinigungswirkung und einem schnelleren Trock nungsprozess beitragen.

[0086] Bei einer Trocknung einer stark durchnässten Feuchtreinigungseinheit sollte vorzug weise das Auspressen der Feuchtigkeit an der Servicestation möglichst früh erfolgen, da durch das Auspressen viel Flüssigkeit in kurzer Zeit aus der Feuchtbearbeitungseinheit ent fernt werden kann. Ein Trocknen per Gebläse oder Heizung erzielt zwar ein gutes Endergeb nis der Trocknung, benötigt aber je nach Ausgestaltung auch deutlich mehr Zeit. Es bietet sich also ein kombiniertes Trocknen an das aus einem anfänglichem Auspressen und einem an schließendem Trocknen per Heizung und oder Ventilation besteht. [0087] Das trockene Feuchtreinigungswerkzeug könnte dann auch als Trockenreinigungs werkzeug verwendet werden. So wäre das Polieren von Flächen möglich, in dem das getrock nete Feuchtreinigungswerkzeug zum Boden hin abgesenkt wird. Bereiche könnten mit oder auch ohne zusätzlicher Bewegung des trockenen Feuchtreinigungswerkzeugs bearbeitet wer den. Um das Trocknen noch schneller zu gestalten, kann der Roboter im Trocknungsmodus das Werkzeug in angehobenem Zustand bewegen. Fig. 12a zeigt mögliche Bewegungen, die ein Feuchtreinigungswerkzeug ausführen kann, um schneller zu trocknen. Die gleichen Bewe gungen können selbstverständlich auch beim Befeuchten oder beim Waschen genutzt werden. Die Bewegung des Feuchtreinigungswerkzeugs kann je nach Ausführung zum Beispiel durch Schütteln oder Rotieren oder auch richtungswechselnde Bewegungen erfolgen. Eine weitere Möglichkeit, um ein schnelleres Trocknen zu erreichen, besteht darin, das Feuchtreinigungs werkzeug in einen Bereich eines trockenen Luftstroms zu bringen. In Fig. 12b ist dieser As pekt veranschaulicht. Dieser Luftstrom könnte zusätzlich eine höhere Temperatur als die Um gebung aufweisen und natürlich auch mit der Bewegung des Feuchtreinigungswerkzeugs kombiniert werden. Der Luftstrom kann, wie bereits zuvor ausgeführt, beispielsweise durch ein Gebläse 190 im Roboter oder in der Servicestation erfolgen. Auf weitere Möglichkeiten bei Verwendung eines Luftstroms des Roboters wird später noch einmal eingegangen.

[0088] Wie bereits aus Patent US7578020B2 bekannt, kann ein Anheben einer Feuchtreini gungseinheit dazu genutzt werden, um beispielsweise die Berührung von Teppichböden mit dem Feuchtreinigungswerkzeug zu vermeiden. Eine vollständige Sicherheit ist dabei aber nicht gewährleistet, da nicht sichergestellt ist, dass das Feuchtreinigungswerkzeug tatsächlich so trocken ist, dass garantiert keine Flüssigkeit auf den Boden tropft. In der erwähnten Publi kation wird lediglich darauf verwiesen, dass das Anheben des Werkzeugs für Teppiche eine Möglichkeit darstellt. Zum besseren Schutz von Teppichgebieten, könnte der bereits kurz an gesprochene Feuchtigkeitssensor verwendet werden, um sicher zu stellen, dass ein Überfahren von feuchtigkeitsempfindlichen Gebieten sicher möglich ist. in der bereits erwähnten Fig. 7 ist ein Beispiel eines Einsatzgebiets gezeigt, bei dem durch die Trocknungsfunktion eine Be arbeitung aller Nassbereiche A, B und C möglich ist, da der Teppichbereich D sicher überfah ren werden kann, ohne dass die Gefahr besteht, dass der Teppich feucht wird. Auch die Tro ckenreinigung des Bereichs D nach dem Trocknen des Feuchtreinigungswerkzeugs ist mög lich. Alternativ könnte das Feuchtreinigungswerkzeug auch nur angehoben werden, sofern die Feuchtigkeit einen Wert nicht überschreitet, bei dem Bereich D gefährdet wäre.

[0089] Neben der Möglichkeit, das höhenverstellbare Feuchtreinigungswerkzeug zum Wa schen und Trocken zu verwenden, kann es auch in einem Hindernisüberwindungsmodus des Roboters verwendet werden. Verfängt sich der Roboter beispielsweise in einer bestimmten Umgebung, und kann er sich mit dem ihm zur Verfügung stehenden Mitteln nicht mehr be freien, oder befindet er sich an unüberwindbaren einer Stufe, es möglich, dass er sich mithilfe von Bewegungen des Feuchtreinigungswerkzeugs befreien, bzw. die Hürde (Stufe) doch über winden kann. Dies kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass er sich mit dem Feuchtreini gungswerkzeug ab stützt / ab stößt oder verfangene Objekte anhebt / ab senkt oder durch Dre hungen frei gibt. Fig. 13 zeigt einige Möglichkeiten derartiger Befreiungs- und Überwindungs modi. Beispielsweise zeigt 13a das Überwinden einer Stufe durch Reibkraftunterstützung der Feuchtreinigungseinheit. Das heißt, durch Andrücken der Feuchtreinigungseinheit wird die Reibung erhöht und ein Zurückrutschen des Roboters sowie ein Durchdrehen dessen Räder verhindert. Fig. 13b illustriert das Anheben des Feuchtreinigungswerkzeugs beim Andocken an die Servicestation. Fig. 13c illustriert das Bewegen der Feuchtreinigungseinheit um sich aus Kabeln zu befreien.

[0090] Wie bereits zuvor angesprochen, ist es für Roboter, die sowohl eine Trockenreini gungseinheit als auch eine Feuchtreinigungseinheit haben, von Vorteil, wenn im Zuge der Reinigung der Feuchtreinigungseinheit keine Feuchtigkeit in die Trockenreinigungseinheit gelangen kann. Dies wurde bereits anhand von Fig. 8 erläutert. In dem in Fig. 15 dargestellten Ausführungsbeispiel wird dies dadurch erreicht, dass der Roboter getrennte Zonen für das Trockenreinigungswerkzeug 510 und Feuchtreinigungswerkzeug 410 aufweist. Diese Zonen sind derart voneinander getrennt, dass Flüssigkeitsspritzer von der Feuchtreinigungszone in die Trockenreinigungszone verhindert, oder zumindest reduziert werden. Dies kann einerseits durch größere Abstände, als auch beispielsweise durch Auswölbungen auf dem Gehäuse oder dichtend auf das Gehäuse aufgebrachte Bauteile, die eine derartige Auswölbung darstellen, erfolgen. Des Weiteren ist auch die bereits zuvor angesprochene Ausnutzung einer Luftströ mung möglich. Von besonderem Vorteil sind die Auswölbungen AS am Roboter 100, wenn der Roboter eine Reinigung der Feuchtreinigungseinheit abseits der Servicestation durchführt, da diese dann den Schutz nicht gewährleisten kann.

[0091] Des Weiteren ist es nachvollziehbar, dass ein derartiger Schutz durch die Auswöl bung AS der Trockenreinigungseinheit auch dann zielführend ist, wenn sich der Roboter im Bodenreinigungsbetrieb befindet. Derzeit gibt es bereits am Markt verfügbare Geräte, die ge trennte Trockenreinigungszonen und Feuchtreinigungszonen aufweisen. Diese verfügen je doch meist über keine Bewegungsmöglichkeit des Feuchtreinigungswerkzeugs oder nur über eine Rüttelbewegungsmöglichkeit um den Boden zu bearbeiten. Besonders vorteilhaft erweist sich die Feuchtreinigung aber wenn rotierende Feuchtreinigungswerkzeuge verwendet wer den. Aufgrund der großen Flächen von Feuchtreinigungswerkzeugen und dem begrenzten Raum im Roboter ist eine Trennung von Feucht- und Trockenreinigungszone in diesem Fall nicht ohne weiteres möglich. Erfindungsgemäß wird dies dadurch erreicht, dass eine Tren nung der Feuchtreinigungseinheit und der Trockenreinigungseinheit durch das Gehäuse er folgt. Ähnlich dem Reinigungsvorgang des Feuchtreinigungswerkzeugs lässt sich der Schutz der Trockenreinigungszone durch gleiche Vorkehrungen erreichen. So kann dies durch eine Erhöhung der Distanz G zwischen Trockenreinigungszone und Feuchtreinigungszone erfol gen, oder auch dadurch, dass ein durchgehender Bereich des Robotergehäuses diese Zonen deutlich trennt. Die Trennung der Feucht- und Trockenzone durch Aufteilung in unterschied liche Baugruppen, Prallbleche oder andere Auswölbungen wären, wie oben erwähnt, andere mögliche Ausführungsvarianten.

[0092] Selbstverständlich könnten auch wieder Luftströmungen dazu verwendet werden, die Trockenreinigungseinheit vor dem Übertritt von Feuchtigkeit aus der Feuchtreinigungseinheit zu schützen. Viele Trockenreinigungsgeräte verfügen über eine Luftpumpe. Mit dieser wird Staub aufgenommen und in einem Behälter des Roboters gesammelt. Die Abluft dieser Ein heit könnte beispielsweise für derartige Schutzfunktionen herangezogen werden.

[0093] Selbstverständlich könnte die gleiche Luftversorgung dann auch beim Trocknungs prozess zum Einsatz kommen. Wird die Luft zusätzlich durch warme Bereiche des Roboters geführt, kann einerseits die Trockenleistung erhöht werden, als auch andererseits durch die Luft eine Kühlung von Bauteilen erfolgen.

[0094] Von besonderem Vorteil ist eine erfindungsgemäße Ausführung, wenn das beschrie bene Feuchtreinigungswerkzeug wie in Fig. 14a rotieren kann und zusätzlich auch angehoben werden kann. In dem in Fig. 14a gezeigten Beispiel wird die Unterseite eines Roboters 100 gezeigt, der über ein Trockenreinigungswerkzeug 510 und ein Feuchtreinigungswerkzeug 410 verfügt. Auch der Spritzschutz AS ist eingezeichnet und trennt die beiden Reinigungsberei che. Die Feuchtreinigungswerkzeuge rotieren gegenläufig und können jeweils in beide Rich tungen drehen. Des Weiteren können sie angehoben werden. Neben den bereits beschriebenen Vorteilen ist in diesem Fall eine Trocknung des Feuchtreinigungswerkzeugs durch Anheben und Rotieren besonders effizient, da die sich ergebenden hohen Geschwindigkeiten am Rand des Reinigungswerkzeuges ein schnelles Ausschleudern bzw. Verdampfen der Flüssigkeit er möglichen.

[0095] Die Trocknungsfunktion der Feuchtreinigungseinheit ist an einer Servicestation mög lich, insbesondere an einer Servicestation, die für die Reinigung der Feuchtreinigungseinheit speziell ausgestattet ist. Des Weiteren ist es natürlich auch möglich, das Trocknen im gesam ten Einsatzgebiet durchzuführen. Dabei ist zu beachten, dass die ausgeschleuderte Flüssigkeit oder Feuchtigkeit keinen Schaden verursacht. Dies kann einerseits dadurch geschehen, dass der Roboter dies nur an geeigneten Plätzen durchführt oder dass er die Trocknung nur unter Einhaltung bestimmter Grenzwerte vornimmt, bei denen damit gerechnet werden kann, dass beispielsweise keine Flüssigkeitsspritzer auftreten werden. Beispielweise könnte die Rotati onsgeschwindigkeit des Feuchtreinigungswerkzeugs über einen derartigen Grenzwert verfü gen. Eine andere Möglichkeit ergibt sich dadurch, dass der Roboter selbst Schutzbleche und oder Rinnen ASZ aufweist, mit denen die ausgeschleuderte Flüssigkeit oder Feuchtigkeit auf gefangen werden. [0096] Ein weiterer Vorteil bei der Konstruktion des Roboters mit rotierendem Feuchtreini gungswerkzeug, ist, dass es relativ einfach möglich ist, für mehrere Feuchtreinigungswerk- zeuge denselben Motor für die horizontale Bewegung zu verwenden. Es ist auch möglich, dass der Roboter für das Anheben des Werkzeugs oder alternativ der ganzen Feuchtreini gungseinheit den gleichen Antrieb verwendet wie für die Rotation der Werkzeuge. So könnte beispielsweise eine Drehung des Motors in eine Richtung das Werkzeug nach unten drücken und eine Drehung des Motors die andere Richtung das Werkzeug anheben.

[0097] Eine weitere Möglichkeit, das Feuchtreinigungswerkzeug 410 zu trocknen, ist die Verwendung einer Heizung. Diese könnte beispielsweise elektrisch betrieben werden. So könnte durch Heizspulen in der Nähe des Feuchtreinigungswerkzeugs oder sogar im Feucht reinigungswerkzeug selbst, eine Erwärmung stattfinden, die ein noch schnelleres Trocknen ermöglicht. Damit die Feuchtigkeit des Feuchtreinigungswerkzeugs keine Kurzschlüsse ver ursacht, könnten entsprechende elektrische Isolationen vorgesehen werden. Die Energie könnte auch drahtlos oder durch Isolationstransformatoren, z.B. durch elektrische Induktion, übertragen werden.

[0098] Alle vorgestellten Varianten der Trocknung des Feuchtreinigungswerkzeugs benöti gen Energie und vor allem auch Zeit. Eine deutlich schnellere und auch energiesparendere Methode, um bestimmte Bodenbereiche vor einem feuchten Feuchtreinigungswerkzeug zu schützen, ist die Abdeckung des Feuchtreinigungswerkzeugs. Dies kann gemäß einem Aus führungsbeispiel derart implementiert werden, dass eine Abdeckung 415 über das Feuchtrei nigungswerkzeug 410 geschoben oder gezogen wird. Auch ein Verstauen des Feuchtreini gungswerkzeugs im Inneren Roboter ist möglich.

[0099] In Ausführungsbeispielen, in denen der Roboter das Feuchtreinigungswerkzeug an heben kann (Hebefunktion), kann das Abdecken des Feuchtreinigungswerkzeugs mit der He befunktion kombiniert werden. So könnte während oder nach dem Anheben des Feuchtreini gungswerkzeugs 140 die Abdeckung über das Feuchtreinigungswerkzeug geschoben bzw. ge zogen werden. Dies wäre, je nach Ausführung, mit mehreren aber auch mit nur einem Antrieb realisierbar. Bei rotierbaren Feuchtreinigungswerkzeugen wäre es z.B. möglich, dass eine Drehung des Motors entgegen der normalen Drehrichtung (die bei der Reinigung verwendet wird) dazu führt, dass die Abdeckung über das Feuchtreinigungswerkzeugs bewegt wird. Es ist auch möglich, dass bestimmte Drehgeschwindigkeiten des Motors zu einer Abdeckung führen.

[00100] Bei der Realisierung der Abdeckung ist es in manchen Ausführungsbeispielen von besonderem Vorteil, wenn die Abdeckung bzw. die Teile der Abdeckung so gestaltet sind, dass allfällige Feuchtigkeit (z.B. Tropfen) in der Abdeckung verbleibt und somit die Feuchtig keit nicht in den Boden gelangen kann. Dies könnte einerseits durch Sammelbereiche inner halb der Abdeckung ermöglicht werden, es kommen aber auch Sammelbereiche innerhalb des Roboters oder seines Gehäuses in Frage. Da derartige Sammelbereiche jedenfalls Kapazitäts grenzen haben, muss dafür gesorgt werden, dass diese nicht überschritten werden. Möglich keiten, um dies zu bewerkstelligen, wären das Ablassen der Flüssigkeit in einem Bereich, der ohnehin feucht gereinigt werden muss, das Entsorgen der Feuchtigkeit an einer Servicesta tion, das Verdampfen der Flüssigkeit oder ihre Wiederverwendung für die Reinigung. Des Weiteren ist es erfindungsgemäß sinnvoll, eine Detektion durchzuführen, ob eine derartige Kapazitätsgrenze demnächst erreicht wird. Dabei kommen sowohl Sensoren in Frage, als auch Modellrechnungen, die anhand von Zeit, Feuchtigkeitsgehalt des Feuchtreinigungswerk zeugs und ggf. weiterer Einflussfaktoren eine Abschätzung des Füllstandes der Sammelberei che ermöglichen.

[00101] In Fig. 15a-c werden verschiedene Varianten der Abdeckung des Feuchtreinigungs werkzeugs dargestellt. Das Bezugszeichen 415a bezeichnet die nicht überdeckende Position der Abdeckung, 415b die überdeckende Position. Es kann sich dabei um eine Art Wanne (vgl. Fig. 15a-b) handeln, die mittels Schienen, Drehvorrichtungen oder ähnliche Mechanismen, über das Feuchtreinigungswerkzeug 410 geschoben oder geschwenkt werden kann. Auch eine Bewegung durch Seilzüge ist möglich. Die Bewegungsenergie kann mit Hilfe von Motoren oder auch mit Federn erzeugt werden. Im Falle von Federn als Energiespeicher bietet es sich an, diese durch sonstige Antriebe (z.B. Bürstenmotoren), aufzuladen bzw. vorzuspannen. Dadurch können zusätzliche Motoren eingespart werden.

[00102] Auch eine Abdeckung mittels einer Folie ist möglich (vgl. Fig. 15c). Diese bietet vor allem den Vorteil, dass sie leicht ist und platzsparend verstaut werden kann. Die Bewegung zur Abdeckung des Feuchtreinigungswerkzeugs 410 kann in ähnlicher Form erfolgen wie be reits zuvor beschrieben. Auch die Verwendung einer Polsterfolie, die mehrere verschiedene Formen annehmen kann, ist möglich. Durch Veränderung des Volumens der Polsterfolie bzw. des Gasdrucks in der Polsterfolie können in diesem Fall die verschiedenen gewünschten For men der Polsterfolie erzeugt werden. So kann die Polsterfolie z.B. vollständig entfaltet die Abdeckung bilden und vollständig gefaltet den verstauten Zustand realisieren.

[00103] Unabhängig von dem Vorhandensein der Abdeckung für ein Feuchtreinigungswerk zeug bietet ein Roboter mit Trockenreinigungseinrichtung und Feuchtreinigungseinrichtung die Möglichkeit sowohl Trocken- als auch Feuchtreinigungen durchzuführen. Ob eine Tro cken oder Feuchtreinigung durchgeführt wird, kann vom Roboter beispielsweise abhängig da von entscheiden werden, ob ein Tank für Reinigungsflüssigkeit eingesetzt wurde. Die Gebiete die nicht feucht gereinigt werden sollen oder dürfen, werden mit Sensoren oder anhand einer Karte bestimmt. Eine deutlich nutzerfreundlichere Möglichkeit besteht in der Verwendung ei ner HMI ( Human-Machine Interface, Mensch-Maschine -Schnittstelle) am Roboter, an der Servicestation oder einer drahtlos an den Roboter angeschlossenen HMI, um dem Nutzer die Entscheidung anzubieten, ob nass oder trocken gereinigt werden soll. So wäre es denkbar, verschiedene Bereiche des Robotereinsatzgebiets nur trocken, nur nass, trocken und nass oder auch zuerst trocken und erst anschließend nass zu reinigen.

[00104] Zur Unterscheidung der verschiedenen Reinigungsmodi (nass, trocken, ...) könnten eigene Tasten vorgesehen sein oder auch Mehrfachtastenbelegungen verwendet werden. Bei spielsweise könnte am Roboter ein einfaches Drücken der Reinigungstaste dazu führen, dass der Roboter alle Trockenreinigungsgebiete reinigt und ein doppeltes Drücken eine Trocken und Nassreinigung durchführt. Gleiche Bedienelemente könnten auch an einer Fernsteuerung, z.B. einem Mobiltelefon, oder an der Servicestation vorgesehen sein.

[00105] Die gewünschte Bearbeitungsart (Reinigungsmodus) von bestimmten Gebieten könnte beispielsweise an der HMI in der Karte eingestellt werden. Beispielsweise könnte ein einfaches Drücken (z.B. Klick auf einem Touchscreen) auf ein Gebiet in der Karte dazu füh ren, dass das einem Gebiet eine Trockenreinigung zugeordnet wird. Ein zweifaches Drücken (Doppelklick) könnte dem Gebiet eine Trocken- und Nassreinigung zuordnen, und nochmali ges Drücken weitere Konfigurationen (z.B. Reinigung mit höherer Leistung, Geschwindig keit, etc...) ermöglichen. Natürlich ist es neben Mehrfachdrücken auch möglich lange oder kurze Tastendrücke und sanfte und feste Tastendrücke bestimmten Bearbeitungsmodi zuzu ordnen.

[00106] Je nach Ausführungsform der HMI könnte auf die oben beschriebene Weise ein ge wünschter Bearbeitungsvorgang gestartet werden. Beispielsweise könnte der Doppelklick an der Station dazu führen, dass das gesamte Einsatzgebiet des Roboters trocken und feucht ge reinigt wird. Ein Doppelklick am Roboter könnte zu einer entsprechenden Reinigung im der zeitigen Raum führen, in dem der Roboter sich aktuell befindet. Ein Klick auf einen Start knopf oder ein Doppelklick auf einen Bereich der Karte könnte dazu führen, dass der so aus gewählte Bereich entsprechend bearbeitet wird. Dabei können natürlich auch definierte Sperr zonen des Roboters eingehalten werden so dass z.B. Teppiche und andere empfindliche Teile entsprechend gespeicherten Vorgaben behandelt werden. Welche Gesten (z.B. Doppelklick = Trocken, Feucht, langes Drücken = Zuordnung löschen) zu welchem Verhalten führen, kann vorkonfiguriert sein, könnte aber auch so ausgestaltet sein, dass ein Nutzer dies selbst konfi gurieren kann.

[00107] Wie ausgeführt ist es möglich über eine HMI (vgl. Fig. 2, externes Gerät 300 kann als HMI ausgebildet sein) einzustellen ob ein Bereich nur feucht oder nur trocken oder tro cken und feucht (sequentiell oder gleichzeitig mit gleichzeitig aktivem Feucht- und Trocken reinigungswerkzeug) gereinigt werden soll. Vorteilhaft ist dies vor allem wenn der Roboter die Möglichkeit hat, zu regulieren, ob Flüssigkeit aus seinem Tank ins Feuchtreinigungswerk- zeug gelangen soll oder nicht. Noch vorteilhafter ist es natürlich, wenn sich das Feuchtreini gungswerkzeug ein bzw. ausschalten lässt (z.B. über eine Hebefunktion, d.h. durch Anheben des Werkzeugs). Bisherige Systeme machen die Funktion ihrer Bearbeitung leider ausschließ lich davon abhängig, ob ein Feuchtreinigungswerkzeug vorahnden bzw. mit Flüssigkeit ge füllt ist oder nicht. Ist es einsatzfähig, wird immer trocken und feucht bearbeitet. Ist es nicht vorhanden oder nicht mit Flüssigkeit gefüllt wird nur trocken gereinigt und es findet keine Feuchtreinigung statt. Durch das wahlweise Einstellen von Feucht- und Trockenbearbeitungs bereichen kann die Bearbeitung optimal individualisiert werden. So können Einzelgebiete, mehrere Gebiete (z.B. mehrere Räume) oder auch alles Trocken, feucht oder auch je nach Wunsch bearbeitet werden. Gemäß manchen Ausführungsbeispielen ist es möglich, zuerst jene Bereiche einer Bodenfläche zu bearbeiten die nicht für eine Feuchtbearbeitung geeignet sind. Wird das Feuchtreinigungswerkzeug erst anschließend befeuchtet ist eine fehlerhafte Bearbeitung noch unwahrscheinlicher.

[00108] Bei den Arbeitsaufträgen nimmt die „Reinige alles“-Funktion eine Sonderstellung ein. Bei ihr wird eine vollständige Reinigung des Robotereinsatzgebiets durchgeführt. Da viele Nutzer diese Funktion häufig beanspruchen, ist eine entsprechende Starttaste oder ein anderes Bedienelement für diese Funktion über die HMI jedenfalls sinnvoll, wobei dieses Be dienelement entweder direkt am Roboter, an der (Basis-) Station oder auch an einem entfern ten Gerät (vgl. Fig. 2, Ziffer 300) z.B. einer Smartwatch oder einem anderen tragbaren Gerät zur Verfügung gestellt werden kann. Beim Aufruf der „Reinige alles“-Funktion würden natür lich nur Bereiche feucht gereinigt werden die auch für eine Feuchtbearbeitung zulässig sind. Im Zweifel würde eine Trockenbearbeitung durchgeführt oder eine Rückfrage an den Nutzer gestellt oder eine nachträgliche Information zur Verfügung gestellt, dass eine bestimmte Re gion aus einem bestimmten Grund nur trocken gereinigt wurde.

[00109]

[00110] Um dem Nutzer die Möglichkeit zu geben, die eingestellte Bearbeitungsart zu über prüfen, gibt es die Möglichkeit, die HMI oder den Roboter per Licht oder Ton zu entspre chendes Ausgaben zu veranlassen. So könnte beispielsweise ein blaues Licht eine Feuchtrei nigung signalisieren und z.B. ein gelbes Licht eine Trockenreinigung. Fehlerzustände könnten z.B. durch rotes Licht signalisiert werden. In diesem Zusammenhang sei auch erwähnt, dass bisherige Roboter die kartenbasiert arbeiten keine Signalisierung dahingehend haben, ob sie sich derzeit in der Umgebung zurechtfinden. Sinnvoll ist es hier eine entsprechende Informa tion an den Nutzer auszugeben, damit dieser weiß, in welchem Zustand sich der Roboter be findet bzw. mit welchen Reaktionen des Roboters er rechnen kann/muss. Eine Möglichkeit wäre z.B., dass der Roboter mittels Blinklicht signalisiert, dass er noch mit der (Selbst-) Loka lisierung beschäftigt ist. Ein durchgehendes Leuchten oder eine separate Anzeige könnte sig nalisieren, dass der Roboter sich im Einsatzgebiet lokalisiert hat und sich in „smartem“ Zu stand befindet. Ähnliche Signalisierungen könnten anzeigen, ob der Roboter Objekterkennun gen durchführt und ob diese erfolgreich waren. [00111] Bei der Bodenbearbeitung mit Feuchtreinigungseinheiten gilt es zu bedenken, dass die Feuchtreinigungswerkzeuge auch dazu führen können, dass sich der Roboter beim Fahren Umständen an diesen verklemmen kann. Dies trifft vor allem dann zu, wenn das Feuchtreini gungswerkzeug 410 nicht oder nur geringfügig eingezogen werden kann. Eine Möglichkeit, hier Abhilfe zu schaffen, besteht darin, „Kletterschienen“ (siehe Fig. 31, Kletterschiene 100KS) an der Unterseite des Roboters vorzusehen. Kletterschienen können z.B. keilartigen Vorsprünge an der Unterseite des Roboters 100 sein, die dafür sorgen, dass beim Vorwärts fahren mit den Antriebsrädern (siehe Fig. 31, Räder 100AR) über eine Stufe, der hintere Teil des Roboters leicht angehoben wird. Dadurch wird auch das Feuchtreinigungswerkzeug ge genüber dem Boden leicht angehoben und verklemmt sich nicht mehr so einfach wie ohne diese Kletterschienen. Natürlich kann die Kletterschiene (oder mehrere Kletterschienen) auf unterschiedliche Weise realisiert sein. Fig. 31 zeigt entsprechende Möglichkeiten. Die Klett erschienen sollten so ausgeführt werden, dass der vorderste Punkt der Feuchtreinigungswerk- zeuge so weit angehoben wird, dass eine vorausliegende Kante überfahren werden kann, ohne dass das Feuchtreinigungswerkzeug mit der Kante/Stufe kollidiert. Sinnvoll erscheint in die sem Zusammenhang die Verwendung von mindestens zwei Kletterschienen die symmetrisch links und rechts der Roboterlängsachse (zeigt in Bewegungsrichtung) angeordnet sind. Selbst verständlich sind auch mehr als zwei Kletterschienen (siehe Fig. 31a) oder nur eine mittig an geordnete Kletterschiene möglich. Es ist auch möglich, die Kl etter schienen 100KS SO auszuge stalten, dass diese eingefahren werden können. In Fig. 31b symbolisiert IOOKSE die Kletter schiene im eingefahreren Zustand und IOOKSA die Kletterschiene im ausgefahrenen Zustand. Fig. 31c veranschaulicht das Prinzip, gemäß dem Kletterschienen eine Überwindung von ent sprechenden Kanten ermöglichen.

[00112] Die zuvor beschriebene Servicestation, die das Feuchtreinigungswerkzeug des Robo ters reinigt, verfügt über einen oder mehrere Tanks (siehe Fig. 16, Tank 640), die Reinigungs flüssigkeit, Schmutzwasser und/oder abgesaugten Staub speichern können. Optional können auch weitere Tanks vorgesehen sein, die z.B. zusätzliche Reinigungsmittel, Entkalkungsmittel oder Duftstoffe, Desinfektionsmittel usw. zur Verfügung stellen. Bisherige Systeme sind aus schließlich mit Wasser als Reinigungsflüssigkeit ausgeführt. Ein separates Tanksystem oder ein Behälter, in dem z.B. Spülmittel-Tabs für Reinigungsvorgänge zur Verfügung gestellt werden, sind derzeit noch nicht auf dem Markt. In einem Ausführungsbeispiel ist mindestens ein weiterer zusätzlicher Tank mit Verbrauchsmaterial vorgesehen, um das Reinigungssystem für den Nutzer möglichst wartungsarm zu gestalten.

[00113] Für den einwandfreien Betrieb müssen die entsprechenden Tanks regelmäßig gewar tet z.B. gefüllt, entleert oder auch gereinigt werden. Um das Füllen, Entleeren oder Warten der Tanks nutzerfreundlich zu gestalten, ist eine Entnahme der Tanks von der Vorderseite der Servicestation vorteilhaft. Bekannte Systeme ermöglichen ein Füllen üblicherweise nur von oben oder von der Seite. Vor allem auch im Hinblick auf den Einbau einer Servicestation, z.B. in Möbelstücke oder auch in eine Wand als Unterputzverbau, ist eine Nachfüllung der Tanks bzw. ein Öffnungsmechanismus zum Entriegeln der Tanks, der die Befüllung von vorne (siehe Fig. 16a, Vorderseite V) ermöglicht, wünschenswert. Da bei eingebauten Ser vicestationen deren Oberseite O üblicherweise mit Möbeln oder Arbeitsflächen (siehe Fig.

16b, Arbeitsplatte 750) bedeckt ist und somit der Zugang zur Oberseite zu Wartungszwecken blockiert ist. Wie erwähnt kann in einem Ausführungsbeispiel die Befüllung der Tanks der Servicestation direkt von vorne erfolgen. Zusätzlich oder alternativ kann dazu auch das Bewe gen (Verschieben, Schwenken, etc.) eines Teils der Servicestation wie z.B. einer Verkleidung nötig sein (siehe Fig. 16b, Tür/Klappe 660). Dabei wird z.B. ein Teil der Servicestation, von vorne bzw. nach vorne geöffnet, verschoben geklappt oder gekippt. Nach der Vorwärtsbewe gung kann am Einfüllbereich (siehe Fig. 16b, Einfüllstutzen 650 für Tank 640a) der Tank von oben, vorne oder seitlich befüllt werden. Der Einfüllbereich kann natürlich über einen Deckel verfügen. Fig. 16a-c zeigt mögliche Varianten Ausführungsbeispiele einer Servicestation mit einem oder mehreren Tanks, die von vorne befüllt werden können.

[00114] Zum Freigeben der Öffnung der Tanks kommen verschiedene Systeme in Frage. So können beispielsweise Griffe (siehe Fig. 16b, Griffe 621) oder Mulden an der Vorderseite o- der deren Ober-, Unter- oder Seitenfläche vorgesehen sein. Gleiches gilt natürlich auch für mögliche Verkleidungen der Station. Der Nutzer kann zu Wartungszwecken beispielsweise an den Griffen 621 ziehen, um die Tür/Klappe 660 zu öffnen. Auch ein Drücken (Fig. 16e) nach innen ist möglich, um einen Verriegelungsmechanismus zu lösen und anschließend die Tür bzw. Klappe zu öffnen (siehe Fig. 16e, Tür 660b). Durch die Öffnungsbewegung werden Be reiche der Station freigegeben, die anschließend eine für den Nutzer praktisches Befüllen, Warten oder Entleeren ermöglichen. Dies kann einerseits im beweglichen Teil (vgl. Fig. 21, beweglicher Teil 600m der Servicestation) selbst realisiert werden oder andererseits im statio nären Teil (vgl. Fig. 21, stationärer Teil 600s der Servicestation) der Basisstation erfolgen. Auch eine Befüllung im beweglichen Teil und ein Tank im stationären Teil, die durch Schläu che (siehe Fig. 21 oder 16b, Schlauch 641) verbunden sind, ist denkbar. In Fig. 16a, 16b, 16d und 18 bezeichnet 670 die Einfahröffnung, durch die der Roboter in die Servicestation einfah- ren kann, um den Serviceparkplatz der Servicestation 600 zu erreichen. Der Serviceparkplatz bezeichnet eine Parkposition in oder an der Servicestation, an der die Servicestation eine Ser viceaufgabe an dem Roboter durchführen kann (ggf. in Zusammenarbeit mit dem Roboter).

[00115] Fig. 17 zeigt mögliche Varianten der Befüllung. So ist etwa ein Befüllen von vorne oben aber auch von vorne seitlich möglich, wobei das Befüllen von vorne oben vorzuziehen ist, da dadurch der seitliche Bereich auch z.B. nahe einer Wand sein kann. Dies bietet den Vorteil, dass die Station auch an Randbereichen, z.B. dem Rand- bzw. Wandstück eines Kü chenblocks, sehr einfach eingebaut werden kann. Der Verschluss der Tanks bzw. des Behäl ters kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass der bewegliche Teil der Station wieder ver schlossen wird. [00116] Im Falle eines Einbaus der Station in ein Möbelstück z.B. einen Küchenkasten bietet es sich an, die vordere Front der Station so auszuführen, dass diese mit Standardküchenfron ten verkleidet werden kann. Damit die Station in Möbelstücke eingebaut werden kann bietet es sich an, dass entsprechende Montagevorrichtungen (siehe Fig. 16b, Montagevorrichtungen 661) an der Servicestation angebracht sind bzw. angebracht werden können, um das Möbel stück mit der Servicestation zu verbinden. Es ist auch denkbar, dass Zonen an der Servicesta tion dafür vorgesehen sind, Möbelstücke oder Montagevorrichtungen 661 zu befestigen. Es ist auch denkbar, dass ein Öffnen der Küchenfronten zugleich das Öffnen der Servicestation be wirkt.

[00117] Durch den Einbau einer Servicestation ergibt sich für den Nutzer der Vorteil, dass dadurch oftmals ungenützte Bereiche in Kästen und Schränken eine Nutzung erfahren. Außer dem entfällt dadurch die benötigte freie Bodenfläche, die eine Servicestation einnimmt. Auch der schwierig zu reinigende Bereich, in dem sich eine freie stehende Servicestation befindet, entfällt vollständig. Es erhöht sich dadurch auch der gut zu reinigende Bereich des Einsatzge bietes des Roboters, da der Bereich um die Servicestation üblicherweise nur unzureichend vom Roboter selbst gereinigt werden kann.

[00118] Auch wenn man sich dazu entscheidet, die Servicestation nicht in ein Möbelstück o- der eine Wand zu verbauen, ergibt sich ein Vorteil aus der Befüllung von vorne oben (d.h. oben an der Vorderseite). Dieser Vorteil schlägt sich in erster Linie beim Herstellers des Sys tems nieder. Eine freistehende Station kann nämlich so aufgebaut werden, dass sie größten teils ähnlich einer Einbaustation konstruiert ist. Es gäbe dann eine Einbau- und eine frei ste hende Version der Station, die sich funktional stark üb er schnei den. Dadurch ist es möglich, Konstruktions-und Fertigungskosten sowie Fehlerraten gering zu halten. Auch ein Umrüst-Set für eine freistehende Station auf eine Einbaustation ist damit einfach realisierbar.

[00119] Um ein möglichst platzsparendes System zu gewährleisten, ist erfindungsgemäß auch eine geeignete Positionierung der Tanks oder Behälters in der Servicestation vorgesehen. So ist es möglich, dass Tanks oder Behälter zumindest teilweise höher angeordnet sind als die Tanks des Roboters, die in der Station aufgefüllt werden (vgl. Fig. 18, Tanks 640a 640d). Dadurch ist einerseits ein einfaches Befüllen des Tanks im Roboter unter Zuhilfenahme der Schwerkraft und andererseits die Bereitstellung großer Tanks relativ problemlos möglich. Die Größe der Tanks ist vor allem deshalb entscheidend, da größere Tanks eine seltenere Wartung durch den Nutzer erfordern.

[00120] Der Einbau einer Station in ein Möbelstück bietet den Vorteil, dass allfällige Tanks und Behälter auch in angrenzende Bereiche des Möbelstücks (z.B. Küchenzeile) eingebaut werden können. So könnten große Tanks beispielsweise in einem benachbarten Schrank einer Küche untergebracht werden (vgl. Fig. 18, Tanks 640b, 640c, 640e). Zur Wartung dieser Tanks wäre natürlich der gleiche Wartungszugang sinnvoll wie er bereits für die Servicesta tion selbst vorgeschlagen wurde. Die Tanks könnten direkt oder über Schläuche (siehe Fig.

18, Schlauch 648) an die Station angeschlossen werden. Eine Ausformung der Tanks bzw. Behälter, so dass diese in Standartmöbelstücke z.B. Küchenkästen einbaubar sind, ist dazu er- findungsgemäß von besonderem Vorteil. Fig. 18 zeigt dazu mögliche Varianten.

[00121] Aus ökologischer Sicht ist es erfindungsgemäß auch sinnvoll, wenn die Schmutzflüs sigkeit zumindest teilweise wiederverwendet wird und z.B. nach einer Filterung, Entkeimung oder Aufbereitung wieder als Reinigungsflüssigkeit zur Verfügung steht.

[00122] Werden für eine Servicestation mehrere Tanks bzw. Behälter benötigt, kann es sinn voll sein, diese übereinander zu stapeln, wie es beispielsweise in Fig. 16b (Tanks 640 a-c) o- der Fig. 18 (Tank 640 a und 640d) dargestellt ist. Auf dieser Weise wird ein für den Nutzer übersichtliches und ergonomisches System aufgebaut. Derzeit sind solche Stapelsysteme noch nicht implementiert und verschiedenen Tanks werden immer nebeneinander angereiht. Diese Stapelsysteme eignen sich in besonderer Weise bei Stationen, die nicht für den Einbau in ein Möbelstück vorgesehen sind. Können aber auch in diesem Fall realisiert werden z.B. in dem eine Tür des Möbelstücks zur Seite geschwenkt wird und somit der Zugriff auf die Behälter von vorne möglich ist.

[00123] In den hier beschriebenen Ausführungsbeispielen soll die Servicestation dem Nutzer die Möglichkeit geben, einen Reinigungsroboter zu betreiben, während die nötige Wartung möglichst reduziert ist. Wie bereits erwähnt, kann dazu das Abwasser, das bei der Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs entsteht, nicht nur in einen Abwassertank, sondern auch di rekt in das Abwassersystem (siehe Fig. 19, Zugang zum Abwassersystem 710 des Haushalts oder des Gebäudes entsorgt werden. Natürlich ist beim Abwasseranschluss (siehe Fig. 19, An schluss 711) auch ein Anschluss an einen Siphon (siehe Fig. 19, Siphon 712) möglich. Die Servicestation sollte deshalb nach Möglichkeit so ausgeführt sein, dass sie mit möglichst vie len Standardanschlüssen bzw. Siphons gekoppelt werden kann. Durch die Erweiterung um ei nen Abwasseranschluss wird die nötige Wartung nochmals deutlich reduziert. Vor allem ist das Entleeren des Schmutzwassers eine für den Nutzer meist ungeliebte Wartungsarbeit, da er oder die Umgebung dabei verschmutzt werden kann.

[00124] Auch das Frischwasser könnte, wie bereits erwähnt, nicht nur über einen Tank bereit gestellt werden, sondern auch aus dem Frischwasseranschluss des Haushalts kommen. Glei ches gilt natürlich auch für die Stromversorgung der Servicestation. Eine andere Möglichkeit um zu Frischwasser zu gelangen besteht darin, die Feuchtigkeit aus der Luft zu verwenden. Es könnte durch Luftentfeuchtung Kondenswasser in einem Tank gesammelt werden und dieses zur Reinigung verwendet werden. Angesichts der benötigten Wassermenge ist allerdings da von auszugehen, dass diese Variante nicht in allen Umgebungen nutzbar sein wird. Um dem entgegenzutreten, wäre es hier auch möglich, das Schmutzwasser über ein Rückgewinnungs system, z.B. Filter Desinfektionssysteme usw. wieder als Reinigungsflüssigkeit zu verwen den.

[00125] In einer Umgebung mit hoher Luftfeuchtigkeit bietet diese Variante der Wasserge winnung aus der Luft jedoch den Synergieeffekt, dass Wasser aus Tanks oder der Wasserver sorgung eingespart werden und zusätzlich die Umgebungsluft auf ein für den Nutzer angeneh men Luftfeuchtigkeitsgehalt zu reduziert wird.

[00126] Wird das Wasser über einen Tank oder einen Frischwasseranschluss bezogen, bietet sich auch die Möglichkeit, die Luftfeuchtigkeit der Umgebung zu erhöhen. Die Servicestation würde somit einen Synergieeffekt nutzen, der es ermöglicht, die Raumluft nutzerfreundlich einzustellen. Des Weiteren ist in diesem Zusammenhang zu erwähnen, dass hier auch sehr leicht eine Luftwäschefunktion integriert werden könnte. Diese Funktion könnte durch An saugen der Umgebungsluft und anschließendes Durchleiten der Luft durch Wasser, Staubpar tikel und Verunreinigungen aus der Luft filtern. Mittels UV-Licht könnte eine Reduzierung der Keime in der Luft erreicht werden. Die Servicestation kann somit nebenbei für eine, für den Nutzer deutlich angenehmere, Umgebung sorgen.

[00127] Zusätzlich zum Abwasseranschluss, ermöglicht die Versorgung der Station mit Frischwasser aus dem öffentlichen Wassemetz ein nahezu wartungsfreies Betreiben des Nass reinigungssystems (siehe Fig. 10, Anschluss 720 ans Wassernetz). Ist auch eine Staubabsaug- funktion sowie eine optionale Reinigungsfunktion für die Trockenreinigungseinheit in der Servicestation integriert, ist der Nutzer auch seltener dazu gezwungen, sich um die Müllent sorgung zu kümmern und ein wartungsärmeres Betreiben des Robotersystems ist möglich.

[00128] Um ein Überfüllen des Staubbehälters in der Station zu vermeiden, könnte der Staub auch über das Abwassersystem entsorgt werden (z.B. in dem der Staub mit dem Abwasser weggespült wird). Es ist dabei allerdings darauf zu achten, dass der entsorgte Schmutz nur Teile umfasst, die über das Abwassersystem entsorgt werden dürfen. Eine Vorverarbeitung z.B. durch Filtern oder Aussortieren ungeeigneter Materialien oder die Zerkleinerung des Schmutzes vor der Entsorgung ins Abwasser kann dazu nötig sein.

[00129] Eine Versorgung mit Frischwasser, Abwasser und Strom (siehe Fig. 19, Anschluss 730 ans Stromnetz) ist für den Nutzer besonders vorteilhaft. Sofern - beispielsweise in einer Küche - andere Geräte vorhanden sind (z.B. Geschirrspüler), die über derartige Anschlüsse verfügen, könnte man erfindungsgemäß auch Anschlüsse dieser Geräte nutzen bzw. diese Ge räten können selbst Anschlüsse zum Verbinden einer Servicestation aufweisen. So wäre ins besondere ein Anschluss an einen Geschirrspüler oder eine Waschmaschine besonders inte ressant. Beide Geräte verfügen üblicherweise über alle entsprechenden Anschlüsse und könn ten diese auch einer Servicestation eines Roboters zur Verfügung stellen. Besonders vorteil haft ist dabei eine vollständige Integration der Servicestation in ein derartiges Gerät wie z.B. eine Waschmaschine oder einen Geschirrspüler. In diesem Fall könnte die Servicestation z.B. auch auf das Warmwasser der Geräte sehr einfach zugreifen. Dies würde sich zwar auch ohne komplette Integration bewerkstelligen lassen, aber deutlich aufwändiger sein, da z.B. die Be reitstellung von Warmwasser über externe Schnittstellen laufen müsste und entsprechende Synchronisierungen nötig wären.

[00130] Zusätzlich ergeben sich bei der Integration der Servicestation in einen Geschirrspüler oder z.B. an eine Waschmaschine zusätzliche Synergieeffekte. So könnte künftig ein Roboter z.B. auch Geschirr oder Wäsche zum Gerät bringen oder von diesem abtransportieren. Natür lich sind auch andere Geräte oder Apparaturen denkbar. So könnte der Roboter auch an eine Spüle angeschlossen werden, wobei diese in der Regel nicht über einen Stromanschluss ver fügt. Auch ein Kühlschrank oder ein Ofen wäre denkbar, obwohl diese häufig nicht über Frisch- und Abwasseranschlüsse verfügen.

[00131] Je nach Gegebenheiten des Einsatzgebietes ist eine Versorgung der Servicestation mit Frisch- bzw. Abwasser einfacher oder schwieriger möglich. In manchen Ausführungsbei spielen ist die Servicestation daher so aufgebaut, dass daran optional auch entsprechende Tanks (640) oder Umrüstsets angeschlossen werden können. Die Servicestation müsste in die sem Fall das Betreiben per Tank ermöglichen aber nicht notwendigerweise voraussetzen.

[00132] Des Weiteren bietet es sich bei Waschsystemen an, dass das Schmutzwasser auf seine Zusammensetzung untersucht wird. Durch entsprechende Sensoren könnte beispiels weise eine chemische Analyse des Schmutzes erfolgen und der Benutzer benachrichtigt wer den, wenn interessante Informationen vorliegen. Vor allem die Detektion von toxischem Ma terial im Schmutzwasser wäre bei dieser Anwendung besonders interessant.

[00133] Generell ist es für den Nutzer von Vorteil, wenn die Roboter Station nicht frei im Raum steht, sondern beispielsweise in ein Gerät wie eine Waschmaschine, einen Geschirrspü ler oder in einen Küchenkasten z.B. unter einer Spültasse integriert ist. Dadurch ist der Robo ter samt Station nicht mehr sichtbar und kann auch nicht von Kindern oder Haustieren unab sichtlich betätigt werden. Auch die bereits angesprochene Verschmutzung im Bereich der Ser vicestation wird in diesem Fall reduziert. Auch das Entleeren des Schmutzbehälters des Robo ters ist eine für den Nutzer unangenehme Arbeit. Da dieser kontrollieren muss, ob der Behäl ter voll ist und diesen gegebenenfalls in den Restmüll entleeren muss.

[00134] Für den Nutzer können einige Punkte erleichtert werden. Beispielsweise kann eine Meldung an den Nutzer geschickt werden, wenn eine Entleerung eines Behälters nötig ist, o- der der Roboter kann an einen Punkt des Einsatzgebietes fahren der sich z.B. in der Nähe des Restmülls befindet bzw. für eine Entleerung besonders geeignet ist. Dieses Anfahren und Ver weilen an einem Punkt (vgl. Fig, 29a, Punkt PI) kann auch für Servicearbeiten am Roboter oder an der Station genutzt werden. Es könnten also z.B. in der Karte ein oder mehrere Ser vicepunkte eingetragen werden, an denen dann ein Service durch den Nutzer durchgeführt werden kann. Das Anfahren eines Servicepunkts könnte dabei sowohl vom Nutzer (z.B. drahtlos oder über eine HMI) an der Station oder am Roboter ausgelöst werden, als auch vom Roboter oder der Station selbst.

[00135] Ein besonderer Vorteil ergibt sich aber, wenn der Roboter in der Servicestation auch Schmutz entleeren kann und nicht lediglich mit Verbrauchsmaterial oder Energie geladen wird. Im Fall eines Trockenreinigungsgeräts kann z.B. gesammelter Staub entleert werden, oder im Falle eines Feuchtreinigungsroboters die Tanks entleert und die Reinigungswerk zeuge gereinigt werden. Es ist natürlich, wie bereits beschrieben, im Fall einer kombinierten Trocken- und Feuchtreinigung möglich, den trockenen Schmutz über das Abwasser zu entsor gen.

[00136] Eine hervorragende Position für die Unterbringung einer Servicestation ist beispiels weise direkt unter einer Spüle oder in deren Nähe. So könnte Raum verwendet werden, der bereits über eine Wasserversorgung und Abwasseranschluss in direkter Nähe verfügt. Häufig befindet sich in der Nähe auch ein Stromanschluss. Es ist somit möglich, eine volle Versor gung für die Servicestation zu ermöglichen. Zusätzlich ist es in Haushalten häufig üblich, dass in diesem Bereich einer Küche oder Bades ein Mülleimer integriert ist. Dies ermöglicht es den Platz eines Mülleimers für die Basisstation zu verwenden und unter Umständen, Teilbe reiche dieses Platzes weiterhin als normalen Mülleimer zur händischen Bedienung zu verwen den. Auf die Möglichkeiten Standardmülleimer 810R _es t und Robotermülleimer 810AMR ZU kombinieren wird später noch detaillierter eingegangen (siehe Fig. 20).

[00137] Für den Fall, dass die Servicestation in ein Möbelstück oder ein anderes Gerät inte griert ist und der Einfahrtsbereich mit einer Tür ausgestattet ist, ergeben sich mehrere weitere Vorteile. Beispielsweise bietet die Tür die Möglichkeit, die außen wahrnehmbare Lautstärke der Entleerung zu reduzieren. Bisherige Servicestationen mit Entleerfunktion stehen frei im Raum und bei der Entleerung in die Station entsteht ein unangenehm lautes Geräusch. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass bei der Entleerung manchmal Schmutzpartikel entweichen und diese wieder die Wohnung verunreinigen. Bei einer Entleerung in einer Servicestation, die über ein Türsystem oder ähnliches verfügt, können sowohl Lautstärke als auch neuerliche Verunreinigung bei einer Entleerung deutlich reduziert werden. Verfügt die Servicestation zu sätzlich über eine Nassreinigungsfunktion für Teile des Roboters, kann auf diese Weise auch sichergestellt werden, dass der Wohnraum nicht durch Flüssigkeiten beeinträchtigt wird. Des Weiteren ergibt sich auf diese Weise mit etwas Mehraufwand auch die Möglichkeit, dass sich die Station in ihrem Inneren selbst reinigen kann.

[00138] Im Falle einer ausschließlichen Trockenschmutzentleerung gibt es die Möglichkeit, dass sich in der Servicestation ein großer Schmutzbehälter befindet, in dem der Schmutz des Roboters abgesaugt und gesammelt werden kann. Bei einer Integration der Station in ein Mö belstück oder in eine Wand z.B. in Form eines Unterputzverbaus, wäre es möglich, die Station an ein Staubsaugsystem anzuschließen, das in einigen Häusern bereits fix in Wände integriert ist. Bei einer Möbelintegration, z.B. in eine Küche, ergibt sich aber auch die Möglichkeit, den Staub direkt in einen Mülleimer zu entleeren. Dies könnte einerseits direkt in den Restmüllei mer 81 ÜRest erfolgen oder andererseits in einen gesonderten Robotermülleimer 810AMR, der z.B. in ein Müllsammelsystem integriert ist (siehe Fig. 20). Das Müllsammelsystem hätte dann neben Restmüll, Biomüll, Altpapier, Glas, Metall, Kunststoff auch ein Robotermüllfach. Für den Nutzer hat dies den Vorteil, dass der Robotermüll nun keine extra Behandlung mehr benötigt, sondern, dass der Müll in gleicher Art und Weise wie die anderen Müllarten entsorgt werden kann. Ein gesondertes Entleeren des Roboters bzw. der Servicestation ist nicht mehr notwendig. Fig. 20 zeigt die Entleerung eines Roboters an einem Servicepunkt bzw. in ein Müll sammel sy stem .

[00139] Für den Fall, dass der Müll in einem Behälter der Station gesammelt wird, ergeben sich ähnliche Überlegungen wie bei Einbautanks 640 für Versorgungsmaterialien. Wenn Müllsammelsysteme oder Versorgungstanks in Einrichtungsgegenstände integriert werden, ist darauf zu achten, dass die Entleerung bzw. Befüllung möglichst nutzerfreundlich erfolgen kann. So könnte beispielsweise, ein Schmutzsammeltank in die Servicestation integriert sein, der ähnlich wie die zuvor beschriebenen Tanks für Verbrauchsmaterialien integriert ist. Auch dafür ist wieder eine Bedienung von vorne bzw. oben vorzuziehen wie es in Fig. 17 zu sehen ist.

[00140] Ein Anschluss eines Schmutzsammelbehälters ist natürlich über entsprechende Schläuche möglich. Elm das Verstopfungsrisiko zu reduzieren bzw. die Saugleistung nicht un nötig zu reduzieren, ist dabei auf ausreichende Durchmesser und geringe Längen zu achten. Eine Sammlung des Staubes ist daher vorzugsweise direkt neben oder über der Servicestation praktisch. Wenn die Befüllung der Schmutzbehälter nicht über einen Verbindungsschlauch erfolgt, sondern die Sammlung direkt in der Station vorgenommen wird, ist erfindungsgemäß, ein Bereich vorzusehen der möglichst leicht zugänglich ist und eine Entleerung ermöglicht. Beispielsweise könnte ein Bereich links oder rechts der Robotereinfahrt genutzt werden, um einen Staubbehälter mit dem gleichen Frontal entnahmesystem aus Fig. 17 zu entfernen. Es wäre auch denkbar, dass die Station oder Teile davon ausgezogen werden können und somit den Zugriff auf den Müllsammelbehälter freigeben.

[00141] Das Ausziehen der gesamten bzw. eines Teils der Station 600m hat den besonderen Vorteil, dass dadurch auch eine einfache Wartung ermöglicht wird. In einem Ausführungsbei spiel kann nicht nur das Tanksystem ausgezogen werden, sondern z.B. auch jener Teil der Servicestation, der für die Reinigung des Roboters verwendet wird. Auf diese Weise kann z.B. eine integrierte Station leichter gewartet werden. Dies kann z.B. durch ein System mit Schienen (siehe Fig. 21, Schienen 600R) erfolgen. Ein Entfernen von Verschmutzungen oder Verstopfungen oder das Wechseln von Sieben oder Filtern der Station kann damit einfach vom Nutzer selbst vorgenommen werden. Fig. 21 zeigt beispielhaft einen derartigen Aufbau, bei dem ein beweglicher Teils 600 _m der Servicestation ähnlich einer Schublade aus dem stati onären Teil der Servicestation 600s herausgezogen werden kann. Dabei ist darauf zu achten, dass benötigte Versorgung z.B. für elektrische Energie oder Zu- und Abwasser mit flexiblen Versorgungsschläuchen 641 oder -kabeln angeschlossen werden, um trotz der resultierenden Bewegungen eine einwandfreie Funktion und Auslaufsicherheit zur Verfügung zu stellen.

[00142] Von Vorteil ist es, wenn eine Einbauservicestation über einen Boden oder noch bes ser über eine Wanne 600w verfügt, wie in Fig. 22 dargestellt. Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn der Roboter dabei auf eine Wanne fährt, die ihrerseits komplett in einem Küchenkasten integriert ist. Im Falle einer Servicestation mit Wasseranschluss könnte sich dort auch das Wasser von Reinigungsvorgängen sammeln. Die Servicestation ist einerseits für den Nutzer nicht störend, da sie eingebaut ist und andererseits so aufgebaut ist, dass sie in eingebautem Zustand den Roboter auf sichere Weise servicieren kann. Ein weiterer Vorteil ist, dass auch der Innenraum der Servicestation einfacher gereinigt werden kann. Insbesondere, wenn die Servicestation zusätzlich ausgefahren werden kann. Vor allem wenn diese für Feuchtigkeit bzw. Flüssigkeitsanwendungen vorgesehen ist, ist ein integrierter Boden oder noch besser eine integrierte Wanne äußerst hilfreich. Durch sie kann sichergestellt werden, dass der Boden keinen Schaden durch auslaufende Feuchtigkeit nimmt. In diesem Zuge sei auch auf die Mög lichkeit hingewiesen, die Feuchtigkeit oder auslaufendes Wasser per Sensor zu überwachen und/oder einen entsprechenden Aquastop schlauch zu verwenden.

[00143] Des Weiteren ist es sinnvoll, die Servicestation mit höhenverstellbaren Füßen (siehe Fig. 22, einstellbare Füße 600F) auszustatten, um ein waagrechtes Ausrichten der Station zu ermöglichen. Dieses Ausrichten ist bei Servicestationen, in denen sich Flüssigkeiten befinden, von besonderer Bedeutung. Des Weiteren können die Füße schwingungsdämpfend ausgeführt werden, um die Geräuschbildung bei Wasch- und Ausleervorgängen zu minimieren. Mittels der Füße wäre es sogar relativ einfach möglich, ein „active noise canceling“ System aufzu bauen, indem kleine Aktuatoren z.B. Piezoaktuatoren in die Füße oder deren Aufhängung in tegriert werden. Dadurch könnten zyklische Schwingungen und damit Geräusche reduziert werden.

[00144] Da der Roboter beim Fahren in den Innenraum der Servicestation, üblicherweise eine Höhe (zumindest die Wannenhöhe) überwinden muss, ist es zielführend, eine entsprechende Anfahrrampe (siehe Fig. 22, Rampe 600R) für den Roboter vorzusehen. In einem Ausfüh rungsbeispiel ist die Anfahrrampe der Servicestation derart gestaltet, dass sie ausgefahren bzw. ausgeklappt oder eingefahren bzw. zugeklappt werden kann. Sie würde dann nicht nur als Rampe dienen, sondern auch als Tür oder Tor für den Roboter.

[00145] Allgemein kann gesagt werden, dass eine Tür / ein Tor (siehe Fig. 23, Tür 600T) der Servicestation für den Roboter sinnvoll ist, da durch diese einer Verschmutzung des Inneren der Servicestation vorgebeugt wird. Es wäre auch ein Liftsystem (siehe Fig. 23, Lift 600L) möglich, das ein Anheben des Roboters nach dem Einfahren in die Servicestation ermöglicht. Fig. 23 zeigt verschiedene Tür-, Tor- und Liftsysteme gemäß unterschiedlichen Ausführungs beispielen, die ein Verschließen der Servicestation ermöglichen. Eine Tür bewirkt auch, dass die Lärmbelästigung, die die Servicestation verursachen kann, deutlich reduziert werden kann.

[00146] Da ein Tür-, Tor- oder Liftsystem bewegt werden muss, wird auch Energie benötigt, um die Bewegung durchführen zu können. Des Weiteren muss unter Umständen darauf ge achtet werden, dass eine Synchronisation zwischen Servicestationstür und Roboter erfolgt.

Die Energie, um die Tür zu öffnen, könnte z.B. von Elektromotoren der Servicestation kom men oder aber auch durch Bewegungsenergie des Roboters aufgebracht werden. So könnte der Roboter Tasten oder Hebel der Station drücken und z.B. durch Drücken einer Taste ein Öffnen der Tür auslösen. Durch Drehung der Antriebsräder in der Servicestation können z.B. Federsysteme vorgespannt werden, deren Energie für Öffnungs- oder Schließvorgänge ver wendet werden können. Ein besonders einfaches System eines Öffnungs- und Verschlusssys tems entsteht, wenn der Roboter durch eine hängende Klappe fährt, die er bei der Durchfahrt umklappt. Die Schwerkraft oder Federn könnten sie anschließend wieder in die Ausgangslage zurückbewegen. Bei derartigen Systemen ist darauf zu achten, dass die Kontaktflächen am Roboter und am Tor nicht stark abgenutzt werden um Kratzer zu vermeiden. In einem Aus führungsbeispiel ist dabei die Kontaktfläche des Roboters aus einem Material gefertigt, das eine höhere Kratzfestigkeit aufweist als die Tür. Dadurch bleibt der Roboter kratzerfrei und allfällige Kratzer entstehen an der Tür. Da diese meist nicht gut einsehbar ist, wird das das ge ringere Übel darstellen. Des Weiteren können selbstheilende Materialien verwendet oder Ver schleißteile austauschbar gestaltet werden.

[00147] Für den Fall, dass Elektromotoren das Verschlusssystem der Servicestation antrei ben, muss wie bereits angeführt, darauf geachtet werden, dass eine Synchronisation mit dem Roboter erfolgt. So könnte z.B. der Roboter ein Signal senden, wenn er die Tür öffnen oder schließen will. Es wäre aber auch denkbar, dass er auf bestimmte Positionen vor oder in der Servicestation fährt und die Station es durch Sensoren erkennt, dass die Tür geöffnet oder ge schlossen werden soll. Das Tür-, Tor- oder Liftsystem der Servicestation könnte auch geöffnet werden, wenn der Roboter ein entsprechendes Signal an die Servicestation sendet. Die Ser vicestation kann auch durch ein Signal veranlasst werden, die Türe zu öffnen, zu entriegeln oder zu schließen, z.B. wenn der Roboter in einer definierten Position ist, insbesondere in ei ner Position in einem Bereich vor der Servicestation oder in einer Abkoppelposition innerhalb der Servicestation z.B. wenn ein der Roboter einen Anschlag berührt oder ein Laden des Ro boters detektiert wird.

[00148] Die Servicestation kann auch derart aufgebaut sein, dass das Tür-, Tor- oder Liftsys tem schließt, wenn der Roboter ein entsprechendes Signal an die Servicestation sendet oder eine bestimmte Zeit nach dem Öffnen abgelaufen ist. Auch eine Detektion, dass der Roboter an die Ladekontakte zum Aufladen der Batterie angekoppelt hat (und deshalb die Tür ge schlossen wird) oder dass der Roboter die Ladekontakte verlassen hat (und die Tür deshalb geöffnet wird), ist möglich. Sinnvollerweise wird der Zugang zur Servicestation normaler weise geschlossen sein, da dies ein Verschmutzen des Inneren erschwert. Die Tür wird also nur für die Einfahrt oder Ausfahrt des Roboters geöffnet und anschließend wieder geschlos sen. Ein Öffnen und anschließendes Schließen der Tür, lässt sich natürlich auch sehr gut mit einer Zeitsteuerung realisieren. Auch Kombinationen aus mechanisch und sensorisch initiier ten Öffnungs- und Schließvorgängen sind selbstverständlich möglich. Eventuelle Ausnahmen z.B. für Servicearbeiten durch den Nutzer müssen natürlich berücksichtigt werden.

[00149] Von besonderem Vorteil ist natürlich eine Servicestation mit einer Tür oder einem anderen Schließsystem, das derart aufgebaut ist, dass es nach dem Schließen der Servicesta tion hermetisch abgeschlossen ist. Dies kann zwar auch durch eine Servicestation realisiert werden, die aus zwei Teilen besteht, z.B. einer funktionalen Servicestation und einer separa ten Tür, ist jedoch einfacher realisierbar wenn Tür und funktionaler Teil fest verbunden sind. In einer hermetisch abgeschlossenen Servicestation könnte ein Reinigen des Roboters oder Teilen des Roboters mit Feuchtigkeit besonders gründlich erfolgen, da beim Reinigungspro zess sicher kein Wasser bzw. Feuchtigkeit aus dem Innenraum der Servicestation entkommen kann und keine Schäden an Einrichtungsgegenständen entstehen können. Zur Reinigung könnten wie in Fig. 24 gezeigt Reinigungsbürsten 600RB, Luftdüsen 600RL, oder Nassrreini- gungsdüsen 600RN verwendet werden, die fest oder beweglich (z.B. rotierend) an der der In nenseite der Servicestation angebracht sind. Des Weiteren hätte dies den Vorteil, dass durch die intensivere Reinigung auch gleichzeitig eine gewisse Selbstreinigung der Servicestation erfolgen könnte, was den Wartungsaufwand des Nutzers nochmals deutlich reduziert. Fig. 24 zeigt ein derartiges System.

[00150] Wie angesprochen, eignet sich die Integration in Einbaugeräte (z.B. Geschirrspüler) in besonderer Weise für eine derartige Servicestation. Falls jedoch ein Einzelgerät in eine Kü che eingebaut werden soll, eignen sich in besonderer Weise Geräte, die folgende Maxi malgröße aufweisen: Höhe 12cm, Tiefe und Breite 60cm. Dadurch ist eine Integration im un teren Bereich von Standardküchen problemlos möglich und es wird in den meisten Fällen nur ungenutzter Raum der Wohneinheit durch Station bzw. Roboter belegt. Allfällige Tanks müs sen in diesem Fall kleiner ausfallen oder könnten flexibel wie in Fig. 18 angeschlossen wer den.

[00151] Wie ebenfalls bereits angesprochen, können Servicestationen Behälter oder Reser voirs zur Verfügung stellen, welche zusätzliche Verbrauchsmaterialien beinhalten, die dem Roboter zur Verfügung gestellt werden können. Dies gilt natürlich auch für Servicestationen, die auch über einen Wassertank verfügen. Der Vorteil hierbei ist, dass das Wasser für die An wendung in der Station entsprechend aufbereitet werden kann. So könnte dem Reinigungs wasser, mit dem ein Roboter betankt wird, beispielsweise Spülmittel beigemengt werden. Es ist auch denkbar, dass die Zusammensetzung der gemischten Flüssigkeit je nach Anwendung variiert wird. So könnte eine Reinigungsflüssigkeit für Fliesen eine andere Zusammensetzung haben als es für einen Holzboden gewünscht ist. Es wäre auch denkbar, dass der Roboter eine entsprechende Zusammensetzung vorschlägt oder eine Zusammensetzung verwendet, die vom Nutzer programmiert wurde. Ein Vorschlag durch den Roboter könnte z.B. erstellt werden, nachdem der Roboter das Einsatzgebiet überprüft hat und entsprechend den Gegebenheiten berücksichtigen kann. Fig. 25 zeigt Möglichkeiten zur Verwendung zusätzlicher Verbrauchs materialien wie z.B. Duftstoffe (Fig. 25, Tank 640D), Reinigungskonzentrat (Fig. 25, Tank 640K) und Entkalkungsmittel (Fig. 25, Tank 640e) sowie Möglichkeiten zur Veredelung von Flüssigkeiten (z.B. das Frischwasser mit Reinigungsmittel versetzen).

[00152] Zusätzlich zum Mischungsverhältnis, von z.B. Reinigungsmittel und Wasser zu ent sprechender Reinigungsflüssigkeit, stehen weitere Möglichkeiten zur Verfügung. Beispiels weise könnten die Flüssigkeiten auf eine bestimmte Temperatur gebracht werden z.B. durch Erwärmen mittels einer Heizspirale. Auch ein Desinfizieren von Flüssigkeiten wäre denkbar. Dies kann einerseits chemisch z.B. durch Desinfektionsmittel, andererseits durch Erhöhung der Temperatur oder auch durch Bestrahlung mit z.B. UV Licht erfolgen. Damit wäre es bei spielsweise möglich keimfreie Reinigungsflüssigkeiten zur Verfügung zu stellen.

[00153] Selbstverständlich sind Anwendungen, in denen der Roboter Verbrauchsmaterialien aus Lagerbehältem bezieht, nicht nur auf die Anwendung bei Reinigungsrobotern beschränkt. Es könnte sich auch um Roboter handeln, die Holzböden ölen, Insektizide in Räumen vertei len, Transportfahrten unternehmen oder Multimediaanwendungen ermöglichen. Natürlich sind auch Kombinationsgeräte vorstellbar, bei denen verschiedene Anwendungen kombiniert werden.

[00154] Natürlich vervielfachen sich die Anwendungsmöglichkeiten mit jedem zusätzlichen Verbrauchsmaterial. So könnten Reinigungssalz, Reinigungsmittel, Entkalkungsmittel (Fig. 25, Tank640e), Nanosilber, Duftstoffe (Fig. 25, Tank 640D), Tee und so weiter zur Verfügung gestellt werden. Für Personen, die an die Wirkung spezieller Steine, Kristalle oder Materialien glauben, könnten auch Bereiche zur Verfügung gestellt werden, die z.B. mit Wasser überlau fen werden. Damit könnte ein zusätzlicher Kundenkreis angesprochen werden und voraus sichtlich auch eine Art Placebo-Effekt erzielt werden. Selbstverständlich könnte man auch Verbrauchsmaterialien aus andern Geräten verwenden z.B. könnte der Klarspüler direkt aus dem Geschirrspüler bezogen werden. Auch ein Bezug von Warmwasser wäre dadurch einfach möglich.

[00155] Dies würde es ermöglichen, nicht nur den Roboter oder dessen Zubehör wie z.B. das Feuchtreinigungswerkzeug, sondern auch die Servicestation an sich zu reinigen. Es könnten auch verschiede Reinigungsprogramme angeboten werden, die sich hinsichtlich ihrer Art (Feuchtreinigungswerkzeug, Sensorbereiche des Roboters, Teile der Servicestation...), dem zeitlichen Aufwand (z.B. Schnellreinigung) oder der Gründlichkeit unterscheiden. Je nach Ausgestaltung des Systems, könnten nur spezielle Teile des Roboters oder der Station, oder auch der ganze Innenraum optional inklusive Roboter in der Servicestation gereinigt werden. Damit wäre eine Reinigung des ganzen Roboters samt Innenraum der Servicestation gewähr leistet.

[00156] Für viele Anwendungen würde die Mischung der Flüssigkeiten in der Station erfol gen und die Verbrauchsflüssigkeit dann in den Tank des Roboters umgefüllt. Es ist jedoch auch möglich, dass der Roboter mehrere Tanks aufweist und die Mischung bzw. chemisch o- der physikalische Aufbereitung im Roboter erfolgt. Um Ressourcen zu sparen könnte auch die für einen Arbeitsauftrag voraussichtlich benötigte Menge vorab bestimmt werden und nur die benötigte Menge in die den Roboter eingefüllt / geladen werden. Selbstverständlich sollte ein gewisser Sicherheitsaufschlag erfolgen, damit der Arbeitsauftrag sehr wahrscheinlich ohne unvorhergesehene Rückfahrt zur Servicestation abgearbeitet werden kann.

[00157] In manchen Ausführungsbeispielen ist der Roboter dazu ausgebildet, zu bestimmen, in welchem Einsatzgebiet welche Tankinhalte verwendet werden sollen. Basierend darauf kann der Roboter oder die Servicestation festlegen, ob und wie die Tankinhalte gemischt wer den sollen. Dies hat den Vorteil, dass die geeignete Mischung direkt sofort vor Ort zur Verfü gung steht und ein neuerliches Rückkehren zur Servicestation nicht nötig ist. Vor allem bei temperiertem Wasser wäre dies eine gute Vorgehensweise, da beispielsweise das Einstellen der Temperatur sehr gut durch Mischen von kalten und warmen Flüssigkeiten (siehe Fig. 26, TI, T2) möglich ist. Ein Heizen des Wassers im Roboter ist zwar möglich, würde aber den Energiespeicher des Roboters stark belasten, weshalb ein Flüssigkeitsmischsystem im Robo ter besser erscheint, um die gewünschte Temperatur einzustellen.

[00158] Werden erwärmte Flüssigkeiten verwendet, ist es von besonderem Nutzen, wenn die Tanks im Roboter eine geringe Wärmeleitfähigkeit besitzen. Dies ließe sich z.B. durch dop pelwandige Tanks (mit evakuiertem Bereich zwischen den Wänden) ermöglichen. In diesem Fall wäre auch ein Heizsystem interessant, da bei einem wärmeisolierten Tank, der bereits mit warmer Flüssigkeit gefüllt ist, nur mehr wenig nachgeheizt werden muss, um die Temperatur konstant zu halten. Es wäre auch voreilhaft, den Tank in der Servicestation thermisch zu iso lieren, da künftige Geräte immer energieeffizienter aufgebaut werden sollen, um ressourcen schonende Anwendungen zu ermöglichen. Fig. 26 zeigt Möglichkeiten zur Verwendung ther misch isolierter Tanks.

[00159] Durch die Versorgung der Servicestation mit Verbrauchsmaterial (z.B. über Tanks in der Station) kann die benötigte Nutzerinteraktion deutlich verringert werden. Die Servicesta tion muss nicht notwendigerweise integrierte Tanks besitzen, sondern könnte auch als Anord nung wie in Fig. 18 dargestellt gesehen werden, die einerseits ein Modul umfasst, das die Ser viceaufgabe (z.B. Waschen der Feuchtreinigungseinheit, das Befüllen der Robotertanks, das Entleeren der Stabbehälter, etc. durch die Servicestation 600) zur Verfügung stellt als auch Module (z.B. Tanks) umfasst, die für Verbrauchs- bzw. Abfallmaterialien zur Verfügung ste hen. Nichtsdestotrotz wird irgendwann auch ein großer Tank bzw. der Behälter mit Ver brauchsmaterial leer sein. Für diesen Fall ist es von besonderem Vorteil, wenn der Nutzer eine Information angezeigt bekommt, dass ein Wiederauffüllen notwendig ist. Dies kann z.B. mit tels akustisches oder optischer Signale am Roboter und/oder auf der Station erfolgen und/oder durch Meldungen an die HMI z.B. ein Smartphone, mit dem das System bedient wird. Zur Detektion des Füllstandes oder dem Vorhandensein von Mindestmengen kommen entspre chende Sensoren oder auch mathematische Modelle in Frage, die den Verbrauch des Materials abschätzen. Es wäre sogar möglich, das System derart zu erweitern, dass es bei einem zu ge ringem Vorrat an Verbrauchsmaterial (d.h. beim Unterschreiten einer Mindestmenge) selbst ständig eine Bestellung eines neuen Materials beauftragt.

[00160] Neben dem Verbrauchsmaterial könnte die Servicestation auch ganze Reinigungsein heiten oder Roboterkomponenten zur Verfügung stellen oder tauschen. So könnte eine Station z.B. mehrere Akkus lagern und diese bei Bedarf wechseln. Eine Wartezeit, in der die Batterie des Roboters geladen wird, könnte dadurch entfallen und die Gesamtreinigungszeit deutlich verringert werden. Während der Roboter mit einem aufgeladenen Batterie den Arbeitsauftrag erfüllt, könnte währenddessen die entladene Batterie wieder in der Station geladen werden. Gleiches wäre für Warm Wassertanks denkbar. Ähnliche Überlegungen führen zu einem Aus führungsbeispiel, in dem der Roboter ganze Reinigungssysteme tauscht. Er könnte dann z.B. von einem Trocken- in ein Feuchtreinigungsgerät umgebaut oder auf einen Bodenölroboter abgeändert werden. Es ist auch denkbar, dass der Roboter mehrere gleichartige Reinigungs werkzeuge verwendet, beispielsweise 2 Feuchtreinigungswerkzeuge, wovon eines am Roboter verwendet, während das andere in der Servicestation auf den nächsten Einsatz vorbereitet wird, z.B. indem es frisch gereinigt und gegebenenfalls auch getrocknet wird.

[00161] Zu Beginn dieser Schrift wurde hauptsächlich auf die Vorteile eingegangen, die sich durch die Reinigung eines Feuchtreinigungswerkzeugs in der Servicestation ergeben. Wie be reits kurz angesprochen, kann eine Servicestation auch so ausgeführt sein, dass sie auch im Stande ist, den Roboter selbst zu reinigen. Dieser kann bei einem Arbeitsauftrag selbst ver schmutzen, da er in verschmutzen Bereichen unterwegs ist und Teile von ihm mit Schmutz, der dann haften bleibt, in Berührung kommen. Üblicherweise hat der Roboter keine Reini gungsvorrichtung für sich selbst, was im Laufe der Zeit zu einer starken Verschmutzung füh ren kann. Will man diese beseitigen, muss der Roboter hündisch vom Nutzer gesäubert wer den. Selbstverständlich ist das eine Tätigkeit, die von Nutzem nur ungern durchgeführt wird. Die Verschmutzung des Roboters kann deshalb durchaus beträchtliche Werte annehmen und bis zu seiner Einsatzunfähigkeit zunehmen. Selbst dauerhafte Schäden können für derartige Fälle nicht ausgeschlossen werden. Problematisch ist dabei vor allem Schmutz, der sich in Fu gen, Rädern, Lagern, Bürsten und an Sensoren ablagert. Im Fall von Feuchtreinigungsrobo- tem tritt dieses Verschmutzungsproblem sogar noch verstärkt auf, da sich der Schmutz mit Feuchtigkeit vermischen kann und teilweise besonders gut haften bleibt.

[00162] Die Servicestation, insbesondere eine Servicestation mit Feuchtreinigungsvorrich tung, kann in diesem Fall durch Reinigung des Roboters, das angesprochenen Problem lösen. Gleichzeitig erhöhen sich die Lebensdauer des Roboters und somit die Zufriedenheit des Kun den. Die Reinigung des Roboters selbst könnte dabei sowohl trocken als auch feucht bzw. nass erfolgen. Bei einer Trockenreinigung könnte z.B. der Roboter selbst abgesaugt werden oder durch Bürsten, die sich optional auch drehen können, gereinigt werden. Auch eine Reini gung mit Druckluft wäre möglich. Der Roboter müsste dafür nur an Düsen 600RL, 600RN, oder Bürsten 600RB die in der Servicestation angebracht sind, vorbeifahren (siehe Fig. 27). Auch Textilien 600RT, die in der Servicestation angebracht sind und bei Ein- und Ausfahrt über den Roboter streifen, bilden eine mögliche Reinigungsvorrichtung für ihn. Sehr effizient wäre vor allem aber eine Reinigung mit Spritzwasser, insbesondere, wenn dieses vorher erwärmt wird, oder mit feuchten Bürsten. Es könnten dabei auch verschiedene Systeme kombiniert werden. Eine Reinigung könnte natürlich von allen zugänglichen Seiten erfolgen und auch auf spezi elle Stellen gezielt abzielen. Fig. 27 zeigt verschieden Möglichkeiten von Reinigungsvorrich tungen für Roboter.

[00163] Bei den bisher vorgestellten Varianten wird vor allem das Gehäuse bzw. die Oberflä che des Roboters gereinigt. Dies erweckt beim Nutzer einen positiven Eindruck und ist vor allem auch vorteilhaft, weil dadurch viele Oberflächen gereinigt werden, die für die einwand freie Funktion der Sensoren des Roboters nötig sind. Vor allem die Roboterunterseite und die Roboterfrontseite sind in diesem Zusammenhang besonders relevant. Sie werden vom Nutzer zwar selten betrachtet, verschmutzen aber häufig. Außerdem befinden sich an der Unterseite des Roboters häufig eine Vielzahl an Sensoren.

[00164] Es gibt aber auch die Möglichkeit, das Innere des Roboters zu säubern. So könnten Reinigungstanks oder Schmutzbehälter mit Luft oder Reinigungsflüssigkeit gespült werden. Auch ein anschließender Trocknungsvorgang wäre möglich, in dem man die feuchte Luft ab pumpt und trockene einbringt. In Kombination mit Wärme würde ein derartiges Trocknen be sonders gut funktionieren.

[00165] Zusätzlich zur bereits erwähnten Reinigungsmöglichkeit des Roboters in der Ser vicestation, bietet sich auch eine Überprüfung der Funktionsfähigkeit des Roboters in der Ser vicestation an. So könnten z.B. Sensoren auf ihre Funktion überprüft werden. In autonomen mobilen Robotern sind zahlreiche Sensoren vorhanden. Das sind unter anderem Abstands sensoren (z.B. Ultraschall-, Triangulations-, oder Time-of-flight-Sensoren), Bumper (Kon taktsensoren bzw. Drucksensoren, die detektieren, wenn der Roboter eine Wand berührt), Wheel-Drop-Sensoren (die beispielsweise darauf reagieren, wenn Antriebsräder keinen Bo denkontakt mehr haben), Kameras (die verschiedene Bereiche überprüfen (Boden, Umge bung, Decke)), Bodentypdetektoren, Inertial Sensoren (zur Prüfung mechanischer Bewegun gen), Stromsensoren (z.B. zur Prüfung der Antriebe von Bürsten, Ventilatoren usw.) Absturz sensoren, usw.

[00166] Im Falle von Bumpem bzw. Abstandssensoren könnten beispielsweise Kontaktan schläge 600SA in der Servicestation angeordnet sein, die vom Roboter angefahren werden, um zu überprüfen, ob die Robotersensoren eine Kollision tatsächlich detektieren. Im Falle der Absturzsensoren könnten Vertiefungen (siehe Fig. 28, Vertiefung 600SD) genutzt werden, um zu überprüfen, ob der Roboter die Vertiefungen erfolgreich erkennt. Bei Absturzsensoren, die mit reflektiertem Licht arbeiten, können für die Überprüfung der Sensoren stark lichtabsorbie renden Bereiche an der Servicestation verwendet werden. In diesem Fall reagieren die Senso ren darauf, dass zu wenig Licht zurückgeworfen wird. Auch verspiegelte Bereiche wären für Absturzsensoren geeignet, da ein Spiegel praktisch keine Streuung aufweist und man ein Sys tem so designen kann, dass praktisch kein Licht mehr zum Absturzsensor zurück gelangt. Im Falle von Motoren könnte ein typisches Bewegungsprofil gestartet und die auftretenden Mo torströme geprüft werden (Fig. 28, 600SM). Auch Füllstands- oder Positionierungssensoren könnten überprüft werden, indem eine bewusste Füllung, Entleerung, Abkopplung oder An kopplung erfolgt (Fig. 28, 600sz). Selbst Kamerasensoren 600K könnten durch Beaufschla gung mit Testbildern überprüft werden. Fig. 28 zeigt mögliche erfindungsgemäße Systeme, mit denen Sensoren des Roboters getestet werden können.

[00167] Für entsprechende Tests müsste natürlich die Innenseite der Servicestation mit ent sprechenden Anschlägen, Hell- / Dunkelmarkierungen, Bildern (Fig. 28, 600SP), bzw. mecha nischen Bewegungsmöglichkeiten ausgestattet sein. Auch ein Bildschirm oder eine Projektion könnte diese Markierungen erzeugen und auf diese Weise zahlreiche Anwendungsfälle abde cken. Diese oder weitere Markierungen und Vorrichtungen in der Servicestation könnten auch dazu genutzt werden, um Sensoren des Roboters neu zu kalibrieren.

[00168] Wie bereits erwähnt, könnte der Roboter an bestimmten Positionen (Wartungs punkte) im Einsatzgebiet, die in der Karte des Roboters enthalten sind, für Wartungen zur Verfügung stehen. Von Vorteil ist ein derartiger Wartungspunkt vor allem, wenn der Nutzer den Roboter aus der Servicestation auf einen Wartungspunkt fahren lassen möchte. So könnte beispielsweise der Roboter 100 aus der Station 600 in die Position PI gefahren werden wie in Fig 29a gezeigt. Zu diesem Zweck bietet sich auch ein spezieller Wartungsmodus des Robo ters an, der dafür sorgt, dass alle Informationen der mechanischen und elektrisch relevanten Teile dem Nutzer über HMI zur Verfügung gestellt werden.

[00169] Der Wartungspunkt oder Servicepunkt PI oder P2 aus Fig. 29a des Roboters kann entweder automatisch gesetzt werden und beispielsweise in der Nähe der Servicestation sein oder beispielsweise auch vom Nutzer frei in der Karte gewählt werden. In dem dargestellten Beispiel ist der Wartungspunkt in einem Bereich, der genügend freien Platz RPI rund um den Roboter ermöglicht, damit eine einfache Wartung gewährleistet werden kann und der Roboter einfach zugänglich ist. Als Standard-Wartungspunkt kann beispielsweise automatisch ein freier Bereich gewählt werden, der aufgrund von Objekterkennung oder anderer Attribute be sonders günstig erscheint. So könnte beispielsweise ein Feuchtreinigungsroboter einem Flie senboden den Vorzug für ein Service der Nassreinigungseinheit geben, oder für das Entleeren des Robotermülleimers einen Servicepunkt vor dem Hausmüll anfahren.

[00170] Von besonderem Vorteil wäre es, wenn der Roboter im Fall einer Wartung bei der Fahrt zum Wartungspunkt bereits eine Selbstdiagnose starten oder diese am Wartungspunkt initiieren würde. Der Roboter könnte dem Nutzer an der Wartungsposition bereits sinnvolle Informationen bieten. Es wäre auch denkbar, dass der Roboter z.B. in der Station getestet und/oder gereinigt wird. Fig. 29b illustriert ein mögliches Verfahren. Der Roboter verrichtet Standardaufgaben z.B. eine Reinigung. Nach dieser Standardaufgabe führt der Roboter ein Service in der Servicestation durch und lässt sich z.B. in der Station reinigen. Eine anschlie ßende Diagnose des Roboters stellt sicher, dass dieser wieder einsatzfähig ist. Ist dies nicht der Fall, kann eine Fehlerbehebung oder Information erfolgen. So könnte beispielsweise eine nochmalige Reinigung der Sensorbereiche oder eine Kalibrierung der Sensoren erfolgen. Op tional könnte auch der Nutzer darüber informiert werden. Kann nach einem oder mehreren Fehlerbehebungsversuchen der Fehler nicht behoben werden, wird der Nutzer informiert und/oder ein Service bzw. Wartungspunkt angefahren. Fig. 29b zeigt eine Möglichkeit der Wartung und Reinigung, Tests, Diagnose und Kalibrierung.

[00171] Eine Selbstdiagnose kann auch zyklisch erfolgen und muss nicht zwangsweise in der Servicestation vorgenommen werden. Auch während der Verrichtung der Standardaufgabe kann ein Roboter somit zum Ergebnis gelangen, dass sich nicht alle Sensoren im gewünschten Zustand befinden. In diesem Fall könnte das System entscheiden, dass der Roboter in der Ser vicestation gereinigt oder getestet werden soll und entsprechende Schritte veranlasst werden. Selbstverständlich könnte gewünschte Reihenfolge oder Abfolge von (Diagnose / Test / Rei nigung / Wartung / u.U. Kalibrierung) auch vom Nutzer konfigurierbar ausgestaltet werden.

[00172] In einem Ausführungsbeispiel ist der gesamte Roboter spritzwasserfest und kann z.B. in der Servicestation gewaschen werden. Man könnte den Roboter dann auch z.B. in einem Geschirrspüler waschen oder die Servicestation ähnlich einem Geschirrspüler aufbauen. Dazu ist es aber nötig, den Roboter so zu gestalten, dass dieser (oder zumindest dessen empfindli- chen Teile wie die Steuereinheit) spritzwassergeschützt ist und wieder die volle Funktionsfä higkeit erreicht, sobald er getrocknet ist. Fig. 30 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines derarti gen Roboters. Der Roboter verfügt über eine Abdeckung IOOBA die derart aufgebaut ist, dass Wasser zumindest von oben nicht in die Steuerung IOOCPU eindringen kann. Noch besser ist es natürlich wenn der Roboter so aufgebaut ist, dass die Steuerung in einem Hohlraum IOOCPUH sitzt, der durch Dichtungen IOOCPUD hermetisch wasserfest abgeschlossen ist. Selbstverständ lich könnten ähnliche Hohlräume für weiter gegen Feuchtigkeit empfindliche Teile, wie Sen soren, Kabelstränge Mechaniken usw., des Roboters vorgesehen werden. Teile, die nicht so aufgebaut werden können, dass keine Flüssigkeit in relevant Bereiche kommen kann (z.B. Antriebsräder und deren Lager) müssen so aufgebaut werden, dass diese möglichst gut ge schützt werden (z,B. durch Labyrinthdichtungen oder Ähnliches) und dass nach einer Trock nung wieder die volle Funktion hergestellt ist.

[00173] In Fall der Reinigung mit Flüssigkeit bietet es sich an, den Roboter mittels Induktion zu laden um eventuelle Kurzschlüsse beim Ladevorgang zu vermeiden. Die Möglichkeit des induktiven Ladens ist natürlich nicht nur auf spritzwasserfeste Roboter-Servicestationskombi nationen beschränkt, sondern kann auch in anderen Fällen verwendet werden.

[00174] Ähnliches gilt für eine Nasssaugdüse. Diese ist im Allgemeinen ein Vorteil für einen Reinigungsroboter und ermöglicht das Aufsaugen von feuchten Partikeln. Die Auslegung und Produktion eines derartigen Systems ist jedoch deutlich aufwendiger und kostspieliger als der einer herkömmlichen Trockensaugdüse. Für den Fall, dass jedoch der Roboter spritzwasser fest aufgebaut wird, bietet sie sich besonders an. Bei einem spritzwasserfesten Roboter ist ide alerweise darauf zu achten, dass die obere Oberfläche des Gehäuses derart geformt ist, dass kein Wasser in den Roboter hinein fließen kann.

[00175] Eventuelle Sammelbereiche Gehäuseteile der oberen Oberfläche müssen so gestaltet sein, dass Wasser durch sie auch abfließen kann, da sich ansonsten Wasseransammlungen im Roboter bilden, die ihn schädigen können. Es wäre aber auch vorstellbar, gewisse Teile be wusst flüssigkeitssammelnd zu gestalten, damit sich im Zuge des Waschvorgangs bestimmte Tanks im Roboter durch den Waschvorgang selbst füllen. Dadurch könnten aufwendige Füll mechanismen wie z.B. die Kopplung mit Ventilen zur Tankauffüllung usw. entfallen.

[00176] Für einen derartigen Aufbau ist es sinnvoll, den Roboter mit Verschlusssystemen auszustatten, die den Tank oben bzw. unten verschließen können, um die Tankfüllung in gere gelter Weise zu ermöglichen. So könnte mittels eines Ventils gesteuert werden, ob ein Tank gefüllt wird oder die Flüssigkeit direkt abfließt. Im Falle einer Reinigung würde dann voraus sichtlich erst das obere Ventil freigegeben, um einen Tank zu fluten. Anschließend könnte das untere Ventil freigegen werden um die verschmutzte Flüssigkeit zu entsorgen. Natürlich könnte dieser Vorgang auch mehrmals wiederholt werden. Ist die Reinigung abgeschlossen, könnten die Ventile derart umgeschaltet werden, dass die Tanks des Roboters mit Ver brauchsmaterial für die Standardaufgabe gefüllt werden.

[00177] Allgemein ist es bei Robotern, die über eine Servicestation verfügen und eine umfas sende Wartung des Roboters ermöglichen, sinnvoll, den Wassertank so auszugestalten, dass dieser nicht mehr gewechselt werden kann. Dies vereinfacht einerseits die Dichtung des Ro boters und ermöglicht andererseits einen kompakteren Aufbau. Selbstverständlich ist es nicht unbedingt erforderlich, dass ein Roboter wasserfest ist oder über eine Servicestation verfügt, damit alle Vorteile eines nicht entfernbaren Wassertanks oder Dust-Bins zum Tragen kom men. Die mögliche kompaktere und die kostengünstigere Konstruktion, sowie der einfachere Gesamtaufbau und die entsprechend einfachere Bedienung kommen dem Nutzer auch ohne Servicestation bzw. Spritzwasserschutz zugute.

[00178] Von besonderem Vorteil ist es jedoch, wenn der vom Nutzer üblicherweise unge liebte Umgang mit dem Wassertank am Roboter bzw. der Feuchtreinigungseinheit entfallen kann, was typischerweise mit einer entsprechenden Servicestation in den meisten Fällen ge lingen wird. Nichts desto trotz sollte der Roboter so aufgebaut sein, dass das Innere des Tanks, oder der Tanks zugänglich gestaltet sind. Dies wäre jedoch mit Hilfe eines einfachen klappbaren Deckels und z.B. eines optionalen Griffes leicht zu bewerkstelligen.

[00179] Gleiches gilt im Prinzip auch für den Staubbehälter (Dust-Bin) der Trockenreini gungseinheit. Wird dieser ohnehin in der Servicestation entleert, ist ein Staubbehälter, der ent nommen werden kann, nicht mehr nötig und kann eingespart werden. Auch hier ist es jedoch zielführend, diesen so auszugestalten, dass der Nutzer bei Bedarf Zugriff auf das Innere des Schutzsammelbereichs (siehe Fig. 30, Staubbehälter 190) hat, um z.B. versehentlich einge saugte Wertgegenstände zu entnehmen oder eine händische Reinigung durchzuführen. Auch hier ist ein Zugriff über einen Deckel (siehe Fig. 30, Deckel 100D1 [wo?]) denkbar. In der Regel ist in beiden Fällen ein Zugriff von oben die beste Variante für den Zugang zu dem Staubbehälter oder Flüssigkeitsbehälter zu Wartungszwecken. Des Weiteren ist es sinnvoll, dass Filter (siehe Fig. 30, Filter 192) oder Siebe (siehe Fig. 30, Siebe 191 und 181) integriert sind, in denen allfällige größere Partikel hängen bleiben, die sich im Staubbehälter (siehe Fig. 30, Dust-Bin 190) oder Versorgungstank (siehe Fig. 30, Tank 180) befinden können. Diese können so ausgestaltet sein, dass sie vom Nutzer kontrolliert und/oder entleert werden kön nen.

[00180] Gemäß manchen Ausführungsbeispielen können die Roboter an den tiefsten Punkten (siehe Fig. 30, Punkt TP) ihrer Schmutzsammelbehälter oder Tanks über Abflussbereiche ver fügen, über die Flüssigkeit bei Bedarf abgelassen oder abgesaugt werden kann. Das Betätigen dieses Ablasses kann entweder durch einen Aktuator im Roboter erfolgen, könnte aber auch z.B. durch einen Mechanismus wie einen Anschlag in der Servicestation.

[00181] Bei vielen der zuvor angesprochenen Beispiele ist es sinnvoll, dass der Roboter an einer Station gewartet wird, die den Roboter zumindest teilweise umschließt. Viele der aufge zeigten Möglichkeiten lassen sich aber auch durch eine Servicestation realisieren, die keine Umschließung des Roboters benötigt. Einige Beispiele dafür sind das Überprüfen oder Reini gen von Sensoren, Roboterwerkzeugen oder Roboterbereichen, (z.B. durch Bürsten, Luftdü sen oder ähnliches). Im Weiteren wird auf vorteilhafte Möglichkeiten eingegangen, die sich bei der Wartung des Roboters an der Servicestation ergeben.

[00182] Einige Servicefunktionen, die Roboter an Stationen in Anspruch nehmen, betreffen den Austausch von Materialien (z.B. über Schläuche, Kanäle oder dgl.), Energie oder Infor mation. Im Falle von Energie oder Datenaustausch kann der Transfer entweder über eine elektrische Leitung oder drahtlos erfolgen. Im Fall von elektrischen Leitungen werden ein o- der typischerweise mehrere Kontakte miteinander in Verbindung gebracht (vgl. Fig. 34, Kon takte 175KB). Im Falle von Materialien, kann dies z.B. die Zu- bzw. Abfuhr von Partikeln bzw. Flüssigkeiten über Schläuche, Rohre, Kanäle oder dgl. betreffen (z.B. Reinigungsflüs sigkeiten, Schmutzflüssigkeiten, Schmutz).

[00183] Ein Beispiel eines an der Servicestation angekoppelten Roboters ist in Fig. 32a dar gestellt. Um die Materialien austauschen zu können, müssen die Behälter des Roboters und der Station miteinander verbunden werden. Üblicherweise wird dabei auf Verbindungsstücke zurückgegriffen, die beispielsweise aus Rohren, Dichtungen und Verriegelungsmechanismen bestehen. Je nach Konsistenz der auszutauschenden Materialien müssen die Verbindung zwi schen Roboter und Station entsprechende Eigenschaften aufweisen. So ist z.B. die Anforde rung an eine Dichtheit bei Gasen oder Flüssigkeiten größer als bei Festkörpern. Während flu ide (flüssige oder gasförmige) Materialen oft gut durch kleine Querschnitte oder entlang ver winkelter Wege geführt werden können, benötigen der Transport von Festkörpern häufig ei nen großen Leitungsquerschnitt, um nicht zu verstopfen. Die Materialverbindungen zwischen Roboter und Servicestation erfolgt üblicherweise dadurch, dass jeweils eine Leitung des Ro boters und eine Leitung der Station an einer Schnittstelle verbunden werden, wobei häufig zu sätzlich eine Dichtung zum Einsatz kommt, die den Austritt von Material verhindert oder zu mindest reduziert.

[00184] Müssen mehrere Behälter des Roboters mit mehreren Behältern der Station miteinan der in Verbindung gebracht werden, z.B. um Flüssigkeit in den Roboter zu pumpen und Schmutz aus dem Roboter abzusaugen, führt dies schnell zu konstruktiven Schwierigkeiten, da nur ein begrenzter Platz zur Verfügung steht und auch die korrekte Ausrichtung zwischen Roboter und Station bei mehreren parallelen Verbindungen zu Problemen führen kann. Häu fig wird diesem Problem dadurch entgegengetreten, dass Verbindungen zeitlich nacheinander gekoppelt werden, also eine weitere Kopplung erst dann durchgeführt wird, wenn eine vorhe rige Kopplung gelöst wurde. Dies hat allerdings den Nachteil, dass mehr Zeit benötigt wird.

Es gibt auch Lösungen, bei denen an verschiedenen Seiten des Roboters Schnittstellen zur Ankopplung an eine Servicestation vorhanden sind. So kann beispielsweise von unten abge saugt, von oben aufgefüllt und von seitlich geladen werden. Für den Nutzer ergibt sich in die sem Fall aber der Nachteil das z.B. Wartungs- oder Reinigungsarbeiten an verschiedenen Sei ten des Roboters vorgenommen werden müssen. Ein paralleles (gleichzeitiges Herstellen aller Kopplungen zwischen Roboter und Servicestation) Koppeln wäre aus Nutzersicht vorzuzie hen

[00185] Das Koppeln der Wasserversorgung, also das Verbinden der Leitungen von Roboter und Servicestation, kann wie in Fig. 3 dargestellt so erfolgen, dass dies durch Fahren des Ro boters in die Station geschieht. Dabei kann, wie bereits angedeutet, die Fahrbewegung des Roboters genutzt werden, um auch weitere benötigte Verbindungen/Kopplungen zwischen Roboter und Station herzustellen. So kann gleichzeitig auch die Verbindung zwischen Staub behälter im Roboter und dem Staubbehälter in der Station hergestellt werden und dadurch ein Absaugen des Staubes aus dem Roboter ermöglichen. Dadurch entfällt die eine Kopplungs mechanik die einen Eingriff von mechanischen Elementen benötigt, die nicht direkt in Rich tung der Kopplungsbewegung liegen. Typisch für ein derartiges System ist beispielsweise eine Staubabsaugung von unten. Hier ist es häufig so, dass Kopplungselemente benötigt wer den, die z.B. beim Auffahren des Roboters gekippt oder verschoben werden, um den die Ver bindung herzustellen.

[00186] Außerdem ist es bei dem hier beschriebenen Konzept nicht nötig, von verschieden Seiten zu koppeln oder aktive Elemente zu verwenden, die die Kopplung durchführen. Häufig wird dies bei bekannten Systemen so gelöst, dass die Kopplungselemente von verschiedenen Seiten in den Roboter eingreifen (z.B. oben und hinten oder vorne und unten ...). Für den Nutzer bringt dies den Nachteil, dass in diesem Fall nicht alle Koppelelemente auf einen Blick überprüft werden können. Er muss den Roboter bei Bedarf z.B. hochheben und die Un terseite überprüfen oder den Roboter von verschiedenen Seiten betrachten. Vorteilhaft ist es natürlich auch wenn in diesem Zusammenhang die Bedienelemente am Roboter so angebracht sind, dass diese mit der gleichen Blickrichtung geprüft werden können.

[00187] Des Weiteren wird im Fall der direkten, parallelen Kopplung der Verbindungen nur die Bewegung des Roboters selbst als Kopplungsbewegung verwendet, um den Kopplungs vorgang durchzuführen. Es sind also keine zusätzlichen Aktoren, Kopplungsmechanismen o- der andere mechanischen Elemente nötig die z.B. einen Füllstutzen oder einen Auslass, aktiv bewegen, um eine Staubabsaugung von unten vorzunehmen oder um das Auffüllen von Flüs sigkeiten zu ermöglichen. Ein derartiges Kopplungssystem ist somit wenig fehleranfällig und kann gut überprüft und gewartet werden. Selbstverständlich lässt sich dieses Prinzip natürlich auch für weitere potentielle Ankopplungen wie z.B. eine Schmutzflüssigkeitsabsaugung, Nachfüllen von Spülmitteln oder ähnlichem erweitern. [00188] Auch das Koppeln von elektrischen Konnektoren, z.B. zum Laden oder zum Über prüfen von Elektronik oder Sensoren, könnte im Zuge der Anfahrbewegung des Roboters durchgeführt werden. Von Vorteil ist es natürlich, wenn die Verbindungselemente in eine an nähernd gleiche Koppelrichtung haben und die Verbindungen so gestaltet sind, dass mögliche Fertigungs- oder Bewegungstoleranzen die Kopplungsfunktion nicht beeinträchtigen. Um dies zu gewährleisten, kann beispielsweise ein selbstzentrierendes Führungselement für die kor rekte Ausrichtung von Roboter und Servicestation relative zueinander vorgesehen sein.

[00189] Wie in Fig. 32a gezeigt, wird dies beispielsweise durch den Flüssigkeitsfüll stutzen und eine roboterseitige kegelförmige Ausnehmung erreicht (siehe Koppelbereich 180KB in Fig. 32a). Der konische (z.B. kegel stumpfförmige) Stutzen ist Teil der Servicestation und wird in diesem Fall bei der Anfahrbewegung erst durch die kegelförmige Ausnehmung zentriert und anschließend in das Tankverbindungsstück des Roboters eingeführt. Die Zentrie rung bzw. Ausrichtung könnte natürlich auch an einer Verbindung erfolgen, die nicht zum Austausch von Flüssigkeiten, sondern z.B. zum Staub- oder Energieaustausch vorgesehen ist. Es ist jedoch zielführend, eine Verbindung zu verwenden, die große Anforderung an Dichtheit bzw. Verbindungsqualität erfordert. Des Weiteren kann das vorragende bzw. zentrierende Element natürlich sowohl Teil des Roboters als auch Teil der Station sein. Wie in Figur. 32a dargestellt, ist ein Dichtring 180D im Tankverbindungsstück vorgesehen. Dieser bewirkt eine gleichzeitige Dichtung beim Einführen des Füllstutzens in das Tankverbindungsstück. Die Dichtung muss dabei nicht an der Innenseite eines Rohres liegen, sondern könnte auch an ei ner Außenseite oder am konischen Endstück oder am Anschlag einer Zu- oder Ableitung lie gen.

[00190] Beim Einführen öffnet der Füllstutzen zugleich ein Ventil, das im wie in Fig. 32a dargestellt, durch das gleiche Dichtelement und eine Kugel gebildet wird, und ermöglicht dadurch das Auffüllen des Robotertanks 180 über den Füllstutzen. Dieses Ventil ist optional und muss nicht vorhanden sein. Es ermöglicht aber, dass der Robotertank so weit aufgefüllt werden kann, dass der Maximalwasserstand des Robotertanks 180 über der Einfüllhöhe liegt. Des Weiteren kann optional auch ein Ventil in der Flüssigkeitsleitung der Station vorhanden sein, welches aufgrund der Kopplung freigegeben wird.

[00191] Auf diese Weise kann der Füllstutzen einfach aufgebaut werden und erfüllt mehrere zentrale Aufgaben. Er erleichtert einerseits die korrekte Ausrichtung zwischen Roboter und Station, ermöglicht eine dichte Verbindung zwischen Stationsleitung und Roboterleitung und entriegelt dabei optional Ventile, die dafür sorgen, dass der Wassertank oder die Station im gekoppeltem Zustand verbunden sind und im entkoppeltem Zustand geschlossen sind.

[00192] Um ein Auslaufen des Wassers im Robotertank 180, durch die Füllleitung, zu verhin dern kann optional auch ein Auslaufschutz 180us (wie in Fig. 32b gezeigt) im Wassertank 180 eingebaut werden. Die Füllleitung 180FL ist dabei so ausgeformt, dass sie belüftet wird wenn der Wasserspiegel sinkt. Dies erfolgt über ein Entlüftungsventil 180LL, aus dem Luft beim Füllen des Tanks 180 mit Flüssigkeit entweichen kann, und durch das Luft bei sinkendem Wasserspiegel eingesaugt werden kann. Dies bewirkt, dass bei einem defekten Ventil kein o- der nur wenig Wasser aus dem Robotertank 180 austreten kann. Es ist von Vorteil, wenn der Auslaufschutz 180us möglichst weit oben im Wassertank sitzt, da bei ruhender Wasserober fläche dieses maximal bis zur Position des Auslaufschutzes 180US abfließen kann. Jedoch selbst wenn der Auslaufschutz konstruktiv erst weiter unten angebracht werden, bietet dieser immer noch einen Schutz vor Auslaufen des gesamten Wassers. Auch die Station könnte da für sorgen, dass nur eine Füllung bis zu dieser Position erfolgt, indem nach einem Füllen wie der so viel Wasser aus dem Tank gesaugt wird bis die Füllleitung gelüftet ist. Beispielsweise kann der Auslaufschutz durch ein U-förmiges Rohrsegment gebildet werden, durch das - wenn es mit Luft gefüllt ist - kein Wasser auslaufen kann. In dem dargestellten Beispiel ver läuft das U-förmige Rohrsegment über die obere Kante einer Wand des Tanks. Das U-förmige Rohrsegment 180us kann auch in die Wand des Tanks 180 integriert sein.

[00193] Die Verbindung (der Verbindungskanal 190EV) zum Absaugen des Staubes oder fes ter Partikel aus dem Staubbehälter 190 des Roboters erfolgt durch ein Verbindungsstück des Schmutzbehälters an die Rückseite des Roboters (siehe Fig. 32a). Da sich an der Rückseite auch der Wassertank 180 befinden kann, ist es erfindungsgemäß zielführend, die Staubab- saugverbindung 190EV durch den Wassertank 180 hindurch führen. Der Wassertank 180 kann also derart aufgebaut sein, dass er das Verbindungsstück 190EV zwischen Staubbehälter 190 und Absaugbereich (Schnittstelle/Kopplungsbereich 191KB zwischen Servicestation und Ro boter) bildet (siehe auch Fig. 33b) oder das Verbindungsstück zumindest teilweise umgibt (siehe auch Fig. 33a). Dadurch kann erreicht werden, dass der Wassertank 180 nur minimal in seinem Volumen beschnitten wird und dieser sowohl links als auch rechts des Staubabsaug- verbindungsstücks ein Volumen umfassen kann. So können der Tank 180 und der Staubbehäl ter 190 ungefähr auf gleicher Höhe (über dem Boden) angeordnet werden, und das Verbin dungsstück 191EV muss nicht an dem Tank 180 vorbei geführt werden, was eine bessere Aus nutzung des Bauraums im Inneren des Roboters ermöglicht Des Weiteren können die Schnitt stellen 180KB, 191KB (vgl. Fig. 32a) für die Flüssigkeit und den Staub nahe beieinander an der selben Seite des Roboters angeordnet werden. Dadurch kann sowohl die Auffüllung als auch die Absaugung des Roboters von der gleichen Richtung erfolgen als auch ein großes Tankvo lumen zur Verfügung gestellt werden.

[00194] Fig. 33a veranschaulicht eine mögliche Ausprägung dieser Verbindung 191EV, die von einem Wassertank 180 ummantelt ist. Sollte es nicht gewünscht sein, dass der Tankkör per zugleich Teil der Leitung ist oder die Verbindung 191EV vollständig vom Tank 180 um mantelt ist, könnte der Tankkörper auch so aufgebaut werden, dass zumindest teilweise die Leitung 191EV zur Schmutzabsaugung umhüllt wird. In diesem Fall sollte aber sichergestellt werden, dass eine Flüssigkeitsentnahme derart erfolgen kann, dass keine größeren Flüssig keitsrestmengen im Tank verbleiben, wenn dieser, z.B. im Zuge der Bearbeitung, entleert wird oder ähnliches. Außerdem sollte darauf geachtet werden, dass der Wasserverbrauch links und rechts ähnlich hoch ist, um den Schwerpunkt des Roboters nicht unnötig zu verschieben. Der Vorteil einer derartigen Ausführung liegt vor allem darin, dass der Roboter einerseits viel Wasser links und rechts der Staubleitung 191EV aufnehmen kann und andererseits trotzdem Schmutz aus dem Staubbehälter 190 nach hinten abgesaugt werden kann. Um die Absaugung möglichst energieeffizient zu gestalten, kann die Leitung 191EV von Staubbehälter 190 zur Servicestation möglichst kurz gehalten sein. In diesem Fall kann der Staubbehälter 190 selbst (und nicht nur die Verbindungsleitung 191EV) zumindest teilweise von dem Wassertank um mantelt sein. Außerdem wurde darauf geachtet, dass der Staub auf seinem Weg in die Ab saugstation in erster Linie horizontal und ohne Stufen erfolgt.

[00195] Es ist auch möglich, dass der Roboter oder die Station eine Verriegelung aufweist, die im gekoppeltem Zustand geschlossen wird, um sicherzustellen, dass Zu- und Ableitungen von Roboter und Station gesichert dicht verbunden bleiben.

[00196] Die Versorgung des Roboters mit elektrischer Energie kann über Ladekontakte 175KB erfolgen, die derart angeordnet sind, dass sie über und/oder seitlich neben dem Wasser zufuhrbereich 180KB liegen (siehe Fig. 34). Auf diese Weise kann verhindert werden, dass das Wasser die Ladekontakte 175KB beeinträchtigt und z.B. Kurzschlüsse zwischen den Ladekon takten oder Korrosion verursacht. Im vorliegenden Beispiel wurden die Ladekontakte deshalb an einer Seitenfläche des Roboters gesetzt. Um eine Kompatibilität mit anderen Ladestatio nen, die einen Roboter typischerweise von unten laden (d.h. die Ladekontakte sind an der Un terseite des Roboters), aufrecht zu erhalten, kann der Roboter über alternative Ladekontakte verfügen, die auch eine Ladung von unten ermöglichen. Selbstverständlich könnten alterna tive Ladekontakte auch an der Station angebracht sein, um z.B. Roboter mit Energie zu ver sorgen deren Ladekontakte unten liegen. Die doppelte / redundante Ausführung von Schnitt stellen kann natürlich auch andere Verbindungen betreffen um z.B. Kompatibilitäten zu er möglichen oder Alternativen zur Verfügung zu stellen falls eine Schnittstelle nicht genutzt werden kann.

[00197] Die Ladekontakte können auch dazu genutzt werden, um Informationen zwischen Roboter und Servicestation auszutauschen. Dadurch können Roboter und Station, den Status und weitere Informationen des jeweils anderen Geräts erhalten und auf entsprechenden Zu stand eingehen. Z.B. könnte im Falle, dass nur ein Gerät (Roboter oder Station) über eine be stimmte HMI verfügt (z.B. Audio oder Verbindung zu einem externen HMI), das eine Gerät dem anderen Gerät für den Nutzer bestimmte Nachrichten mitteilen. Z.B. könnte die Station über das Audiosystem des Roboters akustisch melden, dass Wasser nachgefüllt oder entleert werden muss. Nach Erhalt der Information von der Station kann der Roboter diese Informa tion über seine HMI an den Nutzer weiterleiten. Andere mögliche Informationen, die für den Austausch relevant sind, könnten z.B. Status oder Fehlermeldungen der Geräte, sowie durch zuführende Nutzerinteraktionen oder Diagnosen sein. So könnten Widersprüche von Sensoren in Roboter und Station dazu genutzt werden, Fehler zu erkennen. Beispielsweise kann ein Fehler detektiert und ggf. dem Nutzer mitgeteilt werden, wenn die Station (mittels eines Sen sors) detektiert, dass Wasser an den Roboter geliefert wird, der betreffende Sensor des Robo ters aber keine Wasseraufnahme detektiert. Außerdem könnte der Roboter der Station (oder umgekehrt) mitteilen, welche Servicefunktionen (z.B. Wasser nachfüllen / Staubabsaugung durchführen) oder auf welche Weise die Servicefunktionen durchgeführt werden sollen (z.B. durch Parameter für Werkzeugreinigungsfunktionen / Dauer oder Intensitäten von Service funktionen usw.). Auch Aufträge (z.B. Reinigungsaufträge), die ein Gerät vom Nutzem oder sonstigen berechtigten Entitäten erhalten hat, könnten über diese Methode vom Roboter an die Station oder von der Station an den Roboter übertragen werden.

[00198] Ein elektronischer Datenaustausch zwischen Roboter und Servicestation bietet zahl reiche Funktionen, die für das Gesamtsystem vorteilhaft sind. Es benötigt jedoch den oben be schriebenen elektrischen Datenaustausch oder die Möglichkeit einer drahtlosen Datenverbin dung. Beides ist mit Zusatzkosten verbunden und erhöht leider auch die Fehleranfälligkeit ei nes Systems. Alternativ könnte auch der Hardwarezustand bzw. der mechanische Zustand der Geräte dazu dienen, entsprechende Aktionen auszulösen. Wird beispielsweise auf eine Kom munikation verzichtet, könnte aufgrund des Andockens eines Roboters eine Standardroutine ausgeführt werden. Z.B. könnte wie bereits beschrieben, der Staubbehälter 190 des Roboters abgesaugt (entleert) werden oder der Wasserbehälter 180 des Roboters aufgefüllt werden. Um die Standardaufgabe tatsächlich zu starten, können optional natürlich auch weitere Zustände einbezogen werden. Z.B. könnten zusätzliche Sensoren überprüfen, ob bestimmte Komponen ten wie der Wassertank vorhanden sind. Gleiches gilt für optionales Zubehör z.B. alternative Reinigungswerkzeuge usw.

[00199] Falls die Station nicht an das öffentliche Wasserversorgungsnetz bzw. Wasserentsor gungsnetz angeschlossen ist, kann die Station Frischwasserbehälter und Schmutzwasserbehäl ter 630 aufweisen, um den Roboter zu warten. Um sicherzustellen, dass der Schmutzwasser- behälter der Station nicht überläuft, kann ein entsprechender Sensor 630s den Füllstand des Schmutzwasserbehälters 630 überprüfen und so dafür sorgen, dass kein weiteres Schmutz wasser aus einem in der Station angeordneten Sammelbehälter 600w (Tropfschale, Wanne) in den Schmutzwassersammelbehälter 630 gepumpt wird (siehe Fig. 35, Pumpe 630PS), wenn dieser bereits voll ist. Fig. 35 veranschaulicht diesen Aufbau.

[00200] Führt die Servicestation eine Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs durch, kann zusätzliches Schmutzwasser anfallen, das in einem Sammelbehälter z.B. einer Wanne 600w, welches sich z.B. im Sockel der Servicestation befindet, gesammelt wird und dann in aus die ser Wanne in den Schmutzwasserbehälter 630 der Station gepumpt wird. Ist dieser Schmutz wasserbehälter 630 bereits voll, darf kein weiteres Schmutzwasser mehr aus der Wanne 630w in den Schmutzwasserbehälter 630 gepumpt werden.

[00201] Es ist also nötig, dass das der Sammelbehälter / Wanne 630w mindestens so groß ist, dass die bei der Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs benötigte Flüssigkeitsmenge auf genommen werden kann. Außerdem sollte sichergestellt werden, dass das Volumen an Flüs sigkeit, das bei der Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs anfällt, eine definierte Menge nicht überschreitet, um Sammelbehälter keinesfalls über die Kapazitätsgrenze zu füllen. Um ein Überlaufen zu verhindern, kann je nachdem, welches Gerät die Flüssigkeit zur Verfügung stellt (Station und/oder Roboter), entweder die Station (z.B. durch Messung des Wasserver brauchs) oder der Roboter das verwendete Flüssigkeitsvolumen begrenzen (z.B. durch aus schließliche Verwendung der Reinigungsflüssigkeit aus dem Robotertank, womit das potenti ell anfallende Volumen durch das Tankvolumen begrenzt ist).

[00202] Für den Fall, dass die Station die Flüssigkeit zur Verfügung stellt, kann ein Sensor dazu verwendet werden, die Durchflussmenge zu ermitteln, um die Flüssigkeitsmenge für die Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs zu begrenzen. Geeignete Durchflusssensoren sind an sich bekannt und werden daher hier nicht weiter diskutiert. Ein derartiger Sensor könnte auch dazu verwendet werden, Tanks in Robotern mit definierten Flüssigkeitsmengen zu fül len. So könnte z.B. nach einer festgelegten Flüssigkeitsmenge ein Ventil schließen, wodurch ein weiteres Zuführen der Flüssigkeit gestoppt wird. Auch beim vollständigen Füllen eines Tanks (der natürlich auch ein Entlüftungsventil 180LL aufweisen kann, vgl. Fig. 32b) lässt sich ein derartiger Sensor gut verwenden. Mit steigender Füllung erhöht sich, trotz des Entlüf tungsventils, der Druck im Robotertank (durch Kompression der im Tank verbleibenden Luft). Nahe Maximalfüllung oder wenn die Flüssigkeit das Entlüftungsventil 180LL erreicht, wird der Druck nochmals deutlich erhöht und bei gleichbleibendem Fülldruck wird die Durchflussmenge signifikant sinken. Diese sinkende Durchflussmenge kann wiederum vom oben genannten Sensor registriert werden, und das Ventil in der Zuleitung 180FL (siehe Fig. 32b) zum Tank 180 schließen. Alternativ könnte mit einem derartigen Sensor der Tank auch nur bis zu einem bestimmten Volumen aufgefüllt werden. Für das vollständige Befüllen eines Tanks könnte selbstverständlich natürlich auch ein Drucksensor verwendet werden, der durch Detektion eines Druckanstiegs das Erreichen der vollständigen Füllung des Tanks erkennen kann.

[00203] Für den Fall, dass für die Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs die Reinigungs flüssigkeit aus dem Roboter verwendet wird, sollte der Sammelbehälter 600w, wie bereits an gesprochen, mindestens ein Volumen aufweisen, das dem Volumen der Robotertanks 180 ent- spricht, damit dieser den Tank zumindest vollständig entleert werden kann. Wird die Flüssig keit aus dem Tank zur Reinigung des Feuchtreinigungswerkzeugs verwendet, sollte bei Ver wendung von schäumenden Reinigungsmitteln, ein entsprechendes zusätzliches Sicherheits volumen vorgesehen werden. Um sicherzustellen, dass der Roboter keine Reinigung an der Servicestation durchführt, wenn der Sammelbehälter 600w (vgl. Fig. 35) bereits an der Kapa zitätsgrenze ist, können Sensoren im Roboter oder in der Station verwendet werden, um den Füllstand des Sammelbehälters 600w zu überprüfen (z.B. mittels einer Messung der Füllhöhe in der Wanne 600w, was seitens der Servicestation z.B. mit einem Schwimmer und seitens des Roboters mit einem Abstandssensor oder eines Reflexoptokopplers bewerkstelligt werden kann). Eine weitere Möglichkeit, um dies sicherzustellen ist, dass der Tank 180 des Roboters nur dann aufgefüllt wird, wenn bereits sichergestellt ist, dass der Sammelbehälter 600w in der Servicestation genügend Kapazität für eine allfällige Reinigung aufweist. Wird z.B. nach dem Andocken des Roboters an die Servicestation der Tank 180 des Roboters nicht gefüllt, kann dies z.B. daraufhinweisen, dass der Frischwasserbehälter der Station leer ist. Es könnte aller dings, wie zuvor erwähnt, ein Hinweis auf andere Umstände sein, beispielsweise wie im oben erwähnten Fall, dass Sammelbehälter 600w bzw. der Schmutzwasserbehälter 630 voll ist und entleert werden muss. Das heißt, die Servicestation (oder auch der Roboter) kann ein Nachfül len des Tanks 180 im Roboter insbesondere dann verhindern, wenn detektiert wird, dass der Sammelbehälter 600w und/oder der Schmutzwasserbehälter 630 voll ist.

[00204] Verfügt der Roboter oder die Station über entsprechende Sensoren, die detektieren, ob eine Robotertankfüllung erfolgt, könnte eine HMI diese Informationen auch an den Nutzer weiterleiten. Die Kommunikation dieser Situation muss natürlich nicht notwendigerweise über den Roboter erfolgen, sondern könnte auch durch Station signalisiert werden und/oder an eine externe HMI des Nutzers gesendet werden.

[00205] Bedenkt man, dass der Roboter eine bestimmte Menge an Flüssigkeit zur Bearbei tung einer Fläche benötigt, ist davon auszugehen, dass der Schmutzflüssigkeitsbehälter 630 (siehe Fig. 35) ein geringeres Volumen aufweisen kann, als der in der Servicestation angeord nete Frischflüssigkeitsbehälter. Bei gleichem Gesamtvolumen kann somit der Frischflüssig keitsbehälter in der Station entsprechend größer ausgeführt werden, was zu einer selteneren Wartung durch den Nutzer führt. Die typische Wartung der Station besteht häufig darin, dass Tanks und Behälter der Station entleert oder aufgefüllt werden müssen. So muss typischer weise Schmutzwasser (Schmutzflüssigkeit) entsorgt werden und Frischwasser (Frischflüssig keit) aufgefüllt werden. Häufig wird beides zugleich nötig sein bzw. der Nutzer wird aus praktischen Gründen beides zugleich vornehmen. In diesem Fall bietet es sich an, die beiden Behälter für Frisch- und Schmutzwasser als gemeinsame Einheit von der Servicestation ent fernt werden können, beziehungsweise als Einheit zur Wasserentsorgungsstelle bzw. Wasser- auffüllstelle, die häufig nahe aneinander liegen, gebracht werden (z.B. die Spüle in einer Kü che). Dies könnte z.B. dadurch realisiert werden, indem sich beide in einem übergeordneten Behälter befinden oder indem die Behälter durch eine Verriegelung oder eine andere form schlüssige mechanische Kopplung lösbar miteinander verbunden sind. Je nach Verriegelungs stellung könnten dann beide Behälter gemeinsam oder auch einzeln entnommen oder getragen werden.

[00206] Statt einer Verriegelung wäre es auch möglich, beide Behälter in einem übergeordne ten Behälter zusammenzufassen. Ein Nutzer könnte dann z.B. den übergeordneten Behälter entnehmen, um diesen im Wohnbereich transportieren, aber auch die Einzeltanks entnehmen, um diese z.B. zu entleeren oder aufzufüllen. Selbstverständlich sind auch Systeme ohne Ver riegelung oder übergeordneten Behälter denkbar. So könnten die Behälter derart ausgeformt sein, dass sowohl jeweilige Tragebereiche auch als gemeinsame oder kombinierbare Tragebe reiche verwendet werden können. Des Weiteren können die Behälter auch formschlüssige Strukturen aufweisen, die beim gemeinsamen Transport ein Verrutschen in bestimme Rich tungen relativ zueinander verhindern oder erschweren.

[00207] Gleiche Ausführungen sind auch für Staubbehälter oder weitere Behälter (z.B. Reini gungszusätze und Reinigungsmittel) möglich. Auch diese könnten so aufgebaut sein, dass sie gemeinsam mit anderen entfernt und transportiert werden können. Der Nutzer könnte dann z.B. zugleich den Staub entsorgen und z.B. Reinigungsmittel auffüllen und oder Frischwasser bzw. Schmutzwasser entsorgen. In diesem Zusammenhang wird daraufhingewiesen, dass der Frischflüssigkeitsbehälter ein größeres Volumen aufweisen kann als der Schmutzflüssigkeits- behälter, da im Zuge der Reinigung ein Teil der Flüssigkeit verdunstet (insbesondere bei der Reinigung des Bodens) und verloren geht.

[00208] Auch der Gesamtaufbau des Roboters sowie die Gestaltung von Funktions- und Be dienelementen ermöglichen Vorteile für Nutzer und Produkt. Wie zuvor beschrieben, kann ein Reinigungsroboter so ausgeführt werden, dass dieser bei einer Vorwärtsbewegung die Trockenreinigungszone oder die Feuchtreinigungszone (vgl. Fig. 14 und zugehörige Beschrei bung) zuerst die Bodenfläche reinigt. Wie beschrieben, kann die Feuchtreinigungszone derart ausgeführt werden, dass diese nur wahlweise den Boden berührt. Dies könnte z.B. durch An heben des Feuchtreinigungswerkzeuges gegenüber dem Boden geschehen und optional auch so ausgeführt werden, dass Teile das Feuchtreinigungswerkzeugs abgedeckt werden (vgl. Fig. 15, Feuchtreinigungswerkzeug 410). Um zu verhindern, dass ein Boden ungewünscht mit Flüssigkeit benetzt wird, kann der Roboter auch so aufgebaut werden, dass sich allfällige Feuchtigkeit eines Feuchtreinigungswerkzeugs in einem Bereich des Roboters sammelt und/oder, dass das Feuchtreinigungswerkzeug aktiv getrocknet wird.

[00209] Um den Weg, den die Flüssigkeit im Roboter zurücklegen muss, zu minimieren, ist es von Vorteil, wenn der Tank für die Reinigungsflüssigkeit möglichst nahe am Feuchtreini gungswerkzeug positioniert ist. Dadurch reduziert sich der Bereich, in dem es zu unerwünsch- tem Flüssigkeitsaustritt im Fehlerfalle kommen kann. Auch ein möglichst großes Fassungs vermögen des im Roboter befindlichen Flüssigkeitstanks 180 (siehe Fig. 33) ist sinnvoll, um die Bearbeitung einer möglichst großen Bodenfläche zu ermöglichen.. Um das Feuchtreini gungswerkzeug mit einem Hebemechanismus auszustatten (siehe Fig. 32a, Hebemechanismus 420HV), ist es mechanisch von Vorteil, wenn auch dieser nahe des Feuchtreinigungswerkzeugs positioniert ist. Es ist folglich sinnvoll, wenn der Reinigungstank 180 zumindest teilweise über dem Hebemechanismus liegt oder diesen umschließt. Des Weiteren ergibt sich dadurch der Vorteil, dass sich im hinteren Bereich des Roboters Hebemechanismus, Tanks und die Feuchtreinigungseinheit befinden können und im vorderen Bereich alle Standardkomponenten eines Roboters untergebracht sind (vgl. Fig. 36, die Komponenten 180 und 190 sind rechts der vertikalen Hochachse (strichpunktierte Linie) des Roboters angeordnet). Dies ermöglicht bei der Konstruktion eine einfachere Abänderung von Modulen für die nächste Robotergenera tion, da einige Spritzgussteile unverändert bleiben können.

[00210] Für den Fall dass der Roboter an einer Servicestation auch seinen Staubsammelbe hälter 190 entleeren können soll, ist es von Vorteil, wenn dieser (wie erwähnt im hinteren Be reich) mittig (in Bezug auf die Längsachse des Roboters) im Robotergehäuse angeordnet ist. Gleiches gilt selbstverständlich auch für einen Wassertank 180, wobei dieser z.B. den Staub sammelbehälter umschließen kann. Dieser Aufbau ermöglicht eine ausgewogene Gewichts verteilung und eine parallele Kopplung von Flüssigkeitszufuhr und Staubentnahme am Robo ter beim Andocken an die Servicestation. Sowohl aus produkttechnischen als auch aus ästheti schen Gründen, können beide Anschlussstellen (vgl. Fig. 34, Schnittstellen 180KB, 191KB) in der Symmetrieachse des Roboters liegen. Je nach Ausgestaltung kann dadurch ein Tank bzw. Behälter des Roboters einen anderen Tank bzw. Behälter zumindest teilweise umschließen und/oder auch die Verbindungsleitung 191EV eines anderen Tanks zur Servicestation bilden bzw. zumindest teilweise umschließen.

[00211] Von Vorteil ist es in diesem Zusammenhang auch, wenn der Hebemechanismus 420HV derart implementiert ist, dass dieser sich zumindest teilweise unterhalb des Staubsam melbehälters 190 und/oder unterhalb des Wassertanks 180 befindet und optimalerweise eine eigene Baugruppe bildet, die als Ganzes am Chassis des Roboters befestigt ist. Um eine aus gewogene Gewichtsverteilung des Roboters zu gewährleisten, bietet es sich an, den oder die Motoren des Hebemechanismus symmetrisch anzuordnen, oder so anzuordnen, dass diese symmetrisch zu anderen Motoren (z.B. Antriebsmotoren des Feuchtreinigungswerkzeuges, Bürstenmotoren des Roboters ...) liegen. So könnte beispielsweise der Antrieb des Reini gungswerkzeugs (in Bezug auf die Fahrtrichtung bzw. die Längsachse des Roboters) in der rechten Hälfte des Roboters positioniert sein und der Motor für die Hebefunktion auf der lin ken Seite derartig positioniert sein, dass sich bei Spiegelung um die mediane Ebene (senk recht zum Boden durch die Längsachse des Roboters verlaufend) ihre Raumvolumina zumin dest teilweise üb er schnei den. [00212] Des Weiteren ist es von Vorteil, wenn das Absaugmodul der Trockenreinigungsein heit (siehe Fig. 36, Ziffer 541) seinen Schwerpunkt auf der dem Wassertank (und/oder dem Hebemodul oder auch dem Staubbehälter) gegenüber liegenden Seite der vertikalen Hoch achse (gestrichelte Linie in Fig. 36, schneidet die Drehachse der Antriebsräder) des Roboters hat. Insbesondre kann die Trockenreinigungseinheit (siehe Fig. 36, Ziffer 541) ihren Schwer punkt in jeder Hälfte des Roboters haben, in der sich nicht die Schnittstellen 180KB, 191KB zur Servicestation befinden. Auf diese Weise werden die Trockenreinigungseinheit die Nassbear beitungseinheit räumlich getrennt, was einerseits zu geringerer Beeinflussung beider Einhei ten untereinander führt und andererseits eine einfachere Reparatur oder Servicearbeiten er möglicht. So könnte der Roboter z.B. wie in Fig. 36 dargestellt aufgebaut sein, bei dem der Schwerpunkt von Staubbehälter, Wassertank und oder Hebemechanismus sowie die Koppel verbindungen zur Station hinter den Antriebsrädern und der Schwerpunkt des Absaugmoduls der Trockenreinigungseinheit, vor den Antriebsrädern bzw. auf der gegenüberliegenden Seite liegen.

[00213] Speziell bei Feuchtreinigungswerkzeugen, die über eine Hebefunktion (Hebevorrich tung 420HV) verfügen, kann es von Vorteil sein, wenn das Feuchtreinigungswerkzeug derart positioniert ist, dass Flüssigkeit aus dem Robotertank 180 das Feuchtreinigungswerkzeug so wohl im abgesenkten als auch im angehobenem Zustand befeuchten kann. Ist die Hebefunk tion so ausgeführt, dass diese annähernd vertikal erfolgt, kann ein Befeuchten z.B. einfach dadurch erfolgen, dass man Flüssigkeit z.B. mittels Schwerkraft über ein Ventil auf das Feuchtreinigungswerkzeug fließen lässt. Bei sich bewegenden Feuchtreinigungswerkzeugen bietet sich diese Möglichkeit in besonderer Weise an, da in diesem Fall ein größerer Bereich (in Fig. 37c als erweitertes Feuchtbenetzungsgebiet, EFBG, bezeichnet) des Feuchtreini gungswerkzeugs, mit einem kleinen Flüssigkeitsabgabebereich (z.B. definiert durch Ende der Befeuchtungsleitung 431, in Fig. 37c mit Feuchtbenetzungsgebiet FBG bezeichnet) abgedeckt werden kann. Bei rotierenden Feuchtreinigungswerkzeugen ist von besonderem Vorteil, dass Wasser über einen großen Winkelbereich des Feuchtreinigungswerkzeugs auf dieses aufgetra gen werden und dieses benetzten kann. So kann ein relativ kleiner Flüssigkeitsabgabebereich (FBG) in einer Umdrehung des Feuchtreinigungswerkzeugs nahezu das gesamte Feuchtreini gungswerkzeug (EFBG) abdecken. Dies ermöglicht eine sehr schnelle Befeuchtung des Werkzeugs. Das gilt natürlich sowohl für walzenförmige Feuchtreinigungswerkzeuge (vgl. Fig. 37a) deren Rotationsachsen annähern parallel zum Boden liegen als auch für Feuchtreini gungswerkzeuge eine annähernd vertikale Drehachse haben wie z.B. Reinigungspads (vgl.

Fig. 37b).

[00214] Die Kontaktflächen BFAKT (siehe Fig. 37a) von Walzenfeuchtreinigungswerkzeugen mit vertikaler Achse haben jedoch im Vergleich zu den Kontaktflächen BFAKT (siehe Fig. 37b) von Feuchtreinigungswerkzeugen mit annähernd vertikalen Drehachsen eine (im Verhältnis zur Gesamtoberfläche des Feuchtreinigungswerkzeugs) verringerte Eingriffsfläche mit dem Boden.

[00215] Gemäß dem hier beschriebenen Konzept kann es von Vorteil sein, wenn die Flüssig keit auf einer Seite (Rückseite, dem Roboter zugewandt) der Feuchtreinigungswerkzeugs auf gebracht und auf der anderen Seite des Feuchtreinigungswerkzeugs (Vorderseite, dem Boden zugewandt) die Bearbeitung durchgeführt wird. Besonders vorteilhalft ist in diesem Fall, wenn ein oder mehrere Bereiche des Feuchtreinigungswerkzeugs ein direktes Aufbringen der Flüssigkeit auf das Feuchtreinigungstextil 415 ermöglichen, z.B. die Haltestruktur (d.h. der Textilträger 411) zu diesem Zweck Öffnungen 412 aufweist, durch die das Textil von oben (von der Rückseite her) befeuchtet werden kann (z.B. im Bereich zwischen Speichen einer radartigen Haltestruktur des Textilträgers 411 oder eine wasserdurchlässige gitterartige Struk tur als Textilträger 411 wie in Bild 37c gezeigt)

[00216] Im Folgenden werden einige Ausführungsbeispiele zusammengefasst, wobei die fol gende Auflistung keine vollständige Aufzählung darstellt, sondern lediglich eine exemplari sche Zusammenfassung:

1. Ein System umfassend: einen autonomen mobilen Roboter, der einen Tank für Reinigungsflüssigkeit und eine Feuchtreinigungseinheit zur Feuchtreinigung mit Hilfe der Reinigungsflüssigkeit und mindes tens ein Reinigungswerkzeug aufweist; eine Servicestation für den Roboter mit einer Serviceeinheit, wobei der Roboter und die Serviceeinheit dazu ausgebildet sind, das mindestens eine Reinigungswerkzeug der Feuchtreinigungseinheit zu reinigen oder auszutauschen; und wobei die Servicestation oder eine weitere Servicestation ein Reinigungsflüssigkeits- reservoir aufweist und dazu ausgebildet ist, den Tank des Roboters zu befüllen oder auszutau schen.

2. Das System gemäß Beispiel 1, wobei der Roboter weiter eine Vorrichtung aufweist, um die Befeuchtung der Feucht reinigungseinheit mit Reinigungsmittel aus dem Tank zu steuern.

3. Das System gemäß Beispiel 1-2, wobei der Roboter weiter eine Trockenreinigungseinheit aufweist

4. Das System gemäß Beispiel 3, wobei die Feuchtreinigungseinheit derart am Roboter angeordnet ist, dass beim Ando cken des Roboters an die Servicestation die Feuchtreinigungseinheit zuerst in die Servicesta tion eingeführt wird. 5. Das System gemäß Beispiel 3-4, wobei die Feuchtreinigungseinheit derart am Roboter angeordnet ist, dass nach dem Andocken des Roboters an die Servicestation die Trockenreinigungseinheit des Roboters nicht durch die Feuchtigkeit der Feuchtreinigungseinheit oder der Serviceeinheit beeinflusst wird.

6. Das System gemäß Beispiel 3-5, wobei die Servicestation ein Gebläse oder eine Absaugung aufweist.

7. Das System gemäß Beispiel 1 bis 6, wobei die Serviceeinheit der Servicestation und der Roboter dazu ausgebildet sind, zum Reinigen des mindestens einen Reinigungswerkzeugs, Reinigungsflüssigkeit zumindest teilweise aus dem Tank des Roboters zu beziehen

8. Das System gemäß Beispiel 3-7, wobei das Reinigungsprogramm mit dem das Feuchtreinigungswerkzeug gereinigt wird vom Roboter gesteuert wird.

9. Einen autonomen mobilen Roboter, der aufweist: einen Tank für Reinigungsflüssigkeit und eine Feuchtreinigungseinheit mit mindestens einem Reinigungswerkzeug zur Feuchtreinigung einer Oberfläche mit Hilfe der Reinigungs flüssigkeit; wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, Reinigungsflüssigkeit für die Reinigung des Reinigungswerkzeuges aus dem Tank des Roboters zu beziehen.

10. Der Roboter gemäß Beispiel 9, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, Reinigungsflüssigkeit aus dem Tank von oben auf das mindestens eine Reinigungswerkzeug aufzubringen.

11. Der Roboter gemäß Beispiel 9 oder 10, wobei das mindestens eine Reinigungswerkzeug Kanäle zum Leiten der Reinigungs flüssigkeit aufweist, die mit dem Tank gekoppelt sind oder zur Aufbringung Kanäle oder Rin nen am Reinigungswerkzeug zu verwenden.

12. Der Roboter gemäß einem der Beispiele 9 bis 11, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, zum Reinigen des Reinigungswerkzeugs die ses zu bewegen, während das Reinigungswerkzeug eine Oberfläche, insbesondere ein Wasch brett einer Servicestation oder einen Abflussbereich des Bodens berührt. 13. Ein autonomer, mobiler Roboter, der aufweist: eine Feuchtreinigungseinheit mit mindestens einem Reinigungswerkzeug zur Feucht reinigung einer Bodenfläche, wobei das mindestens eine Reinigungswerkzeug höhenverstellbar ist, und wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, in einem Waschmodus das mindestens eine Reinigungswerkzeug Anzuheben und Abzusenken, wobei das Reinigungswerkzeug mit Reini gungsflüssigkeit gespült wird

14. Der Roboter gemäß Beispiel 13, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, zum Reinigen des Reinigungswerkzeugs die ses zu bewegen während das Reinigungswerkzeug das Waschbrett berührt.

15. Ein autonomer, mobiler Roboter, der aufweist: eine Feuchtreinigungseinheit mit mindestens einem Reinigungswerkzeug zur Feucht reinigung einer Bodenfläche, wobei das mindestens eine Reinigungswerkzeug höhenverstellbar ist, und wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, in einem Trocknungsmodus durch Drücken des Reinigungswerkzeugs gegen eine Oberfläche Flüssigkeit aus dem Reinigungswerkzeug herauszupressen und/oder durch Bewegen des Reinigungswerkzeugs, insbesondere durch wechselnde Rotation des Reinigungswerkzeugs, Flüssigkeit aus dem Reinigungswerkzeug herauszuschleudern.

16 Der Roboter gemäß einem der Beispiele 13 bis 15, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, in einem Trocknungsmodus die Feuchtreini gungseinheit anzuheben, um diese Trocknen zu lassen und wobei das Reinigungswerkzeug während des Trocknens bewegt wird.

17. Der Roboter gemäß einem der Beispiele 13 bis 16, der weiter ein Gebläse aufweist, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, das Reinigungswerkzeug zu trocknen, indem Luft aus dem Gebläse auf das Reinigungswerkzeug strömt.

18. Ein autonomer, mobiler Roboter, der aufweist: eine Feuchtreinigungseinheit mit mindestens einem Reinigungswerkzeug zur Feucht reinigung einer Bodenfläche, wobei das mindestens eine Reinigungswerkzeug höhenverstellbar ist, und wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, zu detektieren, dass er feststeckt oder Hinder nisse nicht überwinden kann und falls ja, in einen Hindemismodus zu wechseln, um sich zu befreien oder Hindernisse zu über winden, wobei das mindestens eine Reinigungswerkzeug bewegt wird, insbesondere angeho ben und abgesenkt wird.

19. Der Roboter gemäß einem der Beispiele 13 bis 18, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, das mindestens eine Reinigungswerkzeug an zuheben, bevor er in eine Servicestation einfährt.

20. Ein autonomer mobiler Roboter, der aufweist: eine Feuchtreinigungseinheit mit einem oder mehreren Reinigungswerkzeugen zur Feuchtreinigung einer Bodenfläche; und eine Trockenreinigungseinheit zur Trockenreinigung der Bodenfläche, wobei in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Roboters während eines Reinigungsprozes ses die Trockenreinigungseinheit vor der Feuchtreinigungseinheit angeordnet ist, und wobei die Trockenreinigungseinheit und die Feuchtreinigungseinheit nicht überlap pend am Roboter angeordnet sind, sodass bei einer Reinigung der Feuchtreinigungseinheit die Trockenreinigungseinheit nicht benetzt wird.

21. Ein autonomer mobiler Roboter, der aufweist: eine Feuchtreinigungseinheit mit einem oder mehreren rotierbaren Reinigungswerk zeugen zur Feuchtreinigung einer Bodenfläche; und eine Trockenreinigungseinheit zur Trockenreinigung der Bodenfläche, wobei in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Roboters während eines Reinigungsprozes ses die Trockenreinigungseinheit vor der Feuchtreinigungseinheit angeordnet ist, und wobei die Trockenreinigungseinheit und die Feuchtreinigungseinheit nicht überlap pend am Roboter angeordnet sind, wobei während eines Reinigungsprozesses, bei dem eine Bodenfläche mit Hilfe der Feuchtreinigungseinheit gereinigt wird, keine Reinigungsflüssig keit hin zur Trockenreinigungseinheit gelangt.

22. Der Roboter gemäß Beispiel 20 oder 21, wobei ein Gehäuseteil des Roboters zwischen Trockenreinigungseinheit und Feucht reinigungseinheit eine Barriere bildet, sodass von der Feuchtreinigungseinheit keine Flüssig keit zur Trockenreinigungseinheit gelangt.

23. Ein autonomer mobiler Roboter, der aufweist: eine Feuchtreinigungseinheit mit einem oder mehreren rotierbaren Reinigungswerk zeugen zur Feuchtreinigung einer Bodenfläche, einen Antrieb zum Anheben der Feuchtreinigungseinheit oder der Reinigungswerk zeuge, sodass die Reinigungswerkzeuge nicht mehr den Boden berühren; wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, einen Trocknungsprozess durchzuführen, in dem die Feuchtreinigungswerkzeuge in angehobenen Zustand bewegt werden.

24. Der Roboter gemäß Beispiel 23, wobei der Antrieb zum Anheben der Feuchtreinigungseinheit gleichzeitig auch die Rotationsbewegung für die Reinigungswerkzeuge bewirkt.

25. Ein autonomer, mobiler Reinigungsroboter (100), der folgendes aufweist: ein Gehäuse (101), ein an der Unterseite des Gehäuses angeordnetes Feuchtreinigungswerkzeug (410); und eine bewegliche Abdeckung (415) an der Unterseite des Roboters, die dazu ausgebildet ist, das Feuchtreinigungswerkzeug (410) zu überdecken und freizugeben.

26. Der Reinigungsroboter gemäß Beispiel 25, wobei die bewegliche Abdeckung (415) das Feuchtreinigungswerkzeug (410) so überdeckt, dass Flüssigkeit von dem Feuchtreinigungswerkzeug (410) in einem Reservoir gesammelt wird.

27. Der Reinigungsroboter gemäß Beispiel 25 oder 26, wobei der Reinigungsroboter dazu ausgebildet ist, einen Füllstand des Reservoirs basierend auf einer Zeitspanne, welche die Abdeckung das Feuchtreinigungswerkzeug (410) überdeckt, zu berechnen, oder wobei der Reinigungsroboter dazu ausgebildet ist, einen Füllstand des Reservoirs basierend auf einer zuvor dem Feuchtreinigungswerkzeug zugefahren Flüssigkeitsmenge zu berechnen, oder wobei in dem Reservoir ein Füllstandsensor angeordnet ist und der Reinigungsroboter dazu ausgebildet ist, den Füllstand des Reservoirs mit Hilfe des Füllstandsensors zu messen.

28. Der Reinigungsroboter gemäß Beispiel 27, wobei der Reinigungsroboter dazu ausgebildet ist, eine der folgenden Aktionen durchzuführen, wenn der Füllstand einen vordefinierten Wert erreicht:

Verwenden der im Reservoir gesammelten Flüssigkeit für eine Feuchtreinigung; Entsorgen der im Reservoir gesammelten Flüssigkeit an einer Servicestation; Verdampfen der im Reservoir gesammelten Flüssigkeit;

Zurückpumpen der im Reservoir gesammelten Flüssigkeit in einen Tank, aus dem die Flüssigkeit wieder dem Feuchtreinigungswerkzeug werden kann.

29 Der Reinigungsroboter gemäß einem der Beispiele 25 bis 28, wobei die Abdeckung (415) durch eine Folie gebildet wird. [Seilzüge, aufpumpen]

30. Der Reinigungsroboter gemäß einem der Beispiele 25 bis 29, wobei der Reinigungsroboter einen Antrieb für das Feuchtreinigungswerkzeug (410) aufweist und wobei die Abdeckung mit dem Antrieb gekoppelt werden kann, sodass die Abdeckung mit Hilfe des Antriebs verschoben werden kann.

31. Der Reinigungsroboter gemäß einem der Beispiele 25 bis 30, wobei der Roboter eine Heizung zum Trocknen des Feuchtreinigungswerkzeugs aufweist.

32. Eine Anordnung, die aufweist: eine Servicestation für einen autonomen, mobilen Reinigungsroboter mit einem Serviceparkplatz für den Reinigungsroboter, in den der Roboter von einer Vorderseite der Anordnung fahren kann; einen Tank (640), der für einen Nutzer von der Vorderseite zugänglich ist oder Anschlüsse für einen externen Tank.

33. Die Anordnung gemäß Beispiel 32, wobei die Anordnung an der Vorderseite einen Gehäusedeckel aufweist, der so bewegt werden kann, dass ein Tank zugänglich wird.

34. Die Anordnung gemäß Beispiel 32, wobei der Gehäusedeckel durch eine Wand des Tanks gebildet wird.

35. Die Servicestation gemäß Beispiel 34, wobei der Gehäusedeckel eine Montagevorrichtung (661) für eine Verkleidung aufweist. [Einbaugerät]

36. Die Anordnung gemäß einem der Beispiele 32 bis 35, wobei der Tank Reinigungsflüssigkeit oder sonstige Verbrauchsmaterialien beinhaltet.

37. Die Anordnung gemäß einem der Beispiele 32 bis 36, wobei die Anordnung mehrere Tanks aufweist.

38. Die Anordnung gemäß einem der Beispiele 32 bis 37, die weiter aufweist: ein Wasseraufbereitungssystem zur Reinigung für Schmutzwasser.

39. Die Anordnung gemäß einem der Beispiele 32 bis 38, die weiter aufweist:

Tanks mit eigenem Gehäuse, die an die Anschlussstellen angebunden sind und die Reinigungsflüssigkeit oder sonstige Verbrauchsmaterialien beinhalten.

40. Eine Anordnung, die Folgendes aufweist: ein Haushaltsgerät; und eine Servicestation gemäß einem der Beispiele 32 bis 39, wobei die Servicestation in ein Gehäuse des Haushaltsgeräts integriert ist.

41. Eine Servicestation für einen autonomen, mobilen Roboter, die folgendes aufweist: eine erste Leitung, über die ein im Roboter angeordneter Tank mit einem ersten Ver brauchsmaterial, insbesondere Flüssigkeiten, befüllt werden kann und ein Behälter, der ein zweites Verbrauchsmaterial (620) für den autonomen mobilen Roboter aufnehmen kann, und eine Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, das erste Verbrauchsmaterial aus dem ersten Behälter und das zweite Verbrauchsmaterial aus dem zweiten Behälter zu mischen oder eine Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, einen autonomen mobilen Roboter mit dem ersten Verbrauchsmaterial aus dem ersten Behälter und das zweite Verbrauchsmaterial aus dem zweiten Behälter zu befüllen.

42. Eine Servicestation gemäß Beispiel 41, mit einem Serviceparkplatz für den Reinigungsroboter, in den der Roboter von einer Vorderseite der Anordnung fahren kann; und einen Tank für ein zweites Verbrauchsmaterial (620), der für einen Nutzer von der Vorderseite zugänglich ist.

43. Die Servicestation gemäß Beispiel 41 oder 42, wobei die Servicestation eine Montagevorrichtung für eine Verkleidung aufweist (Einbaugerät).

44. Die Servicestation gemäß einem der Beispiele 41 bis 43, wobei das zweites Verbrauchsmaterial (620), eines der folgenden ist: Reinigungskonzentrat und/oder Entkalkungsmittel und/oder desinfizierende Stoffe, insbesondere fungizide, antibiotische, antivirale

45. Die Servicestation gemäß einem der Beispiele 41 bis 68, die Folgendes aufweist: eine Vorrichtung zur Desinfektion von Flüssigkeiten durch elektromagnetische Strah lung insbesondere UV Licht

46. Die Servicestation gemäß einem der Beispiele 41 bis 45, wobei die Servicestation dazu ausgebildet ist, einen Füllstand des zweiten Verbrauchs materials im Behälter zu messen, oder basierend auf dem Verbrauch im Betrieb zu berechnen und an den Füllstand an einer HMI zur Verfügung zu stellen oder bei Unterschreitung eines bestimmten Füllstandes den Nutzer darüber zu informieren, dass das zweite Verbrauchsmaterial nachgefüllt werden soll und/oder eine Meldung an einen Nutzer oder ein Bestellservice sendet

47. Die Servicestation gemäß einem der Beispiele 41 bis 46, wobei die Servicestation die Mischung des ersten und zweiten Verbrauchsmaterials dazu verwendet, um den Innenraumes der Servicestation zu reinigen oder den Roboter zu reinigen oder in einen Tank des Reinigungsroboters einbringt.

48. Servicestation für einen autonomen mobilen Roboter nach Beispiel 47 wobei Mischungsverhältnis des ersten und zweiten Verbrauchsmaterials davon abhängt, in welchem Gebiet der Roboter eine Serviceaufgabe mit diesem Verbrauchsmaterial durchge führt.

48. Die Servicestation gemäß einem der Beispiele 41 bis 47, wobei die Servicestation die Mischung des ersten und zweiten Verbrauchsmaterials dazu für verschiedene Reinigungsmodi zu verwenden, wobei sich die Modi durch zumindest einen der folgenden Parameter unterscheidet: Dauer der Reinigung

Mischungsverhältnis des ersten und zweiten Verbrauchsmaterials Temperatur der Mischung des ersten und zweiten Verbrauchsmaterials

49. Ein System umfassend einen autonomen mobilen Roboter und eine Servicestation, wobei die Servicestation eine Leitung erste, über die ein im Roboter angeordneter Tank mit einer Flüssigkeit versorgt werden kann, und eine zweite Leitung aufweist, über die der Tank mit einem Abfluss der Servicestation verbindbar ist; und wobei die Servicestation dazu ausgebildet ist, in einem Reinigungsmodus den Tank des Roboters mit Flüssigkeit aus der Flüssigkeitsversorgung zu spülen.

50. Das System gemäß Beispiel 49, wobei die Servicestation dazu ausgebildet ist, die Flüssigkeit für die Reinigung zu er hitzen und/oder mit Druck zu beaufschlagen.

51. Eine Servicestation für einen autonomen mobilen Roboter, die folgendes aufweist: eine Reinigungseinheit, die dazu ausgebildet ist, einen Teil des Roboters, der nicht das Reinigungswerkzeug ist, insbesondere eine äußere Oberfläche des Roboters zu reinigen.

52. Die Servicestation gemäß Beispiel 51, wobei die Servicestation ein Reinigungswerkzeug zur Reinigung des Roboters auf weist, welches eines der folgenden umfasst: in der Station angebrachten Textilien in der Station angebrachten Bürsten in der Station angebrachten Düsen für Reinigungsfluid insbesondere Luft oder/oder Reinigungsflüssigkeit.

53. Ein System umfassend einen autonomen mobilen Roboter und eine Servicestation, wobei die Servicestation im Inneren mindestens ein Element aufweist, welches mit mindestens einem Sensor des Roboters Zusammenwirken kann, wenn der Roboter sich in der Servicestation befindet, und wobei der Roboter und/oder die Servicestation dazu ausgebildet sind, mit Hilfe des Elements den Sensor des Roboters zu testen.

54. Das System gemäß Beispiel 53, wobei das Element eine Markierung ist, insbesondere eine optische Markierung, eine Vorrichtung zur Erzeugung einer optischen Markierung oder ein Spiegel ist, und wobei der Sensor des Roboters ein visueller Sensor ist. 55. Das System gemäß Beispiel 53 oder 54, wobei das Element eine Vertiefung in einer Oberfläche der Servicestation oder mecha nischer Anschlag ist, wobei der Sensor des Roboters ein optischer Sensor, ein Abstandssensor oder ein Kontaktschalter ist.

56. Das System gemäß einem der Beispiele 53 bis 55, wobei das Element einen Aktuator umfasst, der dazu ausgebildet ist, einen mit dem Roboter verbunden Teil zu lösen, und wobei der Sensor des Roboters ein Sensor ist, der das Lösen oder das Wiederverbin den des Teils detektiert.

57. Servicestation für einen autonomen mobilen Roboter nach Beispiel 53 bis 56 wobei das Element eine mechanische Apparatur ist, die dazu ausgebildet ist, eine Komponente des Roboters von diesem abzukoppeln, um Sensoren zu überprüfen, die dazu ausgebildet sind zu detektieren, um die Komponente an- oder abgekoppelt ist oder gerade an- oder abgekoppelt wird.

58. Servicestation für einen autonomen mobilen Roboter nach Beispiel 53 bis 57 wobei das Element eine mechanische Apparatur ist, die dazu ausgebildet ist, eine be wegliche Komponente des Roboters mit einem mechanischen Widerstand zu beaufschlagen, um einen Strom oder Spannungssensor eines Antriebs der Komponente zu testen.

59. Das System gemäß einem der Beispiele 53 bis 58, wobei Nutzerbefehl dazu führt, dass der Roboter eine Selbstdiagnose der Sensoren durchführt und dazu, falls vorhanden, auch eine Servicestation befährt und die Diagnose dort durchführt.

60. Das System gemäß Beispiel 59, wobei bei einer nicht zufriedenstellenden Selbstdiagnose, falls vorhanden, eine Servicestation befahren wird und eine Reinigung des Roboters durchgeführt wird.

61. Das System gemäß einem der Beispiele 53 bis 60, wobei bei einer nicht zufriedenstellenden Selbstdiagnose eine Kalibrierung mindestens eines Sensors durchgeführt wird.

62. Ein Verfahren, das Folgendes umfasst:

Entgegennehmen einer Nutzereingabe durch eine HMI für einen autonomen mobilen Roboter oder dessen Servicestation.

Überprüfen, ob ein Ausfahren des Roboters aus der Servicestation möglich ist und, falls ja,

Anfahren eines definierten Zielpunktes durch den Roboter.

63. Ein Verfahren gemäß Beispiel 62, wobei der definierte Zielpunkt auf in einer bestimmten Entfernung zur Servicestation liegt und auf einer Trajektorie liegt, die der Roboter beim Verlassen der Servicestation befährt.

64. Ein Verfahren gemäß Beispiel 62 oder 63, wobei der definierte Zielpunkt abgeändert wird, wenn der definierte Zielpunkt, nicht angefah ren werden kann. Insbesondere wenn sich ein Objekt am Zielpunkt befindet.

65. Ein Verfahren gemäß einem der Beispiele 62 bis 64, wobei der definierte Zielpunkt durch die Steuereinheit des Roboters auf Grundlage der Kar teninformation errechnet wird.

66. Ein Verfahren gemäß einem der Beispiele 63 bis 65, wobei bei der Suche eines Zielpunktes der nur Punkte gewählt werden, die einen Mindestab stand zu Hindernissen einhalten.

67. Ein Verfahren gemäß einem der Beispiele 63 bis 66, wobei der definierte Zielpunkt vom Nutzer frei in der Karte konfiguriert werden kann.

68. Ein Verfahren gemäß einem der Beispiele 63 bis 67, wobei der Roboter in einen Servicemodus wechselt, in dem die Antriebe ausgeschaltet sind und der Roboter seinen Status anzeigt oder seinen Status an eine HMI sendet.

69. Ein autonomer, mobiler Roboter, der Folgendes aufweist: ein Antriebssystem eine Steuerungseinheit, die das Antriebs System steuert eine Abdeckung, die das Steuersystem überdeckt wobei die Abdeckung so ausgeformt ist, dass die von oben kommende Flüssigkeit nicht in das Steuersystem fließen kann.

70. Ein autonomer, mobiler Roboter, gemäß Beispiel 69, wobei sich die Steuereinheit in einem Hohlraum befindet, der durch Dichtungen her metisch von der Umgebung getrennt ist. 71. Ein autonomer, mobiler Roboter gemäß Beispiel 69 oder 70, wobei der Roboter über einen Tank verfügt.

72. Ein autonomer, mobiler Roboter gemäß einem der Beispiele 69 bis 71, wobei das Gehäuse derart geformt ist, dass von oben kommende Flüssigkeit sich in einem Tank sammelt.

73. Ein autonomer, mobiler Roboter gemäß einem der Beispiele 69 bis 72, wobei der Tank aus dem Roboter nicht entnommen werden kann.

74. Ein autonomer, mobiler Roboter gemäß einem der Beispiele 69 bis 73, wobei der Roboter über ein Ventil verfügt, über das gewählt werden kann, ob die von oben kommende Flüssigkeit in einem Tank gesammelt oder an diesen vorbeigeschleust wird.

75. Ein autonomer, mobiler Roboter gemäß einem der Beispiele 69 bis 74, wobei der Roboter über ein Ventil verfügt, über das gewählt werden kann, ob im Tank befind liche Flüssigkeit abfließen kann oder in diesem verbleiben soll.

76. Ein autonomer, mobiler Roboter gemäß einem der Beispiele 69 bis 75, wobei der Roboter Luft durch den Tank saugen kann und sich Schmutz an einem Sieb oder Filter abscheidet.

77. Ein autonomer, mobiler Roboter gemäß einem der Beispiele 69 bis 76, wobei der Roboter über ein Sieb verfügt, das zur Reinigung entnommen werden kann.

78. Ein autonomer, mobiler Roboter, der Folgendes aufweist: einen ersten Behälter für ein erstes Verbrauchsmaterial und einen zweiten Behälter für ein zweites Verbrauchsmaterial und eine Vorrichtung, die dazu ausgebildet ist, das erste Verbrauchsmaterial aus dem ersten Behälter und das zweite Verbrauchsmaterial aus dem zweiten Behälter zu mischen.

79. Der Roboter gemäß Beispiel 78, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, vor dem Start eines Reinigungsvorgangs die benötigte Menge an zweitem Verbrauchsmaterial abzuschätzen und an einer Servicestation den zweiten Behälter bis zur benötigten Menge aufzufüllen.

80. Der Roboter gemäß Beispiel 78 oder 79, wobei das erste und das zweite Verbrauchsmaterial unterschiedliche Temperaturen aufweisen und der Roboter dazu ausgebildet ist, das erste und das zweite Verbrauchsmaterial so zu mischen, dass die resultierende Mischung eine bestimmte Temperatur aufweist.

81. Der Roboter gemäß einem der Beispiele 78 bis 80, wobei der zweite Behälter thermisch isoliert ist.

82. Der Roboter gemäß einem der Beispiele 78 bis 81, wobei der Roboter eine Heizung aufweist, die dazu ausgebildet ist, das erste oder zweite Verbrauchsmaterial zu erwärmen oder auf einer bestimmten Temperatur zu halten.

83. Der Roboter gemäß einem der Beispiele 78 bis 82, wobei der Roboter dazu ausgebildet ist, das Mischungsverhältnis des ersten und zwei ten Verbrauchsmaterials abhängig vom Ort, in dem der Serviceauftrag erfolgen soll, einzustel len.

84. Ein System umfassend einen autonomen, mobilen Roboter und eine Servicestation, wobei der Roboter zwei Schnittstellen gleicher Funktionalität zur Kopplung an zwei verschiedenartige Servicestationen aufweist, oder wobei die Servicestation zwei Schnittstellen gleicher Funktionalität zur Kopplung an zwei verschiedenartige autonome, mobile Roboter aufweist.

85. Das System gemäß Beispiel 84, wobei die zwei Schnittstellen beide zum Austausch des gleichen Materials oder zum Austausch elektrischer Energie oder Information konfiguriert sind.

86. Ein System umfassend einen autonomen, mobilen Roboter und eine Servicestation, wobei sowohl Roboter als auch Servicestation auf korrespondierenden Seitenflächen für den Austausch unterschiedlichen Materials zwei oder mehrere Schnittstellen aufweisen, wobei der Roboter und die Servicestation derart konstruiert sind, dass im Zuge einer Andockbewegung des Roboters in Richtung der Servicestation die Schnittstellen gekoppelt werden, und wobei die Schnittstellen ausschließlich nur aufgrund der Andockbewegung des Roboters gekoppelt werden und selbst keine durch einen Antrieb bewegten Teile aufweisen.

87. Das System gemäß Beispiel 87, wobei die Schnittstellen gleichzeitig zur selben Zeit in einem gekoppelten Zustand sein können.

88. Das System gemäß Beispiel 86, wobei die korrespondierenden Seitenflächen von Roboter und Servicestation bei der Andockbewegung einander gegenüber liegen und einen Normalvektor aufweisen, der annähernd parallel zu einer Richtung der Andockbewegung liegt.

89. Das System gemäß einem der Beispiele86 bis 88, wobei die unterschiedlichen Materialien zumindest eine Flüssigkeit und einen Feststoff, insbesondere Staub umfassen.

90. Das System gemäß einem der Beispiele86 bis 89, wobei sowohl Roboter als auch Servicestation auf den korrespondierenden Seitenflächen mindestens eine weitere Schnittstelle zur Übertragung von elektrischer Energie und/oder Information aufweisen.

91. Das System gemäß Beispiel 90, wobei die Schnittstelle zur Übertragung elektrischer Energie Kontakte aufweist, die über der Schnittstelle für Flüssigkeit angeordnet ist.

92. Das System gemäß einem der Beispiele 86 bis 91, wobei Roboter und Servicestation an den korrespondierenden Seitenflächen korrespondierende mechanische Elemente aufweisen, die beim Andocken eine exakte Ausrichtung der korrespondierenden Seitenflächen relativ zueinander ermöglichen.

93. Das System gemäß Beispiel 92, wobei das mechanische Element Teil einer der Schnittstellen zum Austausch von unterschiedlichen Materials ist.

94. Das System gemäß Beispiel 93, wobei das mechanische Element Teil jener Schnittstelle ist, die die größte Anforderung an Dichtheit besitzt. 95. Das System gemäß einem der Beispiele 86 bis 94, wobei Roboter und Servicestation aneinander verriegelbar ausgestaltet sind.

96. Das System gemäß einem der Beispiele 86 bis 95, wobei bei zumindest einer der Schnittstellen zum Materialaustausch ein Dichtelement zum Abdichten der Verbindung zwischen Roboter und Servicestation im angekoppelten Zustand des Roboters vorgesehen, ist, das im abgekoppelten Zustand den am Roboter oder den an der Servicestation befindlichen Teil der Schnittstelle abdichtet.

97. Ein autonomer mobiler Roboter, der folgendes aufweist: einen Tank für eine Flüssigkeit, eine Schnittstelle zu einer Servicestation an einer Seitenfläche des Roboters, die über eine Verbindungsleitung mit dem Tank verbunden ist, wobei als Auslaufschutz die Verbindungsleitung so geformt ist, dass aus dem Tank, wenn er bis zu einer ersten Füllhöhe gefüllt ist, keine Flüssigkeit über einen Einlass an der Schnittstelle auslaufen kann, wobei der Einlass der Schnittstelle unterhalb der ersten Füllhöhe angeordnet ist.

98. Der Roboter gemäß Beispiel 97, wobei der Einlass eine Dichtung aufweist.

99. Ein autonomer mobiler Roboter, der folgendes aufweist: einen ersten Behälter und einen zweiten Behälter, und eine Verbindungsleitung zum Verbinden des ersten Behälters mit einer Schnittstelle an der Außenseite des Roboters zum Ankoppeln an eine Servicestation, wobei ein Abschnitt der Verbindungsleitung von dem zweiten Behälter zumindest teilweise umgeben ist.

100. Der Roboter gemäß Beispiel 99, wobei der Abschnitt der Verbindungsleitung durch eine Wand des zweiten Behälters gebildet wird.

101. Der Roboter gemäß Beispiel 99, wobei entweder der erste Behälter oder die Verbindungsleitung eine Klappe aufweist, die den Behälter bzw. die Verbindungsleitung schließt, wobei die Klappe so konstruiert ist, dass sie öffnet, wenn an der Schnittstelle ein Unterdrück anliegt.

102. Ein System umfassend einen autonomen, mobilen Roboter und eine Servicestation mit einer Schnittstelle zum Austausch elektrischer Energie, die auch dazu ausgebildet ist, Informationen auszutauschen, wobei die Schnittstelle einen direkten elektrischen Kontakt zwischen Roboter und Servicestation oder eine drahtlose Verbindung ermöglicht.

103. Das System gemäß Beispiel 102, wobei die ausgetauschten Informationen zumindest eines der folgenden umfasst: Statusmeldungen des Roboters oder der Servicestation, zumindest Teile eines Arbeitsauftrags des Roboters oder einer Servicefunktion der Servicestation.

104. Das System gemäß Beispiel 102 oder 103, das weiter aufweist: eine Mensch-Maschine-Schnittsteile, zur Ausgabe von zumindest einem Teil der zwischen Roboter und Servicestation übertragenen Informationen.

105. Das System gemäß einem der Beispielel02 bis 104, wobei der Roboter und/oder die Servicestation dazu ausgebildet ist, auf Basis von über die Schnittstelle ausgetauschten Informationen eine Plausibilitätsprüfung von Sensorwerten durchzuführen, die von Sensoren im Roboter oder in der Servicestation erfasst werden.

106. Verfahren für einen autonomen mobilen Roboter, das Verfahren umfasst:

Ankoppeln des Roboters an eine Servicestation, wobei ein im Roboter angeordneter Behälter über eine Leitung mit der Servicestation verbunden wird;

Messen einer Durchflussmenge durch die Leitung und/oder eines Drucks in der Leitung mittels eines oder mehrerer Sensors in der Servicestation,

Bestimmen einer Füllhöhe des Behälters oder Detektieren des Erreichens einer Füllhöhe aus den von den Sensoren in der Servicestation gelieferten Werten.

107. Verfahren für einen autonomen mobilen Roboter, das Verfahren umfasst: Ankoppeln des Roboters an eine Servicestation, wobei ein im Roboter angeordneter Behälter über eine Leitung mit der Servicestation verbunden wird;

Detektieren, mittels eines Sensors im Roboter, ob Flüssigkeit über die Leitung in den Behälter im Roboter fließt,

Falls detektiert wird, dass keine Flüssigkeit in den Behälter im Roboter fließt,

Senden einer Nachricht an einen Nutzer über eine Mensch-Maschine-Schnittsteile, dass ein Flüssigkeitstank in der Servicestation gewartet werden muss.

108. Eine Servicestation für einen autonomen, mobilen Roboter, die aufweist: einen Schmutzflüssigkeitsbehälter, und einen Frischflüssigkeitsbehälter, der größer ist als der Schmutzflüssigkeitsbehälter.

109. Eine Servicestation für einen autonomen, mobilen Roboter, die aufweist: zwei oder mehr Behälter für Partikel und/oder Flüssigkeiten; wobei mindestens zwei der Behälter mechanisch gekoppelt und so ausgestaltet sind, dass sie gemeinsam aus der Servicestation entnehmbar sind, und wobei die mechanische Kopplung lösbar ist, sodass die Behälter wahlweise auch einzeln aus der Servicestation entnehmbar sind.

110. Die Servicestation gemäß Beispiel 109, wobei die mechanische Kopplung durch eine Anordnung der mindestens zwei Behälter in einem weiteren Behälter bewirkt wird.

111. Die Servicestation gemäß Beispiel 109, wobei die mechanische Kopplung durch eine formschlüssige Anordnung der mindestens zwei Behälter aneinander oder durch eine lösbare Rast- oder Schnappverbindung bewirkt wird.

112. Ein autonomer mobiler Roboter, der folgendes aufweist: mindestens einen Behälter für Reinigungsflüssigkeit oder Staubpartikel; ein Feuchtreinigungsvorrichtung und eine Hebevorrichtung zum Anheben und Absenken der Feuchtreinigungsvorrichtung, wobei die Hebevorrichtung zumindest teilweise unterhalb des Behälters angeordnet ist oder wobei die Hebevorrichtung zumindest teilweise von dem Behälter ummantelt ist. 113. Ein autonomer mobiler Roboter, der folgendes aufweist: ein Feuchtreinigungsvorrichtung und eine Hebevorrichtung zum Anheben und Absenken der Feuchtreinigungsvorrichtung, wobei die Hebevorrichtung einen Motor aufweist, der in Bezug auf die Fahrtrichtung des Roboters auf einer ersten Seite, rechts oder links, angeordnet ist, und wobei auf der jeweiligen anderen Seite ein weiterer Antrieb angeordnet ist.

114. Der Roboter gemäß Beispiel 113, wobei der Antrieb der Hebevorrichtung in dem Robotergehäuse ein erstes Volumen einnimmt und der weitere Antrieb in dem Robotergehäuse ein zweites Volumen einnimmt, wobei das erste Volumen sich mit einem dritten Volumen überlappt, welches durch Spiegelung des zweiten Volumens um eine mediane Ebene entsteht; die mediane Ebene verläuft parallel zu einer Fahrtrichtung des Roboters und normal zum einer Bodenfläche durch die Mitte des Roboters.

115. Ein Verfahren für einen autonomen mobilen Reinigungsroboter, das folgendes umfasst:

Aufbringen von Flüssigkeit aus einem Tank des Reinigungsroboters auf eine Rückseite eines Feuchtreinigungswerkzeugs, wobei während eines Reinigungsvorgangs eine Vorderseite des Feuchtreinigungswerkzeugs eine Bodenfläche berührt.

116. Das Verfahren gemäß Beispiel 115, wobei das Feuchtreinigungswerkzeugs die Form einer rotierenden Scheibe aufweist, die um eine normal auf die Bodenfläche stehende Drehachse rotiert.

117. Das Verfahren gemäß Beispiel 115 oder 116, wobei das Reinigungswerkzeug einen Textilträger (411) aufweist, auf dessen Vorderseite ein Textil zum Reinigen der Bodenfläche angeordnet ist, wobei der Textilträger (411) Öffnungen aufweist, und wobei die Flüssigkeit im Bereich der Öffnungen auf den Textilträger aufgebracht wird.

Alte Ansprüche 2te Anmeldung

118. Eine Servicestation für einen autonomen mobilen Roboter, die folgendes aufweist: eine Reinigungseinheit, die dazu ausgebildet ist, ein Reinigungswerkzeug oder einen anderen Teil des autonomen mobilen Roboters zu reinigen, und einen Abwasseranschluss zum Entsorgen von Flüssigkeit ins öffentliche Abwasser netz.

119. Die Servicestation gemäß Beispiel 118, wobei die Reinigungseinheit für die Reinigung eine Reinigungsflüssigkeit verwendet, welche über den Abwasseranschluss in das öffentliche Abwassersystem entsorgt werden kann.

120. Die Servicestation gemäß Anspruch 1 oder 2, die weiter aufweist: einen Anschluss zum Anschließen der Servicestation an ein Frischwasserversorgungs system oder einen Frischwassertank.

121. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Servicestation dazu ausgebildet ist, einen Schmutzsammelbehälter des Ro boters zu entleeren und dessen Inhalt zumindest teilweise über das Abwassersystem zu entsor gen.

122. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, die weiter aufweist: eine Luftentfeuchtungsanlage, die dazu ausgebildet ist, der Umgebungsluft Wasser zu entziehen, wobei die Servicestation dazu ausgebildet ist, das der Luft entzogene Wasser der Rei nigungseinheit zur Verfügung zu stellen.

123. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, die weiter aufweist: einen Anschluss für einen Abwassersammeltank, wobei die Reinigungseinheit für die Reinigung eine Reinigungsflüssigkeit verwendet, welche in den Abwassersammeltank entsorgt werden kann.

124. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, die weiter aufweist: ein Wiederaufbereitungssystem für Reinigungsflüssigkeiten.

125. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, die weiter aufweist: eine Analyseeinheit, die dazu ausgebildet ist, in der Servicestation gesammeltes Schmutzwasser im Hinblick auf den Grad der Verschmutzung und/oder im Hinblick auf des sen chemische Zusammensetzung zu analysieren.

126. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, die weiter aufweist: eine Luftreinigungseinheit, die dazu ausgebildet ist, Umgebungsluft zu reinigen.

127. Ein System, das folgendes aufweist: ein Haushaltsgerät, das einen Abwasseranschluss zum Anschließen des Haushaltsgerät an ein Abwassemetz aufweist; und eine Servicestation für einen autonomen mobilen Roboter gemäß einen der Ansprüche

1 bis 9, wobei der Abwasseranschluss der Servicestation indirekt über den Abwasseranschluss des Haushaltsgeräts mit dem Abwassernetz gekoppelt ist.

128. Eine Servicestation für einen autonomen mobilen Roboter (100), die Folgendes aufweist: ein Gehäuse (600) mit einem Tor (600T); eine im Inneren des Gehäuses (600) angeordnete Parkposition, welche der Roboter (100) durch das Tor (600T) erreichen kann, und wobei die Servicestation dazu ausgebildet ist, an der Parkposition Partikel und/oder Flüssigkeiten vom Roboter (100) zu übernehmen.

129. Die Servicestation gemäß Anspruch 11, wobei das Tor (600T) Teil eines Aufzugsystems ist, das dazu ausgebildet ist, den Ro boter (100) ins Innere des Gehäuses zu heben.

130. Die Servicestation gemäß Anspruch 11 oder 12, wobei das Tor (600T) mit mindestens einem mechanischen Betätigungselement so me chanisch gekoppelt ist, dass das Tor (600T) öffnet oder schließt, wenn der Roboter (100) das Betätigungselement berührt.

131. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 13 wobei das Tor ein Dichtelement (600TD) aufweist, sodass das Gehäuse (600) bei ge schlossenem Tor (600T) wasserdicht abgeschlossen ist.

132. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 14, die weiter aufweist: höhenverstellbare Füße (800F) für das Gehäuse (600) zur waagrechten Ausrichtung der Servicestation.

133. Die Servicestation gemäß Anspruch 15, wobei die Füße (800F) aktive oder passive Dämpfungselemente aufweisen.

134. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 16, die weiter aufweist: einen Gehäuseboden oder eine Wanne (600w) an der Parkposition des Roboters.

135. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 17, wobei das Gehäuse (600) bei geschlossenem Tor (600T) dicht ist, sodass Flüssigkeiten nur über einen dafür vorgesehenen Abfluss ablaufen können und/oder Flüssigkeiten nur über einen dafür vorgesehenen Zufluss zufließen können.

136. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 18, wobei ein beweglicher Teil (600 _m ) der Servicestation, auf dem sich die Parkposition befindet, aus dem Gehäuse (600) zumindest teilweise herausgezogen werden kann.

137. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 19, wobei der bewegliche Teil (600 _m ) der Servicestation einen Ablauf für Abwasser und/oder einen Auslass für Reinigungsflüssigkeit oder Dampf aufweist.

138. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 20, die weiter aufweist: ein Bedienelement, wobei die Servicestation dazu ausgebildet ist, bei einem Betätigen des Bedienelements durch einen Nutzer, den Roboter anzuweisen, die Servicestation zu ver lassen.

139. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 21, die als Einbaugerät ausgestal tet ist, indem die Servicestation und/oder das eine Montagevorrichtung für eine Verkleidung und/oder zur Montage der Servicestation in einem Möbelstück aufweist.

140. Die Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 22, wobei die Servicestation eine Einbauhöhe von 12cm nicht überschreitet, und/oder wobei die Servicestation eine Einbaubreite von 60cm nicht überschreitet, und/oder wobei die Servicestation eine Einbautiefe von 60cm nicht überschreitet.

141. Ein System, das folgendes aufweist: eine Servicestation gemäß einem der Ansprüche 11 bis 23, und ein damit gekoppeltes Müllsammelsystem (800), wobei Servicestation und Müllsammelsystem (800) als Einbaugeräte ausgestaltet sind, indem die Servicestation und das Müllsammelsystem (800) jeweils eine Montagevorrichtung für eine Verkleidung aufweisen und/oder eine Montagevorrichtung zur Montage in einem Mö belstück aufweisen.

[00217] Die oben zusammengefassten Beispiele weisen verschiedene Aspekte und technische Merkmale auf, die kombiniert werden können, um weitere Ausführungsbeispiele zu kreieren.