Die Erfindung betrifft die Steuerung eines Haushaltsgeräts. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Kommunikation mit einem Haushaltsgerät.

Ein Haushaltsgerät ist dazu eingerichtet, eine vorbestimmte Funktion in einem Haushalt auszuführen, beispielsweise Saugen, Reinigen oder Waschen. Dazu kann das Haushaltsgerät durch einen Benutzer ferngesteuert werden, beispielsweise um eine Bearbeitung exemplarisch vorzugeben, die das Haushaltsgerät dann automatisiert wiederholen kann. Die Bedienung erfolgt üblicherweise mittels einer Eingabevorrichtung, die drahtlos mit dem Haushaltsgerät verbunden ist.

Solange sich der Benutzer nahe bei dem Haushaltsgerät befindet, kann er das Umfeld des Haushaltsgeräts selbst unmittelbar erkennen und das Haushaltsgerät entsprechend steuern. Soll die Steuerung über eine größere Distanz funktionieren, beispielsweise aus einem anderen Zimmer desselben Haushalts oder von außerhalb des Haushalts, kann ein Videodatenstrom aus dem Umfeld des Haushaltsgeräts abgetastet und an den Benutzer übermittelt werden.

Die Steuerung des Haushaltsgeräts kann für den Benutzer schwierig sein, falls eine Übertragung des Videodatenstroms stockt oder übertragene Daten eine größere Zeitverzögerung aufweisen. Der Benutzer kann dann die Funktion des Haushaltsgeräts ungenau oder falsch steuern, sodass ein beabsichtigter Effekt nicht erzielt werden kann. Unter Umständen kann durch die Steuerung eine unbeabsichtigte Aktion oder Funktion ausgelöst werden, die einen Schaden an einem Objekt oder einer Person im Bereich des Haushaltsgeräts nach sich ziehen kann.

Eine der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht in der Angabe einer verbesserten Technik zur Steuerung eines Haushaltsgeräts. Die Erfindung löst diese Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.

Nach einem ersten Aspekt umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Haushaltsgeräts Schritte des Übermittelns eines ersten Datenstroms zwischen dem Haushaltsgerät und einem Nutzergerät; des Übermittelns eines zweiten Datenstroms zwischen dem Haushaltsgerät und dem Nutzergerät in entgegengesetzter Richtung zum ersten Datenstrom; des Bestimmens einer Gesamtverzögerung zwischen dem Aussenden des ersten Datenstroms und dem Eintreffen des zweiten Datenstroms; und des Steuerns des Haushaltsgeräts in Abhängigkeit der Gesamtverzögerung.

Ein Benutzer kann mittels des Nutzergeräts erste Daten im ersten Datenstrom vom Haushaltsgerät empfangen und zweite Daten im zweiten Datenstrom an das Haushaltsgerät senden. Dabei stehen die ersten und zweiten Daten seitens des Haushaltsgeräts und/oder des Nutzergeräts in einem vorbestimmten Zusammenhang, insbesondere kausaler Natur. So kann der Benutzer die zweiten Daten in Abhängigkeit der ersten Daten bereitstellen, indem er auf die ersten Daten reagiert, oder umgekehrt kann das Haushaltsgerät die ersten Daten in Abhängigkeit der zweiten Daten bereitstellen, wenn das Haushaltsgerät nach den zweiten Daten gesteuert wird. In einer bevorzugten Ausführungsform bilden die Datenströme einen geschlossenen Kreis, wobei auf beiden Seiten auf empfangene Daten reagiert wird und in Abhängigkeit der Reaktion Daten gesendet werden. Beispielsweise kann der Benutzer eine Funktion des Haushaltsgeräts fernsteuern und das Haushaltsgerät kann Informationen aus seinem Umfeld an den Benutzer übermitteln.

Es ist besonders bevorzugt, dass ein Datenstrom einen Zeitstempel umfasst, der angibt, wann eine bestimmte Information des Datenstroms ausgesandt wurde. Bevorzugt werden Zeitstempel periodisch oder ereignisgesteuert in den Datenstrom eingefügt. Außerdem können das Haushaltsgerät und das Nutzergerät Zeitgeber umfassen, die aufeinander synchronisiert sind, sodass ein empfangendes Gerät aufgrund eines empfangenen Zeitstempels eine Einweg-Verzögerung bestimmen kann, die angibt, wie lange das Übermitteln des zugehörigen Datenstroms in einer Richtung gedauert hat. Die Zeitgeber können jeweils einen einfachen zeitabhängigen Zähler oder eine Echtzeit-Uhr umfassen. Mittels eines bekannten Protokolls können die Zeitgeber miteinander synchronisiert werden. In einer Ausführungsform sind die Zeitgeber auf eine übergeordnete Zeitquelle abgeglichen, beispielsweise UTC, wozu weiter bevorzugt das NTP-Protokoll verwendet werden kann.

Ein empfangendes Gerät kann einen empfangenen Zeitstempel im jeweils anderen Datenstrom möglichst unmittelbar an das andere Gerät zurücksenden. Das empfangende Gerät kann alternativ auch die bestimmte Einweg-Verzögerung zu ihm hin übermitteln. So kann das andere Gerät die Gesamtverzögerung als Summe einer lokal bestimmten Einweg-Verzögerung und der empfangenen Einweg-Verzögerung bestimmen. Diese Bestimmungen erfolgen bevorzugt beidseitig, sodass die Gesamtverzögerung auf beiden Seiten schnell bestimmt werden kann. In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der erste Datenstrom Audio- oder Videodaten. Im ersten Datenstrom enthaltene Daten können aus einem Umfeld des Haushaltsgeräts abgetastet sein, sodass der Benutzer das Haushaltsgerät einen Eindruck des Umfelds erfahren kann.

Der zweite Datenstrom kann Steuerdaten umfassen, die eine Steuerung des Haushaltsgeräts betreffen. Insbesondere kann das Haushaltsgerät mittels der Steuerdaten gesteuert werden. Insbesondere kann der Benutzer das Haushaltsgerät auf mittels der Steuerdaten steuern. Steuerdaten können auch vom ersten Datenstrom umfasst sein und beispielsweise einen Zustand des Haushaltsgeräts umfassen, beispielsweise eine Position oder eine Bewegungsgeschwindigkeit.

In einer weiteren Ausführungsform kann der zweite Datenstrom Audio- oder Videodaten umfassen. So kann ein Benutzer eine Zusatzfunktion des Haushaltsgeräts nutzen, die über eine Hauptfunktion hinausgeht. Beispielsweise kann der Benutzer eine akustische Nachricht über das Haushaltsgerät ausgeben, auch wenn die Hauptfunktion nicht akustischer Natur sein sollte, sondern beispielsweise ein Reinigen einer Bodenfläche betrifft.

Das Haushaltsgerät kann weiter dazu eingerichtet sein, sich in einem Haushalt zu bewegen. So kann beispielsweise ein Saugroboter, ein Wischroboter oder ein anderer Reinigungsroboter innerhalb eines vorbestimmten Haushalts beweglich sein. Die Bewegung kann autonom durch das Haushaltsgerät gesteuert werden, beispielsweise in Abhängigkeit einer durchzuführenden Aufgabe oder in Abhängigkeit einer Abtastung seines Umfelds. Alternativ kann das Haushaltsgerät auch in Abhängigkeit von Daten im zweiten Datenstrom gesteuert werden.

Das Haushaltsgerät kann auch beweglich sein, indem es einen Abschnitt umfasst, der bezüglich eines im Haushalt ortsfesten Abschnitts bewegt werden kann. Eine Geschwindigkeit, mit der sich das Haushaltsgerät als Ganzes oder abschnittsweise bewegt, kann in Abhängigkeit der Gesamtverzögerung gesteuert werden. So kann eine Fernsteuerung des Haushaltsgeräts durch einen Benutzer deutlich erleichtert werden. Der Benutzer kann leichter rechtzeitig auf ein Ereignis reagieren, das durch die Bewegung des Haushaltsgeräts bedingt ist. Nähert sich das Haushaltsgerät beispielsweise einem Hindernis, so kann der Benutzer das Gerät manuell anhalten. Je länger die Übermittlung von Videodaten aus dem Umfeld des Haushaltsgeräts an den Benutzer dauert, desto später erkennt der Benutzer die Situation und je länger die Übertragung eines Steuerkommandos vom Benutzer an das Haushaltsgerät dauert, desto weiter ist das Haushaltsgerät gefahren, bevor es das Kommando erhält. Sind die Übermittlungszeiten kurz, so kann das Haushaltsgerät mit einer maximalen Geschwindigkeit bewegt werden, sind sie länger, kann die Geschwindigkeit reduziert werden, um eine Steuerung bzw. Regelung der Bewegung durch den Benutzer immer noch zu ermöglichen.

Bevorzugt wird die Geschwindigkeit des Haushaltsgeräts mit steigender Gesamtverzögerung reduziert. In einer Ausführungsform kann das Haushaltsgerät mit einer höheren Geschwindigkeit gesteuert werden, solange die Gesamtverzögerung geringer als ein erster vorbestimmter Schwellenwert ist, und mit einer geringeren Geschwindigkeit, falls die Gesamtverzögerung größer als der erste Schwellenwert ist. In einer anderen Ausführungsform kann ein mehrstufiger oder kontinuierlicher Zusammenhang zwischen der Gesamtverzögerung und der Geschwindigkeit vorbestimmt sein.

Eine kontinuierliche Bewegung des Haushaltsgeräts aufgrund der Steuerdaten kann gestoppt werden, falls die Gesamtverzögerung einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Der zweite Schwellenwert ist bevorzugt größer als der erwähnte erste Schwellenwert. Auf diese Weise kann die kontinuierliche Steuerung des Haushaltsgeräts automatisch unterbrochen werden, falls die Gesamtverzögerung die kontinuierliche Steuerung nicht mehr sicher zulässt. Schäden am Haushaltsgerät oder in dessen Umfeld aufgrund einer unkontrollierten Bewegung können verbessert verhindert werden. Als kontinuierliche Steuerung wird hierin verstanden, dass eine Bewegung solange ausgeführt wird, wie entsprechendes Kommando eintrifft. Das Kommando wird üblicherweise vom Benutzer bereitgestellt, liegt beim Haushaltsgerät allerdings erst verzögert vor.

Alternativ zur kontinuierlichen Steuerung kann auch eine diskontinuierliche Steuerung erfolgen, bei welcher der Benutzer ein Kommando beliebig lange geben kann und das Haushaltsgerät dem Kommando nur in einem vorbestimmten Maß folgt, beispielsweise indem es sich über eine vorbestimmte Strecke, über einen vorbestimmten Winkel oder während einer vorbestimmten Dauer bewegt. Anders ausgerückt kann eine Bewegung des Haushaltsgeräts nach einem vorbestimmten Maß gestoppt werden, falls die Gesamtverzögerung einen dritten vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Der dritte Schwellenwert kann dem zweiten Schwellenwert entsprechen.

In einer Weiterführung des Gedankens kann ein Kommando, dessen zeitlicher Abstand zum Ende eines vorangehenden Kommandos geringer als die Gesamtverzögerung ist, nicht beachtet werden. So kann verhindert werden, dass der Benutzer einer Serie von Kommandos „blind“ gibt, also ohne einen Effekt eines gegebenen Kommandos abzuwarten.

In einer weiteren Ausführungsform wird einer der Datenströme über eine zentrale Stelle übermittelt. Die zentrale Stelle kann beispielsweise einen Server oder einen Computer in einer Cloud umfassen. Verschiedene Netzwerke können für die Kommunikation zwischen dem Nutzergerät und der zentralen Stelle bzw. der zentralen Stelle und dem Haushaltsgerät verwendet werden.

Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Haushaltsgerät eine Kommunikationseinrichtung zur Übermittlung eines ersten Datenstroms zwischen dem Haushaltsgerät und einem Nutzergerät; und eines zweiten Datenstroms zwischen dem Haushaltsgerät und dem Nutzergerät in entgegengesetzter Richtung zum ersten Datenstrom; sowie eine Verarbeitungseinrichtung. Dabei ist die Verarbeitungseinrichtung dazu eingerichtet, eine Gesamtverzögerung zwischen dem Aussenden des ersten Datenstroms und dem Eintreffen des zweiten Datenstroms zu bestimmen; und das Haushaltsgerät in Abhängigkeit der Gesamtverzögerung zu steuern.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.

Die Kommunikationseinrichtung kann auch zur Kommunikation mit der zentralen Stelle eingerichtet sein. Nach noch einem weiteren Aspekt umfasst ein System das Haushaltsgerät und die zentrale Stelle, sowie optional das Nutzergerät. Dabei ist die zentrale Stelle dazu eingerichtet, mit dem Haushaltsgerät und dem Nutzergerät in wenigstens einer Richtung zu kommunizieren, um Informationen vom einen an das andere Gerät weiterzuleiten.

Die Erfindung wird nun unter Bezug auf die beiliegenden Figuren genauer beschrieben, in denen:

Figur 1 ein System mit einem Haushaltsgerät; und Figur 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Haushaltsgeräts darstellt.

Figur 1 zeigt ein System 100, das ein Haushaltsgerät 105, ein Nutzergerät 110 und eine optionale zentrale Stelle 115 umfasst. Das Haushaltsgerät 105 ist dazu eingerichtet, eine vorbestimmte Funktion in einem Haushalt zu erbringen. In der beispielhaft dargestellten Ausführungsform umfasst das Haushaltsgerät 105 einen Bodenbearbeitungsroboter, der dazu eingerichtet ist, eine Bodenfläche im Haushalt zu befahren und dabei zu bearbeiten. Das Bearbeiten umfasst bevorzugt ein Reinigen, insbesondere ein Fegen, ein Saugen und/oder ein Wischen.

Das Nutzergerät 110 ist bevorzugt dazu eingerichtet, als Interaktionseinrichtung für einen Benutzer 120 zu dienen. Dazu umfasst das Nutzergerät 110 bevorzugt eine Eingabeeinrichtung, etwa in Form einer grafischen Anzeige oder eines Lautsprechers, und eine Ausgabeeinrichtung, beispielsweise in Form von manuell zu betätigenden Steuerelementen. Ein berührungsempfindlicher Bildschirm kann sowohl zur Ausgabe als auch zur Eingabe von Informationen verwendet werden. Eine Steuervorrichtung des Nutzergeräts kann mittels eines Programms die Ausgabe und/oder Eingabe von Informationen steuern. Außerdem umfasst das Nutzergerät wenigstens eine Kommunikationseinrichtung, um Daten an das Haushaltsgerät 105 und/oder an die zentrale Stelle 115 zu übermitteln. Das Nutzergerät 110 kann als dediziertes Gerät aufgebaut sein oder ein Universalgerät, beispielsweise ein Smartphone, ein Tablet Computer oder ein Laptop Computer, kann als Nutzergerät 110 verwendet werden. Bevorzugt ist das Nutzergerät 110 ein Mobilgerät. Das Nutzergerät 110 kann innerhalb des Haushalts oder an einem beliebigen anderen Ort verwendet werden.

Die zentrale Stelle 115 ist dazu eingerichtet, einen Datenstrom vom Haushaltsgerät 105 oder vom Nutzergerät 110 zu empfangen und optional zu speichern oder an das jeweils andere Gerät 110, 115 weiter zu leiten. In einer weiteren Ausführungsform kann ein zuvor gespeicherter Inhalt von der zentralen Stelle 115 an eines der Geräte weiter geleitet werden.

Das Haushaltsgerät 105 ist bevorzugt dazu eingerichtet, eine Bewegung zu vollführen, entweder indem es sich selbst im Haushalt bewegt, oder indem ein beweglicher Abschnitt wie ein Arm oder eine Bürste bewegt wird. In der dargestellten Ausführungsform umfasst das Haushaltsgerät 105 einen Bodenreiniger, der dazu eingerichtet ist, über eine Boden- fläche im Haushalt zu fahren und die Bodenfläche dabei zu bearbeiten. Eine Verarbeitungseinrichtung 125 ist mit einer Kommunikationseinrichtung 130 verbunden, die dazu eingerichtet ist, mit dem Nutzergerät 110 und/oder der zentralen Stelle 115 zu kommunizieren. Mittels einer Schnittstelle 135 ist die Verarbeitungseinrichtung 125 mit einem Aktuator verbunden, der die Bewegung des Haushaltsgeräts 105 bewirkt. Außerdem kann einer oder mehrere Sensoren und/oder einer oder mehrere Aktoren vorgesehen sein. Beispielhaft sind eine Kamera 140, ein Mikrofon 145 und ein Lautsprecher 150 dargestellt. Andere beispielhafte Sensoren umfassen einen Radarsensor, einen LiDAR-Sensor, einen Ultraschallsensor oder einen optischen Oberflächensensor für eine Bodenfläche. Es können auch mehrere Sensoren vorgesehen sein, die gleichen oder unterschiedlichen Typs sein können. So können beispielsweise mehrere Kameras 140 vorgesehen sein, die sich beispielsweise bezüglich ihrer Abtastbereiche oder ihrer Auflösungen, Brennweiten oder Farbkapazitäten unterscheiden können.

Der Benutzer 120 kann das Haushaltsgerät 105 mittels des Nutzergeräts 110 steuern, indem er eine entsprechende Eingabe tätigt, die als Steuerdaten an das Haushaltsgerät 105 übermittelt wird. Die Bewegung oder eine andere Funktion des Haushaltsgeräts 105 kann in Abhängigkeit der Eingabe gesteuert werden. Eine Serie von Steuerdaten kann als Datenstrom übermittelt werden. Auf demselben Weg kann auch ein beliebiger anderer Inhalt am Haushaltsgerät 105 bereitgestellt werden, beispielsweise Audiodaten, die am Nutzergerät 110 aufgezeichnet und am Haushaltsgerät 105 mittels des Lautsprechers 150 ausgegeben werden können.

In der Gegenrichtung können ebenfalls Daten übermittelt werden. Beispielsweise kann mittels der Kamera 150 ein Bild angefertigt, an das Nutzergerät 110 übertragen und dort dem Benutzer 120 bereitgestellt werden. Eine Serie von Bildern kann als Videodatenstrom übermittelt und bereitgestellt werden. In entsprechender Weise kann mittels des Mikrofons 145 ein Audiodatenstrom erstellt und mittels des Nutzergeräts 120 an den Benutzer 120 übermittelt werden.

Unter Nutzung beider Datenströme kann der Benutzer 120 das Haushaltsgerät 105 steuern. Dabei kann er ein Kommando in Abhängigkeit eines Status eingeben, der ihm mittels des Nutzergeräts 110 dargestellt wird. Das Kommando wirkt auf das Haushaltsgerät 105, sodass ein folgender Status einen Effekt des Kommandos reflektiert. Dieser Status kann erneut an das Nutzergerät 110 übermittelt werden und so fort. Die Übermittlung eines Datenstroms kann eine gewisse Einweg-Verzögerung in Anspruch nehmen, die nicht notwendigerweise konstant ist. Außerdem können die beiden Datenströme ungleichen Einweg-Verzögerungen unterworfen sein. Eine Gesamtverzögerung ergibt sich aus der Summe der Einweg-Verzögerungen. Außerdem kann eine gewisse Zeit verstreichen, bis ein am Haushaltsgerät 105 eingetroffenes Kommando so weit umgesetzt ist, dass der Benutzer 120 den geänderten Status wahrnehmen kann.

Die Steuerung des Haushaltsgeräts 105 kann aufgrund der Gesamtverzögerung für den Benutzer 120 schwierig sein. Es wird vorgeschlagen, die Datenströme zwischen dem Haushaltsgerät 105 und dem Nutzergerät 110 aufeinander abzustimmen und insbesondere die Steuerung des Haushaltsgeräts von der Gesamtverzögerung abhängig zu machen.

Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200, das mittels des Systems 100 ausgeführt werden kann. Schritte 205 bis 235 des Verfahrens 200 werden seitens des Haushaltsgeräts 105 ausgeführt, während Schritte 250 bis 280 seitens des Nutzergeräts 110 ausgeführt werden. Dabei werden die Schritte 205 bis 280 bevorzugt zyklisch durchlaufen. Vereinfachend wird im Folgenden davon ausgegangen, dass die Kommunikation zwischen dem Haushaltsgerät 105 und dem Nutzergerät 110 direkt und ohne Zwischenschaltung der zentralen Stelle 115 erfolgt.

Zum leichteren Verständnis beginnt die Erklärung mit einem Schritt 230, in welchem seitens des Haushaltsgeräts 105 ein Umfeld abgetastet wird, wozu beispielsweise die Kamera 140 oder das Mikrofon 145 verwendet werden kann. In einem folgenden Schritt 235 wird ein Datenstrom A bereitgestellt und an das Nutzergerät 110 übermittelt. Der Datenstrom A umfasst bevorzugt Informationen, die der Abtastung entstammen sowie weiter bevorzugt auch Zeitinformationen. Eine erste Zeitinformation betrifft den Zeitpunkt der Abtastung oder den Zeitpunkt des Aussendens einer Abtastung. Eine optionale zweite Zeitinformation betrifft eine zuvor im Schritt 215 bestimmte Einweg-Verzögerung für einen Datenstrom B vom Nutzergerät 110 an das Haushaltsgerät 105, wie im Folgenden noch genauer erläutert wird.

In einem Schritt 250 wird der Datenstrom A seitens des Nutzergeräts 110 empfangen. In einem Schritt 255 wird eine Zeitinformation bestimmt, die einen Empfangszeitpunkt reflektiert. Der Empfangszeitpunkt bezieht sich bevorzugt auf eine empfangene erste Zeitinformation. In einem Schritt 260 kann die Einweg-Verzögerung des Datenstroms A aus einer Differenz der empfangenen und der bereitgestellten Information bestimmt werden. Diese Bestimmung setzt voraus, dass auf beiden Seiten dieselbe Zeitbasis verwendet wird, sodass Zeitinformationen bzw. Zeitstempel aus verschiedenen Quellen miteinander vergleichbar sind. Zur Synchronisation der Zeitbasen oder Zeitgeber kann ein Synchronisierungsprotokoll wie NTP verwendet werden, das in Figur 2 nicht dargestellt ist. In einem Schritt 265 kann die Gesamtverzögerung als Summe der lokal bestimmten Einweg-Verzögerung des Datenstroms A und der empfangenen Einweg-Verzögerung des Datenstroms B bestimmt werden.

In einem Schritt 270 kann der empfangene Datenstrom A an den Benutzer 120 bereitgestellt werden. Im vorliegenden Beispiel kann dazu etwa ein Audio- oder Videodatenstrom am Nutzergerät 110 ausgegeben werden. Auf diese Informationen kann der Benutzer 120 reagieren, beispielsweise indem er abschätzt, welche Bewegung das Haushaltsgerät 105 bezüglich seines Umfelds durchführen sollte. Der Benutzer 120 kann dann eine entsprechende Eingabe am Nutzergerät 110 tätigen, die in einem Schritt 275 erfasst werden kann. Beispielsweise kann der Benutzer 120 ein Kommando eine Bewegung des Haushaltsgeräts 105 nach vorn, nach hinten, eine Drehung lach links oder nach rechts oder eine Steuerung einer Bewegungsgeschwindigkeit oder eines Drehwinkels betreffen. In einem Schritt 280 kann auf der Basis der Eingabe ein Datenstrom B bereitgestellt werden. Dem Datenstrom kann eine Zeitinformation des Aussendens einer Information beigefügt werden. Zusätzlich kann die lokal zuletzt bestimmte Einweg-Verzögerung des Datenstroms A beigefügt werden. Ferner kann die Zeitinformation beigefügt werden, auf die sich die Eingabe bezieht, im vorliegenden Beispiel also der Zeitpunkt des Aussendens von Informationen im Schritt 235.

In einem Schritt 205 kann der Datenstrom B seitens des Haushaltsgeräts 105 empfangen werden. In einem Folgeschritt 210 kann eine Zeitinformation bereitgestellt werden, die den Empfangszeitpunkt kennzeichnet. Dabei bezieht sich der Empfangszeitpunkt bevorzugt auf eine Zeitinformation im Datenstrom B. In einem Schritt 215 kann aus einer Differenz der lokalen und der empfangenen Zeitinformation eine Einweg-Verzögerung des Datenstroms B bestimmt werden, die später im Schritt 235 weiter verarbeitet wird. In einem Schritt 220 kann die Gesamtverzögerung als Summe der lokal bestimmten und der empfangenen Einweg-Verzögerung bestimmt werden.

In Abhängigkeit der Gesamtverzögerung kann das Haushaltsgerät 105 in einem Schritt 225 gesteuert werden. In einer ersten Ausführungsform kann eine Bewegungsgeschwindigkeit von der Gesamtverzögerung abhängig sein, wobei gilt, dass die Geschwindigkeit mit steigender Gesamtverzögerung abnimmt. In einer zweiten Ausführungsform kann eine kontinuierliche Steuerung des Haushaltsgeräts 105 in Abhängigkeit eines Kommandos im Datenstrom B beendet werden, falls die Gesamtverzögerung einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. In diesem Fall kann aber noch eine diskontinuierliche Steuerung ermöglicht sein, bei der einem Kommando eine vorbestimmte Bewegung zugeordnet ist, die durch das Haushaltsgerät ausgeführt wird. Nach der in ihrem Betrag und/oder in ihrer Dauer vorbestimmten Bewegung kann das Haushaltsgerät 105 wieder angehalten oder der jeweils verwendete Aktuator wieder deaktiviert werden. Sollte die Gesamtverzögerung größer als ein dritter Schwellenwert sein, der größer als der zweite Schwellenwert sein kann, so kann die Steuerung des Haushaltsgeräts 105 in Abhängigkeit des empfangenen Datenstroms B ganz beendet werden. In allen drei Ausführungsformen können dem Datenstrom A Informationen beigemischt werden, die anzeigen, auf welche Weise die Bewegung des Haushaltsgeräts 105 beeinflusst ist.

Es ist zu beachten, dass auch mehr als ein Datenstrom A und/oder mehr als ein Datenstrom B verwendet werden kann. Bevorzugt werden Datenströme, die in derselben Richtung übermittelt werden, miteinander synchronisiert, sodass Informationen, die zum selben Zeitpunkt erhoben und auf verschiedenen Datenströmen ausgesandt wurden, auch zu einem gemeinsamen Zeitpunkt beim Empfänger bereitgestellt werden. Beispielsweise können ein Kontrolldatenstrom, der Steuerkommandos umfasst, und ein Videodatenstrom, der eine Sequenz von Bildern umfasst, empfängerseitig synchronisiert bereitgestellt werden.

In einer Weiterbildung kann die Synchronisierung derart erfolgen, dass die Einweg-Verzögerung zwischen dem Aussenden und dem Bereitstellen von Informationen möglichst konstant ist. Dazu können empfängerseitig bereits empfangene Informationen so lange zurückgehalten werden, bis ihr Alter einer vorbestimmten Einweg-Verzögerung entspricht. Eine solche Vorgehensweise ist aus der Video-Übertragung bekannt und wird auch als Puffern (buffering) bezeichnet.

Ein Videodatenstrom kann in einer weiteren Ausführungsform in der zentralen Stelle 115 weiter verarbeitet oder zwischengespeichert werden. Die zentrale Stelle 115 kann zusätzliche Informationen in den Datenstrom einarbeiten oder mit ihm korrelieren, beispielsweise einen aktuellen Aufenthaltsort des Benutzers 120 bzw. eine geografische Position des Nutzergeräts 110 oder des Haushaltsgeräts 105. Derartige Informationen können auch grafisch aufbereitet werden, etwa in Form einer Kartenansicht. Auf der Basis der grafischen Aufbereitung kann ein eigener Datenstrom bereitgestellt werden. Bezugszeichen

100 System

105 Haushaltsgerät

110 Nutzergerät

115 zentrale Stelle

120 Benutzer

125 Verarbeitungseinrichtung

130 Kommunikationseinrichtung

135 Schnittstelle

140 Kamera

145 Mikrofon

150 Lautsprecher

200 Verfahren

205 Datenstrom B empfangen

210 Zeitstempel bereitstellen

215 Einweg-Verzögerung B bestimmen

220 Gesamtverzögerung bestimmen

225 Haushaltsgerät steuern

230 Umfeld abtasten

235 Datenstrom A aussenden

250 Datenstrom A empfangen

255 Zeitstempel bereitstellen

260 Einweg-Verzögerung A bestimmen

265 Gesamtverzögerung bestimmen

270 Datenstrom A an Benutzer

275 Eingabe erfassen

280 Datenstrom B aussenden