Kabinenlagerung und Verfahren zur Steuerung der Kabinenlagerung Die Erfindung betrifft eine Kabinenlagerung gemäß dem Oberbegriff von Patentan- spruch 1. Die EP 1584545 B1 beschreibt eine Kabinenlagerung für ein Nutzfahrzeug, wobei die Kabinenlagerung u. a. auf den Komfortaspekt bei Stillstand des Fahrzeugs opti- miert ist. Es soll erreicht werden, dass die Kabine bei Fahrzeugstillstand horizontal steht und die Position auch bei äußerer Anregung des Fahrzeugs beibehalten wird. Als äußere Anregung wird z. B. ein Windstoß eines vorbeifahrenden Fahrzeugs ge- nannt. Für die Horizontierung dienen Luftfedern mit variablen Volumen. Die horizontale Lage der Kabine wird durch verstellbare Luftfedern erreicht, die sich individuell befüllen lassen. Zur Fixierung der eingestellten horizontalen Lage der Ka- bine dienen verstellbare Schwingungsdämpfer, die auf eine harte Dämpfkrafteinstel- lung eingestellt werden. Zusätzlich kann auch eine mechanische Verriegelung der Fahrzeugkabine vorgesehen sein. Des Weiteren verfügt die Kabinenlagerung über einen passiven Stabilisator, der für den Fahrbetrieb des Nutzfahrzeugs ausgelegt ist. Moderne verstellbare Schwingungsdämpfer sind so ausgelegt, dass eine komfortable Dämpfkrafteinstellung mit einem geringen Energieeinsatz eines Aktuators für das mindestens eine verstellbare Dämpfventil verbunden ist. Es hat sich gezeigt, dass überwiegend im Komfortbereich des Schwingungsdämpfers gefahren wird und eine harte Dämpfkrafteinstellung nur bei kritischen Fahrsituationen notwendig ist. Der Vor- teil der Kombination geringe Dämpfkraft/geringe Aktuatorenergie führt zu einem ge- ringen Energieeinsatz. Wenn jedoch die Schwingungsdämpfer zur Blockade der Ka- bine verwendet wird, dann muss bei Stillstand des Fahrzeugs der Aktuator perma- nent als elektrischer Verbraucher gespeist werden. Ein weiterer Nachteil einer Abstützung der Kabine mittels verstellbarer Schwingungs- dämpfer besteht darin, dass bei einer niederfrequenten Anregung trotz einer harten Dämpfkrafteinstellung nur eine geringe Dämpfkraft erzielt wird. Dieses Betriebsver- halten ist bei einem Schwingungsdämpfer bezogen auf seine originäre Funktion wünschenswert. Im Rahmen einer angestrebten Blockierfunktion kann u. U. nicht der erwünschte Stabilisierungseffekt erzielt werden. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Kabinenlagerung und eine Steuerung dafür zu realisieren, bei der die aus dem Stand der Technik bekann- ten Nachteile zumindest minimiert sind. Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Stabilisator zumindest zwei Schaltstufen mit unterschiedlichen Federraten aufweist und der Stabilisator im Standbetrieb des Fahrzeugs bei horizontierter Kabine die höhere der mindestens zwei Federraten auf- weist. Der große Vorteil der Erfindung besteht darin, dass mit dem Stabilisator eine sehr gute Stabilisierung der Kabine erreicht werden kann. Des Weiteren wird durch den verstellbaren Stabilisator ein Komfortgewinn für den Fahrbetrieb erzielt. Dabei kann der Stabilisator aktiv betrieben werden, d. h. der Stabilisator kann über einen Ener- gieeinsatz ein veränderbares Stützmoment erzeugen oder der Stabilisator ist z. B. mechanisch über eine Kupplung schaltbar. Bevorzug ist der Stabilisator in einer Betriebsstellung kraftfrei bezogen auf die Kabine geschaltet, um die Horizontierung der Kabine mit einem möglichst geringen Energie- einsatz durchzuführen. Bevorzugt weisen die Aktuatoren jeweils einen Stützanschlag auf, der bei deaktivier- tem Aktuator die Kabine trägt. Der Stützanschlag kann z. B. von einem Schwin- gungsdämpfer gebildet werden, der dem Aktuator parallelgeschaltet ist. Alternativ kann der Aktuator, der z. B. als eine Luftfeder einen Anschlagpuffer aufweisen, damit der Luftfederbalg der Luftfeder geschützt wird. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass der die Kabine tragende Fahrzeugrahmen zu- mindest mittelbar mit willkürlich aktivierbaren Stützen in Wirkverbindung steht. Viele Fahrzeuge haben zumindest an der Vorderachse eine Luftfederung, die man für eine Stabilisierung des Fahrzeugrahmens entlüften könnte. Vor einer Weiterfahrt müssten die Luftfedern wieder mit der notwendigen Luftmasse gefüllt werden. Bei einer sepa- raten mit dem Rahmen mittelbar verbundenen Stütze müsste nur der Hubweg der Stütze zwischen Stützposition und Fahrposition als Energieeintrag geleistet werden. Insbesondere Fahrzeuge, die im Fernverkehr eingesetzt werden und für die die Funktion der Horizontierung ein wesentliches Komfortmerkmal für den Fahrer dar- stellt, verfügen über ein sogenanntes Wechselbrückensystem, bei dem der Fahr- zeugaufbau von dem Fahrzeug entkoppelt und abgestellt werden kann, bis eine neue Fahrt beginnt. Diese Fahrzeugaufbau verfügen grundsätzlich über Stützen, über die der Fahrzeugrahmen zum Fahrzeuguntergrund fixiert werden kann. Dadurch kann die Federung des Fahrzeugrahmens indirekt verhindert werden. Auch Kranfahrzeuge oder Transporter für Wechselmulden verfügen über rahmenseitige Stütze, die für die Abstützung während der Fahrpause zur Stabilisierung der Kabine genutzt werden können. Des Weiteren enthält die Lösung ein Verfahren, bei dem die momentane Winkelaus- richtung der Kabine erfasst wird und der Stabilisator auf seine minimale Federrate eingestellt wird, wobei die Stützkraft der Aktuatoren so weit reduziert wird, bis einer der Aktuatoren aufgrund der Traglast der Kabine eine minimale Stützlänge aufweist und die Kabine bei Erreichen dieser Stützlänge des einen Aktuators über die Ansteu- erung der weiteren Aktuatoren horizontal zu einer Bezugsebene ausgerichtet wird, wobei die Kabine in der horizontierten Betriebsstellung über die Verstellung des Sta- bilisators auf eine maximale Federrate gesichert wird. Das gesamte Verfahren kann mit einem geringen Energieeinsatz durchgeführt wer- den. Für die Horizontierung der Kabine ist der absolute Abstand zum Fahrzeugrah- men oder zum Untergrund des Fahrzeugs unerheblich. Der von allen Aktuatoren, ins- besondere Luftfedern, zuerst erreichte untere Abstützpunkt bildet den Abstützpunkt für die gesamte Ebene, die bei der Horizontierung eingestellt werden soll. Als zusätzliche Maßnahme zur Stabilisierung ist vorgesehen, dass die Stützen das Fahrzeug vor Beginn der Ausrichtung der Kabine rahmenseitig fixieren. Des Weiteren kann man bei einem Fahrzeug mit verstellbarer Federung eine Verstel- lung der Federung zur Unterstützung der Horizontierung der Kabine durchführen. Da- mit kann man den Verstellbereich für die Horizontierung deutlich steigern, wobei eine Vorrangschaltung für die Aktuatoren der Kabinenlagerung sinnvoll ist, um den Ener- gieeinsatz zu optimieren, denn die Kabine ist leichter als das Gesamtfahrzeug oder auch nur eine Fahrzeughälfte. Anhand der folgenden Figurenbeschreibung soll die Erfindung näher erläutert wer- den. Es zeigt: Fig.1 Prinzipdarstellung einer Fahrzeugkabine Fig.2 Kabinenlagerung nach Fig.1 im Detail Fig.3 Aktuator nach Fig.2 im Schnitt Fig.4 Fahrzeug nach Fig.1 mit Stützen Fig.5 Schaltplan zur Fig.1 Die Figur 1 zeigt stark vereinfacht ein Nutzfahrzeug 1 mit einer zu einem Fahrzeug- rahmen 3 separaten Kabine 5. Die Kabine 5 ist mittels mindestens drei verstellbarer Aktuatoren 7 – 13 zu einer Fahrzeugstandfläche 15 nivellierbar gelagert ist. Die Aktu- atoren 7 – 13 sind bevorzugt als Luftfeder 17 in Kombination mit einem Schwin- gungsdämpfer 19 ausgeführt. Beispielhaft dargestellt in Fig.3, ist ein derartiger Aktu- ator aus der DE 10200553 C1 bekannt. Der Fahrzeugrahmen 3 stützt sich wiede- rum über Tragelemente als Bestandteil eines nicht näher detaillierten Fahrwerks auf einem Untergrund ab. Die Tragelemente 21 können prinzipiell einen identischen Auf- bau aufweisen wie die Aktuatoren, ggf. angepasst an eine höhere Traglast. Im Fahrbetrieb dienen die Aktuatoren 7 – 13 zur Abstützung der Kabine 3 mit dem Ziel eine Niveaulage möglichst einzuhalten, z. B. bei Kurvenfahrt oder Bremsvorgän- gen. Vielfach ist die Kabine 3 auch mit einem Ruhebereich ausgestattet, bei dem ins- besondere bei einem längeren Fahrzeugstillstand eine möglichst horizontale Ebene 23 angestrebt wird. Der Ruhebereich soll dabei stabil gelagert sein, d. h. frei von Schwingungen, die durch äußere Anregungen verursacht werden. In der Fig.1 ist diese Ebene schraffiert dargestellt. Neben den Aktuatoren 7 – 13 verfügt eine Kabinenlagerung 25 für die Abstützung von Wankbewegungen der Kabine 5 während des Fahrbetriebs über mindestens ei- nen Stabilisator 27. (s. Fig.2) Der Stabilisator 27 ist in diesem Fall als Torsionsstab 29 mit zwei abgewinkelten Biegestäben 31 ausgeführt. Die Biegestäbe 31 stützten sich zumindest mittelbar an dem Fahrzeugrahmen 3 ab. In dieser Darstellung ist der Torsionsstab zweigeteilt, wobei zwischen Stababschnitten 29A; 29B eine schaltbare Kupplung 33 angeordnet ist. Dadurch weist der Stabilisator zumindest zwei Schalt- stufen mit unterschiedlichen Federraten auf. Eine Federrate kann z. B.0 Nm/° bei of- fener Kupplung sein und eine zweite Federrate entspricht der passiven Federrate des Stabilisators bei geschlossener Kupplung. Die Kupplung kann als schaltbares Verbindungselement zwischen den beiden Stababschnitten 29A; 29B ausgeführt werden. Man kann jedoch auch einen Schwenkmotor vorsehen, der mit einem Ener- gieerzeugungssystem, z. B. einem Hydrauliksystem verbunden ist, über das aktiv ein Stellmoment auf die Kabine 5 eingeleitet werden kann. Alternativ kann man anstelle eines geteilten Torsionsstabs 29 einen konventionellen Torsionsstab mit einem schaltbaren Biegestab verwenden, z. B. mit einem hydrauli- schen Kolben-Zylinderaggregat, das wiederum als passives Element mit einem schaltbaren Blockventil oder als aktives Element als ein Hydraulikzylinder ausgeführt sein kann. Unabhängig von der konstruktiven Ausgestaltung des Stabilisators 27 weist dieser mindestens zwei Federraten auf, z. B. eine niedrige Federrate bei offener Kupplung 33 und eine hohe Federrate bei geschlossener Kupplung. Mit einem Schwenkmotor oder einem Hydraulikzylinder sind natürlich auch Zwischeneinstellungen möglich. Zusätzlich ist vorgesehen, dass der Stabilisator 27 im Standbetrieb des Fahrzeugs 1 bei horizontierter Kabine 5 die höhere der mindestens zwei Federraten aufweist. Da- mit sorgt der Stabilisator 27 für eine ausreichende Stabilisierung der Kabine gegen äußere Einflüsse, wie z. B. Seitenwind bei stehendem Fahrzeug. Für die Einstellung der höheren Federrate ist kein besondere Energieeintrag notwendig. So kann z. B. bei einem Schwenkmotor die Verbindung zum Hydrauliksystem mit einem Ventil blo- ckiert werden. Zur Justierung der horizontalen Lage der Kabine 5 ist der Stabilisator 27 kraftfrei be- zogen auf die Kabine geschaltet. Wenn die Aktuatoren 7 – 13 in ihrer Haltekraft zu- rückgenommen werden, dann kann sich die Kabine 5 aufgrund ihres Eigengewichts absenken, ohne dass der Stabilisator 27 eine relevante Gegenkraft aufbaut. In der Fig.3 ist einer der Aktuatoren 7 - 13 in einer beispielhaften Ausgestaltung dar- gestellt. Innerhalb eines von einem Rollbalg 35 und einem Deckel 37 begrenzten Fe- derraums 39 ist ein Anschlagpuffer als Stützanschlag 41 angeordnet, der bei minima- ler Stützlänge des Aktuators 7 – 13 auf einer Stirnfläche 43 des Schwingungsdämp- fers 19 zur Anlage kommt. Damit trägt der Stützanschlag 49 bei deaktiviertem Aktua- tor die Kabine 5. Bei diesem Aktuator 7 – 13 ist die für den Betrieb des Aktuators not- wendige Ventiltechnik 45 Bestandteil des Aktuators, wobei diese Bauform für die Nut- zung der Erfindung nicht zwingend erforderlich ist. Erkennbar ist auch der Anschluss 47 des Aktuators an ein aktives Druckmittelversorgungssystem 49, z. B. einer Druck- luftversorgung für die Luftfeder 17 s. Fig.5. Wie bereits offenbart, kann auch das Fahrwerk mit einem derartigen Aktuator ausge- rüstet sein, so dass auch das Fahrwerk und damit der Gesamtaufbau des Fahrzeugs stabilisierbar sind. In der Fig.4 ist das Gesamtfahrzeug 1 vereinfacht dargestellt. Sollte das Fahrzeug nicht über das Fahrwerk stabilisiert werden, so kann der Fahrzeugrahmen 3 zumin- dest mittelbar mit willkürlich aktivierbaren Stützen 51 in Wirkverbindung stehen. Alter- nativ können die Stützen 51 auch Bestandteil eines Fahrzeugaufbaus 53 sein. Bei ei- nem Fahrzeug mit einem Wechselaufbau sind Stützen 51 grundsätzlich vorgesehen. Über die Verbindung zwischen dem Fahrzeugaufbau 53 und dem Fahrzeugrahmen 3 wird die Stützfunktion der Stützen 51 des Fahrzeugaufbaus auf das Gesamtfahrzeug übertragen. Die Fig.5 zeigt die Verbindung eines Steuergeräts 55 für die Durchführung eines Verfahrens zur Steuerung der Kabinenlagerung 25. Das Steuergerät 55 verarbeitet Signale, die die absolute momentane Ausrichtung der Kabine 5, d. h. losgelöst von dem Untergrund und der Rahmenposition beschreiben. Dazu können z. B. drei sepa- rate Lagesensoren 57 verwendet werden, z. B. Beschleunigungssensoren, Weg- sensoren oder auch Winkelsensoren. Die Sensoren können Bestandteile des Steuer- geräts 55 oder auch Bestandteil des Aktuators 7 – 13 sein. Denkbar ist auch ein gy- roskopischer Sensor, der alle drei Winkelsignale bereitstellen kann. Mit der Initiierung der Horizontierung der Kabine 5 für den Fahrzeugstillstand wird die momentane Winkelausrichtung der Kabine 5 erfasst. Der Stabilisator 27 wird auf seine minimale Federrate eingestellt. Die Stützkraft der Aktuatoren 7 – 13 wird redu- ziert, bis eine horizontale Lage der Kabine 5 erreicht ist. Danach wird die Stützkraft für alle Aktuatoren 7 – 13 so weit reduziert, bis einer der Aktuatoren aufgrund der Traglast der Kabine 5 eine minimale Stützlänge aufweist, d. h. der Stützanschlag 41 wird wirksam. Bei einer vorausgehende Horizontierung ist sichergestellt, dass keine größere Energiemenge zugeführt werden muss, um die Kabine zu horizontieren. Bei Erreichen dieser Stützlänge des einen Aktuators, z.B. Aktuator 7, wird die über die Ansteuerung der weiteren Aktuatoren 9 – 13 horizontal zu einer Bezugsebene exakt ausgerichtet. Die Kabine 5 wird dann in dieser horizontierten Betriebsstellung über die Verstellung des Stabilisators 27 auf eine maximale Federrate gesichert. Zusätzlich kann man vorsehen, dass die Stützen 51 das Fahrzeug 1 vor Beginn der Ausrichtung der Kabine 5 rahmenseitig fixieren. Damit hat man eine stabile Aus- gangssituation für die Durchführung des Verfahrens erzeugt. Grundsätzlich könnte man die Stützen auch nach der Horizontierung der Kabine einsetzen. Mit dem Ab- senken könnte sich die Ausrichtung des Rahmens zum Untergrund auch verändern und damit die Federkräfte innerhalb des Fahrwerks verändern. Bei einem Fahrzeug mit einer verstellbaren Luftfederung im Fahrzeug würde man einen Fahrwerkszu- stand einnehmen, der bei Fortsetzung der Fahrt wieder korrigiert werden müsste, da dann die Kabine 5 wieder etwas angehoben wird, um einen Federweg innerhalb der Kabinenlagerung zur Verfügung zu haben. Dieser Regelvorgang entfällt bei einer frühzeitigen Blockade des Fahrzeugrahmens 3. Bei extremen Randbedingungen, z. B. wenn der Fahrzeuguntergrund so schief ist, dass der Verstellbereich der Aktuatoren 7 – 13 der Kabinenlagerung 25 für eine Hori- zontierung nicht ausreicht, kann bei einem Fahrzeug mit verstellbaren Tragelemen- ten 21 eine Verstellung der Federung zur Unterstützung der Horizontierung der Ka- bine 5 durchgeführt werden.

Bezugszeichen 1 Nutzfahrzeug 3 Fahrzeugrahmen 5 Kabine 7 Aktuatoren 9 Aktuatoren 11 Aktuatoren 13 Aktuatoren 15 Fahrzeugstandfläche 17 Luftfeder 19 Schwingungsdämpfer 21 Tragelement 23 Ebene 25 Kabinenlagerung 27 Stabilisator 29 Torsionsstab 29A Stababschnitt 29B Stababschnitt 31 Biegestab 33 Kupplung 35 Rollbalg 37 Deckel 39 Federraum 41 Stützanschlag 43 Stirnfläche 45 Ventiltechnik 47 Anschluss 49 Druckmittelversorgungssystem 51 Stütze 53 Fahrzeugaufbau 55 Steuergerät 57 Lagesensor