本发明涉及建筑机械领域，特别是涉及一种标 定定位的方法和装 置。 背景技术

随着机械自动化的发展， 众多产品中安装了传感器等检测装置， 实现对产品转向， 速度等控制， 通常电位器和传感器的固定定位靠机 械装配定位。

沥青混凝土摊铺机广泛适用于公路和城市道路 的建设和养护，还 用于机场、 港口、 停车场等工程施工。 沥青混凝土摊铺机按行走装置 分为轮胎式和履带式分类，其中轮胎式摊铺机 前轮装配的转角传感器 靠机 ¾装配定位， 控制器以转角传感器机 ¾定位的中点、 最左边、 最 右边转角传感器参数值为基准，通过处理程序 对实时采集的转角传感 器的参数值进行处理， 从而实现对机器的控制， 并将信息在人机界面 上显示。

在实现本发明的过程中， 发明人发现现有技术至少存在如下问 题：

传感器等检测装置固定定位靠机械装配定位， 在生产、 使用、 维 护中很不方便。 例如， 机械定位在批量生产时很不方便， 装配不准确 则需调试程序， 同时在使用和维修过程中， 因机械变形及各复杂情况 下导致的位置偏离， 使得须重新装配调好后机器才能工作， 生产、 使 用、 维护不方便。 发明内容

本发明的实施例提供一种标定定位的方法和装 置，通过电气标定 实现对机械装置的参数进行标定， 达到了标定筒单， 易于使用和维护 的效果。

本发明的实施例提供一种标定定位的方法，用 于对机械装置的参 数进行标定， 包括：

获取预设工作模式下的待标定的参数的标定值 ，所述标定值为所 述预设工作模式下的待标定的参数的实际测量 值；

判断所述标定值是否等于所述预设工作模式下 所述待标定的参 数的系统值；

当判断所述标定值不等于所述系统值时，使用 所述标定值更新所 述系统值；

根据更新后的系统值， 获取所述进行标定的参数的实时数据。 所述获取预设工作模式下的待标定的参数的标 定值， 包括： 在预设模式下， 通过电气检测装置对所述进行标定参数进行检 测， 获取检测数据；

将所述检测数据进行处理，转换为所述进行标 定的参数对应的标 定值。

获取预设工作模式下的进行标定的参数的标定 值之前， 还包括： 在所述预设工作模式下， 对所述进行标定的参数进行首次标定， 具体包括以下步骤：

在所述预设工作模式下， 获取所述进行标定的参数的首次标定 值；

将所述首次标定值设置为所述进行标定的参数 的首次系统值。 所述电气检测装置包括传感器和 /或电位器。 使用所述标定值更新所述系统值包括：

通过标定界面将所述标定值更新所述系统值。 本发明的实施例提供一种标定定位的装置，用 于对机械装置的参 数进行标定， 包括：

获取模块， 用于预设工作模式下的待标定的参数的标定值 ， 所述 标定值为所述预设工作模式下的待标定的参数 的实际测量值；

判断模块，用于判断所述获取模块获取的所述 标定值是否等于所 述预设工作模式下所述待标定的参数的系统值 ；

标定模块，用于当所述判断模块判断所述标定 值不等于所述系统 值时， 使用所述标定值更新所述系统值；

处理模块， 用于根据所述标定模块更新后的系统值， 获取所述进 行标定的参数的实时数据。

所述获取模块具体用于：

在预设模式下， 通过电气检测装置对所述进行标定参数进行检 测， 获取检测数据；

将所述检测数据进行处理，转换为所述进行标 定的参数对应的标 定值。

所述获取模块还用于：

在所述预设工作模式下， 获取所述进行标定的参数的首次标定 值；

所述处理模块还用于：

将所述首次标定值设置为所述进行标定的参数 的首次系统值。 所述电气检测装置包括传感器和 /或电位器。

使用所述标定值更新所述系统值包括： 通过标定界面将所述标定值更新所述系统值。

本发明的实施例通过电气标定实现对机械装置 的参数进行标定， 达到了标定筒单， 易于使用和维护的效果。 当然， 实施本发明的实施 例的任一产品并不一定需要同时达到以上所述 的所有优点。 附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术 方案，下面将对本 发明或现有技术描述中所需要使用的附图作筒 单的介绍， 显而易见 地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例 ， 对于本领域普通 技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图 获得其他的附图。

图 1为本发明实施例中一种标定定位的方法的流� �图； 图 2 为本发明实施例中进行机械装置标定的电气装 置的结构示 意图；

图 3为本发明实施例中控制平台的标定界面；

图 4为本发明实施例中一种标定定位的方法的流� �图； 图 5为本发明实施例中一种标定定位的方法的流� �图； 图 6为本发明实施例中一种标定定位的装置的结� �示意图。 具体实施方式

本发明的实施例的主要思想包括：获取预设工 作模式下的待标定 的参数的标定值，所述标定值为所述预设工作 模式下的待标定的参数 的实际测量值；判断所述标定值是否等于所述 预设工作模式下所述待 标定的参数的系统值； 当判断所述标定值不等于所述系统值时， 使用 所述标定值更新所述系统值； 根据更新后的系统值， 获取所述进行标 定的参数的实时数据。 下面将结合本发明中的附图， 对本发明中的技术方案进行清楚、 完整的描述， 显然， 所描述的实施例是本发明的一部分实施例， 而不 是全部的实施例。基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没 有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本发明 保护的范围。

本发明实施例提供一种标定定位的方法， 如图 1所示， 用于对机 械装置的参数进行标定， 具体包括以下步骤：

步骤 101、 获取预设工作模式下的待标定的参数的标定值 ， 所述 标定值为所述预设工作模式下的待标定的参数 的实际测量值。

步骤 102、 判断所述标定值是否等于所述预设工作模式下 所述待 标定的参数的系统值。

步骤 103、 当判断所述标定值不等于所述系统值时， 使用所述标 定值更新所述系统值。

步骤 104、 根据更新后的系统值， 获取所述进行标定的参数的实 时数据。

本发明中进行机械装置标定的电气装置， 如图 2所示， 设有检测 装置（具体为转角传感器）， 处理模块（具体为控制器模块 SYMC ), 和控制平台 （具体为人机交互界面 SYLD )。 检测装置包括定位器， 角度传感器等， 用于实时采集摊铺机的行驶参数， 例如行驶速度和行 驶角度等。检测装置将采集到的行驶参数传送 到处理模块， 处理模块 将采集到的行 3史参数经处理程序处理，转换成用于标定的� �定值和用 于显示的显示值，并将处理后标定值传送到控 制平台以及将显示值传 送到仪表盘。 其中， 处理程序用于将接收的数据转换成与之对应的 标 定值和显示值。传送到仪表盘的显示值用于操 作员根据仪表盘显示的 数据对摊铺机的行驶状态进行监视，传送到控 制平台的标定值用于操 作员根据对摊铺机的行驶状态进行控制、 标定等。 其中， 控制平台设 有用于对摊铺机行驶参数进行标定的标定界面 。

控制平台的标定界面， 如图 3所示， 设有行驶参数的系统值和标 定值的显示窗口。 其中， 摊铺机行驶参数的标定值为当前摊铺机实时 行驶参数的实际测量值。而系统值为当前摊铺 机在预设工作模式下的 行驶参数的基准值， 用于将摊铺机实时的行驶参数经程序处理后， 与 对应的系统值进行比较而获知摊铺机实时的行 驶状态，以显示在仪表 盘上。其中，预设的工作模式通常为摊铺机行 驶参数的极限工作模式。 例如， 对于行驶速度参数， 预设的工作模式为最大行驶速度工作模式 和最小行驶速度工作模式； 对于行驶角度参数， 预设的工作模式为最 大左转行驶工作模式、 最大右转行驶工作模式和直行工作模式。

具体的， 处理模块对检测装置检测的数据进行处理分为 以下步 骤：

( 1 )处理模块接收检测装置发送的数据。

例如： 行驶速度为 5米 /秒， 行驶角度为左转 30° 。

( 2 )处理模块以摊铺机实际的最大行驶速度和与� �数据同方向 的最大行驶角度为基准， 获取与接收的数据对应的标定数据。

设摊铺机实际的最大行驶速度为 10米 /秒， 则与实际对应的行驶 速度范围为 0~10米 /秒， 行驶速度范围对应的标定值为 0~10000； 与 实际对应的最大左转行驶角度 60。 ， 则实际的左转行驶角度范围为 0~60° , 左转行驶角度范围对应的标定值为 0~10000。

若此时处理模块接收的数据为当前行驶速度为 5 米 /秒， 则由处 理程序根据实际的行驶速度范围和行驶速度范 围对应的标定值，获得 当前行驶速度对应的标定值为 5000; 接收的数据为当前左转行驶角 度为 30° , 则由处理程序根据实际的左转行驶角度范围和 左转行驶 角度范围对应的标定值， 获得当前左转行驶角度对应的标定值为

5000。

( 3 )处理模块以摊铺机最大行驶速度和与该数据� �方向的最大 行驶角度的系统值为基准， 获取与步骤（2 ) 中的标定数据对应的用 于显示的行驶速度和行驶角度。

摊铺机正常行驶状态下， 同一参数对应的系统值和标定值应该是 一致的， 即此时与系统值对应的最大行驶速度为 10米 /秒， 行驶速度 范围为 0~10米 /秒， 行驶速度范围对应的系统值 0~10000； 与系统值 对应的最大左转行驶角度为 60° , 左转行驶角度范围为 0~60° , 左 转行驶角度范围对应的系统值为 0~10000。

若此时当前行驶速度对应的标定值为 5000, 则由处理程序根据 系统值对应的行驶速度范围和行驶速度范围对 应的系统值，获得当前 行驶速度对应的显示值为 5米 /秒； 当前左转行驶角度对应的标定值 为 5000, 则由处理程序根据系统值对应的左转行驶角度 范围和左转 行驶角度范围对应的系统值，获得当前左转行 驶角度对应的显示值为 30° 。

通过上述步骤可知，处理模块对检测装置检测 的数据需要进行两 次转换， 而该两次转换却以不同的参数为基准， 用于获取检测数据对 应的标定值是以数据对应的参数的实际值为基 准，而获取检测数据对 应的显示值是以数据对应的参数的系统值为基 准。当摊铺机正常工作 时， 由于行驶参数的系统值是在初次使用摊铺机时 ， 由对应工作模式 下的行驶参数的实际值进行标定， 二者的数据应当一致。但由于机械 在装配或者使用的过程中可能出现偏差，使得 参数的系统最值和参数 的实际最值不一致， 从而导致对机械行驶的控制与显示出现偏差。 所 以， 在预设的工作模式下， 当系统值与标定值不一致时， 操作员可以 将摊铺机设置到上述的预设工作模式，并在该 工作模式下获取当前的 行驶参数的标定值， 并将该标定值设为系统值， 从而对系统值进行更 新， 以准确地对摊铺机进行控制。

需要进一步指出的是，上述的如图 3所示的控制平台的标定界面 布局和参数选择只是本发明的一种优选的技术 方案，在具体的应用场 景中， 可以根据需要进行调整， 或者布局变换， 这样的变化并不影响 本发明的保护范围。 本发明实施例提供一种标定定位的方法， 如图 4所示， 用于对机 械装置的参数进行标定， 其中对行驶速度参数进行标定， 具体包括以 下步骤：

步骤 401、 操作员启动轮胎式摊铺机。

道路筑路时， 需要利用沥青混凝土摊铺机进行铺路。 沥青混凝土 摊铺机按行走装置分有轮胎式和履带式。

本发明实施例中以轮胎式摊铺机为例进行说明 。

在摊铺机的仪表盘上包括用于显示当前摊铺机 行驶速度的速度 仪表盘和用于显示当前摊铺机旋转角度的角度 仪表盘。

本发明实施例中以对摊铺机的行驶速度参量进 行标定为例进行 说明。

例如， 根据铺路的要求， 操作员以 10米 /秒的行驶速度前行。 当 操作员启动摊铺机时， 随着摊铺机的启动， 仪表盘上的行驶速度参量 的数值不断上升。操作员不断对仪表盘上的数 据进行监视。 当仪表盘 上的数据显示当前摊铺机的行驶速度为 10米 /秒时， 该摊铺机已经达 到预设的行驶速度。 此时， 该操作员将保持当前的速度， 使该摊铺机 以 10米 /秒的速度匀速行驶。 步骤 402、 摊铺机的工作状态出现异常。

对于每一个路段， 根据铺路的要求设定摊铺机的行驶状态， 例如 行驶速度和行驶角度等， 这些都影响该摊铺机所铺路段的铺路参数， 例如摊铺厚度等。 在施工的过程中， 可能由于各种原因而导致摊铺机 的工作状态出现异常，致使仪表盘上所显示的 摊铺机当前的工作状态 与该 4难铺机实际的工作状态并不一致， 出现偏差。

摊铺机获取实际的行驶速度，根据实际的最大 行驶速度获取实际 行驶速度的显示值，而判断该显示值对应的行 驶速度时是根据摊铺机 理论上最大行驶速度进行转换。所以当最大行 驶速度的实际测量值与 对应的系统值不一致时，会导致对行驶速度的 误判，影响铺路的质量。

例如， 当前摊铺机的理论上最大行驶速度为 10米 /秒， 最大行驶 速度对应的系统值为 10000, 而摊铺机的实际最大行驶速度为 15米 / 秒， 则此时若摊铺机以 5米 /秒的速度行驶， 则处理程序将根据 15米 /秒的最大行驶速度对 5米 /秒进行处理， 处理后 5米 /秒对应的用于显 示的数值为 3333 , 操作员根据数值 3333判断当前的行驶速度为 3.3 米 /秒。 操作员根据仪表盘的显示， 将行驶速度提升到 5米 /秒， 则对 应的显示数值为 5000, 则此时摊铺机的实际行驶速度为 7.5米 /秒， 从而引起操作偏差。

步骤 403、 检验摊铺机的工作状态。

当摊铺机出现异常，操作员根据仪表盘上显示 的行驶参数和该摊 铺机实际行驶数据的比较获知，或根据操作员 的经验判断该摊铺机出 现异常时， 需要检验该摊铺机的工作状态。 如果该摊铺机的工作状态 出现异常， 需要对该摊铺机进行调整， 否则将导致该摊铺机所铺路段 不符合摊铺要求。 此时，可以通过摊铺机行驶参数的标定值与对 应的系统值是否一 致进行检验。

摊铺机的显示平台上设有操作员对摊铺机进行 操作控制的控制 平台。

具体的， 检验摊铺机的工作状态包括以下步骤：

( 1 )控制平台的界面切换到行驶参数标定界面。

( 2 )获取当前摊铺机的最大行驶速度的标定值。

摊铺机设有定位器， 用于实时检测摊铺行驶速度。 定位器将检测 到的摊铺机的行驶速度传送到摊铺机的处理模 块， 处理模块通过转 换， 将行驶速度转换成对应的行驶速度标定值。

( 3 )判断最大行驶速度的标定值是否等于该最大� �驶速度的系 统值。

当最大行驶速度的标定值等于该最大行驶速度 的系统值时，判断 摊铺机的行驶速度系统值准确， 转到步骤 404。

当最大行驶速度的标定值不等于该最大行驶速 度的系统值，判断 摊铺机的行驶速度系统值不准确，需要重新进 行标定，转到步骤 403。

步骤 404、 对摊铺机行驶速度系统值重新进行标定。

摊铺机行驶速度的系统值通常为预设工作模式 下的极值， 包括最 大行驶速度工作模式下的行驶速度最大值和最 小行驶速度工作模式 下的行驶速度最小值。 此时， 要根据系统值对应的工作模式， 获取对 应的标定值。

首先， 获取最大行驶速度的标定值。操作员将摊铺机 置于最大行 驶速度的工作模式下， 此时由定位器获取当前摊铺机的最大行驶速 度， 并经处理模块的处理， 转化成与最大行驶速度对应的标定值， 通 过人际交互界面显示给操作员。 此时， 操作员通过控制平台将该标定 值设置为当前最大行驶速度的系统值。

同理， 获取当前的最小行驶速度的系统值， 从而系统值被更新， 此处不再赘述。

此时， 摊铺机行驶参数的系统值与对应工作模式下的 标定值一 致， 摊铺机处于正常工作状态。

步骤 405、在当前行驶速度对应的系统值下，操作员 操作摊铺机。 需要说明的是，最小行驶速度的标定方式与最 大行驶速度的标定 方式相似， 此处不再赘述。 本发明实施例提供一种标定定位的方法， 如图 5所示， 用于对机 械装置的参数进行标定， 其中对行驶角度参数进行标定， 具体包括以 下步骤：

步骤 501、 操作员启动轮胎式摊铺机。

道路筑路时， 需要利用沥青混凝土摊铺机进行铺路。 沥青混凝土 摊铺机按行走装置分有轮胎式和履带式。

本发明实施例中以轮胎式摊铺机为例进行说明 。

在摊铺机的仪表盘上包括用于显示当前摊铺机 行驶速度的速度 仪表盘和用于显示当前摊铺机旋转角度的角度 仪表盘。

本发明实施例中以对摊铺机的行驶角度参量进 行标定为例进行 说明。

例如， 根据铺路的要求， 操作员以左转 30° 的行驶角度前行。 当操作员启动摊铺机，仪表盘上的数据显示当 前摊铺机的行驶角度为 左转 30。 时， 该摊铺机已经达到预设的行驶角度。

步骤 502、 摊铺机的工作状态出现异常。

对于每一个路段， 根据铺路的要求设定摊铺机的行驶状态， 例如 行驶速度和行驶角度等 , 这些都影响该摊铺机所铺路段的铺路参数， 例如摊铺厚度， 弯道摊铺的行驶角度等。 在施工的过程中， 可能由于 各种原因而导致摊铺机的工作状态出现异常， 致使仪表盘上所显示的 摊铺机当前的工作状态与该摊铺机实际的工作 状态并不一致， 出现偏 差。

摊铺机获取实际的行驶角度，根据实际的最大 左转行驶角度获取 实际行驶角度的显示值，而判断该显示值对应 的行驶角度时是根据摊 铺机理论上最大左转行驶角度进行转换。所以 当最大左转行驶角度的 实际测量值与对应的系统值不一致时， 会导致对行驶角度的误判， 影 响铺路的质量。

例如， 当前摊铺机的理论上最大左转行驶角度为 60° , 最大左 转行驶角度对应的系统值为 10000, 而摊铺机的实际最大左转行驶角 度为 45° , 则此时若摊铺机以左转 30。 的角度行驶， 则处理程序将 根据最大左转行驶角度为 45° 对左转 30° 进行处理， 处理后左转 30。 对应的用于显示的数值为 6666, 操作员根据数值 6666判断当前 的行驶角度为 40° 。 操作员根据仪表盘的显示， 将行驶角度改变到 左转 30° , 则对应的显示数值为 5000, 则此时摊铺机的实际行驶角 度为左转 22.5° , 从而引起操作偏差。

步骤 503、 检验摊铺机的工作状态。

当摊铺机出现异常，操作员根据仪表盘上显示 的行驶参数和该摊 铺机实际行驶数据的比较获知，或根据操作员 的经验判断该摊铺机出 现异常时， 需要检验该摊铺机的工作状态。 如果该摊铺机的工作状态 出现异常， 需要对该摊铺机进行调整， 否则将导致该摊铺机所铺路段 不符合摊铺要求。 此时，可以通过摊铺机行驶参数的标定值与对 应的系统值是否一 致进行检验。

摊铺机的显示平台上设有操作员对摊铺机进行 操作控制的控制 平台。

具体的， 检验摊铺机的工作状态包括以下步骤：

( 1 )控制平台的界面切换到行驶参数标定界面。

( 2 )获取当前摊铺机的最大左转行驶角度的标定� �。

摊铺机设有角度传感器， 用于实时检测摊铺行驶角度。 角度传感 器将检测到的摊铺机的行驶角度传送到摊铺机 的处理模块，处理模块 通过转换， 将行驶角度转换成对应的行驶速度标定值。

( 3 )判断最大左转行驶角度的标定值是否等于该� �大左转行驶 角度的系统值。

当最大左转行驶角度的标定值等于该最大左转 行驶角度的系统 值时， 判断摊铺机的行驶角度系统值准确， 转到步骤 504。

当最大左转行驶角度的标定值不等于该最大左 转行驶角度的系 统值， 判断摊铺机的行驶角度系统值不准确， 需要重新进行标定， 转 到步骤 503。

步骤 504、 对摊铺机行驶角度系统值重新进行标定。

摊铺机行驶角度的系统值通常为预设工作模式 下的极值， 包括最 大左转行驶工作模式下的最大左转行驶角度和 最右边行驶角度工作 模式下的最右边行驶最大值和直行工作模式下 的中间值。 此时，要根 据系统值对应的工作模式， 获取对应的标定值。

首先， 获取最大左转行驶角度的标定值。 操作员将摊铺机置于最 大左转行驶角度的工作模式下，此时由角度传 感器器获取当前摊铺机 的最大左转行驶角度， 并经处理模块的处理， 转化成与最大左转行驶 角度对应的标定值， 通过人际交互界面显示给操作员。 此时， 操作员 通过控制平台将该标定值设置为当前最大左转 行驶角度的系统值。

同理，获取当前的最大左转行驶角度的系统值 和直行工作模式下 的中间值， 从而系统值被更新， 此处不再赘述。

此时， 摊铺机行驶参数的系统值与对应工作模式下的 标定值一 致， 摊铺机处于正常工作状态。

步骤 505、在当前行驶角度对应的系统值下，操作员 操作摊铺机。 需要说明的是，最大右转行驶角度和直行的标 定方式与最大左转 行驶角度的标定方式相似， 此处不再赘述。 以同时对行驶速度和行驶角度或其他参量进行 标定，只要可以进行电 气标定的参量均属于本发明保护的范围。 本发明实施例提供一种标定定位的装置 600, 如图 6所示， 用于 对机械装置的参数进行标定， 包括：

获取模块 610, 用于预设工作模式下的待标定的参数的标定值 ， 所述标定值为所述预设工作模式下的待标定的 参数的实际测量值； 判断模块 620, 用于判断获取模块 610获取的所述标定值是否等 于所述预设工作模式下所述待标定的参数的系 统值；

标定模块 630, 用于当判断模块 620判断所述标定值不等于所述 系统值时， 使用所述标定值更新所述系统值；

处理模块 640, 用于根据标定模块 630更新后的系统值， 获取所 述进行标定的参数的实时数据。

获取模块 610具体用于：

在预设模式下， 通过电气检测装置对所述进行标定参数进行检 测， 获取检测数据；

将所述检测数据进行处理，转换为所述进行标 定的参数对应的标 定值。

获取模块 610还用于：

在所述预设工作模式下， 获取所述进行标定的参数的首次标定 值；

处理模块 640还用于：

将所述首次标定值设置为所述进行标定的参数 的首次系统值。 所述电气检测装置包括传感器和 /或电位器。

使用所述标定值更新所述系统值包括：

通过标定界面将所述标定值更新所述系统值。

本发明的实施例通过电气标定实现对机械装置 的参数进行标定， 达到了标定筒单， 易于使用和维护的效果。 当然， 实施本发明的实施 例的任一产品并不一定需要同时达到以上所述 的所有优点。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人 员可以清楚地了解 到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的 方式来实现， 当然也可 以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施 方式。基于这样的理解， 本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做 出贡献的部分可以以 软件产品的形式体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质 中， 包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是 手机，个人计算机, 服务器， 或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述 的方法。

以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领 域的普通技术人员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出 若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。