Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Seilspannungsregelung, einem freischwebenden Möbelgegenstand, einen Tisch und insbesondere auf einen freischwebenden Tisch, der an einer Decke, an einem Gestell oder an einer Raum-in-Raum Lösung angebracht werden kann und beliebig höhenverstellbar ist.

Hintergrund

Gegenstände nehmen naturgemäß Platz weg. Daher ist deren Platzierung an ei nen möglichst sinnvollen Ort zweckmäßig. Da Gegenstände jedoch grundsätzlich nicht ständig in Benutzung sind, stören die Gegenstände (z. B. Schreibtisch,

Bett, Küchenabzugshaube etc. häufig. Somit wäre es sinnvoll, diese Gegenstände dorthin zu bewegen, wo sie keine Störung darstellen. Häufig ist dies eine unbe nutzte Raumdecke oder eine höherhegende Ebene wie z. B. die Höhe eines Ge stells. Zur sinnvollen Verwendungen der vertikalen Raumnutzung wird weiter hin Folgendes berücksichtigt: gestalterische oder künstlerische Aspekte (z. B. Betonung eines Gegenstandes durch seine Aufhängung , eine Schlossfunktion (z. B. Sicherung von Wertgegenständen in einer öffentlichen Bibliothek) oder eine Lagerungsfunktion (z. B. Ausnutzung des vertikalen Raums zur Lagerung direkt über Fertigungsmaschinen).

Hierzu bedarf es einer Einrichtung, die die Gegenstände in vertikaler Richtung bewegt. Bekannte technische Lösungen sind häufig nur eingeschränkt einsetz- bar, da die Stabilität gegenüber waagerecht und senkrecht von oben einwirken den Kräften unzureichend ist. Konventionelle Systeme, die sowohl das Hochfah ren als auch die Stabilität von hängenden Gegenständen sicher st eilen, sind Tele skopsäulen und Scherensysteme.

Die Teleskopsäulen sind nachteilig, da sie hohe Abmessungen haben, nur gerin ge Hubwege durch die Größe der Aktoren ermöglichen, nicht vollständig ein fahrbar sind, keine Neigung ermöglichen, einen starken Eingriff ins Sichtfeld darstellen, Quetschgefahr durch Steifigkeit der Energieleiter in beide Wirkungs richtungen besteht. Scherensysteme haben die folgenden Nachteile: hohe Ab messungen, sind nicht vollständig zusammenklappbar, hohe Kräfte des An triebsstrangs sind notwendig, stellen starken Eingriff ins Sichtfeld dar und sind sehr gefährlich bei ungeschützter Anwendung.

Daher sind alternativen Systeme wünschenswert, die diese Nachteile überwin den.

Insbesondere besteht in Büroräumen zunehmend ein Bedarf nach Büroschreib tischen, die in ihrer Höhe verstellbar sind und auch für einen stehenden Nutzer ein hohes Maß an Stabilität bereitstellen. Außerdem besteht ein Bedarf, den vor handenen Büroraum möglichst flexibel zu nutzen. Aus dem Stand der Technik sind bereits Tische bekannt, die beispielsweise an einer Decke befestigbar sind und durch eine Änderung der Seillängen in der Höhe verstellbar sind. Diese Ti sche sind jedoch häufig instabil, was für viele Büroanwendungen nicht akzepta- bei ist, da häufig Computer o. ä. hochwertige Geräte sich auf dem Tisch befinden und dort sicher gehalten werden sollen.

Daher besteht ein weiterer Bedarf, nach Konzepten, wie Möbelgegenstände mög lichst freischwebend gehalten werden können, insbesondere nach freischweben den Tischen, die stabil und gleichzeitig in der Höhe verstellbar sind und eine flexible Raumnutzung erlauben.

Kurzbeschreibung der Erfindung

Zumindest ein Teil der genannten Probleme wird durch eine Seilspannungsrege lung nach Anspruch l und einen Tisch nach Anspruch j gelöst. Die abhängigen Ansprüche beziehen sich auf weitere vorteilhafte Ausbildungen der Seilspan- nungsregelung nach Anspruch l und des Tisches nach Anspruch 7.

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Seilspannungsregelung für einen Möbelgegenstand, insbesondere einen freischwebenden Tisch. Die Seilspan- nungsregelung umfasst mehrere Seile, die in mehreren Bereichen durch den Möbelgegenstand hindurch führbar sind und eine Länge aufweisen, um den Möbelgenstand über eine Anbringung an einer Halterung (z.B. einer Decke, Hal tekonstruktion etc.) schwebend zu halten. Außerdem umfasst die Seilspan nungsregelung mehrere Motoren zum Aufrollen und Abrollen der mehreren Sei le, um den Möbelgegenstand vertikal durch eine Längenänderung der mehreren Seile zu bewegen, zumindest einen Sensor zum Feststellen von Seilspannungen von zumindest einigen oder allen Seilen der mehreren Seile und eine Steuerein heit zum Steuern der mehreren Motoren basierend auf den festgestellten Seil spannungen.

Optional ist der zumindest eine Sensor ausgebildet, um zumindest eine der fol genden Sensorgrößen zu erfassen: einen oder mehrere Motorströme von den mehreren Motoren, eine oder mehrere Motordrehzahlen von den mehreren Mo toren, eine Neigung des Möbelgegenstandes (z.B. relativ zur Halterung oder zur Horizontalen) einen oder mehrere Spannungswerte von den mehreren Seilen. Zur Messung der Neigung können beispielsweise Beschleunigungssensoren ge nutzt werden, die die relative Lage der Erdbeschleunigung messen, und die Spannungen können z.B. über Dehnungsmessstreifen an Umlenkrollen der Seil führungen ermittelt werden.

Optional ist die Steuereinheit ausgebildet, um den Möbelgegenstand nach einer Anbringung an die Halterung in einer vorbestimmten Lage relativ zu der Halte rung oder einer horizontalen Ebene über eine Ansteuerung der mehreren Moto ren zu halten.

Optional umfasst die Seilspannungsregelung ein oder mehrere Schneckengetrie be, um den Möbelgegenstand in einem unbestromten Zustand der mehreren Motoren in einer gegenwärtigen Lage zu halten. Die Schneckengetriebe können den Aufrollmechanismus für die Seile in einer bestimmten Position halten, so- dass die Seile nicht von alleine sich abrollen können.

Ausführungsbeispiele umfassen ebenfalls einen Möbelgegenstand mit der Seil spannungsregelung, wobei der Möbelgegenstand freischwebend durch die meh reren Seile an der Halterung, insbesondere an einer Decke, fixierbar ist (d.h. dort gehalten werden kann).

Optional ist der Möbelgegenstand ein Tisch oder ein Bett oder ein Regal oder ein Esstisch oder ein Konferenztisch oder eine Lampe oder eine Beameraufhängung oder eine Dunstabzugshaube.

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf einen Tisch, der freischwebend an einer Decke oder Gestell oder höher gelegene Ebene anbringbar ist. Der Tisch umfasst: eine Tischplatte, mehrere Seile und eine Aufrolleinrichtung. Die Seile sind in mehreren Bereichen durch die Tischplatte hindurch führbar und weisen eine Länge auf, um die Tischplatte über die Anbringung an der Decke schwe bend zu halten. Die Aufrolleinrichtung ist ausgebildet, um eine Höhenverstel lung der Tischplatte durch ein Aufrollen der Seile zu erreichen. Die Aufrollein richtung kann an oder in der Tischplatte ausgebildet sein oder ist an der Decke platzierbar. Nach einer Anbringung an der Decke, überkreuzen sich zumindest zwei hängende Seile (die sich von der Decke zur Tischplatte erstrecken).

Es versteht sich, dass gemäß der vorliegenden Erfindung ein Tisch sehr breit auszulegen ist. So soll darunter auch schon eine Tischplatte mit daran ange brachten Seilen verstanden werden - solange die Seile geeignet sind, um ihn bei spielsweise an einer Decke zu befestigen. Somit braucht der Tisch selbst nicht stehen oder Tischbeine aufweisen, sondern wird erst durch das Anbringen an der Decke als Tisch nutzbar.

Als überkreuzende Seile sollen insbesondere auch Seile verstanden werden, die in einer Seitenansicht des Tisches überkreuzt zu sehen sind (d.h. nicht parallel zueinander verlaufen). Die überkreuzenden Seile brauchen nicht zwingend an einer gleichen Seite oder Stelle des Tisches angebracht sein. So ist es beispiels weise ebenfalls möglich, dass ein Diagonalseil an einer Tischseite und eine ande res Diagonalseil an einer anderen Tischseite ausgebildet sind, sodass in zumin dest einem Seitenanblick die beiden Diagonalseile sich kreuzen. Außerdem müs sen nicht zwingend mehrere Diagonalseile vorhanden sein. Beispielsweise kann auch nur ein Diagonalseil ausgebildet sein, das sich in einer Seitenansicht mit einem Eckseil kreuzt.

Optional ist der Tisch durch ein Aufrollen von zumindest einigen der Seile um zumindest eine Drehrichtung neigbar. Der Tisch soll insbesondere derart neig bar sein, dass die Vorderseite im Vergleich zur Rückseite des Tisches relativ in ihrer Höhe geändert werden kann, sodass der Tisch schräg nach vorne oder schräg nach hinten geneigt ist. Die Vorderseite ist beispielsweise jene Seite, von der eine Person an dem Tisch regulär arbeitet.

Optional umfasst die Tischplatte vier Eckbereiche und die mehreren Seile um fassen vier Eckseile und sechs Diagonalseile. Die vier Eckseile können jeweils in einem Eckbereich senkrecht zur Decke spannbar sein. Die Diagonalseile können von einem jeweiligen Eckbereich abgeschrägt zur Decke verlaufen. Die sich kreuzenden Seile können dabei (mehrere) Diagonalseile sein, die sich entlang einer Seitenfläche des Tischplatte kreuzen. Die Diagonalseile bilden beispiels weise Diagonalverbindungen in den Vierecken, die durch die Tischplatte, die Decke und zwei gegenüberliegenden Eckseile aufgespannt werden.

Die Tischplatte umfasst eine Oberseite und eine Unterseite, wobei die Wellen beispielsweise auf der Unterseite ausgebildet sind. Die Seile können manuell oder mittels einer vorgespannten Feder oder mittels eines Motors auf die Wellen aufrollbar sein. Die vorgespannte(n) Feder(n) kann/können insbesondere eine oder mehrere Drehfedern umfassen, die durch ein Drehen der Wellen gespannt werden. Beispielsweise kann ein Arretiermechanismus vorhanden sein, sodass erst nach einem Lösen des Arretiermechanismus die vorgespannte Drehfedern ein Aufrollen mögliche ist, wodurch der Tisch in der Höhe verstellbar wird.

Optional umfassen die Wellen eine oder mehrere der folgenden Wellen: drei o- der sechs Wellen zum Aufrollen der Diagonalseile, ein oder zwei Wellen zum Aufrollen der Eckseile, ein oder mehrere Umlenkrollen, die die Seile auf der Rückseite führen. Im Prinzip ist es möglich, dass alle Eckseile zusammen auf einer Welle aufgerollt werden, um die Tischplatte - ohne sich zu neigen - durch ein Drehen einer Welle in der Höhe zu verstellen. Ebenso ist es möglich, dass auf drei Wellen die gleiche Diagonalseile der beiden Seitenflächen (z.B. die beide von vorne nach hinten verlaufen) und die beiden Diagonalseile der Hinterseite zusammen aufgerollt werden. Damit wird es möglich, dass selbst ein geneigter Tisch in einer beliebigen Höhe verstellbar wird. Um ein Höchstmaß an Flexibili tät und Stabilität zu erreichen, ist es aber vorteilhaft mehr Wellen vorzusehen, um dadurch alle Seile stets vorgespannt zu halten.

Optional umfasst der Tisch eine Steuereinheit und/oder zumindest eine der fol genden Schnittstellen oder Anschlüsse:

eine Schnittstelle für eine Fernbedienung oder Sprachsteuerung oder jede andere Form der gerätelosen Steuerung oder ein Mobiltelefon, einen Netzwerkanschluss,

einen USB Anschluss,

eine Ladefläche zur induktiven Aufladung von Geräten.

Die Steuereinheit ist optional ausgebildet, um eine Kollision beim Betätigen der Wellen festzustellen und ansprechend darauf, die Motoren zu abzuschalten oder in entgegengesetzter Richtung (kurz) laufen zu lassen (z.B. um ein Einklemmen zu verhindern).

Optional ist die Tischplatte an seiner Unterseite geschlossen. Die Tischplatte kann außerdem einen Hohlraum aufweisen, um darin die Aufrolleinrichtung und/oder der Steuereinheit unterzubringen. Optional kann außerdem an der Unterseite der Tischplatte eine Beleuchtungseinrichtung ausgebildet sein, um in einem hochgefahrenen Zustand eine Nutzung der Tischplatte als Beleuchtung zu ermöglichen.

Es ist ebenfalls möglich, dass die Unterseite Dämmmaterial aufweist, um eine akustische Dämmung zu ermöglichen. Außerdem können Seile genutzt werden, um daran Sichtschutzmaterialien (z.B. Stoffe) anzubringen. Die könnten gleich zeitig einen Schutz für technische Geräte (z.B. Computer) bieten, sodass diese beim Rauf- und Runterfahren des Tisches nicht herunterfallen können. Ausführungsbeispiele definieren somit einen Tisch, der insbesondere keine Tischbeine aufweist und dessen Arbeitsfläche mit Seilen an einer Decke aufge hängt wird. Die Arbeitsfläche kann dadurch in ihrer Höhe uneingeschränkt stu fenlos verstellt werden und verschwindet auf Wunsch in kurzer Zeit vollständig unterhalb der Decke. Ausführungsbeispiele erlauben somit, die verfügbare Büro fläche innerhalb kurzer Zeit deutlich zu vergrößern (durch ein Rauffahren von allen Tischen unter die Decke), um beispielsweise den Raum für ein Meeting zu nutzen.

Weitere Vorteile von Ausführungsbeispielen umfassen:

- die hohe erzielbare Steifigkeit des Möbelgegenstandes (z.B. Stabilität ge genüber horizontalen Bewegungen),

- hohe Dynamik und hohe Präzision (z.B. beim Hoch- und Runterfahren),

- sicherer Betrieb, insbesondere in Bezug auf Quetsch- und Einzugsgefahr,

- lange Hubwege möglich,

- Kompaktheit des Antriebes,

- Langlebigkeit mit geringen Wartungsanforderungen,

- Minimierung der Sichtstörung,

- einfache Montage des Systems,

- geringer Eingriff in die Umgebung,

- Stabilisierungsfunktion.

Kurzbeschreibung der Figuren

Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden besser verstanden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung und den beiliegenden Zeich nungen der unterschiedlichen Ausführungsbeispiele, die jedoch nicht so ver- standen werden sollten, dass sie die Offenbarung auf die spezifischen Ausfüh rungsformen einschränken, sondern lediglich der Erklärung und dem Verständ nis dienen.

Fig. l zeigt einen an einer Decke angebrachten freischwebenden Tisch gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Fig. 2 zeigt weitere Details des Tisches aus der Fig. 1 von einer Rückseite.

Fig. 3 zeigt weitere Details des Tisches aus der Fig. 1 von einer Unterseite.

Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild für eine Seilspannungsregelung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Detaillierte Beschreibung

Fig. l zeigt ein Ausführungsbeispiel für den Tisch, der freischwebend an einer Decke (nicht gezeigt) anbringbar ist. Der Tisch umfasst eine Tischplatte 110, mehrere Seile 120 (121, 122, ... 127) und eine Aufrolleinrichtung 130 (nicht ge zeigt). Die mehreren Seile 121, 122, ..., 127 sind an mehreren Bereichen 111, 112, 113, 114 durch die Tischplatte 110 geführt und weisen eine Länge auf, um die Tischplatte 110 an der Decke schwebend zu halten.

In dem in der Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel umfassen die Seile beispiel haft vier Eckseile 121, 122, 123, 124 und sechs Diagonalseile 125a, 126a, 127a, 125b, 126b, 127b. Diese Seile 120 führen durch Tischplatte 110 in den vier Eckbe reichen 111, 112, 113, 114 ins Innere des Tisches zu der Aufrolleinrichtung 130. Dazu können punktförmige Öffnungen 101 für die Eckseile 121, 122, ... und schlitzförmige Öffnungen 106 für die Diagonalseile 125, 126, ... in der Tischplatte 110 ausgebildet sein. Die Unterseite 160 des Tisches kann beispielsweise ge schlossen sein oder andere Elemente wie beispielsweise eine Beleuchtung auf weisen.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel sind in einem ersten Eckbereich 111 ein erstes Eckseil 121 senkrecht nach oben zur Decke geführt. Außerdem erstreckt sich ein zweites Eckseil 122 von einem zweiten Eckbereich 112 vertikal zur De cke. In einem dritten Eckbereich 113 ist ein drittes Eckseil 123 vertikal zur Decke geführt. In einem vierten Eckbereich 114 ist ein vierten Eckseil 124 vertikal zur Decke geführt. Die vertikal zur Decke geführten Eckseile 121, 122, 123, 124 bil den somit zusammen mit der Tischplatte 110 und der Decke jeweils ein Viereck. Die Diagonalseile 125a, 126a, 127a, 125b, 126b, 127b bilden jeweils die beiden Diagonalen in drei viereckigen Flächen. In der vierten Fläche, von wo ein Nutzer den Tisch nutzen würde (sitzend oder stehend), sind beispielsweise keine Dia gonalseile ausgebildet, um so einen leichten Zugang zu der Tischoberfläche zu erhalten.

Durch die diagonalen Seilen 125, 126, 127 können neben den senkrechten Kräf ten insbesondere auch Querkräfte aufgenommen werden, wodurch die Stabilität der Tischplatte bei einer horizontalen Belastung sichergestellt wird. Diese Art der Verspannung ermöglicht eine Stabilität des Tisches, wie es bei bekannten, elektrisch höhenverstellbaren Tischen der Fall ist. An der Decke können bei spielsweise die Seile über Haken befestigt werden.

In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 ist weiterhin eine Schnittstellen 140 an einer Oberseite der Tischplatte 110 ausgebildet. Diese Schnittstelle 140 kann bei spielsweise ein induktives Ladefeld und/oder einen USB Anschluss und/oder andere Anschlüsse umfassen, um beispielsweise einen Computer oder andere mobile Geräte anzuschließen. Bei weiteren Ausführungsbeispielen kann in der Tischplatte wahlweise ein Stromstecker und/oder ein LAN-Anschluss integriert werden.

Es ist insbesondere vorteilhaft, wenn das gesamte technische System einschließ lich eventuell vorhandener Motoren oder Antriebe zum Höhenverstellen, im In neren der Tischplatte 110 bzw. an einer Unterseite integriert ist und daher keine Verbindung zu dem Boden besteht. Die Tischplatte 110 kann daher beispielswei- se ein Gehäuse bilden, welches sowohl von oben als auch von der Unterseite 160 geschlossen sein kann. Optional ist es ebenfalls möglich, dass die Unterseite 160 offen ist.

Die Unterseite des Tisches kann aus unterschiedlichen Materialien bestehen. Dadurch wird es möglich, dass die Unterseite die zusätzliche Beleuchtung (z.B. eine homogene LED Ausleuchtung) oder als ein schallschluckendes Element (zum Beispiel bei der Filzverkleidung) ausgebildet ist.

Fig. 2 zeigt weitere Details des Tisches von einer Rückseite, wobei eine möglich erweise vorhandene Abdeckung 160 an der Unterseite entfernt wurde. Wie in der Fig. l gezeigt, verlaufen die Seile 120 durch Öffnungen ins Innere der Tisch platte 110, wo sie durch ein Antriebssystem auf Wellen oder Rollen aufgewickelt werden können. Wie in der Fig. 2 ersichtlich ist, sind die beiden vorderen Eck seile 121, 124 zusammen auf eine Welle 132b wickelbar. In gleicher Weise sind die beiden hinteren Eckseile 122, 123 auf eine weitere Welle 132a wickelbar. Damit wird es möglich, dass gemäß Ausführungsbeispielen die Neigung der Tischplatte 110 sich nach Bedarf einstellen lässt. Außerdem sind weitere Wellen 131a, 131b ausgebildet, um die Diagonalseile 125a, 125b, 126a, 126b, 127a, 127b aufzuwickeln. Hierdurch lässt sich die Tischplatte 110 von dem Boden bis zur Decke stufenlos in der Höhe verstellen. Schließlich zeigt die Fig. 2 ebenfalls die Steuereinrichtung 150, die beispielhaft in einer zentralen Position ausgebildet ist.

Fig. 3 zeigt eine Unteransicht von dem Tisch, wobei wiederum eine möglicher weise vorhandene untere Abdeckung 160 abgenommen wurde. Die beiden Eck seile 121, 124 sind auf die Welle 132b wickelbar und die beiden hinteren Eckseile 122, 123 sind auf die Welle 132a wickelbar. Wie die Fig. 3 weiter zeigt, sind ins gesamt sechs Wellen für die Diagonalseile 125, 126, 127 ausgebildet, wobei drei Wellen 131b auf der linken Seite und drei Wellen 131a auf der rechten Seite aus gebildet sind.

Auf der rechten Seite ist auf einer der Wellen 131a das Diagonalseil 127a, auf ei ner weiteren der Wellen 131a das Diagonalseil 125a und auf einer letzten der Wellen 131a schließlich das Diagonalseil 126a wickelbar. Auf der linken Seite sind entsprechend weitere drei Wellen 131b für die Diagonalseile ausgebildet, wobei auf einer davon das Diagonalseil 127b, auf einer weiteren das Diagonalseil 125b und auf der dritten Welle das Diagonalseil 126b wickelbar sind. Die Seile 121, 122, ... werden von der Eintrittsöffnung in die Tischplatte 110 über Umlenk- rollen 133 zu den jeweiligen Wellen geführt, wo sie dann aufgewickelt werden.

Die Wellen 131, 132 können Aufrolleinrichtungen sein, die manuell oder mittels eines Motors angetrieben werden, wobei eine Steuerung über eine Fernbedie nung (oder eine App) oder auch über eine Sprachsteuerung erfolgen kann.

Es versteht sich, dass die beiden hinteren Eckseile 122, 123 lediglich beispielhaft auf eine gemeinsame Welle 132a wickelbar sind. Dies bietet den Vorteil, sodass diese im Betrieb gleich gewickelt werden und somit die Wellen- und die Motor drehzahl gleich sind und so der Regleraufwand reduziert werden kann. Für jedes diagonale Seil 125, 126, .. ist ebenfalls nur beispielhaft eine separate Welle 131 mit einer optionalen Motoreinheit im Innern des Tisches vorhanden. Dadurch wird es möglich, dass jedes diagonale Seil 125, 126 einzeln angesteuert werden kann und die notwendige Spannung stets sichergestellt wird. Zudem kann durch die separate Ansteuerung jedes einzelnen Seils auf unsymmetrische Belastungen und mit der Zeit auftretenden Seildehnungen Einfluss genommen werden.

Um die Stabilität der Tischplatte 110 zu gewährleisten, sollten die Seile 120 sehr präzise gegeneinander verspannt sein. Auch beim Prozess des Hoch- oder Run terfahrens kann dadurch die Stabilität stets gewährleistet werden. Dazu werden die beispielhaften 10 Seile über die Regelung derart angesteuert dass jedes Seil durchgehend über die erforderliche Spannung verfügt und die Tischplatte 110 damit stabil bleibt. Die Regelung umfasst dazu beispielsweise Aktoren (z.B. Mo toren) und eine Sensorik, die über die Steuereinheit 150 gesteuert werden kön nen. Ist die gewünschte Arbeitshöhe erreicht, bleibt die stabile Lage - auch in einem unbestromten Zustand - des Tisches bestehen. Über ein Bremssystem oder ein Schneckengetriebe, welches die Wellen zum Aufwickeln der Seile bremst, bleibt die Spannung der Seile aufrechterhalten. Der Tisch kann über ein Stromkabel mit einer Spannungsversorgung 145 versorgt werden.

Der Tisch kann - wie bereits gesagt - über eine Schnittstelle 140, eine Applikati on (zum Beispiel zu einem Mobiltelefon), eine Fernbedienung oder eine

Sprachsteuerung gesteuert werden. Dabei kann die Höhe, die Neigung und/oder die Beleuchtung eingestellt werden und Voreinstellungen abgespeichert werden.

Für ein sicheres Herauf- und Runterfahren des Tisches kann außerdem eine Kol lisionsdetektion vorgesehen sein und durch die Steuereinheit 150 gesteuert wer den, sodass bei Auftreten eines Widerstandes der Tisch automatisch in seiner Höhen Verstellung angehalten wird. So können auf ein entsprechendes Steuer signal der Steuereinheit 150 die Motoren angehalten werden. Optional können die Motoren kurzzeitig in entgegengesetzter Richtung sich bewegen, um alle Sei le erneut zu spannen. Dies kann sowohl für die Bewegung nach oben als auch für die Bewegung nach unten gelten. Dadurch lässt sich sowohl ein unerwünschtes Absenken des Tisches auf einen darunter befindlichen Stuhl oder anderer Objek te verhindern als auch ein Ein quetschen von Objekten zwischen dem Tisch und der Decke.

Optional ist es ebenfalls möglich, dass zwischen den Seilen 120 ein verstellbarer Sichtschutz vorgesehen ist, der sich manuell leicht verstellen lässt. Der Sicht schutz kann beispielsweise einen zusätzlichen Fallschutz für die auf dem Tisch befindlichen Objekte/Geräte im hochgefahrenen Zustand bieten.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen ist es ebenfalls möglich, dass die gesamte Antriebstechnik sich an der Decke befindet und nicht im Innern des Tisches un tergebracht wird. Hierbei kann die Tischplatte beliebig dünn gestaltet werden. Eine Reihe von Designvarianten sind möglich. Außerdem wird dadurch die Tischplatte deutlich leichter und somit ein Herauf- und Herunterfahren erleich tert. Dies ist beispielsweise dadurch möglich, dass der Tisch aus der Fig. 1 um gedreht wird und die Platte 110 an der Decke befestigt wird. An den Endpunkten der Seile 121, ... kann beispielsweise eine weitere, dünne Platte als neue Tisch platte vorgesehen sein. In diesem Fall brauchen keine Schnittstelle/Anschlüsse 140 vorgesehen sein.

Zudem wird es möglich, dass unterschiedliche Materialien für die Arbeitsplatte verwendet werden. Hierfür sind beispielsweise Holz, Acryl, Beton oder auch Stahl möglich. Um das aufgehängte Objekt (Möbelgegenstand) bestmöglich zu stabilisieren, werden alle Seile mit den jeweils zuvor bestimmten optimalen Seilkräften ge spannt. Zumindest für den Fall, dass die Seile zur Höhen Verstellung des Möbel gegenstandes ausschließlich im Raum über dem Gegenstand selbst gespannt werden (und nicht zur Seite bspw. an die Wand gespannt werden), entsteht ein statisch überbestimmtes System. Eine Abspannung im Raum über dem Möbel gegenstand selbst minimiert nämlich den Eingriff in das Umfeld. Sollte ein sol ches Objekt elektrisch verstellbar sein, entsteht durch die unterschiedliche Aus richtung der Seile eine starke Nichtlinearität. Letzteres bedeutet, dass sich die Einzugsgeschwindigkeiten der Seile aufgrund ihrer variablen Winkel zueinander und unterschiedlicher wirksamer Länge (zwischen Hängeobjekt und Auf hängung) unterscheiden. Dies wird durch eine Kopplung der jeweiligen Seilki nematik überwunden. Für die Kopplung der jeweiligen Seilkinematik sind au ßerdem folgende Lösungen denkbar: - Mechanische Kopplung,

- Direkte Messung der Seilkräfte und Regelung von einziehenden Aktoren und

- Indirekte Messung der Seilkräfte und Regelung von einziehenden Akto ren. Die mechanische Kopplung kann durch eine gezielte geometrische Ausprägung von Antriebselementen erreicht werden. Denkbar sind z. B. Seilwinden, die in ihrer Grundform nicht zylindrisch, sondern kegelförmig sind, sodass sie hier durch eine Verknüpfung zwischen Seileinzugslänge und Seileinzugsgeschwin digkeit definieren. Diese Lösung erfordert jedoch zunächst die Fertigung von Antriebselementen mit ausgefallenen Geometrien und ist dementsprechend teu er. Weiterhin ist diese Lösung nicht robust gegen Langzeiteffekte, da die Geo metrie der Antriebselemente fest ist. So könnte bei den Seilen z. B. ein Kriechen oder eine Längenänderung auftreten, sodass das System ohne Wartung un brauchbar wäre. Weiterhin würde jede Anwendung des Systems auf ein neues Objekt oder neues Einsatzgebiet eine andere objektspezifische Geometrie der Antriebselemente erfordern. Aus diesem Grund wird dieser Lösungsansatz nur begrenzt eingesetzt.

Abhilfe hierfür ist die sensorische Erfassung (Messung) von Seilkräften, die durch eine Steuerungs- bzw. Regelungseinheit spezifisch angepasst werden. Um ein Abdriften von Messwerten mit der Zeit zu verhindern, werden die Messsig nale in festen Abständen kalibriert. Weiterhin ist es möglich, in den Kraftfluss der Seile einzugreifen, sei es durch eine zusätzliche Umlenkrolle oder durch ei nen Zughaken/Kraftmessdose.

Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine Regelung der Seilspannung. Zu Be ginn wird bei 410 zunächst eine Trajektorie im Koordinatensystem des Gegen standes (Möbelgegenstandes) erstellt. Diese umfasst zeitabhängige Beschleuni- gungs-, Geschwindigkeits- und Positionsverläufe Über geometrische Beziehun gen werden diese Verläufe mittels einer Invers-Kinematik 420 auf das Koordina tensystem jedes Seils 120 umgerechnet. Die so erhaltenen Größen dienen als eine Basis bzw. als Ausgangsgrößen für eine Regelung.

Die Antriebe 430, die die Seile 120 einziehen, werden über eine Motorsteuerung 150 betrieben. Ziel ist es, die berechneten Verläufe der Trajektorie für jedes Seil 120 stets einzuhalten. Hierfür werden Regelstrukturen 440, 450, 460, 150 ver wendet, die sowohl Position als auch Geschwindigkeit regeln. Hierzu können die Seillängen und Seilgeschwindigkeiten gemessen und zur Regelung über eine Signalleitung 440 genutzt werden. Außerdem kann die auf die jeweiligen Seile 120 wirkenden Kräfte durch einen entsprechenden Sensor 450 gemessen werden und zur Regelung genutzt werden, wobei eine Überwachungseinheit 460 eine Fehlerkompensation bewirken kann. Dies kann durch die gezeigte Rückkopp lung auf den Eingang der Steuereinheit 150 erreicht werden.

Durch die Aufhängung und Verspannung durch Seile 120 entsteht ein überbe stimmtes System, d.h. es gibt mehr Antriebe als Freiheitsgrade. Ausführungs beispiele können diese Überbestimmung nutzen, um die Stabilität des Gegen standes zu gewährleisten, da Seile nur Kräfte in Zugrichtung aufnehmen kön- nen.

Es gibt eine optimale Kraftverteilung auf die Seile 120, um die in alle sechs Frei heitsgrade auftretenden äußeren Kräfte bestmöglich aufnehmen zu können und so eine bestmögliche Stabilität bzgl. des Gegenstandes zu gewährleisten. Dieses Optimum kann natürlich in Abhängigkeit der aktuellen Höhe des Gegenstandes ermittelt werden, wobei hierbei vorhandene Nichtlinearitäten berücksichtigt werden. Dies kann durch die Überwachungseinheit 460 erfolgen.

Durch das elastische Verhalten von Seilen gepaart mit Verschleißerscheinungen wie Alterung, Kriechen oder Verschleiß ist eine reine kinematische Regelung des Systems häufig unzureichend, da bereits sehr kleine Seillängenänderungen (bei spielweise durch Materialkriechen über die Zeit) zu einer deutlichen Abnahme der Stabilität des Gegenstandes führen können. Um dem entgegenzuwirken werden die Seilkräfte, wie bereits erwähnt, in der Seilkraftmessung 450 über wacht. Ausführungsbeispiele setzen hierfür ein robustes und langlebiges Mess system ein, um insbesondere eine unerwünschte Kalibrierung vor jedem Nutzen zu verhindern. Dies kann beispielsweise anhand von Motorströmen, Motordreh zahlen und Neigungssensorik erreicht werden, die die Seilkräfte über einen mo dellbasierten Ansatz überwachen. Kommt es zu Abweichungen von den optima len Werten, so wird ein Korrekturterm der Regelung beigefügt.

Ein kostengünstiges Antriebssystem arbeitet mit der beschriebenen indirekten- Messung von Seilkräften, die sehr günstige und langzeitfähige Stromsensoren nutzt, um die an den unterschiedlichen elektrischen Aktoren (Motoren) anlie genden Seilkräfte zu ermitteln und in die Regelung einfließen zu lassen.

Die zunächst unbekannte Motorreibung kann beispielsweise durch eine vorheri ge Aufnahme der antriebsspezifischen Reibungskurve in die Umrechnung des Ankerstroms in die Kraft einfließen. Diese Kurve kann in der Steuerungseinheit 150 abgespeichert und dazu verwendet werden, eine Reibungskompensation in der Umrechnung vorzunehmen. Damit können die an den Seilen 120 wirkenden Kräfte korrekt erfasst werden. Ausführungsbeispiele schaffen somit ein breit nutzbares System, das Objekte (Möbelgegenstände) unterschiedlicher geometrischer Ausprägung an unter schiedlichen vertikalen Positionen im Raum so versteift, dass Kräfte, die unter Berücksichtigung der jeweiligen Anwendung auftreten, möglichst gut durch Sei- le aufgenommen werden. Mit„möglichst gut“ soll insbesondere gemeint sein, dass eine Kontrolle über das aufgehängte Objekt bei gleichzeitiger Beibehaltung der Vorteile hinsichtlich der Stabilität möglich ist.

Ein wesentlicher Vorteil von Ausführungsbeispielen liegt in der Wirtschaftlich keit, die ein solches System der breiten gesellschaftlichen Nutzung zugänglich macht. Die Objekte unterschiedlicher geometrischer Ausprägung können bei spielsweise flache Objekte wie Tischplatten, Betten oder auch andere wie Regale sein, die einerseits leicht bewegbar sind, gleichzeitig aber ein hohes Maß an Stei figkeit zeigen (auch beim Bewegen).

Die in der Beschreibung, den Ansprüchen und den Figuren offenbarten Merk- male der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.

Bezugszeichenliste

110 Tischplatte

111, 112, Eckbereiche

120 Seile

121, ..., 124 Eckseile

125, 126, 127 Diagonalseile

130 Aufrolleinrichtung

131, 132, .. Wellen

133 Umlenkrollen

140 Anschlüsse/Schnittstellen

145 Spannungsversorgung

150 Steuereinheit

4io Eingangsgrößen für Regelung

420 Invers-Kinematik

430 Antriebe (z.B. Elektromotoren)

440 Sensorik zur Erfassung der Seillängen/Geschwindigkeiten

450 Seilkraftmesseinheit

46o Überwachungseinheit