[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft einen Bürsten-Bandförderer, der in einer Kommissionieranlage genutzt wird, um Stückgüter in einer beliebigen Orientierung, das heißt ohne die Stückgüter vorher speziell auszurichten, einem vollautomatisierten Packroboter anzudienen, der die Stückgüter ergreift und zu einem Pack- bzw. Versandstapel schichtet. Die Erfindung betrifft ferner eine Packstation, die einen vollautomatisierten Packroboter in Kombination mit dem Bürsten- Bandförderer der Erfindung aufweist. [0002] Die deutsche Patentanmeldung DE 102 03 191 AI zeigt einen Borstenförderer zum Vereinzeln und Ausrichten von Bürstenkörpern, die an einem stromabwärts gelegenen Ende des Borstenförderers von einem Greifer vom Borstenförderer abgehoben werden können.

[0003] Die deutsche Patentanmeldung DE 10 2006 053 695 AI zeigt einen Palletiergreifer mit Niederhalter. Das britische Patent GB 853 449 A zeigt einen Bürstenförderer, um Platten schonend zu transportieren. Die deutsche Patentanmeldung DE 37 18 206 AI zeigt eine Fördervorrichtung zum Drehen von Blattstapeln aus Papier.

[0004] Viele konventionelle Förderer bestehen aus mehrspurigen Fördersystemen, die es einem Greifer eines Packroboters lediglich erlauben, angediente Stückgüter in einer einzigen Vorzugsrichtung aufzunehmen. Deshalb ist es notwendig, dass die Stückgüter vor der Aufnahme durch den Greifer gemäß einer Vorgabe einer Pack-Software entweder exakt längs oder exakt quer ausgerichtet werden, das heißt, entweder parallel zur Längsrichtung oder parallel zur Querrichtung des Förderers ausgerichtet werden. Für diese Ausrichtungsoperationen sind entlang der Förderer entsprechende Vorrichtungen und Baugruppen vorhanden, wie z.B. Ausrichtbänder, Vermessstationen, Richtstopper, Vordrehstationen, Gurtkurven und Drehstationen.

[0005] Die Vielzahl dieser benötigten Baugruppen resultiert in einer erhöhten Störanfälligkeit. Das System ist nicht ausreichend prozesssicher. Ein weiterer Nachteil ist in den hohen Kosten der diversen Baugruppen zu sehen.

[0006] Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Förderer bereitzustellen, der es einem konventionellen Packroboter ermöglicht, das aufzunehmende Stückgut aus beliebigen Richtungen aufzunehmen.

[0007] Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Bürsten-Bandförderer zum Andienen eines Stückguts, das von einem Packroboter automatisch aufgenommen und auf einen Versandladungsträger gepackt wird, wobei der Bürsten-Bandförderer aufweist: ein Gestell; Umlenkrollen, die drehbar im Gestell gelagert sind; ein Band, das in einer Förderrichtung längs um die Umlenkrollen umläuft; wobei das Band eine Transportseite aufweist, die mit Fasern versehen ist; wobei jede Faser ein erstes und ein zweites Ende aufweist, wobei das erste Ende jeder Faser fest mit dem Band verbunden ist und das zweite Ende jeder Faser frei aus der Transportseite des Bands vorsteht; wobei jede Faser so weit aus der Transportseite vorsteht, dass Zinken eines Greifers des Packroboters unter das Stückgut, das auf den Fasern steht, bewegbar sind; und wobei die Fasern derart hart und stark sind und in einer Dichte auf dem Band angeordnet sind, dass das Stückgut auf den zweiten Enden der Fasern steht, ohne die Fasern wesentlich durchzubiegen.

[0008] Der Bürsten-Bandförderer der Erfindung hebt die Stückgüter geringfügig vom Obertrum (Transportseite) des Förderers ab. Das Abheben wird durch Fasern ermöglicht, die der Greifer seitlich wegdrücken kann, während Zinken des Greifers unter das angediente Stückgut gefahren werden. Selbst wenn die Zinken eine Vielzahl der Fasern zur Seite drücken, so dass das angediente Stückgut nicht mehr länger von den restlichen, nicht umgebogenen Fasern gehalten werden kann, stellt dieser Zustand kein Problem dar, da das angediente Stückgut dann auf die Zinken selbst absinkt.

[0009] Die Zinken des Greifers können aus jeder beliebigen Richtung, vorzugsweise in einem Winkelbereich von minus 90° bis plus 90°, unter das angediente Stückgut gefahren werden. Dazu wird der Greifer im richtigen Winkel relativ zum Förderer positioniert und anschließend, vorzugsweise in der horizontalen Ebene, linear unter das Stückgut gefahren.

[0010] Vorzugsweise sind die Fasern in diskreten Gruppen, insbesondere in Reihen, an der Transportseite des Bands befestigt. [0011] Auf diese Weise bilden sich zwischen den Fasergruppen Freiräume aus, die das Einfahren der Zinken unter das angediente Stückgut erleichtern.

[0012] Bei einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Band aus einem elastischen Material hergestellt, das vorzugsweise in der Längsrichtung des Bürsten-Bandförderers dehnbar ist. Alternativ kann auch ein nicht dehnbares Band verwendet werden, z.B. ein Gliederband wie es von der Firma Habasit vertrieben wird.

[0013] Ein dehnbares Band hat den Vorteil, dass es in einem vorgespannten Zustand auf die Umlenkrollen des Förderers aufgezogen werden kann. Dadurch können separate Spannstationen entfallen, mit denen üblicherweise das Band bei einer vorbestimmten Spannung gehalten wird, um ein Durchrutschen des Bands um die Umlenkrollen zu verhindern.

[0014] Außerdem ist es von Vorteil, wenn auf der Transportseite ein Aufnahmebereich definiert ist, aus welchem der Packroboter das Stückgut aufnimmt, welches beliebig orientiert im Aufnahmebereich ankommt.

[0015] Der Bürsten-Bandförderer kann in diesem Fall segmentartig ausgebildet sein, wobei ein, vorzugsweise das am weitesten stromabwärts gelegene, Segment den Aufnahmebereich umfasst. In diesem Fall reicht es aus, wenn dieses am weitesten stromabwärts gelegenes Segment als Bürsten-Bandförderer ausgebildet ist.

[0016] Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung sind die Fasern so hart, dass die Zinken des Greifers die Fasern im Falle eines Kontakts zur Seite biegen und dass sich die Fasern anschließend, wenn der Kontakt beendet ist, selbsttätig wieder in ihre ursprünglich aufrecht vorstehende Position zurückbiegen.

[0017] Die Fasern weisen einen Elastizitätsmodul und eine entsprechende Länge auf, die ausreichen, um das angediente Stückgut zu halten, ohne dass die Fasern "kollabieren", das heißt umknicken und dem Gewicht des Stückguts nachge- ben. Es versteht sich, dass die Auslegung der Faser abhängig vom Gewicht und der Gewichtsverteilung des Stückguts ist.

[0018] Ferner wird die Aufgabe gelöst durch eine Packstation zum automatisierten Packen eines auf einem Fördertechnikelement angedienten Stückguts auf einen Versandladungsträger, mit: einem Packroboter mit Greifer; und einem Bürsten- Bandförderer gemäß der Erfindung; wobei der Greifer mehrere, vorzugsweise parallele, Zinken aufweist, die in einer Ebene angeordnet sind und die bei einer Aufnahme des Stückguts vom Bürsten-Bandförderer parallel zur Transportseite unter das Stückgut bewegt werden, wobei das Stückgut vor der Aufnahme beliebig auf dem Bürsten- Bandförderer orientiert ist.

[0019] Vorzugsweise ist der Packroboter eingerichtet, sich bei der Aufnahme des Stückguts parallel zur Transportseite und mit einem Abstand zur Transportseite unter das Stückgut zu bewegen, wobei die Fasern eine Länge aufweisen, so dass die Fasern während der Aufnahme des Stückguts über die Zinken hinausragen.

[0020] Mit dieser Maßnahme ist gewährleistet, dass die Zinken mit einem hinreichenden Spiel in der Hubrichtung unter das Stückgut gefahren werden können.

[0021] Ferner ist es von Vorteil, wenn eine Orientierungserkennungseinheit vorgesehen ist, die eingerichtet ist, eine Orientierung des Stückguts stromaufwärts relativ zum Greifer zu erkennen, die erkannte Orientierung mit einer gewünschten Orientierung des Stückguts zu vergleichen und die erkannte Orientierung in Steuerbefehle für den Greifer umzuwandeln, so dass der Greifer in der Einfahrrichtung unter das Stückgut bewegt wird.

[0022] Weiter ist es von Vorteil, wenn die Einfahrrichtung senkrecht zu einer Referenzfläche des Stückguts orientiert ist. [0023] Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

[0024] Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines schematisch dargestellten Bürsten- Bandförderers gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht in Längsrichtung auf den Bürsten-Bandförderer der Fig. 1;

Fig. 3 eine seitliche Schnittansicht eines mit einem Stückgut beladenen

Bürsten-Bandförderers gemäß der Erfindung;

Fig. 4 ein Blockdiagramm einer Packstation gemäß der Erfindung; und

Fig. 5 ein Blockdiagramm einer Kommissionieranlage.

[0025] Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines Bürsten-Bandförderers 10 der Erfindung.

[0026] Der Bürsten-Bandförderer 10 (nachfolgend kurz auch als "Förderer 10" bezeichnet) weist ein Gestell 12 auf, wobei exemplarisch Beine 14 durch Strichlinien angedeutet sind, die auf einem (Hallen-)Boden stehen können. Der Bürsten- Bandförderer 10 weist ferner eine erste und eine zweite Umlenkrolle 16-1 und 16-2 auf. Mindestens eine der Umlenkrollen 16-1 und 16-2 ist üblicherweise angetrieben. Zwischen den Umlenkrollen 16-1 und 16-2, die an den Längsenden des Förderers 10 angeordnet sind, können weitere, vorzugsweise lose drehende, Tragrollen oder durchgehende Auflag- bzw. Stützplatten angeordnet sein, die in der Fig. 1 durch Strichlinien angedeutet und nicht näher bezeichnet sind. Die Tragrollen können auch angetrieben sein. Bei den in der Fig. 1 gezeigten Umlenkrollen 16 und den Tragrollen kann es sich um so genannte Motorrollen handeln, die in ihrem Inneren einen Motor integriert haben. Die Rollen können aber auch über einen externen Antrieb bewegt werden, der zum Beispiel über O-Ringe oder über Poly-V-Riemen mit zumindest einer der Rollen verbunden ist, die dann wiederum mit den anderen Rollen auf die gleiche Art und Weise verbunden sein können.

[0027] Der Förderer 10 weist ein Band bzw. Gurt 18 auf. Im klassischen Sinne ist der Bürsten-Bandförderer 10 ein Gurtförderer und weist einen endlosen, meist vorgespannten und über mindestens eine Rolle angetriebenen Gurt 18 auf, der über die Umlenkrollen und/oder gleitend auf einer Unterkonstruktion geführt ist und der auf seiner Oberseite (Obertrum), das nachfolgend auch als Transportseite 19 bezeichnet werden wird, Stückgüter 22 fördert, wie z.B. Behälter, Kartons, Boxen oder andere Artikeleinheiten. Das Stück- bzw. Fördergut 22 liegt während des Transports auf dem Gurt 18. Das Band 18 erstreckt sich im Wesentlichen in der Längsrichtung X des Förderers 10. Das Band 10 hat eine vorgegebene Breite in der Querrichtung Z. Die Dicke (Erstreckung in der Vertikalrichtung Y) wird in Abhängigkeit von den zu transportierenden Lasten (Stückgütern) gewählt. Das Material, aus dem das Band 18 hergestellt wird, kann elastisch und/oder verstärkt sein, um das Band 18, vorzugsweise ohne eine (Nach-)Spannstation, auf die Umlenkrollen 16 aufzuziehen. Die Armierung des Bands 18 unterstützt den Transport von schweren Stückgütern 22 und verringert den Verschleiß.

[0028] Die Seite, auf der Stückgüter 22 transportiert werden, wird nachfolgend als Transportseite 19 bezeichnet. Die Transportseite 19 liegt relativ zu den Umlenkrollen 16 außen. Die Transportseite 19 des Bands 18 definiert eine in sich geschlossene Fläche, so dass das Band 18 endlos umläuft, wie es in der Fig. 1 durch einen Pfeil 20 angedeutet ist. Es versteht sich, dass das Band 18 in einem beliebigen Drehsinn bewegt werden kann. [0029] Mit dem Band 18 werden Stückgüter 22 transportiert, von denen in der Fig. 1 exemplarisch ein einziges Stückgut 22 dargestellt ist. Das Stückgut 22 weist mehrere Seiten auf, von denen eine Seite eine Referenzseite 23 (dunkel markiert) definiert. Die Referenzseite 23 ist die Seite des Stückguts 22, die von einer Pack- Software benutzt wird, um eine Orientierung des Stückguts 22 in einem Packstapel festzulegen. Aus dieser Orientierung werden wiederum Steuerbefehle abgeleitet, wie das Stückgut 22 auf seinem Weg aus einem (hier nicht dargestellten) Lagerbereich hin zu einem Packroboter 32 ausgerichtet und orientiert (z.B. mittels Kippen und/oder Drehen) werden muss, um die durch die Pack-Software vorgegebene Orientierung auf einem Versandladungsträger 56 zu bestimmen, wie es nachfolgend noch unter Bezugnahme auf Fig. 3 genauer erläutert werden wird.

[0030] Es versteht sich, dass die Referenzseite 23 auch durch ein anderes Merkmal als eine Seite des Stückguts 22 definiert sein kann. Dem Stückgut 22 kann zum Beispiel eine Markierung (Barcode, RFID-Tag, etc.) aufgeklebt werden oder sein. Als Referenz kann auch eine Ecke des Stückguts 22 oder ein anderes beliebiges Merkmal am, auf oder im Stückgut gewählt werden. Als Referenz kann z.B. eine Beschriftung oder ein Logo auf einer Verpackung des Stückguts 22 dienen.

[0031] Da sich das Band 18 in der Umlaufrichtung 20 um die Umlenkrollen 16-1 und 16-2 dreht, wird das Stückgut 22 in einer Förderrichtung 24 stromabwärts transportiert, die sich vorzugsweise parallel zur Längsrichtung X des Förderers 10 erstreckt. Während des Transports liegt das Stückgut 22 auf Fasern 26 auf, die auf der Transportseite 19 des Bands 18 befestigt sind. Die Fasern 26 weisen vorzugsweise alle nahezu eine gleiche Länge L auf und stehen aus dem Band 18 vor. Die Länge L bestimmt im Wesentlichen einen Abstand zwischen der Transportseite 19 und einer Unterseite des Stückguts 22, wenn das Stückgut 22 auf den Fasern 26 liegt bzw. steht.

[0032] Die Fasern 26 können bspw. über die Firma Mink bezogen werden. Die Fasern 26 bestehen üblicherweise aus Kunststoff. Die Fasern 26 werden vorzugsweise senkrecht zur Transportseite 19 am oder im Band 18 angebracht. Die Fasern 26 weisen eine Länge L und eine Stärke (Dicke) auf, die an die Stückgüter 22 angepasst sind, die üblicherweise mit dem Förderer 10 transportiert werden. Die Länge L sollte so gewählt werden, dass Zinken 28 eines Greifers 30, der Teil des Packroboters 32 ist, in einen Zwischenraum horizontal eingefahren werden können. Der Zwischenraum ist zwischen einer Unterseite des Stückguts 22 und einer Oberseite (Transportseite 19) des Bands 18 definiert. In diesem Zwischenraum sind dann auch die Fasern 26 angeordnet.

[0033] Die Zinken 28 des Greifers 30 sind üblicherweise stabförmig ausgebildet, parallel zueinander orientiert, relativ steif und liegen nebeneinander in einer hier nicht näher bezeichneten Tragebene, die während einer Aufnahme des Stückguts 22 vom Förderer 10 durch den Packroboter 32 parallel zum Obertrum des Förderers 10 orientiert ist. Der Greifer 30 ist vorzugsweise so ausgebildet, wie er in der Patentanmeldung DE 10 2006 053 695 AI beschrieben ist. Auf die genannte Patentanmeldung wird Bezug genommen.

[0034] Bezug nehmend auf Fig. 2 ist eine perspektivische Ansicht auf das Band 18 des Förderers 10 der Fig. 1 von oben gezeigt.

[0035] Ein stromabwärts gelegenes Ende 33-1 des Förderers 10, welches in der Fig. 1 rechts liegt, definiert eine 0°-Stellung, aus der der Greifer 30, der in der Fig. 2 nicht gezeigt ist, unter ein Stückgut 22 gefahren werden kann. Das gegenüberliegende Ende 33-2 des Förderers 10 (vgl. linker Teil der Fig. 1) definiert eine 180°- Stellung, aus der der Greifer 30 unter ein Stückgut 22 gefahren werden kann. Wenn der Greifer 30 seitlich, das heißt parallel zur Querrichtung Z unter das Stückgut 22 bewegt wird, dann befindet sich der Greifer 30 zum Beginn eines entsprechenden Aufnahmeprozesses in einer 90°-Stellung (rechts in Fig. 2) oder in einer -90°- bzw. 270°-Stellung (links in Fig. 2). In den genannten vier Stellungen erstrecken sich die Zinken 28 parallel zur Längsrichtung X oder zur Querrichtung Z. In der 0°-Stellung sind die freien Enden der Zinken 28 stromaufwärts orientiert und werden in der negativen X-Richtung unter das Stückgut 22 in den Zwischenraum zwischen dem Stückgut 22 und der Transportseite 19 des Bands 18 eingefahren. Ein Stückgut 22 kann aus jeder beliebigen Winkelstellung an- bzw. unterfahren werden.

[0036] In der Fig. 2 sind drei exemplarische Einfahrrichtungen 38-1, 38-2 und 38-3 in Form von Pfeilen angedeutet. Die Einfahrrichtungen 38 repräsentieren eine Ausrichtung der Zinken 28 sowie eine Bewegungsrichtung und liegen in einer Ebene, die sich parallel zum Obertrum des Bands 18 erstreckt. Es versteht sich, dass die Zinken 28 des Greifers 30 aus jeder beliebigen Winkelstellung unter das Stückgut 22 eingefahren werden können. Die Einfahrrichtung 38-1 veranschaulicht eine Winkelstellung, die zwischen der 270°-Stellung und der 0°-Stellung liegt. Die Einfahrrichtung 38-2 verdeutlicht eine Winkelstellung, die zwischen der 0°-Stellung und der 90°-Stellung liegt. Die Einfahrrichtung 38-3 verdeutlicht die 90°-Stellung und ist parallel zur Z-Richtung orientiert.

[0037] Des Weiteren ist in der Fig. 2 zu erkennen, dass die Fasern 26 vorzugsweise in Gruppen (z.B. Bürsten oder Büschel) 34 angeordnet sind. Die Gruppen 34 wiederum sind vorzugsweise geometrisch bzw. symmetrisch auf dem Band 18 angeordnet. Die Fig. 2 zeigt den Förderer 10, bei dem die Gruppen 34 in Reihen 36 angeordnet sind, wobei sich jede Reihe 36 vorzugsweise parallel zur Längsrichtung X erstreckt. In der Fig. 2 sind exemplarisch sieben Reihen 36-1 bis 36-7 gezeigt. Es versteht sich, dass mehr oder weniger Reihen 36 vorgesehen werden können. Die Reihen 36 sind in der Querrichtung Z mit einem Abstand Az zueinander beabstandet. Der Abstand Az ist hier konstant gewählt. Es versteht sich, dass die Abstände Az zwischen benachbarten Reihen 36 unterschiedlich groß sein können. Auf diese Weise lassen sich Bereiche auf der Transportseite 19 des Bands 19 abbilden, die eine höhere oder eine geringere Faserdichte aufweisen. Je dichter die Fasern 26 positioniert sind, desto höher können die Gewichte der Stückgüter 22 sein, bevor die Stückgüter 22 die Fasern 26 derart zusammendrücken, dass die Zinken 28 nicht mehr unter die Stückgüter 22 eingefahren werden können. Es versteht sich, dass die Materialstärke sowie der Elastizitätsmodul der Fasern 26 ebenfalls Einfluss auf eine Belastbarkeit der Fasern 26 haben, bevor die Fasern 26 unter dem Eindruck des Gewichts eines Stückguts 22 "kollabieren". [0038] Die Reihen 36 definieren Freiräume 37 zwischen sich, in welche die Zinken 28 entlang der Einfahrrichtungen 38 bewegt werden können, ohne mit den Fasern 26 zu kollidieren. Dies wird unter Bezugnahme auf Fig. 4 noch genauer erläutert werden.

[0039] Die Gruppen 34 können aber nicht nur in der Längsrichtung X, sondern auch in der Querrichtung Z symmetrisch angeordnet werden. Im Beispiel der Fig. 2 weisen die Gruppen 34 einer Reihe 36 einen, vorzugsweise konstanten, Abstand Ax in der Längsrichtung X zueinander auf. Die Größe des Abstands Ax kann von der Größe des Abstands Az variieren. Die Gruppen 34 sind dann "matrixförmig" auf der Transportseite 19 angeordnet.

[0040] Es versteht sich, dass die Fasern 26 auch chaotisch auf der Transportseite 19 verteilt sein können. Die Fasern 26 können alternativ sehr dicht, ähnlich einem Teppich, auf der Transportseite 19 vorgesehen werden, so dass sich kleine oder nur sehr wenige Freiräume 37 zwischen benachbarten Fasern 26 oder (Fa- ser-)Gruppen 34 ausbilden. Je mehr Fasern 26 vorgesehen werden, das heißt desto größer die Faserdichte ist, desto geringer wird eine Positionierungsgenauigkeit der Zinken 28 relativ zum angedienten Stückgut 22 sein. Je größer ein Widerstand ist, den die Fasern 26 beim Einfahren des Greifers 30 auf die Zinken 28 ausüben, desto ungenauer lässt sich der Greifer 30 während der Aufnahme des Stückguts 22 vom Förderer 10 unter der Unterseite des Stückguts 22 positionieren.

[0041] Fig. 3 zeigt eine Seitenansicht des Förderers 10 der Fig. 2, wobei der Greifer 30 mit seinen Zinken 28 in der Einfahrrichtung 38-3 unter ein Stückgut 22 eingefahren wird. Fig. 3 ist eine Schnittansicht entlang der Längsrichtung X.

[0042] Es sind exemplarisch lediglich zwei Zinken 28-3 und 28-4 gezeigt, die jeweils einen Durchmesser D aufweisen. Die Zinken 28-3 und 28-4 sind in der Fig. 3 in den Zwischenraum zwischen der Unterseite des Stückguts 22 und der Transportseite 19 des Bands 18 eingefahren. Eine Unterseite der Zinken 28 befindet sich in einer Höhe ET (Einfahrtiefe), die durch eine Strichlinie 70 angedeutet ist. Eine Oberseite der Zinken 28 liegt auf Höhe einer Hilfslinie 68. Zwischen der Oberseite der Zinken 28 und der Unterseite des Stückguts 22 befindet sich eine Luftschicht mit der Höhe H. Wenn der Greifer um H angehoben wird, ist das Stückgut vom Förderer 10 abgehoben und aufgenommen.

[0043] Die Fasern 26 weisen von ihrem ersten Ende 64, das mit dem Band 18 verbunden ist, zu ihrem freien Ende 66 eine Länge L auf. Die in der Fig. 3 gezeigten Fasern 26 werden durch das Stückgut 22 aufgrund dessen Gewicht gestaucht (abhängig auch von Faserdichte). Fasern 26', die sich im Bereich der Zinken 28-3 und 28-4 erstrecken, werden von den Zinken 28 zur Seite gebogen. In diesem Fall tragen die noch verbleibenden, senkrechten Fasern 26 das Stückgut 22 allein. Die Fasern 26 sind derart flexibel, dass sie von dem Zinken 28 zur Seite gebogen werden können und sich anschließend wieder in ihre ursprüngliche Ausgangsstellung zurückbewegen.

[0044] Bezug nehmend auf Fig. 4 ist ein Blockdiagramm einer Packstation 50 gezeigt, die in einer Kommissionieranlage zum Einsatz kommt, wie sie nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 5 noch näher beschrieben werden wird.

[0045] Die Packstation 50 weist einen Bürsten-Bandförderer 10 und einen Packroboter 32 mit einem Greifer 30 auf. Der Förderer 10 koppelt an ein oder mehrere vorgeschaltete Fördertechnik-Elemente 52, über die die Stückgüter 22 in einer beliebigen Orientierung angedient werden. Der Packroboter 32 greift mit seinem Greifer 30 unter die Stückgüter 22, hebt die Stückgüter 22 vom Förderer 10 ab und transportiert die Stückgüter 22 in einen Packbereich 54, der in der Fig. 4 mit einer Strichlinie angedeutet ist und der entfernt zum Förderer 10 positioniert sein kann. Im Packbereich 54 wird ein Versandladungsträger 56, wie z.B. eine Europalette 57, bereitgestellt. Die in der Fig. 4 gezeigte Europalette 57 ist bereits mit vier Stückgütern 22 beladen, die mit ihren Referenzseiten 23 jeweils in die negative X-Richtung deuten. Die Orientierung der Stückgüter 22 auf der Europalette 57 wurde vorab mit einer Pack-Software bestimmt. Es versteht sich, dass die Stückgüter 22 in den unterschiedlichsten Orientierungen auf die Europalette 57 geladen werden.

[0046] Der Packroboter 32 kann an einem Hallenboden oder einer Hallendecke befestigt sein. Der Packroboter 32 kann ein Portal-Gestell aufweisen, das in der Fig. 4 nicht näher gezeigt ist. Der Greifer ist entlang den Pfeilen 58 der Fig. 4 in eine beliebige Winkelstellung verfahrbar. Der Greifer 30 kann um seine vertikale Achse (senkrecht zur Zeichnungsebene) drehen, wie es mit einem Pfeil 60 angedeutet ist. Der Greifer 30 kann linear (in der Zeichnungsebene der Fig. 4) bewegt werden, um unter das Stückgut 22 bewegt zu werden. Der Greifer 30 kann vertikal (senkrecht zur Zeichnungsebene der Fig. 4) bewegt werden, um das Stückgut 22 aus einem Aufnahmebereich 62 auf dem Förderer 10 auszuheben. Für weitere Details zur Funktionsund Arbeitsweise des Greifers 30 wird auf die oben erwähnte deutsche Patentanmeldung DE 10 2006 053 695 AI verwiesen.

[0047] Ferner kann eine Orientierungserkennungseinheit 80 vorgesehen sein. Die Orientierungserkennungseinheit 80 kann eine Kamera 82 oder einen anderen Sensor aufweisen, die eine Orientierung, insbesondere die Referenzseite 23, des Stückguts 22 auf einem der Fördertechnik-Elemente 52 und/oder dem Förderer 10 erkennen können. Die Orientierungserkennungseinheit 80 weist eine Recheneinheit 86 auf, die über eine feste Leitung 84 und/oder drahtlos 88 mit der Kamera 82 verbunden ist.

[0048] Die Orientierungserkennungseinheit 80 kann datentechnisch mit einer Steuerung (nicht gezeigt) in Verbindung stehen, die für die Pack-Software verantwortlich ist. Die Orientierungserkennungseinheit 80 kann die Pack-Software aber auch selbst ausführen. Aufgrund der Daten, die durch die Orientierungserkennungseinheit 80 erzeugt werden, kann im Wege eines Vergleichs mit einem vorbestimmten Packmuster, die eine gewünschte Orientierung vorgibt, festgelegt werden, aus welcher Richtung (Winkelstellung) der Greifer 30 unter das Stückgut 22 fahren muss, um das aufzunehmende Stückgut 22 in einer vorgegebenen bzw. gewünschten Orientierung auf der Europalette 57 absetzen zu können.

[0049] Es versteht sich, dass die Orientierungserkennungseinheit 80 auch weiter stromaufwärts relativ zum Förderer 10 angeordnet sein kann. Vorzugsweise befindet sich die Orientierungserkennungseinheit 80 aber in der Nähe des Förderers 10, um ausschließen zu können, dass sich die Orientierung eines bereits erkannten Stückguts 22 ändert, bis dieses Stückgut 22 den Aufnahmebereich 62 des Förderers 10 erreicht hat. Idealerweise wird auch der Aufnahmebereich 62 direkt von der Orientierungserkennungseinheit 80 überwacht.

[0050] Alternativ zur Kamera 82 können z.B. Barcode-Lesegeräte, RFID- Lesegeräte, Lichtschranken, Lichtgitter oder Ähnliches eingesetzt werden.

[0051] Bezug nehmend auf Fig. 5 ist ein Blockdiagramm eines Kommissio- niersystems bzw. einer Kommissionieranlage 90 gezeigt. Die Kommissionieranlage 90 weist einen Wareneingang (WE) 92 auf, der über die Fördertechnik-Elemente 52 mit einem Lager 94 und einem Warenausgang (WA) 96 in Verbindung steht. Möglicherweise ist die Packstation 50 der Fig. 4 im Warenausgang 96 angeordnet.

[0052] In der obenstehenden Beschreibung der Figuren hat man sich bei der Wahl der Orientierung der Koordinatensysteme generell an die in der Lagerlogistik übliche Bezeichnung gehalten, so dass die Längsrichtung eines Regals mit X, die Tiefe des Regals (bzw. die Querrichtung eines RBG) mit Z und die (vertikale) Höhe des Regals mit Y bezeichnet wurde.

[0053] Des Weiteren wurden gleiche Teile und Merkmale mit gleichen Bezugszeichen versehen. Die in der Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sind sinngemäß auf gleiche Teile und Merkmale mit demselben Bezugszeichen übertragbar. Lage- und Orientierungsangaben (z.B. "oben", "unten", "seitlich", "längs", "quer", "horizontal", "vertikal" und Ähnliches) sind auf die unmittelbar beschriebene Figur bezogen. Bei einer Änderung der Lage oder Orientierung sind diese Angab' sinngemäß auf die neue Lage bzw. Orientierung zu übertragen.