Die vorliegende Erfindung betrifft ein Gespann sowie ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebs.

Es ist aus dem Stand der Technik bereits bekannt, an einem Anhänger, welcher an ein Zugfahrzeug angehängt ist, einen Antrieb, insbesondere einen Zusatzantrieb, zu koppeln, welcher im Bedarfsfall eine höhere Antriebskraft auf den An- hänger übertragen kann und somit beispielsweise in schwierigem Gelände ein Vorankommen des Gespanns aus Zugfahrzeug und Anhänger ermöglicht. Insbesondere sind in diesem Zusammenhang hydraulisch betriebene Antriebe bereits als Stand der Technik bekannt, wobei auch mit einzelnen Rädern gekoppelte Elektromotoren eingesetzt werden. Die bis dato bekannten Steuerungen oder Re- geleinrichtungen zur Ansteuerung und zum Betrieb derartiger Antriebe sind jedoch bislang sehr einfach ausgeführt und es ist stets vom Anwender bzw. vom Fahrzeugführer eines Gespanns mit einem derartigen Antrieb ein hoher Steuerungsaufwand gefordert, um in verschiedenen Betriebszuständen des Gespanns die richtige Einstellung und den angemessenen Betriebsmodus am Antrieb vorzu- nehmen. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein verbessertes Gespann mit einem Antrieb am Anhänger sowie ein verbessertes Verfahren zur Steuerung eines Antriebs bereitzustellen. Diese Aufgaben werden gelöst mit einem Gespann gemäß Anspruch 1 sowie einem Verfahren gemäß Anspruch 14.

Erfindungsgemäß weist das Gespann ein Zugfahrzeug und einen Anhänger auf, wobei der Anhänger einen Antrieb aufweist, welcher mit einem Rad des An- hängers gekoppelt ist bzw. in Wirkverbindung steht, wobei eine Regeleinheit vorgesehen und ausgelegt ist, ein Signal eines Sensors zu empfangen, wobei die Regeleinheit den Betrieb des Antriebs abhängig von dem Signal steuert. Das Gespann ist vorzugsweise ein Nutzfahrzeug bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger, wie beispielsweise einem Sattelauflieger. Denkbar ist auch ein zweiachsiger Kipper, an welchem ein ebenfalls zweiachsiger Anhänger mit gelenkter Deichsel angehängt ist. Die Regeleinheit ist dabei vorzugsweise ein Mikrocon- troller-Schaltkreis, welcher mit Signaleingängen und entsprechenden Signalausgängen ausgestattet ist. Vorzugsweise weist die Regeleinheit einen internen Speicher auf, in welchem Wertetabellen gespeichert werden können, um aus einge- henden Signalen eine entsprechende Schaltlogik zu errechnen und entsprechend ausgehende Signale zur Ansteuerung des Antriebs oder eine Vielzahl von Antrieben abgeben zu können. Mit Vorteil steuert die Regeleinheit eine Ventilanordnung, welche wiederum den Zufluss von Hydraulikfluid an einen als hydrostatischen Zusatzmotor ausgebildeten Antrieb steuert. Neben dem Signal, welches von einem Sensor an die Regeleinheit gesendet wird, empfängt die Regeleinheit auch das Steuersignal von einem Anwender, insbesondere vom Führer des Gespanns. Das vom Anwender gesendete Signal ist dabei vorzugsweise ein An- oder Aus-Signal oder ein Signal welches einen bestimmten Betriebszustand, wie insbesondere ein bestimmtes Drehmoment, vom Zusatzantrieb fordert und entsprechend durch die Regeleinheit interpretiert und in ein Steuersignal an den Zusatzantrieb umgesetzt wird. Neben dem Signal, welches vom Anwender an die Regeleinheit gesendet wird, empfängt die Regeleinheit auch das Signal von zumindest einem Sensor, welcher am Zugfahrzeug oder am Anhänger vorgesehen ist und den Bewegungszustand oder den Betriebszustand einer bestimmten Kenngröße des Gespanns überwacht. Dabei überlagert die Regeleinheit mit Vorteil das vom Anwender an die Regeleinheit gesandte Signal durch eine durch das vom Sensor empfangene Sig- nal ausgelöste Schaltlogik. Mit anderen Worten wird beispielsweise, auch wenn der Anwender ein Inbetriebnehmen des Antriebs fordert, die Geschwindigkeit des Gespanns aber zu hoch für den Einsatz des Antriebs ist, die Regeleinheit den Antrieb nicht in Betrieb nehmen, wobei insbesondere die Sicherheit verbessert und die Lebensdauer des Antriebs dadurch verlängert werden kann.

Mit Vorteil ist ein erster Sensor vorgesehen, welcher die Winkelausrichtung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger misst bzw. erfasst und als erstes Signal an die Regeleinheit übermittelt, wobei die Regeleinheit aus dem ersten Signal einen Ist-Winkel bestimmt und diesen mit einem Grenzwinkel vergleicht, wobei die Regeleinheit den Antrieb nur in Betrieb nimmt, wenn der Ist-Winkel kleiner als der Grenzwinkel ist. Insbesondere um zu vermeiden, dass bei einer stark eingelenkten Stellung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger der Zusatzantrieb ein Drehmoment auf das Rad des Anhängers überträgt, welches dazu führen würde, dass eine quer zur Längsrichtung des Zugfahrzeugs wirkende Kraftkomponente auf das Zugfahrzeug wirkt und dabei zum einen ein Umkippen des Zugfahrzeugs und zu einem erhöhten Reifenverschleiß am Zugfahrzeug führen könnte, überwacht ein erster Sensor die Winkelausrichtung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger und übermittelt ein entsprechendes erstes Signal an die Regeleinheit.

Der von der Regeleinheit aus dem Signal errechnete Ist-Winkel ist dabei vorzugsweise ein Winkel, welcher die Abweichung der Ausrichtung der beiden Längsachsen von Nutzfahrzeug und Zugfahrzeug von einem Winkel von 180° ausdrückt. Mit anderen Worten ist, wenn die Längsachsen des Zugfahrzeugs und des Anhängers kollinear oder parallel zueinander sind, der Ist-Winkel 0°. Der Ist-Winkel ist somit definiert als die Winkelabweichung der Längsachsen des Zugfahrzeuges und des Anhängers von einer parallelen Ausrichtung zueinander. Darüber hinaus wird der Ist-Winkel vorzugsweise nur in der horizontalen Ebene gemessen. Mit anderen Worten ist der Ist-Winkel also der Winkel zwischen den Längsachsen des Zugfahrzeugs und des Anhängers in einer Draufsicht auf das Gespann, wobei als Ist- Winkel der jeweils kleinste zwischen den beiden Längsachsen messbare Winkel definiert ist. Als Grenzwinkel wird vorzugsweise ein Grenzwert bezeichnet, welcher von der Regeleinheit aus anderen Zustandswerten, welche am Gespann gemessen werden, errechnet wird oder welcher in einem Speicher der Regeleinheit hinterlegt ist. Mit Vorteil kann auf diese Weise die Sicherheit beim Betrieb eines Gespanns mit einem Antrieb bzw. einem Zusatzmotor am Anhänger deutlich er- höht werden.

Mit Vorteil liegt der Grenzwinkel Werte zwischen 10° und 45° und vorzugsweise zwischen 15° und 35°. Entscheidend für die Auswahl des richtigen Grenzwinkels sind dabei physikalische Faktoren sowohl des Aufbaus des Nutzfahrzeugs, der Beladung und der aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit des Nutzfahrzeugs. Es hat sich gezeigt, dass ein Winkelbereich zwischen 10° und 45° sowohl im Stand als auch bei einem bewegten Gespann für den überwiegenden Teil der derzeit bekannten Nutzfahrzeugsysteme einen guten Kompromiss bereitstellt aus der einerseits vielseitigen Einsetzbarkeit eines zusätzlichen Antriebs am Anhänger als auch einer ausreichend hohen Sicherheit gegen zu große Querkomponenten, welche auf das Zugfahrzeug durch den Antrieb übertragen werden könnten, gewährleistet. Der engere Bereich von 15° bis 35° und besonders bevorzug von ca. 25° hat sich dabei für Anhänger von 40-Tonner-Nutzfahrzeug-Gespannen als besonders sicher und zuverlässig erwiesen

Mit Vorteil misst ein zweiter Sensor die Drehgeschwindigkeit eines Rades des Zugfahrzeugs und übermittelt diese als zweites Signal an die Regeleinheit, wobei die Regeleinheit aus dem zweiten Signal eine Ist-Geschwindigkeit bestimmt und diese mit einer Grenzgeschwindigkeit vergleicht, wobei die Regeleinheit den An- trieb nur in Betrieb nimmt, wenn die Ist-Geschwindigkeit kleiner als die Grenzgeschwindigkeit ist. Ähnlich zum Vorgehen der Regeleinheit beim Vergleich eines Ist-Winkels mit einem Grenzwinkel ist die Regeleinheit vorzugsweise auch dafür ausgelegt, ein zweites Signal eines zweiten Sensors zu empfangen, welcher die Drehgeschwindigkeit bzw. die Umdrehungszahl pro Minuten an einem Rad des Zugfahrzeugs misst. Aus diesem vorzugsweise digitalen Signal errechnet die Regeleinheit anhand von gespeicherten Daten zur Geometrie der Fahrzeugräder des Gespanns eine Ist-Geschwindigkeit. Diese Ist-Geschwindigkeit wird mit einer im Speicher der Regeleinheit gespeicherten Grenzgeschwindigkeit verglichen, wobei eine Schaltlogik der Regeleinheit den Antrieb nur dann in Betrieb nimmt, wenn die Ist-Geschwindigkeit kleiner als die vorgegebene Grenzgeschwindigkeit ist. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass der Antrieb in Betrieb genommen wird, wenn die Geschwindigkeit des Gespanns für dessen Betrieb zu hoch ist und eine Beschädigung des Antriebs drohen könnte.

Mit Vorteil ist alternativ oder zusätzlich ein dritter Sensor vorgesehen, welcher die Drehgeschwindigkeit des Rads des Anhängers, an welches der Antrieb gekoppelt ist, misst und als drittes Signal an die Regeleinheit übermittelt, wobei die Regeleinheit aus dem dritten Signal eine Ist-Geschwindigkeit bestimmt und diese mit einer Grenzgeschwindigkeit vergleicht, wobei die Regeleinheit den Antrieb nur in Betrieb nimmt, wenn die Ist-Geschwindigkeit kleiner ist als die Grenzgeschwindigkeit. Analog zur zuvor beschriebenen Messung der Geschwindigkeit eines Rads am Zugfahrzeug kann auch am Rad des Anhängers dessen Drehgeschwindigkeit gemessen und hieraus von der Regeleinheit eine Ist-Geschwindigkeit des Anhängers berechnet werden. Die weitere Regelungsfolge ist dabei gleich der zuvor beschriebenen Regelungsfolge bei Messung der Drehgeschwindigkeit des Rades am Zugfahrzeug.

Mit Vorteil liegt die Grenzgeschwindigkeit zwischen 5 km/h und 40 km/h und vorzugsweise zwischen 8 km/h und 15 km/h an. Es hat sich gezeigt, dass die derzeit auf dem Markt verwendbaren Zusatzmotoren Maximalgeschwindigkeiten von 40 km/h erlauben bzw. bei größeren Geschwindigkeiten nicht mehr dieselbe Effizienz aufweisen wie der Hauptantrieb des Nutzfahrzeugs. Zudem ist zu erwarten, dass zumindest bis zu einer Geschwindigkeit von 5 km/h ein Eingriff des Antriebs zur Unterstützung der Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt des Gespanns, insbesonde- re im schwierigen Gelände, sinnvoll ist. So hat sich gezeigt, dass bei Fahrzeugen, die in besonders schwerem Gelände unterwegs sind, teilweise Geschwindigkeiten über 5 km/h ein Sicherheitsrisiko darstellen, so dass eine Grenzgeschwindigkeit von 5 km/h für derartige Gebiete vorgesehen sein kann. Eine Grenzgeschwindig- keit, die zwischen 8 und 15 km/h liegt, hat sich dabei insbesondere für den Einsatz von hydrostatischen Zusatzantrieben bewährt, da diese in diesem Bereich die größte Effizienz und Lebensdauer erreichen.

Mit Vorteil ermittelt die Regeleinheit aus dem zweiten Signal und dem dritten Sig- nal eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Rad des Zugfahrzeugs und dem Rad des Anhängers und vergleicht diese mit einer Grenzdifferenz, wobei die Regeleinheit den Antrieb automatisch in Betrieb nimmt, wenn die Geschwindigkeitsdifferenz größer als die Grenzdifferenz ist. Das hier beschriebene Vorgehen der Regeleinheit entspricht einer Anti-Schlupfregelung. Dieses Prinzip soll hierbei auf das Zusammenspiel eines Zugfahrzeugs und des Anhängers, welcher am

Zugfahrzeug angehängt ist, übertragen werden. Wenn eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem angetriebenen Rad des Zugfahrzeugs und dem angetriebenen Rad des Anhängers besteht, ist dies ein Hinweis darauf, dass entweder das Rad des Zugfahrzeugs oder das Rad des Anhängers keine Traktion mit dem entspre- chenden Untergrund hat. Für diesen Fall ist es bevorzugt, dass die Regeleinheit automatisch und ohne dass der Anwender ein entsprechendes Signal an die Regeleinheit senden muss, den Antrieb am Anhänger entsprechend zugeschaltet. Dabei ist es bevorzugt, dass stets nur eine Differenz, bei welcher die Drehgeschwindigkeit des Rads des Zugfahrzeugs höher ist als die Drehgeschwindigkeit des Rads des Anhängers, eine entsprechende Schaltung der Regeleinheit verursacht. Sollte das angetriebene Rad des Anhängers schneller drehen als das angetriebene Rad des Nutzfahrzeugs, so ist es bevorzugt, dass die Regeleinheit den Antrieb am Anhänger ausschaltet. Vorzugsweise liegt die Grenzdifferenz zwischen 3 Umdrehungen pro Minute und 45 Umdrehungen pro Minute. In diesem Differenzbereich kann ein Durchdrehen der Räder am Zugfahrzeug effektiv verhindert werden, und damit sowohl der Vor- trieb des Gespanns verbessert werden, als auch ein zusätzlicher Reifenverschleiß am Zugfahrzeug verhindert werden.

Weiterhin bevorzugt bestimmt die Regeleinheit den Grenzwinkel in Abhängigkeit von der Ist-Geschwindigkeit, wobei der Grenzwinkel mit steigender Ist-Geschwindigkeit abnimmt. Für den bevorzugten Fall, dass sowohl der Ist-Winkel als auch eine Ist-Geschwindigkeit am Gespann gemessen und durch die Regeleinheit verarbeitet werden, ist es bevorzugt, dass der Grenzwinkel kein statisch oder fest in der Regeleinheit gespeicherter Wert ist, sondern in Abhängigkeit von der er- rechneten Ist-Geschwindigkeit des Gespanns von der Regeleinheit errechnet wird. So ist es insbesondere bei höheren Geschwindigkeiten des Gespanns erforderlich, den Grenzwinkel abzusenken, da ansonsten gefährliche Querkraftkomponenten durch den zu starken Einsatz des Antriebs am Anhänger erzeugt werden können, welche das Gespann zum Umkippen bringen könnten. Es kann auf diese Weise die Sicherheit beim Betrieb eines Gespanns mit Zusatzantrieb am Anhänger erhöht werden.

Bevorzugt ist der zweite Sensor und/oder der, sofern vorhanden, dritte Sensor als induktiver Sensor ausgebildet. Induktive Sensoren sind insbesondere zum Einsatz mit einem Polrad geeignet, wobei entsprechend bereits an Nutzfahrzeugen vorhandene Polräder verwendet werden können, um einen zweiten und/oder einen dritten Sensor einsetzen zu können. Es können auf diese Weise Kosten gesenkt werden, da bereits an Nutzfahrzeugen vorgesehene Geschwindigkeitssensierun- gen Anwendungen finden können.

Besonders bevorzugt erzeugen der zweite Sensor und/oder der dritte Sensor dabei ein digitales Rechtecksignal. Hierfür ist der als induktiver Sensor ausgebildete Sensor vorzugsweise mit einer integrierten Signalfilterung und einem Schmitt- Trigger, also einer Analog-Digital-Wandlung ausgestattet. Ein digitales oder binä- res Signal hat den Vorteil, dass es von einer größeren Anzahl von Regeleinheiten ohne weiteres interpretiert werden kann. Darüber hinaus ist ein solches vom Sensor erzeugtes Signal bei sehr geringen Geschwindigkeiten bzw. Drehgeschwindig- keiten des jeweiligen Rads mit einer ausreichenden Signalstärke vorhanden, so dass auch bei geringen Geschwindigkeiten des Nutzfahrzeugs ein entsprechendes Signal von der Regeleinheit verwendet und ausgewertet werden kann. Bevorzugt kann der zweite Sensor und/oder der dritte Sensor bei Drehgeschwindigkeiten des Rads, welche kleiner als 10 Umdrehungen pro Minute, vorzugsweise kleiner als 1 Umdrehung pro Minute und besonders bevorzugt kleiner als 0,5 Umdrehungen pro Minute, ein Signal ausgeben, welches für die Regeleinheit interpretierbar ist. Dieses Signal ist vorzugsweise ein digitales Signal, welches somit je nach Einstellung des Schmitt-Triggers, der wiederum ein analoges Signal in ein digitales Signal wandelt, stets eine entsprechende Amplitude aufweist und somit von der Regeleinheit auch bei geringen Geschwindigkeiten des Rads interpretiert werden kann. Mit Vorteil eignet sich der Sensor somit für Gespanne mit Zusatzantrieb, bei denen die zu regelnden Geschwindigkeiten oft kleiner als 5 km/h sind.

Besonders bevorzugt sind am Anhänger zwei Antriebe vorgesehen und mit jeweils einem Rad des Anhängers gekoppelt, wobei die Regeleinheit abhängig von den über Sensoren übermittelten Signalen die Antriebe gleich oder unterschiedlich an- steuert. In einer ersten bevorzugten Ausführungsform ist dabei jeweils ein Rad auf der rechten Seite des Anhängers und ein Rad auf der linken Seite des Anhängers durch je einen Antrieb angetrieben. Für diesen Fall ist die Regeleinheit ausgelegt, beispielsweise bei Kurvenfahrt des Gespanns, welche durch einen ersten Sensor und die entsprechende Winkelabweichung zwischen Zugfahrzeug und Anhänger ermittelt und an die Regeleinheit übermittelt wird, an dem jeweils kurvenäußeren Rad eine größere Antriebsgeschwindigkeit einzustellen als an dem kurveninneren Rad. Mit anderen Worten kann die Regeleinheit somit die Funktionsweise eines Differentials nachbilden. Alternativ oder zusätzlich bevorzugt sind die beiden angetriebenen Räder des Anhängers in Fahrtrichtung hintereinander angeordnet, wobei je nach Drehmomentbedarf am Anhänger nur einer oder beide Antriebe von der Regeleinheit angesteuert werden. Insbesondere bevorzugt sind dabei insgesamt vier Räder des Anhängers durch Antriebe angetrieben, wobei jeweils zwei Antriebe hintereinander auf der fahrzeugrechten und zwei Antriebe hintereinander auf der fahrzeuglinken Seite angeordnet sind.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebs vorgesehen, wo- bei der Antrieb an einem Anhänger angeordnet und mit einem Rad des Anhängers gekoppelt ist, welches die Schritte aufweist:

a) Bereitstellung einer Regeleinheit und eines Sensors, wobei die Regeleinheit mit dem Sensor und dem Antrieb über Signalleitungen und/oder mechanisch verbunden ist,

b) Messen eines Winkels zwischen einem Zugfahrzeug und dem Anhänger und/oder eine Drehgeschwindigkeit eines Rads am Zugfahrzeug und/oder am Anhänger,

c) Übermitteln des oder der gemessenen Werte in Form eines Signals an die Regeleinheit,

d) Bestimmen von Ist-Werten für Winkel oder Geschwindigkeit oder Geschwindigkeitsdifferenz durch die Regeleinheit und Vergleichen der Ist-Werte mit Grenzwerten, wobei die Grenzwerte in einem Speicher der Regeleinheit gespeichert sind oder durch die Regeleinheit errechnet werden,

e) Ansteuern des Antriebs abhängig von einer in der Regeleinheit gespeicherten Schaltlogik.

Das erfindungsgemäße Verfahren verbessert den Betrieb eines Gespanns, bei welchem ein Zugfahrzeug und ein Anhänger vorgesehen sind, wobei am Anhänger ein Antrieb, insbesondere Zusatzantrieb, mit einem Rad verbunden ist. Dabei kann für den Betrieb dieses Gespanns die Sicherheit deutlich erhöht werden, da das Verfahren insbesondere dafür ausgelegt ist, vom Anwender bzw. Fahrer des Gespanns gegebene Anweisungen überlagern, welche die Sicherheit des Gespanns gefährden. So kann die Regeleinheit insbesondere bei zu hohen Fahrtgeschwindigkeiten oder bei zu hohen Einschlagwinkeln zwischen Zugfahrzeug und Anhänger verhindern, dass der Antrieb am Anhänger in Betrieb genommen wird. Gleichzeitig kann die Regeleinheit beispielsweise bei Traktionsverlust am Zug- fahrzeug automatisch und selbsttätig den Antrieb am Anhänger in Betrieb nehmen und so ein erhöhtes Antriebsdrehmoment für das Gespann erzeugen.

Mit Vorteil empfängt die Regeleinheit ein Anwendersignal und verarbeitet dieses, wobei die Regeleinheit den Antrieb nur in Betrieb nimmt, wenn sowohl das Anwendersignal als auch die Schaltlogik ein Inbetriebnehmen des Antriebs erlauben. Mit anderen Worten wird somit nur für den Fall, dass zum einen der Anwender einen Zusatzantrieb durch den Antrieb am Anhänger fordert und zum anderen, wenn auch gleichzeitig die in der Regeleinheit vorgesehene Schaltlogik, welche die entsprechenden Sicherheitsparameter des Betriebs des Gespanns berücksichtigt, den zusätzlichen Antrieb des Gespanns durch einen Antrieb am Anhänger erlaubt, dieser Antrieb durch die Regeleinheit in Betrieb genommen. Die Schaltlogik stellt somit eine Sicherheitsinstanz beim Betrieb eines Antriebs, insbesondere eines Zusatzantriebs an einem Gespann aus Zugfahrzeug und Anhänger, dar.

Es versteht sich, dass die auf ein Verfahren zur Steuerung eines Antriebs bezogenen Merkmale des vorstehend beschriebenen Gespanns auch in dem erfindungsgemäßen Verfahren Anwendung finden können. Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung.

Dabei zeigt Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Gespanns und ein vereinfachtes Blockschaltbild, aus welchem sowohl die einzelnen Komponenten eines Ge- spanns sowie auch eine Verfahrensweise zur Steuerung eines Antriebs an einem derartigen Gespann hervorgehen. Das Gespann ist erfindungsgemäß aus einem Zugfahrzeug Z und einem Anhänger A aufgebaut. Dabei ist die Regeleinheit 2 in dieser bevorzugten Ausführungsform vorzugsweise am Anhänger A angeordnet und festgelegt. Über verschiedene Signalleitungen ist die Regeleinheit 2 mit zu- mindest drei Sensoren T verbunden, welche jeweils Signale S an die Regeleinheit senden. Weiterhin ist die Regeleinheit über Signalleitungen mit einer Ventilanordnung verbunden und kann über entsprechende Steuersignale in der Ventilanord- nung Ventile öffnen oder schließen und somit einen Betrieb des Antriebs 4 aufnehmen oder beenden. Ein erster Sensor Ti ist dabei vorzugsweise im Bereich des Königszapfens und der Sattelkupplung des Gespanns angeordnet und misst den Winkel der Längsachsen des Zugfahrzeugs Z und des Anhängers A. Das von diesem ersten Sensor Ti übermittelte erste Signal Si wird von der Regeleinheit empfangen und entsprechend ausgewertet, wobei die Regeleinheit 2 aus diesem ersten Signal Si einen Ist-Winkel α errechnet. Weiterhin ist vorzugsweise ein zweiter Sensor T2 am Zugfahrzeug Z angeordnet, welcher die Drehgeschwindigkeit eines Rads, besonders bevorzugt eines angetriebenen Rads des Zugfahrzeugs Z, misst und ein entsprechendes zweites Signal S2 an die Regeleinheit 2 übersendet. Alternativ oder zusätzlich zum zweiten Sensor T2 ist ein dritter Sensor T3 am Anhänger A vorgesehen, welcher analog zu dem zweiten Sensor T2 die Drehgeschwindigkeit eines Rads am Anhänger A ermittelt. Der dritte Sensor T3 sendet ein entsprechendes drittes Signal S3 an die Regeleinheit 2. Aus dem zweiten Signal S2 und/oder dem dritten Signal S3 ermittelt die Regeleinheit eine Ist- Geschwindigkeit v. Der Ist-Winkel α wird dabei von der Regeleinheit 2 mit einem Grenzwinkel ß verglichen. Die Ist-Geschwindigkeit v wird von der Regeleinheit 2 mit einer Grenzgeschwindigkeit u verglichen. Entsprechend des Ausgangs dieser Vergleiche sendet die Regeleinheit 2 ein entsprechendes Steuersignal an den An- trieb 4 bzw. indirekt an den Antrieb 4 über die Ansteuerung der Ventilanordnung. Sofern sowohl am Anhänger A als auch am Zugfahrzeug Z Drehgeschwindigkeiten der jeweils angetriebenen Räder ermittelt werden, kann die Regeleinheit 2 aus dem entsprechenden zweiten Signal S2 und dem dritten Signal S3 eine Geschwindigkeitsdifferenz dv ermitteln und diese mit einer Grenzdifferenz du vergleichen. Sofern am Zugfahrzeug Z eine größere Drehgeschwindigkeit des angetriebenen Rads vorliegt als am angetriebenen Rad des Anhängers A setzt die Regeleinheit 2 den Antrieb 4 automatisch in Betrieb. Auf diese Weise kann bei Traktionsverlust am Zugfahrzeug Z der Antrieb 4 ein zusätzliches Drehmoment zum Vortrieb des Gespanns bereitstellen und so das Vorankommen des Gespanns auch in schwe- rem Gelände erlauben. Bezugszeichen:

2 Regeleinheit

4 Antrieb

α Ist-Winkel

ß Grenzwinkel

A Anhänger

dv Geschwindigkeitsdifferenz du Grenzdifferenz

S Signal

Sl,2... - erstes, zweites, ... Signal

T Sensor

Tl,2... - erster, zweiter, ... Sensor u Grenzgeschwindigkeit

V Ist-Geschwindigkeit z Zugfahrzeug