以下、本発明の最良の実施形態について添� ��図面を参照しつつ説明する。
 この部品移送装置は、図1ないし図3に示す� �うに、ベース10、ベース10上に直立して設け� ��れた支持部材20、ラックRを載置し得ると共� ��上下方向Zに昇降自在に設けられた載置部材 30、載置部材30を昇降駆動する第1昇降駆動機� ��40、載置部材30と対向する上方において上下 方向Zに昇降自在に設けられた上側押圧部材50 、上側押圧部材50を昇降駆動する第2昇降駆動 機構60、上側押圧部材50に対して水平方向Xに� ��復動自在に設けられた担持ハンド70、担持� �ンド70を水平方向Xに往復駆動する水平駆動� �構80、載置部材30上に設けられた傾き規制部� ��90等を備えている。
 また、図1ないし図3に示すように、この部� �移送装置に対して、X方向において隣接する� ��置においてラックRを移載するための移載エ リアとしてのラックエリアA1と、Y方向におい て隣接する位置においてラックRから取り出� �た部品Wを供給する供給エリア又は部品Wを回 収する回収エリアとしての部品エリアA2が配� ��されている。

 ラックRは、図4Aないし図4Cに示すように、� �輪郭が略直方体をなし、略矩形の板状をな� �部品Wを上下方向Zに配列して収納し得るよう に、上側フレームR1、下側フレームR2、上側� �レームR1と下側フレームR2を連結する四隅及� ��中央二ヶ所の縦フレームR3、縦フレームR3に 複数段に亘って設けられて部品Wを載置し得� �載置フレームR4を備えている。尚、各フレー ムR1,R2,R3,R4は、それぞれ略矩形の断面をなす� ��うに形成されている。
 また、ラックRは、上側フレームR1と最上段� ��載置フレームR4の間において、担持ハンド70 が上側フレームR1の下側に入り込んで昇降し� ��ラックRの担持動作及び担持の解除動作を行 うことができる所定隙間を画定している。

 ベース10は、図1ないし図3に示すように、略 矩形の平板状に形成され、その上において、 支持部材20を固定すると共に、部品エリアA2� �担持している。
 支持部材20は、図1ないし図3に示すように、 ベース10の一側部において鉛直方向に直立す� ��ように固定され、載置部材30、上側押圧部� �50、担持ハンド70等を昇降自在に保持するよ� ��になっている。

 載置部材30は、図1ないし図3、図6に示すよ� �に、ラックRの下側フレームR2を載置すると� �に上下方向Zに昇降自在に形成されている。
 載置部材30は、担持ハンド70により吊り下げ られたラックRを下降させて所定位置に位置� �めする際に、図6に示すように、ラックRの下 側フレームR2を載置する所定位置を画定する( 2つずつの)載置部31,32を有し、一方の載置部31 には、所定位置に向けて案内する案内部とし ての傾斜面31aが形成されている。
 このように、載置部材30には、ラックRの下� ��フレームR2を受け入れつつ所定位置に案内� �る傾斜面31aが形成されているため、ラックR� ��吊り下げた状態から載置部材30上に載置す� �際に、ラックRが自重により直立姿勢を維持� ��る作用に加えて、傾斜面31aがラックRを所定 位置に案内するため、横方向からの押圧機構 等を設けなくても、横ずれを規制してラック を高精度に所定位置に位置決めすることがで きる。

 第1昇降駆動機構40は、図1ないし図3に示す� �うに、支持部材20に対して回動自在に支持さ れ上下方向Zに伸長するリードスクリュー41、 リードスクリュー41を回転駆動する駆動モー� ��42、載置部材30に固定されてリードスクリュ ー41に螺合された雌ネジ部材43、支持部材20に 固定され上下方向Zに伸長するガイドレール44 、載置部材30に固定されてガイドレール44に� �動自在に嵌合される被ガイド部45等を備えて いる。
 そして、駆動モータ42が正回転(又は逆回転) すると、リードスクリュー41が正回転(又は逆 回転)して、被ガイド部45が2つのガイドレー� �44に案内されつつ、載置部材30が上昇駆動(又 は下降駆動)されるようになっている。

 上側押圧部材50は、図1ないし図3、図6に示� �ように、載置部材30に対して上方から対向す るように配置され、ラックRの上側フレームR1 を上側から押圧し得るように、載置部材30に� ��して上下方向Zに相対的に昇降自在に形成さ れている。
 上側押圧部材50は、ラックRを載置部材30の� �置部31,32上(所定位置)に位置決めする際に、� ��6に示すように、ラックRの上側フレームR1を 押圧する(2つずつの)押圧部51,52を有し、一方� ��押圧部51には、所定位置に向けて案内する� �内部としての傾斜面51aが形成されている。
 このように、上側押圧部材50には、ラックR� ��上側フレームR1を受け入れつつ所定位置に� �内する傾斜面51aが形成されているため、ラ� �クRを吊り下げた状態で載置部材30上に載置� �、上側押圧部材50で上方から押圧する際に、 ラックRが自重により直立姿勢を維持する作� �に加えて、傾斜面51aがラックRを所定位置に� ��内するため、横方向からの押圧機構等を設� ��なくても、横ずれを規制してラックを高精� ��に所定位置に位置決めすることができる。
 また、上側押圧部材50は、昇降駆動される� �めに、ガイドレール44に摺動自在に嵌合され 被ガイド部53、後述する第2昇降駆動機構60の� ��ム部材62に係合するフォロワ部材54等を備え ている。

 第2昇降駆動機構60は、図1及び図3に示すよ� �に、載置部材30に設けられており、上側押圧 部材50及び担持ハンド70を一緒に昇降させる� �うに、上下方向Zにおいて所定のカムリフト� ��をもつカム部材61、カム部材61を回転駆動す る駆動モータ62等を備えている。
 カム部材61は、上側押圧部材50のフォロワ部 材54に係合しており、所定角度範囲を回動す� ��ことにより、載置部材30に対して上側押圧� �材50(及び担持ハンド70)を所定高さだけ昇降� �せるようになっている。
 すなわち、駆動モータ62が一方向に回転す� �と、載置部材30(の載置部31,32)に載置された� �ックRの上側フレームR1を上側から押圧する� �く上側押圧部材50が載置部材30に対して相対� ��に下降し、かつ、担持ハンド70が吊り下げ� �状態のラックRを載置部材30上に載置するべ� �下降し、一方、駆動モータ62が他方向に回転 すると、ラックRの上側フレームR1を押圧した 状態を解除するべく上側押圧部材50が載置部� ��30に対して相対的に上昇し、かつ、担持ハ� �ド70が上側フレームR1を担持してラックRを吊 り下げるべく上昇するようになっている。
 このように、第2昇降駆動機構60は載置部材3 0に設けられているため、上下動する上側押� �部材50の全体の重量を軽減することができ、 押圧動作又は押圧の解除動作を円滑に行うこ とができる。また、上側押圧部材50は、載置� ��材30に対して相対的に昇降するように形成� �れているため、ラックRを載置及び位置決め� ��た状態においては、第1昇降駆動機構40を駆� ��して載置部材30を昇降させるだけで、ラッ� �Rを昇降させることができる。

 担持ハンド70は、図1ないし図3、図5A、図5B� �図6に示すように、共通のスライダ70aから水� ��方向Xに片持ち梁状に伸長しており、上側押 圧部材50に対して水平方向Xにのみ相対的に往 復動自在に支持され、上側押圧部材50に対し� ��下方から対向する没入位置(図3中の実線で� �す位置)と上側押圧部材30から水平方向Xに突� ��する突出位置(図3中の二点鎖線で示す位置)� ��間を往復動し得るように形成されている。
 そして、担持ハンド70は、突出位置におい� �ラックRの上側フレームR1の下側に入り込ん� �ラックRを担持して吊り下げ、没入位置にお� ��てラックRを載置部材30上に降ろすように、� ��側押圧部材50と一緒に昇降駆動されるよう� �なっている。
 また、担持ハンド70は、ラックRの上側フレ� ��ムR1の下側に入り込んで担持する際に、図5A 及び図5Bに示すように、ラックRの上側フレー ムR1を担持する担持部71,72を有し、一方の担� �部71には、ラックRの位置ずれを規制する傾� �面71aが形成されている。
 このように、担持ハンド70は上側押圧部材50 に対して水平方向Xにのみ相対的に移動する� �うに形成されているため、担持ハンド70を昇 降させる駆動機構としては前述のように上側 押圧部材50を昇降させる第2昇降駆動機構60を� ��用して構造を簡素化でき、さらに、ラックR を載置部材30上に載置する動作に連動(同期)� �て上側押圧部材50でラックRを押圧する動作� �行わせることができる。

 水平駆動機構80は、図1及び図3に示すよう に、上側押圧部材50の下面において水平方向X に伸長するように設けられたガイドレール81� ��担持ハンド70の共通スライダ70aの上面に設� �られてガイドレール81に摺動自在に嵌合され る被ガイド部82、共通スライダ70aから下方に� ��長する長溝83aを画定する長溝部材83、上側� �圧部材50に固定された駆動モータ84、駆動モ� ��タ84に直結されて揺動するように駆動され� �と共にその先端が長溝83aに摺動自在に連結� �れた揺動アーム85等を備えている。

 すなわち、駆動モータ84が一方向に所定� �度だけ回転すると、揺動アーム85が図3中の� �計回りに回転して左向きの略水平となる位� �に移動し、担持ハンド70が上側押圧部材50の� ��方から対向する没入位置に位置付けられ、� ��方、駆動モータ84が他方向に所定角度だけ� �転すると、揺動アーム85が図3中の反時計回� �に回転して右向きの略水平となる位置に移� �し、担持ハンド70が上側押圧部材50から水平� ��向Xに突出した突出位置に位置付けられるよ うになっている。

 傾き規制部材90は、図1、図3、図6、図7に示� ��ように、載置部材30に対して二つ設けられ� �おり、担持ハンド70が没入位置に戻る際にラ ックRの縦フレームR3の外側面R3´に係合する� �面91と、縦フレームR3の内側面R3´´に係合す� ��傾斜面92を画定するように形成されている� �
 そして、傾き規制部材90は、ラックRが載置� ��材30上に載置される際に、外側面R3´に端面9 1が係合しかつ内側面R3´´に傾斜面92が係合し て、ラックRの縦フレームR3を水平方向Xの所� �位置に位置決めすると同時に傾きを防止す� �ようになっている。これにより、構造を簡� �化しつつ、ラックRの横ずれ及び傾きを規制� ��て、ラックRを高精度に所定位置に位置決め することができ、特に、製造上の誤差(バラ� �キ)が小さい内側面R3´´を規制するため、ラ� ��クRを所定位置に確実にかつより高精度に位 置決めすることができる。

 次に、上記装置によるラックRの搬入動作(� �送方法)について、図8ないし図10を参照しつ� ��説明する。
 先ず、図8中の(S1)に示すように、ラックRが� ��コンベアあるいは作業者により運び込まれ� ��、ラックエリアA1上の移載位置に待機させ� �れる。尚、ここでは、ラックRは空の状態で� ��されている。
 続いて、図8中の(S2)に示すように、水平駆� �機構80の突出駆動により、担持ハンド70が、� ��側押圧部材50と対向する没入位置から水平� �向Xに突出した突出位置に向けて移動し、ラ� ��クRの上側フレームR1の下側に入り込む。

 続いて、図9中の(S3)に示すように、第1昇降� ��動機構40の上昇駆動により、載置部材30及び 上側押圧部材50と一緒に担持ハンド70が、所� �高さだけ上昇して、ラック受渡し位置(載置� ��材30の高さがH1の位置)に位置付けられる。� �れにより、担持ハンド70は、上側フレームR1� ��下側から担持し(持ち上げて)ラックRを吊り� ��げた状態に保持する(担持ステップ)。
 このとき、担持ハンド70は、担持部71,72で上 側フレームR1を担持すると同時に、傾斜面71a� ��上側フレームR1の位置ずれを規制する。
 続いて、図9中の(S4)に示すように、水平駆� �機構80の没入駆動により、担持ハンド70は上� ��押圧部材50と下方から対向する没入位置に� �動して停止する。このとき、ラックRは載置� ��材30に載置される位置の直上に位置付けら� �る。また、傾き規制部材90が、ラックRの縦� �レームR3に係合して、ラックRの横ずれ及び� �きを規制する。

 続いて、図10中の(S5)に示すように、第2昇降 駆動機構60の下降駆動により、上側押圧部材5 0及び担持ハンド70が一緒に(同期して)下降し� ��下側フレームR2が傾斜面31aに案内されて位� �ずれを規制されつつ、ラックR(の下側フレー ムR2)が載置部31,32に載置されると同時に、担� ��ハンド70は上側フレームR1から下方に離脱し て担持を解除する(載置ステップ)。また、上� ��押圧部材50は、その押圧部51,52により、載置 部材30上に載置されたラックRの上側フレーム R1を上方から押圧する(押圧ステップ)。
 これにより、ラックRは、載置部材30と上側� ��圧部材50により、所定位置に位置決めされ� �保持(固定)された状態となる。
 このように、ラックRの搬入動作が、担持ス テップ→載置ステップ→押圧ステップという 一連の動作により行われるため、ラックRを� �定位置に円滑に搬入して位置決めすること� �できる。また、ここでは、担持ハンド70の下 降動作と上側押圧部材50の下降動作は同期し� ��行われるため、ラックRを載置部材30上に載� ��する動作に続けて、ラックRを上側押圧部材 50により押圧する動作を円滑に連続的に行う� ��とができる。
 さらに、載置ステップ(担持ハンド70の没入� ��作)及び押圧ステップの際に、ラックRの傾� �を規制する傾き規制動作及び所定位置に案� �する案内動作が行われるため、ラックRの傾� ��を確実に規制しつつ、ラックRを所定位置に 高精度に位置決めすることができる。

 その後、図10中の(S6)に示すように、第1昇降 駆動機構40の昇降駆動により、ラックRが上下 方向Zにステップ的に上昇又は下降して、部� �エリアA2から部品Wを順次に回収する移送動� �される(昇降ステップ)。
 尚、ここでは、搬入されるラックRが空の状 態を示したが、ラックRが部品Wで満たされて� ��る場合は、部品エリアA2に対して部品Wを順� ��に取り出して供給する移送動作が行われる� ��

 次に、上記装置によるラックRの搬出動作(� �送方法)について、図11ないし図13を参照しつ つ説明する。
 先ず、図11中の(S1)に示すように、第1昇降駆 動機構40の昇降駆動により、載置部材30及び� �側押圧部材50と一緒に担持ハンド70が、ラッ� ��受渡し位置(載置部材30の高さがH1の位置)に� ��置付けられる。
 続いて、図11中の(S2)に示すように、第2昇降 駆動機構60の上昇駆動により、上側押圧部材5 0及び担持ハンド70が一緒に(同期して)上昇し� ��上側押圧部材50が上側フレームR1から離脱し て上方からの押圧を解除し(押圧解除ステッ� �)、それに続いて、担持ハンド70が没入位置� �おいて上側フレームR1を下側から担持してラ ックRを吊り下げた状態に保持する(担持ステ� ��プ)。

 続いて、図12中の(S3)に示すように、水平駆� ��機構80の突出駆動により、担持ハンド70が、 上側押圧部材50と対向する没入位置から水平� ��向Xに突出した突出位置に向けて移動し、ラ ックRをラックエリアA1(の移載位置)の直上に� ��置付ける。
 続けて、図12中の(S4)に示すように、第1昇降 駆動機構40の下降駆動により、載置部材30及� �上側押圧部材50と一緒に担持ハンド70が、所� ��高さだけ下降してラックRをラックエリアA1( の移載位置)に移載すると共に、担持ハンド70 が上側フレームR1から離脱する(移載ステップ )。

 その後、図13中の(S5)に示すように、水平駆� ��機構80の没入駆動により、担持ハンド70が、 上側押圧部材50と下方から対向する没入位置� ��移動して停止する。
 このように、ラックRの搬出動作が、押圧解 除ステップ→担持ステップ→移載ステップと いう一連の動作により行われるため、ラック Rを所定位置からラックエリアA1まで円滑に搬 出して移載することができる。
 また、ここでは、上側押圧部材50の上昇動� �と担持ハンド70の上昇動作が同期して行われ るため、上側押圧部材50によりラックRの押圧 を解除する動作に続けて、担持ハンド70によ� ��ラックRを担持して吊り下げる動作を円滑に 連続的に行うことができる。

 以上述べたように、上記部品移送装置及び� ��法によれば、ラックRを円滑に搬入又は搬出 でき、部品Wを円滑に供給及び回収できるた� �、稼動効率を向上させ、生産性を向上させ� �ことができる。
 特に、上側押圧部材50は上方から載置部材30 に対向するように配置され、担持ハンド70は� ��の没入位置において上側押圧部材50の下方� �ら対向するように配置されるため、担持ハ� �ド70によるラックRの搬入→載置部材30上への 載置→上側押圧部材50による押圧という一連� ��搬入及び位置決め動作又はその逆の位置決� ��解除及び搬出動作を円滑にかつ効率よく行� ��ことができる。また、ラックRは、担持ハン ド70により、その上側フレームR1を下側から� �持して吊り下げた状態で移送されるため、� �の自重により直立姿勢を維持でき、又、ス� �イドさせて移送する際に生じる衝撃等を防� �でき、部品Wの落下及び破損等を防止できる� ��
 また、この部品移送装置では、載置部材30� �上側押圧部材50、担持ハンド70、傾き規制部� ��90がそれぞれ作用し得る形態であれば、種� �のラックに柔軟に対応することができ、さ� �に、各々の駆動機構40,60,80は、全て駆動モー タ42,62,84を用いて駆動力を発生するため、エ� ��ルギ系を統一することができ、コストの低� ��に寄与することができる。

 上記実施形態においては、担持ハンド70は� �側押圧部材50に可動に設けられている場合を 示したが、これに限定されるものではなく、 上側押圧部材50とは別に支持部材20に対して� �昇降自在にかつ水平方向に往復動自在に支� �されていてもよい。
 上記実施形態においては、上側押圧部材50� �載置部材30に対して昇降するように設けられ た場合を示したが、これに限定されるもので はなく、支持部材20に対して、昇降自在に支� ��されることで載置部材30に対して相対的に� �降するように構成されていてもよい。
 上記実施形態においては、上側押圧部材50� �昇降駆動する第2昇降駆動機構60が載置部材30 に設けられた場合を示したが、これに限定さ れるものではなく、上側押圧部材に設けられ てもよく、又、支持部材20に設けられてもよ� ��。
 上記実施形態においては、上側押圧部材50� �対して、ラックRの上側フレームR1の4箇所を� ��圧する4つの押圧部(2つの押圧部51,2つの押圧 部52)を設けた場合を示したが、これに限定さ れるものではなく、平坦な形状をなす押圧部 52を廃止して、案内部としての傾斜面51aを有� ��る押圧部51のみを設ける構成を採用しても� �い。この場合、ラックRが多少変形していて� ��、確実に上方から押圧して所定位置に位置� ��め固定することができる。
 上記実施形態においては、ラックRの受渡し 位置を同じ高さ位置(H1の位置)とした場合を� �したが、これに限定されるものではなく、� �ックRの受け位置とラックRの渡し位置とが異 なる高さ位置(例えば、ラックRの受け位置を� ��い位置「下側位置」にし、ラックRの渡し位 置を高い位置「上側位置」に設定してもよい 。