Biegemaschine

Die Erfindung betrifft eine Biegemaschine und ein Verfahren zum Biegen eines Werkstücks mit einer Biegemaschine.

Biegemaschinen, wie beispielsweise Schwenkbiegemaschinen, Langabkantmaschinen oder dergleichen, mit denen Bleche oder ähnliche plattenförmige Werkstücke bearbeitet werden, weisen üblicherweise eine Werkstückaufnahme auf, die vor Durchführung eines Biegevorgangs von einem Bediener mit einem Werkstück beschickt wird. Bei Schwenkbiegemaschinen und dergleichen wird das Werkstück hierfür zwischen einer Oberwange und einer Unterwange eingeklemmt. Die auftretenden Klemm- und Biegekräfte sowie das Vorhandensein bewegter Maschinenteile stellen insbesondere bei Maschinen unter manueller Kontrolle ein erhebliches Risiko für Bedienpersonal dar. Bei Maschinen unter manueller Kontrolle ist es daher erforderlich, dass der Bediener alle Maschinenbereiche vom Standort der Befehlsauslösung aus einsehen kann, um sicherzustellen, dass keine Personen im Gefahrenbereich der Maschine anwesend sind. Für größere Maschinen, an denen mehrere Bediener gleichzeitig arbeiten, sind hierfür zum Teil auch Freigabepedale vorgesehen, mit denen jeder Bediener einer bevorstehenden Befehlsauslösung zunächst zustimmen muss. Auch unterschiedliche Not-Halt-Funktionen für Biegemaschinen sind bekannt, die beispielsweise auf einer Überwachung mittels eines Lichtvorhangs, eines Sicherheitslasers oder eines Laserscanners beruhen.

Sämtliche dieser Sicherheitsvorkehrungen zielen darauf ab, einen sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich abzusichern, der bisweilen von einem Bediener betreten werden muss, während eines Biegevorgangs jedoch freizuhalten ist oder nur von Fachpersonal betreten werden sollte, um Verletzungen zu verhindern. Um einen solchen sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich klar zu kennzeichnen und diesen insbesondere für teilautomatisierte und automatisierte Biegevorgänge zuverlässig überwachen zu können, verfügen heutige Biegemaschinen oftmals über seitliche Absperrungen, die den sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich zu den Seiten der Biegemaschine hin be ^¬ grenzen. Der sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich kann daher lediglich von vorne betreten und verlassen werden. Etwaige Komponenten optischer Erkennungseinheiten lassen sich dann an den Absperrungen anbringen, wodurch zuverlässig erkannt werden kann, wenn eine Person in den sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich eintritt. In der Praxis haben sich derartige Absperrungen als sehr sinnvoll herausgestellt, da ein hoher Grad an Arbeitssicherheit erzielt werden kann. Die Absperrungen können jedoch bisweilen im Weg sein, wenn die Biegemaschine mit einem Werkstück beschickt werden soll, da sie einen seitlichen Zugriff auf das Werkstück bzw. einen seitlichen Zugang zu der Biegemaschine erschweren. Wenn lediglich begrenzter Raum in einer Fertigungshalle zur Verfügung steht, können die Absperrungen zudem den Zugang zu anderen Maschinen erschweren. In solchen Fällen kann es sogar zu Beschädigungen der Absperrungen kommen, beispielsweise durch Gabelstapler, die in einer engen Fertigungshalle rangieren müssen. Es hat sich daher gezeigt, dass Anwender bisweilen die Absperrungen unzulässiger und gefährlicher Weise entfernen, um bequemer arbeiten zu können. Hiermit geht jedoch offensichtlich ein erheb ^¬ lich gesteigertes Gefährdungspotential einher.

Ausgehend hiervon ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Handhabung einer Biegemaschine zu verbessern und zugleich einen hohen Grad an Sicherheit zu bewerkstelligen.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Biegemaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1, durch ein Sicherheitsmodul mit den Merkmalen des Anspruchs 23, durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruch 24 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 26. Weiterbildungen der Erfindung sind den abhängigen Ansprüchen zu entnehmen.

Erfindungsgemäß wird eine Biegemaschine bereitgestellt, die einen sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich definiert, in dem sich ein Bediener der Biegemaschine bei deren Bedienung, Beschickung, Entladung oder dergleichen aufhält, mit einem Sicherheitsmodul, das eine Sicherheitsbarriere umfasst, die eine größenveränderliche, insbesondere seitliche, Abschirmung des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs derart bereitstellt, dass ein Absperrzustand und ein Zugangszustand erzeugbar sind, wobei in dem Absperrzustand ein Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich zumindest teilweise beschränkt ist, und wobei in dem Zugangszustand ein Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich zumindest teilweise gewährt ist.

Zudem wird erfindungsgemäß ein Sicherheitsmodul für eine solche Biegemaschine bereitgestellt.

Außerdem wird gemäß der Erfindung ein Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks mit einer Biegemaschine bereitgestellt, wobei die Biegemaschine einen sicherheitsre- levanten Arbeitsbereich definiert, in dem sich ein Bediener der Biegemaschine bei deren Bedienung, Beschickung, Entladung oder dergleichen aufhält, wobei die Biegemaschine eine Sicherheitsbarriere umfasst, mittels derer eine größenveränderliche, insbesondere seitliche, Abschirmung des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs bereitstellbar ist, umfassend die Schritte:

- Bewegen der Sicherheitsbarriere, um einen Zugangszustand zu erzeugen, in dem ein Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich zumindest teilweise gewährt ist;

- Beschicken der Biegemaschine mit einem Werkstück;

- Bewegen der Sicherheitsbarriere, um einen Absperrzustand zu erzeugen, in dem ein Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich zumindest teilweise beschränkt ist;

- Bearbeiten des Werkstücks.

Hierdurch kann die Handhabung einer Biegemaschine erleichtert werden, ohne dass Einbußen hinsichtlich ihrer Sicherheit in Kauf genommen werden müssen. Es wird eine Biegemaschine bereitgestellt, deren Arbeitsbereich einerseits zuverlässig abgesichert, andererseits bei Bedarf einfach betreten und verlassen werden kann. Somit kann ein hoher Grad an Sicherheit erreicht und zugleich eine Beschickung, Bedienung und Entladung der Biegemaschine erleichtert werden. Aufgrund dessen, dass bei Bedarf der Arbeitsbereich einfach zugänglich ist, werden Anwender dazu motiviert, von unzulässigen und gefährlichen Umbaumaßnahmen an Sicherheitseinrichtungen einer Biegemaschine abzusehen. Beschädigungen an der Biegemaschine aufgrund von beengten Raumverhältnissen können zudem vorteilhaft vermieden werden.

Die Biegemaschine ist insbesondere eine Schwenkbiegemaschine. Erfindungsgemäß kann es sich jedoch auch um eine Gesenkbiegemaschine, eine Langabkantmaschine oder eine andere Art von Biegemaschine handeln. Die Biegemaschine kann bei ^¬ spielsweise zum Biegen flacher und/oder plattenförmiger Werkstücke eingerichtet sein. Bei den Werkstücken kann es sich demnach zum Beispiel um Bleche handeln.

Eine zuverlässige beidseitige Absicherung des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs kann insbesondere dann erzielt werden, wenn das Sicherheitsmodul eine zweite Sicherheitsbarriere umfasst, die der Sicherheitsbarriere gegenüberliegend angeordnet ist. Die beiden Sicherheitsbarrieren können an gegenüberliegenden Stirnseiten des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs angeordnet sein. Gemäß einer Ausführungsform sind die Sicherheitsbarrieren in zumindest einem Betriebsmodus unabhängig voneinander bewegbar. Das Sicherheitsmodul kann auch weitere Sicherheitsbarrieren aufweisen, beispielsweise eine dritte Sicherheitsbarriere, eine vierte Sicherheitsbarriere usw. Was im Folgenden für die Sicherheitsbarriere erläutert wird, kann auch für eine oder mehrere weitere Sicherheitsbarrieren entsprechend gelten.

Die seitliche Abschirmung kann erfindungsgemäß eine mechanische und/oder physi ^¬ sche Abschirmung sein, die von Personen nicht durchdrungen werden kann, sondern beispielsweise umlaufen werden muss. Die Sicherheitsbarriere kann beispielsweise eine Sicherheitswand, ein Zaunelement, eine Platte, ein Gitter, ein Netz oder dergleichen sein. Ferner kann die Sicherheitsbarriere gemäß einer Ausführungsform flächig und/oder plattenförmig ausgebildet sein. Dass die Abschirmung größenveränderlich ist, kann in einfacher Weise bewerkstelligt werden, wenn die Sicherheitsbarriere bewegbar und/oder größenveränderlich ist und die Abschirmung zumindest teilweise ausbildet. Beispielsweise kann in dem Zugangszustand die Wirkfläche der Sicher ^¬ heitsbarriere kleiner sein als in dem Absperrzustand, wodurch die Größenveränderlichkeit der Abschirmung verwirklicht sein kann. Die reduzierte bzw. vergrößerte Wirkfläche der Sicherheitsbarriere kann dadurch verwirklicht sein, dass eine Fläche der Sicherheitsbarriere veränderbar ist, und/oder dadurch, dass die Sicherheitsbarriere zumindest abschnittsweise derart bewegt wird, dass ein Abschnitt der Sicherheitsbarriere von anderen Komponenten der Biegemaschine mehr oder weniger abgedeckt ist, sodass ein größerer bzw. ein kleinerer Abschnitt der Sicherheitsbarriere zur Wirkfläche beiträgt. Das Sicherheitsmodul kann dazu eingerichtet sein, mehrere unterschiedliche Absperrzustände zu erzeugen, die sich insbesondere durch unterschiedlich große Abschirmungen auszeichnen, beispielsweise durch Bewegen der Sicherheitsbarriere bzw. der Sicherheitsbarrieren in unterschiedliche Positionen.

Die Sicherheitsbarriere kann einen Rahmen sowie daran befestigte Wandelemente aufweisen. Die Sicherheitsbarriere kann einen Innenraum definieren, in dem mecha ^¬ nische und/oder elektrische/elektronische und/oder optische Komponenten des Sicherheitsmoduls angeordnet sind.

Der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich befindet sich insbesondere unmittelbar vor einer Werkstückaufnahme der Biegemaschine. Die Werkstückaufnahme kann eine Oberwange und/oder eine Unterwange bzw. generell zumindest eine Klemmwange für ein Werkstück aufweisen. Der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich kann beispielsweise in einer Betrachtung auf eine Oberseite der Biegemaschine rechteckig ausgebildet sein und/oder sich entlang einer Breite der Biegemaschine bzw. der Werkstückaufnahme erstrecken. Eine Ausdehnung einer Stirnseite des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs kann durch Sicherheitsvorgaben bestimmt sein und bei- spielsweise wenigstens 50 cm, wenigstens 80 cm oder wenigstens 100 cm betragen. An den sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich kann sich ein weniger oder nicht sicherheitsrelevanter Arbeitsbereich anschließen, der auch bei Durchführung eines Biegevorgangs von Personen betreten werden darf. Der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich ist insbesondere derjenige Bereich vor der Biegemaschine, der aus Sicherheitsgründen bei einem Biegevorgang zumindest von unbeteiligten und/oder unbefugten und/oder nicht unterwiesenen Personen nicht betreten werden darf. In dem Absperrzustand ist insbesondere ein frontaler Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich nicht physisch beschränkt, sondern lediglich ein seitlicher Zugang.

Das Bewegen der Sicherheitsbarriere, um den Absperrzustand zu erzeugen, kann zumindest in einem teilautomatisierten und/oder einem automatisierten Modus zumindest teilautomatisiert oder automatisiert erfolgen. Erfindungsgemäß kann auch ein manuelles Bewegen der Sicherheitsbarriere vorgesehen sein.

Die Sicherheitsbarriere kann insbesondere dann robust ausgebildet und/oder einfach mit unterschiedlichen Komponenten versehen werden, wenn die Sicherheitsbarriere ein- und ausfahrbar ist. Gemäß einer Ausführungsform ist eine Größe der Sicherheitsbarriere selbst unveränderlich.

Ferner kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass das Sicherheitsmodul eine Linearführung für die Sicherheitsbarriere umfasst. Alternativ oder zusätzlich kann das Sicherheitsmodul einen Rahmen umfassen, der die Sicherheitsbarriere umgreift und ihre Bewegung führt. Die Linearführung kann dabei Teil des Rahmens sein. Hierdurch kann eine Bewegbarkeit der Sicherheitsbarriere gezielt und zuverlässig eingestellt werden, wodurch die Größe der Abschirmung in einfacher Weise verändert werden kann. Wenn der Rahmen U-förmig ausgebildet ist, wobei die Sicherheitsbarriere parallel zu den beiden Schenkeln des U-förmigen Rahmen verlagerbar ist, kann der Rahmen in vorteilhafter Weise die Sicherheitsbarriere an gegenüberliegenden Seiten führen und einen Anschlag für eine eingefahrene Position der Sicherheitsbarriere definieren.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Sicherheitsmodul ein Federelement, das eine Bewegung der Sicherheitsbarriere unterstützt und/oder dämpft, wodurch ein vorteilhaftes Bewegungsverhalten der Sicherheitsbarriere erzielt werden kann. Das Federelement kann eine Gasfeder umfassen. Ein Einfahren und ein Ausfahren der Sicherheitsbarriere können gleichermaßen unterstützt werden, wenn das Federele- ment schwenkbar an dem Rahmen des Sicherheitsmoduls befestigt ist. Das Fe ^¬ derelement kann beispielsweise mit einem ersten Ende an einer dem sicherheitsrele ^¬ vanten Arbeitsbereich abgewandten Rückseite der Sicherheitsbarriere an dieser befestigt sein. Ein zweites Ende des Federelements kann schwenkbar an dem Rah ^¬ men des Sicherheitsmoduls derart befestigt sein, dass das Federelement bei einer Bewegung der Sicherheitsbarriere von einer ausgefahrenen zu einer eingefahrenen Position einmal umklappt. Das Federelement kann dann die Sicherheitsbarriere mit einer Kraft beaufschlagen, welche die Sicherheitsbarriere in die ausgefahrene Position drängt, wenn sich die Sicherheitsbarriere dieser nähert. Zusätzlich kann das Federelement die Sicherheitsbarriere mit einer Kraft beaufschlagen, welche die Sicherheitsbarriere in die eingefahrene Position drängt, wenn sich die Sicherheitsbar ^¬ riere dieser nähert. Bei einem manuellen Ein- und Ausfahren der Sicherheitsbarriere kann das Federelement vorteilhaft eine Bewegung der Sicherheitsbarriere in ihre jeweiligen Endpositionen unterstützten. Ferner kann in diesem Fall eine Kraft erzeugt werden, die ein Bediener zunächst überwinden muss, wenn die Sicherheitsbarriere aus einer ihrer Endpositionen heraus bewegt werden soll, wodurch ein versehentliches Verfahren der Sicherheitsbarriere vermieden werden kann.

Des Weiteren kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass ein Teil der Sicherheitsbarriere, der die größenveränderliche Abschirmung ausbildet, in dem Absperrzustand freischwebend ist. Hierdurch kann auf am Boden angeordnete Führungselemente verzichtet werden, von denen eine Stolpergefahr ausgehen würde. Die Linearführung und/oder der Rahmen erstrecken sich daher vorteilhaft nicht entlang der gesamten Stirnseiten des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs, sondern höchsten über einen Teil der Stirnseite, beispielsweise höchstens über 50 % oder 30 % oder sogar 20 % deren Länge. Die Sicherheitsbarriere kann von einer Aufstellebene der Biegemaschine beabstandet sein, die von Aufstellpunkten definiert ist, an denen die Biegemaschine einen Aufstelluntergrund berührt.

Das Sicherheitsmodul kann eine Antriebseinheit für die Sicherheitsbarriere umfassen, die dazu eingerichtet ist, die Sicherheitsbarriere zu bewegen. Hierdurch kann eine Bewegung der Sicherheitsbarriere automatisiert werden, wodurch ein hoher Grad an Bedienkomfort und Sicherheit erzielt werden kann. Die Antriebseinheit kann einen Elektromotor umfassen. Dabei kann es sich in einer Ausführungsform um einen Servomotor oder einen Schrittmotor handeln. Erfindungsgemäß kann auch ein pneumatischer, hydraulischer und/oder magnetischer Antrieb vorgesehen sein. Ein hoher Grad an Flexibilität hinsichtlich erzielbarer Bewegungsmuster der Sicherheitsbarriere kann erzielt werden, wenn das Sicherheitsmodul eine Steuereinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit anzusteuern. Die Steuereinheit kann dazu einge ^¬ richtet sein, unterschiedliche Betriebsmodi des Sicherheitsmoduls zu implementieren, wie beispielsweise einen manuellen Modus, einen teilautomatischen Modus und/oder einen vollautomatischen Modus, die sich hinsichtlich der Bewegungssteuerung der Sicherheitsbarriere unterscheiden. Das Sicherheitsmodul kann eine Benutzerschnitt ^¬ stelle umfassen, mittels derer ein Bedienersignal zur Steuerung der Antriebseinheit eingegeben werden kann, wie beispielsweise einen Knopf, einen Schieber, einen Hebel, eine grafischer Benutzerschnittstelle, ein Touch-Display, eine Tastatur, eine Maus, einen Trackball oder dergleichen.

Alternativ oder zusätzlich zum Vorhandensein einer Benutzerschnittstelle kann die Steuereinheit dazu eingerichtet sein, die Antriebseinheit in Abhängigkeit von einer Kraft anzusteuern, die von einem Bediener auf die Sicherheitsbarriere aufgebracht wird, wodurch eine intuitive Bedienbarkeit erzielt werden kann. Beispielsweise kann die Steuereinheit die Antriebseinheit derart ansteuern, dass eine von dem Bediener begonnene Bewegung der Sicherheitsbarriere fortgesetzt wird. Zudem kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Steuereinheit selbsttätig in den manuellen Modus wechselt und die Sicherheitsbarriere ein- oder ausfährt, wenn der Bediener die Kraft auf die Sicherheitsbarriere aufbringt. Das Sicherheitsmodul kann hierfür über eine entsprechende Kraftsensorik verfügen. Die Steuereinheit kann zudem dazu eingerichtet sein, die Antriebseinheit erst bei Überschreiten eines geeigneten Schwellenwerts durch die vom Bediener aufgebrachte Kraft anzusteuern, wie beispielsweise bei Überschreiten eines Schwellenwerts von wenigstens 20 N, wenigstens 50 N oder wenigstens 80 N.

Ein zuverlässiger und baulich günstiger Antrieb kann insbesondere dann bereitgestellt werden, wenn die Antriebseinheit einen Zugmitteltrieb mit einem geschlossen umlau ^¬ fenden Zugmittel umfasst. Das Zugmittel kann beispielsweise ein Riemen und/oder eine Kette sein. Das Zugmittel ist insbesondere fest mit der Sicherheitsbarriere verbunden, sodass eine von einem Motor der Antriebseinheit aufgebrachte Zugkraft von dem Zugmittel auf die Sicherheitsbarriere übertragen werden kann.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Biegemaschine eine Freigabeeinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, einen Biegevorgang in Abhängigkeit von zumindest einem Freigabesignal zu verhindern oder zu gestatten. Hierdurch können gezielt Bedingun ^¬ gen definiert werden, die vorliegen müssen, um ein sicheres Biegen gewährleisten zu können. Die Freigabeeinheit kann dazu eingerichtet sein, ein Vorliegen eines Freigabezustands auf der Grundlage mehrerer unterschiedlicher Freigabesignale, insbe- sondere kumulativ, zu ermitteln. Die Biegemaschine kann beispielsweise ein Fußschalter, einen Knopf oder eine andere manuell zu betätigende Freigabeeinrichtung aufweisen, mittels derer der oder die Bediener ein Freigabesignal erzeugen kann/können. Alternativ oder zusätzlich kann die Benutzerschnittstelle dazu eingerichtet sein, die Eingabe einer Freigabe durch den Bediener zu ermöglichen. Das von dem Bediener erzeugte Freigabesignal kann ein erstes Freigabesignal sein. Beispiels ^¬ weise kann zumindest in einem teilautomatischen Modus erforderlich sein, dass der Bediener ein Freigabesignal eingibt, ehe ein Biegevorgang durchgeführt werden darf. Die Freigabeeinheit kann dazu eingerichtet sein, einen Biegevorgang zu verhindern, wenn kein Freigabezustand vorliegt, beispielsweise, indem eine Leistungsversorgung einer Biegeeinheit der Biegemaschine verhindert wird.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Sicherheitsmodul dazu eingerichtet sein, ein Freigabesignal in Abhängigkeit davon zu erzeugen, ob der Absperrzustand vorliegt, wodurch in einem teilautomatisierten oder automatisierten Modus zuverlässig erkannt werden kann, ob der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich durch die Sicherheitsbarriere abgeschirmt ist. Hierbei kann es sich um ein automatisch erzeugtes zweites Frei ^¬ gabesignal handeln. Das Sicherheitsmodul kann über geeignete Sensorik und/oder über eine geeignete Schaltung verfügen, die dazu eingerichtet ist, einen Sicherungs ^¬ zustand der Sicherheitsbarriere zu erkennen, beispielsweise, ob sich die Sicherheitsbarriere in der eingefahrenen oder der ausgefahrenen Position befindet.

Die Anwesenheit von Personen innerhalb des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs kann insbesondere dann zuverlässig erkannt werden, wenn das Sicherheitsmodul eine optische Erkennungseinheit umfasst und dazu eingerichtet ist, ein Freigabesignal in Abhängigkeit von einem Erkennungssignal der optischen Erkennungseinheit für die Freigabeeinheit zu erzeugen. Hierbei kann es sich insbesondere um ein automa ^¬ tisch erzeugtes drittes Freigabesignal handeln. Gemäß einer Ausführungsform ist die optische Erkennungseinheit dazu eingerichtet, einen Zutrittsschutz umzusetzen. Die optische Erkennungseinheit kann zumindest eine Lichtschranke umfassen. Die Licht ^¬ schranke kann gemäß einer Ausführungsform als ein Lichtvorhang ausgebildet sein, wobei ein Lichtvorhang beispielsweise zumindest drei übereinander und/oder neben ^¬ einander angeordnete Lichtstrahlen umfasst. Die optische Erkennungseinheit kann beispielsweise einen horizontal verbauten Lichtvorhang und/oder einen vertikal ver ^¬ bauten Lichtvorhang aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die optische Erkennungseinheit einen Sicherheitslaser umfassen. Der Sicherheitslaser kann dazu eingerichtet sein, einen Eingriffsschutz für die Werkstückaufnahme umzusetzen. Zudem kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die optische Erkennungseinheit anstelle der Lichtschranke oder als Ergänzung deren Funktionalität einen Laserscanner aufweist, mittels dessen insbesondere eine Grenze des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs und/oder ein Inneres des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs überwacht werden kann.

Eine besonders hohe Zuverlässigkeit der Arbeitsbereichsüberwachung kann insbesondere dann erzielt werden, wenn zumindest eine Komponente der optischen Erkennungseinheit derart an der Sicherheitsbarriere angeordnet ist, dass sich die Komponente mit der Sicherheitsbarriere mitbewegt. Insbesondere dann, wenn es sich bei der Komponente um wenigstens einen Teil der Lichtschranke handelt, kann in dem Absperrzustand zuverlässig erkannt werden, ob eine Person den sicherheits ^¬ relevanten Arbeitsbereich betritt. Hierbei kann gemäß einer Ausführungsform die Lichtschranke in dem Absperrzustand den sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich begrenzen und/oder an zumindest einer Seite definieren. Gemäß einer Ausführungsform ist die Lichtschranke derart an der Sicherheitsbarriere angebracht, dass diese sich mit der Sicherheitsbarriere mitbewegt, wohingegen der Sicherheitslaser an einer unbewegten Komponente des Sicherheitsmoduls angeordnet ist und sich mit der Sicherheitsbarriere nicht mitbewegt. Hierbei kann die Lichtschranke dazu eingerichtet sein, eine Grenze des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs zu überwachen, wohingegen der Sicherheitslaser dazu eingerichtet sein kann, ein Inneres des sicherheitsre ^¬ levanten Arbeitsbereichs zu überwachen, insbesondere eine Ladekante der Werkstückaufnahme.

Das Sicherheitsmodul kann eine weitere Antriebseinheit für die zweite Sicherheitsbarriere aufweisen. Die zweite Sicherheitsbarriere sowie deren Führung können analog zur oben beschriebenen Sicherheitsbarriere ausgebildet sein. Das Sicherheitsmodul kann zwei Untermodule umfassen, die jeweils eine Sicherheitsbarriere sowie die zugehörige Mechanik und Elektronik umfassen. Eine Bewegung beider Sicherheitsbarrieren ist gemäß einer Ausführungsform mittels der Steuereinheit des Sicherheitsmoduls steuerbar, wobei vorgesehen sein kann, dass beide Sicherheitsbarrieren getrennt voneinander automatisiert und/oder teilautomatisiert verfahren werden können.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann die Abschirmung schwenkbar gelagert sein. Hierdurch kann erreicht werden, dass in bestimmten Situationen gezielt ein Zugang zur Biegemaschine ermöglicht wird. Die Abschirmung kann um eine Schwenkachse schwenkbar sein. Es kann sich um eine einzelne Schwenkachse handeln. Eine korrespondierende Schwenkbewegung kann dann eine Bewegung auf einer Kreisbahn sein. In anderen Ausführungsformen können mehrere Schwenkachsen vorhanden sein und/oder eine komplexere Schwenkbewegung vollziehbar sein, insbesondere eine Schwenkbewegung entlang einer von einer Kreisbahn verschiedenen Bewegungsbahn. Es ergeben sich hierdurch vielfältige Möglichkeiten zur Beschickung der Biegemaschine, während zugleich ein hoher Grad an Arbeitssicherheit gewährleistet werden kann. Die Schwenkachse kann sich dabei vertikal erstrecken, beispielsweise parallel zu einer Höhenrichtung der Biegemaschine und/oder des Sicherheitsmoduls. Die Schwenkachse kann seitlich neben der Biegemaschine angeordnet sein. Die Schwenkachse kann vom sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich aus seitlich neben einem Teil der Biegemaschine angeordnet sein, der vom Arbeitsbereich aus betrachtet hinter der Werkstückaufnahme angeordnet ist. Das Schwenken kann Stirnseiten des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs freigeben, indem die Sicherheitsbarriere nach hinten und außen geschwenkt wird. Die Sicherheitsbarriere kann beispielsweise um genau oder um wenigstens 90 Grad schwenkbar sein.

Eine zuverlässige Anbringung des Sicherheitsmoduls kann insbesondere dann erzielt werden, wenn das Sicherheitsmodul eine Grundplatte umfasst, an der die Abschirmung schwenkbar gelagert ist. Das Sicherheitsmodul kann beliebige der oben beschriebenen Komponenten aufweisen, die gemeinsam als Teilmodul schwenkbar an der Grundplatte angebracht sind. Die Grundplatte kann dazu eingerichtet sein, an einem Aufstelluntergrund befestigt und/oder auf diesen aufgelegt zu sein. Die Grundplatte kann auch ein Teil eines Maschinengestells der Biegemaschine sein. Im Allgemeinen kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Abschirmung schwenkbar am Maschinengestell angebracht ist.

Ferner kann vorgesehen sein, dass das Sicherheitsmodul ein Traglager umfasst, das die Abschirmung trägt. Hierdurch kann die Schwenkbarkeit in einfacher und zuverlässiger Weise bewerkstelligt werden. Das Traglager kann die Schwenkachse definieren. Generell kann ein Lager vorgesehen sein, das die Schwenkbewegung definiert, die die Abschirmung vollziehen kann.

Ein belastbarer Bewegungsmechanismus kann insbesondere dann bereitgestellt wer ^¬ den, wenn das Sicherheitsmodul ein Laufelement, insbesondere eine Laufrolle, um ^¬ fasst, die die Abschirmung bei einem Schwenken abstützt und die insbesondere von der Schwenkachse beabstandet. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass die Abschirmung in einem vorderen Bereich auf dem Laufelement abge ^¬ stützt und in einem hinteren Bereich mittels des Traglagers an der Grundplatte befes ^¬ tigt ist. Beim Schwenken der Abschirmung kann sich das Laufelement dann entlang eines Kreisbahnabschnitts um die Drehachse bzw. um das Traglager herum bewe ^¬ gen. Das Laufelement kann schienenfrei ausgebildet und insbesondere dazu einge ^¬ richtet und/oder angeordnet sein, unmittelbar auf einem Aufstelluntergrund der Biegemaschine zu laufen. Das Laufelement kann beispielsweise auch als Gleiter, als drehbare Kugel oder als Walze ausgebildet sein.

Alternativ kann die Abschirmung freischwebend und insbesondere ohne Laufrolle ausgeführt sein. Beispielsweise kann die Abschirmung lediglich in einem Bereich des Traglagers angebunden und abgestützt sein. Ein vorderer Bereich der Abschirmung, beispielsweise ein Bereich, der im unverschwenkten Zustand neben dem sicherheits ^¬ relevanten Arbeitsbereich angeordnet ist, kann dann freischwebend ausgebildet sein.

Unabhängig von der Abstützung der Abschirmung kann, wie oben erwähnt wurde, die Sicherheitsbarriere freischwebend ausfahrbar sein, wodurch die damit verbundenen Vorteile auch für eine schwenkbare Abschirmung gegeben sind.

Eine seitliche Beschickung der Biegemaschine wird insbesondere dann erleichtert, wenn die Sicherheitsbarriere in einem verschwenden Zustand einen seitlichen Zugang sowohl zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich als auch zu einer Werkstückaufnahme der Biegemaschine freigibt. Die Sicherheitsbarriere kann in eine unverschwenkte Position bringbar sein, in der der Absperrzustand und/oder der Zu ^¬ gangszustand herstellbar sind. Das Schwenken der Sicherheitsbarriere kann unabhängig von dem Absperrzustand bzw. dem Zugangszustand erfolgen, beispielsweise sowohl in einem eingefahrenen als auch in einem ausgefahrenen Zustand der Sicherheitsbarriere.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren mit einer Biegemaschine, die zumindest ein Sicherheitsmodul mit einer schwenkbaren Abschirmung umfasst. Das Verfahren kann ein oben beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren sein. Das Verfahren umfasst den Schritt eine Verschwenkens der Abschirmung um die Schwenkachse, wodurch ein seitlicher Zugang zu einer Werkstückaufnahme der Biegemaschine freigegeben wird. Ferner umfasst das Verfahren den Schritt eines Beschickens der Biegemaschine mit einem Werkstück durch seitliches Zuführen des Werkstücks in die Werkstückaufnahme. Hierdurch können Werkstücke auf eine Weise zugeführt werden, die im unverschwenkten Zustand durch die Abschirmung auch in deren Zugangszustand verhindert ist. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Sicherheitsbarriere im unverschwenkten Zustand und im Zugangszustand die Werkstückaufnahme seit ^¬ lich abdeckt. Beispielhaft werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es stellen dar:

Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen Biegemaschine;

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht einer Seitenwand der Biegemaschine in einem Zugangszustand;

Fig. 3 eine schematische Seitenansicht der Seitenwand in einem Absperrzustand;

Fig. 4 eine schematische Seitenansicht eines Inneren der Seitenwand in dem

Zugangszustand;

Fig. 5 eine schematische perspektivische Darstellung des Inneren der Seitenwand in dem Absperrzustand;

Fig. 6 eine schematische perspektivische Darstellung des Inneren der Seitenwand in dem Zugangszustand;

Fig. 7 ein schematisches Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 8 eine schematische perspektivische Darstellung einer Biegemaschine gemäß einer alternativen Ausführungsform;

Fig. 9 eine schematische perspektivische Darstellung der Biegemaschine gemäß der alternativen Ausführungsform mit verschwenkten Abschirmungen;

Fig. 10 eine schematische perspektivische Darstellung einer Seitenwand der Bie ^¬ gemaschine gemäß der alternativen Ausführungsform in einem teilweise verschwenkten Zustand;

Fig. 11 eine schematische perspektivische Darstellung der Seitenwand in einem Zugangszustand;

Fig. 12 eine schematische perspektivische Darstellung der Seitenwand in einem Absperrzustand Fig. 13 eine schematische Darstellung des Inneren der Seitenwand der Biegemaschine gemäß der alternativen Ausführungsform;

Fig. 14 eine schematische perspektivische Darstellung eines Teils des Inneren der Seitenwand der Biegemaschine gemäß der alternativen Ausführungsform; und

Fig. 15 eine schematische Draufsicht auf eine Biegemaschine gemäß einer weiteren alternativen Ausführungsform.

Im Folgenden werden mehrere Aspekte der Erfindung dargestellt. Zudem werden die beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung mit einer konkreten Anzahl an Mo ^¬ dulen, Elementen und Einheiten sowie für eine konkrete Ausgestaltung derselben beispielhaft dargestellt. Der Fachmann erkennt hierbei, dass die dargestellten Merk ^¬ male sowie deren technische Wirkung auch auf eine abweichende Anzahl und/oder modifizierte Ausgestaltungen im Rahmen der Ansprüche übertragbar sind. Zudem wird der Fachmann die dargestellten Merkmale und Effekte im Rahmen der Ansprüche sinnvoll kombinieren.

Fig. 1 zeigt eine schematische perspektivische Darstellung einer erfindungsgemäßen Biegemaschine 10. Die Biegemaschine 10 umfasst eine Werkstückaufnahme 46 mit einer Oberwange 48 und einer Unterwange 50 zum Klemmen und Halten eines zu biegenden Werkstücks. Im gezeigten Fall ist die Biegemaschine 10 exemplarisch als Schwenkbiegemaschine dargestellt. Wie oben erwähnt wurde, kommen erfindungs ^¬ gemäß jedoch auch andere Arten von Biegemaschinen infrage.

Die Biegemaschine 10 definiert einen sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12, in dem sich ein Bediener der Biegemaschine 10 bei deren Bedienung, Beschickung, Entladung oder dergleichen aufhält. Der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich 12 grenzt mit einer ersten Längsseite 52 an die Werkstückaufnahme 46 an, wobei sich die Längsseite 52 parallel zu einer Querrichtung der Werkstückaufnahme 46 erstreckt. Im gezeigten Fall erstreckt sich der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich 12 über eine gesamte Breite der Werkstückaufnahme 46. Der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich 12 weist zwei gegenüberliegende Stirnseiten 54, 56 auf, die sich parallel zu Stirnsei ^¬ ten der Biegemaschine 10 erstrecken. Zudem weist der sicherheitsrelevante Arbeits- bereich 12 eine der Längsseite 52 gegenüberliegende zweite Längsseite 58 auf, die den sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12 zu einer Umgebung hin begrenzt.

Die Biegemaschine 10 umfasst ein Sicherheitsmodul 14. Das Sicherheitsmodul 14 umfasst eine erste Seitenwand 60 und eine zweite Seitenwand 62, die Seitenwände der Biegemaschine 10 ausbilden. Die Seitenwände 60, 62 können als Untermodule des Sicherheitsmoduls 14 ausgebildet sein.

Das Sicherheitsmodul 14 umfasst eine erste Sicherheitsbarriere 16, die eine größenveränderliche erste Abschirmung 20 des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12 derart bereitstellt, dass ein Absperrzustand und ein Zugangszustand erzeugbar sind, wobei in dem Absperrzustand ein Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12 zumindest teilweise beschränkt ist, und wobei in dem Zugangszustand ein Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12 zumindest teilweise gewährt ist. Die erste Sicherheitsbarriere 16 ist Teil der ersten Seitenwand 60.

Im Folgenden wird die Funktion des Sicherheitsmoduls 14 mit Bezug auf die erste Seitenwand 60 bzw. der erste Sicherheitsbarriere 16 und die erste Abschirmung näher beschrieben. Die zweite Seitenwand 62 ist analog zur ersten Seitenwand 60 ausgebildet, im gezeigten Fall im Wesentlichen spiegelsymmetrisch zu dieser, abgesehen von im Folgenden näher beschriebenen optischen Komponenten. Entsprechend ist die zweite Sicherheitsbarriere 18 analog zu ersten Sicherheitsbarriere 16 ausgebildet, gelagert und angetrieben (siehe unten).

In Figs. 2 und 5 ist die erste Seitenwand 60 in dem Absperrzustand genauer dargestellt. In Figs. 3, 4 und 6 ist die erste Seitenwand 60 in dem Zugangszustand genauer dargestellt. Im Folgenden wird auf Figs. 2 bis 6 Bezug genommen.

Die erste Sicherheitsbarriere 16 ist zwischen einer eingefahrenen Position, die in Figs. 2 und 5 dargestellt ist, und einer ausgefahrenen Position verfahrbar, die in Figs. 3, 4 und 6 dargestellt ist. Die Größe bzw. die Wirkfläche der erste Abschirmung 20 kann somit dadurch verändert werden, dass die erste Sicherheitsbarriere 16 ein- und ausgefahren wird. Die erste Sicherheitsbarriere 16 ist hierbei parallel zu der ersten Stirnseite 54 des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12 bewegbar.

In dem Absperrzustand befindet sich die erste Sicherheitsbarriere 16 in einer Absperrposition, in welcher die erste Sicherheitsbarriere 16 einen seitlichen Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12 versperrt, d. h. einen Zugang über die erste Stirnseite 54 des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12. In dem Zugangszustand ist die erste Sicherheitsbarriere 16 in eine Zugangsposition eingefahren, sodass der Zugang über die erste Stirnseite 54 des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12 freigegeben ist.

Das Sicherheitsmodul 14 umfasst einen Rahmen 26, der die erste Sicherheitsbarriere 16 umgreift und ihre Bewegung führt. Die erste Sicherheitsbarriere 16 ist in den Rahmen 26 einfahrbar bzw. aus diesem ausfahrbar. Das Sicherheitsmodul 14 umfasst eine Linearführung 24 für die erste Sicherheitsbarriere 16. Im dargestellten Fall bildet der Rahmen 26 zwei Linearführungen 24, 64 aus, welche die erste Sicherheitsbarriere 16 an deren Unterseite bzw. Oberseite führen. Der Rahmen 26 ist Teil der ersten Seitenwand 60. Die erste Seitenwand 60 umfasst ferner Abdeckelemente 88, 90 (vgl. Figs. 2 und 3 bzw. 4), die an dem Rahmen 26 befestigt sind und diesen von gegenüberliegenden Seiten abdecken. Die Abdeckelemente 88, 90 bilden Außenflächen der ersten Seitenwand 60 aus. In Fig. 4 ist lediglich eines der Abdeckelemente darge ^¬ stellt, in Figs. 5 und 6 keines der Abdeckelemente.

Des Weiteren umfasst das Sicherheitsmodul 14 ein Federelement 28, das eine Bewe ^¬ gung der ersten Sicherheitsbarriere 16 unterstützt und/oder dämpft. Im gezeigten Fall ist das Federelement 28 als eine Gasfeder ausgebildet. Das Federelement 28 ist mit einem ersten Ende schwenkbar an dem Rahmen 26 befestigt und mit einem zweiten Ende an einem hinteren Abschnitt 66 der ersten Sicherheitsbarriere 16, der innerhalb des Rahmens 26 angeordnet ist. Bei einer Bewegung der ersten Sicherheitsbarriere 16 von der Zugangsposition zu der Absperrposition klappt das Federelement 28 einmal derart um, dass es die erste Sicherheitsbarriere 16 jeweils mit einer Druckkraft beaufschlagt, welche die erste Sicherheitsbarriere 16 in die entsprechende Position drängt.

An einer vorderen Strebe 68 des Rahmens 26 ist ein Anschlagelement 70 angeordnet, welches einen vorderen Anschlag für die erste Sicherheitsbarriere 16 bildet. Dieser definiert die Absperrposition der ersten Sicherheitsbarriere 16.

Ferner ist an einer hinteren Seite der ersten Sicherheitsbarriere 16 ein weiteres Anschlagelement 72 angebracht, das zusammen mit einer hinteren Strebe 74 des Rahmens 26 einen hinteren Anschlag für die erste Sicherheitsbarriere 16 bildet. Dieser definiert die Zugangsposition der ersten Sicherheitsbarriere 16. Das Anschlagelement 70 und/oder das weitere Anschlagelement 72 können beispielsweise als Gummistop ^¬ per ausgebildet sein. Die erste Sicherheitsbarriere 16 umfasst ein Rahmenelement 84, das einen Innenraum definiert, in dem unterschiedliche Komponenten der Sicherheitsbarriere 16 bzw. des Sicherheitsmoduls 14 angeordnet sind. An wenigstens einer Seite des Rahmen ^¬ elements 84 ist ein Wandelement 86 angeordnet, das eine Außenfläche der Sicherheitsbarriere 16 ausbildet.

Es können auch zwei Wandelemente 86 vorgesehen sein, die das Rahmenelement 84 von gegenüberliegenden Seiten abdecken und gemeinsam mit diesem einen Innen ^¬ raum für besagte Komponenten definieren.

Zudem umfasst die erste Sicherheitsbarriere 16 eine Energieführungskette 88 zur Führung von Leitungen zu elektrischen und optischen Komponenten, die mit der Sicherheitsbarriere 16 mitbewegbar sind, wie beispielsweise Komponenten der unten beschriebenen optischen Erkennungseinheit 40.

Wie in Figs. 2 und 5 zu erkennen ist, ist ein Teil der ersten Sicherheitsbarriere 16, der die größenveränderliche Abschirmung 20 ausbildet, in dem Absperrzustand frei ^¬ schwebend. Die Linearführungen 24, 64 befinden sich lediglich in einem Bereich des Rahmen 26. In ausgefahrenem Zustand steht die erste Sicherheitsbarriere 16 jedoch aus dem Rahmen hervor, wobei ein hervorstehender Abschnitt nicht von unten abgestützt ist. Die erste Sicherheitsbarriere 16 ist somit in ihrer Absperrposition freischwebend, sodass keine Führungskomponenten unterhalb der ausgefahrenen Sicherheitsbarriere 16 und außerhalb des Rahmens vorhanden sind, von denen im eingefahrenen Zustand der Sicherheitsbarriere 16 eine Stolpergefahr ausgehen könnte.

Die erste Sicherheitsbarriere 16 weist einen Handgriff 76 auf, der an einer vorderen Seite der ersten Sicherheitsbarriere 16 angebracht ist. Über den Handgriff 76 kann ein Bediener eine Kraft auf die erste Sicherheitsbarriere 16 ausüben, um diese zu bewegen.

Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die erste Sicherheits ^¬ barriere 16 rein mechanisch bzw. manuell bewegbar. Eine Bewegung der ersten Sicherheitsbarriere 16 durch eine von einem Bediener aufgebrachte Kraft kann dabei von dem Federelement 28 unterstützt sein. In der dargestellten Ausführungsform verfügt das Sicherheitsmodul 14 hingegen über eine Antriebseinheit 30 für die Sicherheitsbarriere 16. Die Antriebseinheit 30 umfasst einen Elektromotor 78 sowie einen Zugmitteltrieb 32 mit einem geschlossen umlaufenden Zugmittel 34, wie beispielsweise einen Riemen oder eine Kette. Das Zugmittel 34 ist an zumindest einer Stelle permanent mit der ersten Sicherheitsbarriere 16 verbunden, sodass bei einem Umlaufen des Zugmittels 34 aufgrund einer Betätigung des Elektromotors 78 die Sicherheitsbarriere 16 mitgezogen wird.

Das Sicherheitsmodul 14 umfasst des Weiteren eine Steuereinheit 36, die dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit 30 anzusteuern. Die Steuereinheit 36 kann in einer nicht dargestellten zentralen Steuereinheit der Biegemaschine 10 integriert sein, welche eine Biegeeinheit der Biegemaschine 10 bei einem Biegevorgang sowie deren ebenfalls nicht dargestellte Antriebe steuert. Alternativ kann die Steuereinheit 36 des Sicherheitsmoduls 14 mit der zentralen Steuereinheit über eine entsprechende Kommunikationsverbindung verbunden sein.

Die Steuereinheit 36 steuert die Antriebseinheit 30 in Abhängigkeit von einem aktuellen Betriebszustand an, um die erste Sicherheitsbarriere 16 ein- oder auszufahren. In der dargestellten Ausführungsform ist die Steuereinheit 36 dazu eingerichtet, die Antriebseinheit 30 in Abhängigkeit von einer Kraft anzusteuern, die von einem Bediener auf die erste Sicherheitsbarriere 16 aufgebracht wird. Das Sicherheitsmodul 14 verfügt hierfür über eine geeignete Kraftsensorik. Bestimmt die Steuereinheit 36 aufgrund einer erkannten Betätigungskraft, dass der Bediener die erste Sicherheitsbarriere 16 bewegt, steuert die Steuereinheit 36 die Antriebseinheit 30 an, um die Bewegung zu unterstützen.

Im gezeigten Fall weist das Sicherheitsmodul 14 zudem eine Benutzerschnittstelle 80 auf. Diese ist als grafische Benutzerschnittstelle ausgebildet. Benutzerschnittstelle 80 kann beispielsweise als Touch-Display ausgebildet sein, einen Monitor sowie ein Eingabemittel aufweisen, etc. Über die Benutzerschnittstelle 80 kann ein Bediener einen Betriebsmodus auswählen, wobei unterschiedliche Betriebsmodi weiter unten genauer beschrieben werden. Ferner kann über die Benutzerschnittstelle ein Befehl eingegeben werden, mittels dessen die Steuereinheit 36 dazu veranlasst wird, die Antriebseinheit 30 anzusteuern und die erste Sicherheitsbarriere 16 zu bewegen. Ein Bediener kann somit auch durch Benutzereingabe mittels der Benutzerschnittstelle 80 die Position der ersten Sicherheitsbarriere 16 verändern. Gemäß einer Variante der Erfindung kann auf die Erkennung der vom Bediener aufgebrachten Kraft verzichtet werden. Gemäß dieser Variante wird die erste Sicher ^¬ heitsbarriere 16 lediglich auf eine Benutzereingabe mittels der Benutzerschnittstelle 80 hin verfahren.

Wie oben erwähnt wurde, umfasst das Sicherheitsmodul 14 im dargestellten Fall zwei analog aufgebaute Seitenwände 60, 62, die jeweils über eine ein- und ausfahrbare Sicherheitsbarriere 16, 18 verfügen. Im Allgemeinen werden die Sicherheitsbarrieren 16, 18 parallel zueinander verfahren. Beispielsweise für den Fall, dass eine vom Bediener aufgebrachte Kraft an einer der Sicherheitsbarrieren 16, 18 erkannt wird, können jedoch wahlweise nur die betroffene Sicherheitsbarriere oder beide Sicher ^¬ heitsbarrieren 16, 18 verfahren werden. Das entsprechende Verhalten des Sicherheitsmoduls 14 kann beispielsweise mittels der Benutzerschnittstelle 80 durch den Bediener vorgebbar sein. In letzterem Fall werden dann von der Steuereinheit 30 die jeweiligen Antriebseinheiten der Sicherheitsbarrieren 16, 18 angesteuert, um diese ein- oder auszufahren, wenn an einer Sicherheitsbarriere eine Kraft erkannt wird. Im ersten Fall wird hingegen nur die betroffene Sicherheitsbarriere 16, 18 bewegt.

Der Absperrzustand kann erfindungsgemäß umfassen, dass beide Sicherheitsbarrieren 16, 18 gleichzeitig zumindest teilweise ausgefahren sind. Es können jedoch, wie oben bemerkt wurde, auch Absperrzustände vorgesehen sein, in denen lediglich eine der Sicherheitsbarrieren 16, 18 ausgefahren ist, oder in denen die Sicherheitsbarrieren 16, 18 unterschiedlich weit ausgefahren sind.

Im Folgenden werden verschiedene Sicherheitskonzepte zur Freigabe eines Biege ^¬ vorgangs beschrieben. In der dargestellten Ausführungsform können diese Sicher ^¬ heitskonzepte ergänzend bzw. kumulativ verwendet werden. In anderen Ausführungsformen der Erfindung können hingegen auch nur einzelne oder Teile der beschriebenen Konzepte zum Einsatz kommen.

Die Biegemaschine 10 umfasst eine Freigabeeinheit 38, die beispielsweise in der nicht dargestellten zentralen Steuereinheit der Biegemaschine 10 oder in der Steuer ^¬ einheit 36 des Sicherheitsmoduls 14 integriert oder separat hiervon ausgebildet sein kann. Die Freigabeeinheit 38 ist dazu eingerichtet, einen Biegevorgang freizugeben, wenn ein Freigabezustand vorliegt, und einen Biegevorgang zu verhindern, wenn kein Freigabezustand vorliegt. Hierzu ist die Freigabeeinheit 38 dazu eingerichtet, auf der Grundlage eines oder mehrerer Freigabesignale zu ermitteln, ob ein Freigabezustand vorliegt. Ein erstes Freigabesignal kann mittels eines Fußschalters 82 von einem Bediener erzeugt werden. Der Fußschalter 82 ist in Fig. 1 lediglich beispielhaft gezeigt und kann an beliebiger geeigneter Stelle innerhalb oder außerhalb des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs angeordnet sein. Der Fußschalter 82 kann ein bloßer Zustimm- bzw. Quittierschalter sein, oder zusätzlich zur Bedienung der Biegeeinheit der Biegemaschine 10 dienen. Der Fußschalter 82 ist derart angeordnet, dass ein Bediener, welcher den Fußschalter 82 betätigt, von seinem Standort aus den gesamten sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12 überblicken kann, um zu bestimmen, ob ein Frei ^¬ geben des Biegevorgangs sicher ist.

Ein zweites Freigabesignal kann von dem Sicherheitsmodul 14 in Abhängigkeit davon erzeugt werden, ob der Absperrzustand vorliegt. Beispielsweise wird das zweite Frei ^¬ gabesignal erzeugt, wenn beide Sicherheitsbarrieren 16, 18 oder zumindest eine der Sicherheitsbarrieren 16, 18 ausgefahren sind/ist.

Ein drittes Freigabesignal kann von einer optischen Erkennungseinheit 40 des Sicherheitsmoduls 14 erzeugt werden. Im gezeigten Fall umfasst die optische Erkennungseinheit 40 eine Lichtschranke 42 und einen Sicherheitslaser 44.

Die Lichtschranke 42 ist in einem vorderen Bereich der ersten Sicherheitsbarriere 16 angebracht und wirkt mit gegenüberliegenden Komponenten zusammen, die in ei ^¬ nem vorderen Bereich der zweiten Sicherheitsbarriere 18 angebracht sind. Die Lichtschranke 42 ist als ein Lichtvorhang ausgebildet. Lichtstrahlen des Lichtvorhangs verlaufen parallel zu der zweiten Längsseite 58 des sicherheitsrelevanten Arbeitsbe ^¬ reichs 12, wobei die Lichtstrahlen vertikal übereinander angeordnet sind. Die Lichtschranke 42 kann somit ein Eindringen in den sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12 auf unterschiedlichen Höhen erkennen. Die Lichtschranke 42 bewegt sich mit der ersten Sicherheitsbarriere 16 und mit der zweiten Sicherheitsbarriere 18 mit.

Die Lichtschranke 42 kann die zweite Längsseite 58 des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12 definieren. Werden die Sicherheitsbarrieren 16, 18 nur teilweise ausgefahren, definiert die Lichtschranke 42 in diesem Fall beispielsweise einen kleineren sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12, als wenn die Sicherheitsbarrieren 16, 18 vollständig ausgefahren sind.

Der Sicherheitslaser 44 ist an dem Rahmen 46 befestigt und relativ zu diesem ortsfest, d. h. der Sicherheitslaser 44 wird bei einem Verfahren der Sicherheitsbarrieren 16, 18 nicht mitbewegt. Der Sicherheitslaser 44 erzeugt parallel zu der ersten Längsseite 52 des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12 verlaufende Laserstrahlen, die auf Höhe der Werkzeugaufnahme 46 angeordnet sind. Mittels des Sicherheitslasers 44 kann erkannt werden, ob sich ein Bediener bzw. beispielsweise dessen Hände oder Finger zu nah an der Werkzeugaufnahme 46 befinden, woraus sich eine Verletzungsgefahr während des Biegevorgangs ergeben würde.

Im dargestellten Fall ist das Sicherheitsmodul 14 dazu eingerichtet, das dritte Freigabesignal lediglich dann zu erzeugen, wenn die Lichtschranke 42 und der Sicherheitslaser 44 jeweils eine negative Erkennung aufweisen. Alternativ kann das Sicherheitsmodul 14 dazu eingerichtet sein, ein drittes Freigabesignal in Abhängigkeit von einer Erkennung der Lichtschranke 42 und ein viertes Freigabesignal in Abhängigkeit von einer Erkennung des Sicherheitslasers 44 zu erzeugen.

In einigen Ausführungsformen kann das Sicherheitsmodul 44 auch lediglich die Lichtschranke 42 oder lediglich den Sicherheitslaser 44 oder sogar keines der beiden aufweisen.

Gemäß einem ersten Sicherheitskonzept wird lediglich das erste Freigabesignal abgefragt.

Gemäß einem zweiten Sicherheitskonzept kann vorgesehen sein, dass ein Biegevorgang freigegeben wird, wenn entweder das erste Freigabesignal oder eine Kombination des zweiten Freigabesignals mit dem dritten Freigabesignal vorliegen. Gemäß diesem Konzept führt das vom Bediener erzeugte erste Freigabesignal dazu, dass etwaige Erkennungen des Sicherheitsmoduls 14 ignoriert werden. Ist jedoch der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich 12 durch die Sicherheitsbarrieren 16, 18 abge ^¬ sperrt und liegt keine positive optische Erkennung der optischen Erkennungseinheit 40 vor, wird auch in Abwesenheit des ersten Freigabesignals geschlussfolgert, dass sich keine Person innerhalb des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12 befindet und ein Biegevorgang gefahrlos durchgeführt werden kann. Für das zweite Sicherheitskonzept ist es vorteilhaft, wenn der Bediener das erste Freigabesignal von einer Position außerhalb des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12 aus erzeugen kann.

Gemäß einem dritten Sicherheitskonzept ist der Fußschalter 82 deaktiviert oder nicht vorhanden. Die Freigabe des Biegevorgangs hängt dann lediglich von der Stellung der Sicherheitsbarrieren 16, 18 und der optischen Erkennung ab. Gemäß diesem Sicherheitskonzept kann vorgesehen sein, dass der Bediener ein Freigabesignal mit- tels der Benutzerschnittstelle 80 eingibt. Hierfür ist diese zweckmäßigerweise außer ^¬ halb des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs angeordnet. Der Bediener stellt in diesem Fall die Information bereit, dass die Biegemaschine 10 beschickt und der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich 12 geräumt ist. Daraufhin ist eine Überwachung des Arbeitsbereichs 12 mittels der Lichtschranke 42 und/oder des Sicherheitslasers 44 ausreichend, um zu erkennen, ob eine Person wieder in den Arbeitsbereich 12 eintritt.

Die Freigabeeinheit 38 ist dazu eingerichtet, einen laufenden Biegevorgang zu überwachen. Fällt wenigstens eines der für das aktuelle Sicherheitskonzept benötigten Freigabesignale weg, stoppt die Freigabeeinheit 38 den laufenden Biegevorgang. Fehlt wenigstens eines der erforderlichen Freigabesignale vor dem Biegevorgang, verhindert die Freigabeeinheit 38 dessen Durchführung so lange, bis die erforderli ^¬ chen Freigabesignale vorliegen.

Grundlegend kann die Biegemaschine 10 des gezeigten Ausführungsbeispiels in einem automatischen Modus und in einem teilautomatischen Modus betrieben werden. Diesbezüglich wird auf das Ablaufdiagramm in Fig. 7 verwiesen, das ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Bearbeiten eines Werkstücks mittels der Biegemaschine 10 darstellt.

Soll ein Werkstück bearbeitet werden, wird zunächst von dem Bediener der teilautomatische oder der automatische Modus ausgewählt.

Ist der teilautomatische Modus ausgewählt, beschickt der Bediener die Maschine mit einem Werkstück und gibt anschließend ein Freigabesignal ein, beispielsweise mittels des Fußschalters 82 und/oder mittels der Benutzerschnittstelle 80. Anschließend wird der Biegevorgang durchgeführt.

Der Biegevorgang kann dabei mittels der optischen Erkennungseinheit überwacht werden. Dies bietet sich insbesondere dann an, wenn der Bediener eine Einstellung wählt, bei der die Lichtschranke 42 und der Sicherheitslaser 44 eingesetzt werden. Hierfür bringt der Bediener vor Freigabe des Biegevorgangs die Sicherheitsbarrieren 16, 18 in deren Absperrposition und stellt den Absperrzustand her.

Alternativ kann der Bediener auch auf die Überwachung durch die optische Erken ^¬ nungseinheit verzichten und die Sicherheitsbarrieren 16, 18 wahlweise eingefahren lassen. Gemäß einer Variante wird zumindest der Sicherheitslaser 44 stets verwendet. Greift eine Person während des Biegevorgangs in einen Strahl des Sicherheitslasers 44, kommt sie also der Werkstückaufnahme 46 zu nahe, erkennt die optische Erken nungseinheit dies und das Sicherheitsmodul 14 hört damit auf, das dritte bzw. das vierte Freigabesignal zu erzeugen. In diesem Fall stoppt die Freigabeeinheit 38 un verzüglich den Biegevorgang, um Verletzungen zu vermeiden.

Ist hingegen der automatisierte Modus ausgewählt, werden die Sicherheitsbarrieren 16, 18 automatisch in ihre Zugangsposition gefahren, wodurch der Zugangszustand hergestellt wird. Ein Bediener kann dann den sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12 bei Bedarf auch über dessen Stirnseiten 54, 56 betreten.

Nach Beschickung der Biegemaschine 10 mit einem zu bearbeitenden Werkstück werden die Sicherheitsbarrieren 16, 18 automatisch in ihre Absperrpositionen gefah ren, wodurch der Absperrzustand hergestellt wird. Es ist dann kein Zugang zu dem sicherheitsrelevanten Arbeitsbereich 12 mehr über dessen Stirnseiten 54, 56 möglich. Zudem wird die optische Erkennungseinheit 40 aktiviert, d.h. es wird sowohl überwacht, ob eine Person durch die Lichtschranke 42 in den sicherheitsrelevanten Ar beitsbereich 12 eintritt, als auch, ob ein Objekt bzw. eine Person der Werkzeugaufnahme 46 zu nahe kommt und den Sicherheitslaser 44 unterbricht.

Anschließend kann vorgesehen sein, dass der Bediener die Beschickung der Maschine sowie ein Räumen des sicherheitsrelevanten Arbeitsbereichs 12 quittieren muss, beispielsweise mittels der Benutzerschnittstelle 80.

Danach wird der Biegevorgang durchgeführt, der wiederum mittel der optischen Erkennungseinheit 40 überwacht wird.

Zusätzlich oder alternativ kann auch ein manueller Modus vorgesehen sein. In diesem kann auf eine Überwachung mittels der optischen Erkennungseinheit 40 gänzlich verzichtet werden, die Freigabe erfolgt dann ausschließlich durch ein vom Bediener eingegebenes Freigabesignal.

Die beschriebenen Sicherheitskonzepte können mit lediglich manuell bewegbaren Sicherheitsbarrieren 16, 18 ohne Antriebseinheiten ebenso umgesetzt werden wie für den Fall deaktivierter Antriebseinheiten oder für den beschriebenen Fall mit aktivier ten Antriebseinheiten. Gemäß einer Variante der Erfindung können mehrere unterschiedliche Absperrpositionen für die Sicherheitsbarrieren 16, 18 vorgesehen sein, in denen die Sicherheitsbarrieren 16, 18 unterschiedlich weit und/oder relativ zueinander versetzt ausgefahren sind. Die Steuereinheit 36 kann dazu eingerichtet sein, mittels der Antriebseinheit 30 die unterschiedlichen Absperrpositionen anzufahren.

Ferner kann gemäß einer Variante der Erfindung das Federelement 28 und/oder der Handgriff 76 fortgelassen sein. Die Bewegung der Sicherheitsbarrieren 16, 18 kann dann lediglich durch die Antriebseinheit 30 erfolgen, insbesondere zu beliebigen Absperrpositionen.

Zudem sind weitere Kombinationen von Freigabesignalen möglich. Insbesondere können zusätzliche Überwachungseinrichtungen vorgesehen sein, wie beispielsweise eine weitere Lichtschranke, ein Laserscanner oder mehrere Quittierschalter für mehrere Bediener. Außerdem kann vorgesehen sein, dass der ordnungsgemäße Zustand der Biegemaschine vor Freigabe durch den Bediener mehrstufig abgefragt wird. Insbesondere für den Fall, dass die Sicherheitsbarrieren manuell bewegt werden, kann vorgesehen sein, dass für jede Sicherheitsbarriere einzeln abgefragt wird, ob der Benutzer diese in die Absperrposition gebracht hat.

Im Folgenden werden Weiterbildungen der Erfindung bzw. alternative Ausführungs ^¬ formen beschrieben, wobei vorranging Unterschiede zwischen den Ausführungsformen erläutert werden. Es versteht sich, dass nicht oder nicht näher beschriebene Komponenten ggf. weggelassen sein oder wie in der obigen Ausführungsform beschaffen sein können.

Fig. 8 ist eine schematische perspektivische Darstellung einer Biegemaschine 110 gemäß einer weiteren Ausführungsform. Ähnlich wie die oben beschriebene Biegemaschine 10 umfasst die Biegemaschine 110 ein Sicherheitsmodul 114 mit einer ersten Seitenwand 160 und einer zweiten Seitenwand 162, die jeweils Untermodule des Sicherheitsmoduls 114 darstellen. Diese bilden jeweils eine größenveränderliche Abschirmung 120, 122 aus. Hierfür weisen die Seitenwände 160, 162 ausfahrbare Barrieren 116, 118 auf. Diese können analog zu den oben beschriebenen Barrieren 16, 18 angebracht und/oder gelagert und/oder bewegbar und/oder ausgebildet sein.

Die alternative Biegemaschine 110 umfasst ähnlich wie die oben beschriebene Biegemaschine 10 eine Werkstückaufnahme 146. Vor der Biegemaschine 110 ist ein sicherheitsrelevanter Arbeitsbereich 112 definiert. Dieser ist seitlich mittels der Abschirmungen 120, 122 absperrbar, indem die Barrieren 116, 118 ausgefahren werden.

Das Sicherheitsmodul 114 der vorliegenden Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die Abschirmungen 120, 122 schwenkbar gelagert sind. In Fig. 9 ist eine schematische perspektivische Darstellung der Biegemaschine 110 mit verschwenden Abschirmungen 120, 122 gezeigt. Die Abschirmungen 120, 122 können unabhängig vom Zugangszustand bzw. vom Absperrzustand schwenkbar sein, also insbesondere unabhängig davon, ob die jeweilige Sicherheitsbarriere 116, 118 eingefahren oder ausgefahren ist. Die Abschirmungen 120, 122 sind seitlich nach hinten schwenkbar, sodass ein Zugang von der Seite zur Biegemaschine 10 und insbesondere zu deren Werkstückaufnahme 146 freigegeben wird, wenn die jeweilige Abschirmung sich in einem verschwenden Zustand befindet. Hierdurch können Werkstücke auch seitlich zugeführt werden.

Im Folgenden werden die erste Seitenwand 160 und die Funktion ihrer Abschirmung 120 näher beschrieben. Die Beschreibung ist auf die zweite Seitenwand 122 und deren Abschirmung 122 übertragbar. Im dargestellten Fall schwenken die beiden Abschirmungen 120, 122 in entgegengesetzte Richtungen. Einige Komponenten sind daher möglicherweise gespiegelt auszuführen.

Fig. 10 ist eine schematische perspektivische Darstellung der ersten Seitenwand 160 der Biegemaschine 110 in einem teilweise verschwenden Zustand der Abschirmung 120. Die Abschirmung 120 ist um eine Drehachse 192 schwenkbar. Diese verläuft im dargestellten Fall in vertikaler Richtung, parallel zu einer Höhenrichtung der Biegemaschine 110 und/oder senkrecht zu einem Aufstelluntergrund.

Die Seitenwand 160 umfasst eine Grundplatte 194. Die Grundplatte 194 definiert den Anbindungspunkt der Abschirmung 120, um den diese schwenkbar ist. Die Grundplatte 194 kann beispielsweise an einen Aufstell Untergrund geschraubt oder anderweitig daran befestigt sein. Die Grundplatte 194 kann in anderen Ausführungsformen auch mit einem Maschinengestell der Biegemaschine 110 verbunden sein. Ferner kann in anderen Ausführungsformen die Abschirmung 120 auf andere Weise schwenkbar am Maschinengestell befestigt sein, beispielsweise mittels geeigneter Tragarme, Haltestreben oder dergleichen. Das Sicherheitsmodul 114 umfasst gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Anschlagselement 200. Das Anschlagselement 200 ist an der Grundplatte 194 befestigt. Das Anschlagselement 200 definiert eine unverschwenkte Position der Abschir ^¬ mung 120. Ferner kann ein weiterer Anschlag vorgesehen sein, der eine maximal verschwenkte Position definiert. Die Abschirmung 120 kann in der unverschwenkten Position und/oder in einer verschwenden Position, insbesondere in einer maximal verschwenden Position, feststellbar sein.

Fig. 11 ist eine schematische perspektivische Darstellung der ersten Seitenwand 160 in einem Zugangszustand. Fig. 12 ist eine schematische perspektivische Darstellung der ersten Seitenwand 160 in einem Absperrzustand. Wie erwähnt, ist die Sicherheitsbarriere 116 analog zu oben beschriebenen Sicherheitsbarriere 16 ein- und ausfahrbar, um den Zugangszustand bzw. den Absperrzustand herzustellen. Im Zugangszustand und im Absperrzustand befindet sich die Abschirmung 120 jeweils in ihrer unverschwenkten Position. Ein Ausfahren der Sicherheitsbarriere 116 führt in dieser Position dazu, dass der sicherheitsrelevante Arbeitsbereich 12 seitlich versperrt wird. Ferner ist unabhängig vom Ein- und Ausfahren der Sicherheitsbarriere 116 der seitliche Zugang zur Werkstückaufnahme 146 in der unverschwenkten Position versperrt.

Fig. 13 ist eine schematische Darstellung des Inneren der ersten Seitenwand 160.

Fig. 14 ist eine schematische perspektivische Darstellung eines Teils des Inneren der ersten Seitenwand 160. Das Sicherheitsmodul 114 weist ein Traglager 196 auf, das die Drehachse 192 definiert. Im dargestellten Fall ist das Traglager 196 eine Komponente der ersten Seitenwand 160. Das Traglager 196 verbindet die Abschirmung 120 mit der Grundplatte 194 und stützt die Abschirmung 120 im Bereich der Drehachse 192 ab. Das Traglager 196 kann ein Drehlager sein.

Das Sicherheitsmodul 114 umfasst des Weiteren eine Laufrolle 198. Die Laufrolle 198 ist an einem Rahmen 126 der ersten Seitenwand 160 angebracht. Die Laufrolle 198 ist von dem Traglager 196 bzw. von der ersten Drehachse 192 beabstandet angeordnet. Beim Schwenken der Abschirmung 120 rollt die Laufrolle 198 auf einem Aufstelluntergrund. Es ist daher keine zusätzliche Führungsschiene oder dergleichen erforderlich, da die Laufrolle 198 die Abschirmung 120 im vorderen Bereich abstützt, wobei ihre Bewegungsbahn beim Schwenken durch die Anbindung über das Traglager 196 definiert ist. In anderen Ausführungsformen kann auch eine Führung auf einer Schiene und/oder in einer Kulisse oder dergleichen erfolgen. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die Abschirmung 120 manuell schwenkbar. Alternativ oder zusätzlich kann ein geeigneter Antrieb vorhanden sein. Dieser kann automatisiert in Abhängigkeit von einem Betriebsmodus und/oder auf eine Benutzereingabe hin aktivierbar sein.

Fig. 15 ist eine schematische Draufsicht auf eine Biegemaschine 110' gemäß einer weiteren alternativen Ausführungsform. Die Biegemaschine 110' ist im Wesentlichen baugleich zur Biegemaschine 110. Die Bezugszeichen der Figur 15 entsprechen denen der Figuren 9 bis 14, sind zur Unterscheidung jedoch mit einem Hochkomma versehen. Bezüglich deren Beschreibung wird auf die obigen Ausführungen verwiesen.

Das Biegemaschine 110' unterscheidet sich von der Biegemaschine 100 dadurch, dass ihr Sicherheitsmodul 114' zwar zwei Abschirmungen 120', 122' umfasst, jedoch nur eine davon schwenkbar ausgebildet ist. Beispielsweise ist eine erste Seitenwand 160' mit einer schwenkbaren Abschirmung 120' versehen, wohingegen eine zweite Seitenwand 162' eine Abschirmung 122' umfasst, die ausgebildet ist wie die Abschirmung 22, die im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform beschrieben wurde. Hierdurch ist ein Zugang zur Werkstückaufnahme 146' der Biegemaschine 10' von der Seite her möglich, an der die schwenkbare Abschirmung 120' angebracht ist.

Es versteht sich, dass auch Biegemaschinen vorgesehen sein können, die mehrere Sicherheitsmodule aufweisen, wobei insbesondere einzelne Sicherheitsmodule jeweils eine einzelne Seitenwand ausbilden. Bezüglich deren Beschreibung wird auf die vorstehenden Ausführungen verwiesen.