Die Erfindung betrifft eine Betonpumpe und ein Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe. Die Betonpumpe umfasst ein Stütz bein und einen Antrieb, um eine Bewegung des Stützbeins rela tiv zu dem Rahmen anzutreiben.

Betonpumpen werden verwendet, um flüssigen Beton in eine För derleitung einzuspeisen, so dass der Beton sich entlang der Förderleitung bis zu einem Austrittsende bewegt. Das Aus trittsende der Förderleitung wird so positioniert, dass der Beton an einer gewünschten Stelle austritt. Je nach Gegeben heiten auf der Baustelle kann das Austrittsende der Förderlei tung in einem erheblichen Abstand zu der Betonpumpe angeordnet sein. Damit die Betonpumpe trotz einer weit nach außen ragen den Förderleitung stabil steht, kann die Betonpumpe mit einem oder mehreren Stützbeinen ausgestattet sein, die für den

Transport der Betonpumpe eingefahren werden und die bei der Benutzung der Betonpumpe ausgefahren sind, um die Betonpumpe abzustützen.

Beim Einfahren und Ausfahren eines Stützbeins ist eine hohe Aufmerksamkeit erforderlich, um zu verhindern, dass durch die Bewegung des Stützbeins Schäden verursacht werden. Meist sind die Bedienelemente, mit denen die Bewegung eines Stützbeins gesteuert wird, so angeordnet, dass die Bedienperson sich in direkter Nachbarschaft zu dem Gefahrenbereich aufhält. Sieht die Bedienperson, dass es durch die Bewegung des Stützbeins zu einer Gefährdung kommt, kann das Stützbein angehalten werden.

BESTÄTIGUNGSKOPIE Erschwert wird diese Vorgehensweise bei einigen bekannten Be tonpumpen dadurch, dass der Gefahrbereich im Rücken der Bedi enperson ist.

Für den Ablauf auf der Baustelle kann es umständlich sein, wenn die Bedienperson sich jedes Mal zum Ort der Betonpumpe bewegen muss, um eines der Stützbeine zu bewegen. Ist die Be dienperson beispielsweise an dem Ort tätig, an dem der Beton aus der Förderleitung austritt, so kann der Weg zu der Beton pumpe sich über mehrere Stockwerke erstrecken oder aus sonsti- gen Gründen mühselig sein. Die auf diese Weise entstehenden Verzögerungen sind unerwünscht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Betonpumpe und ein Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe mit verbesserter Bedienerfreundlichkeit vorzustellen. Ausgehend vom genannten Stand der Technik wird die Aufgabe gelöst mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die erfindungsgemäße Betonpumpe umfasst eine Fernbedienung zum Ansteuern des Stützbein-Antriebs sowie einen Überwachungsfüh- 1er zum Gewinnen einer Dateninformation über den Gefahrenbe reich des Stützbeins . Die Dateninformation wird über eine Schnittstelle zu der Fernbedienung übertragen.

Durch die Ansteuerung des Stützbeins per Fernbedienung wird es der Bedienperson erspart, sich allein zum Bedienen des Stütz- beins zum Ort der Betonpumpe zu begeben. Wenn die Dateninfor mation über den Gefahrenbereich des Stützbeins bei der Fernbe dienung verfügbar ist, kann die Bedienperson anhand der Daten information entscheiden, ob durch die Bewegung des Stützbeins eine Gefährdung verursacht wird. Als Gefahrenbereich des Stützbeins wird der Bereich bezeich net, in dem das Stützbein sich zwischen einem eingefahrenen Zustand und einem vollständig ausgefahrenen Zustand bewegen kann. Der Überwachungsfühler ist vorzugsweise so angeordnet, dass ein guter Überblick über den Gefahrenbereich des Stütz beins ermöglicht wird. Beispielsweise kann der Überwachungs fühler mit dem Rahmen der Betonpumpe oder mit dem Stützbein verbunden sein. Ein mit dem Stützbein verbundener Überwa chungsfühler kann beispielsweise in einem distalen Abschnitt des Stützbeins angeordnet sein und Dateninformationen in einer oder mehrerer der Bewegungsriehtungen des Stützbeins ermögli chen.

Der Überwachungsfühler kann als berührungs loser Fühler ausge bildet sein, damit eine Gefahr schon dann erkannt werden kann, bevor sie sich verwirklicht hat. Im Unterschied dazu würde ein berührungsgebundener Überwachungsfühler erst dann reagieren, wenn das Stützbein bereits in Kontakt mit einem Hindernis ge kommen ist. Als berührungsloser Überwachungsfühler kommen bei spielsweise eine Kamera für das dem Menschen sichtbare Bild, ein RADAR- Sensor ein LIDAR- Sensor , eine Infrarot-Kamera, ein Ultraschall-Sensor und Ähnliches in Betracht.

Die Betonpumpe kann ein Auswertemodul umfassen, dem die Daten information von dem Überwachungsfühler zugeleitet wird. Das Auswertemodul kann aus der eingegangenen Dateninformation eine abgeleitete Dateninformation ermitteln. Die abgeleitete Daten information kann so gestaltet sein, dass sie für den Menschen einfacher verständlich ist als die direkten Messwerte des Überwachungsfühlers . Im Sinne der Erfindung ist es für das Übertragen einer Dateninformation zu der Fernbedienung ausrei chend, wenn eine abgeleitete Dateninformation zu der Fernbe dienung übertragen wird. In dem Auswertemodul kann die eingegangene Dateninformation auf eine binäre Dateninformation reduziert werden. Inhalt der binären Dateninformation kann beispielsweise die Aussage sein, ob eine Gefahrensituation vorliegt oder nicht. Vorteil einer binären Dateninformation ist, dass diese bei der Fernbedienung leicht dargestellt werden kann. Beispielsweise kann die Fern bedienung eine Kontrollleuchte umfassen, die grün leuchtet, wenn es keine Gefahr gibt, und die rot leuchtet, wenn das Aus wertemodul eine Gefahrensituation festgestellt hat. Eine an dere Möglichkeit wäre das Anzeigen einer Gefahrensituation durch einen Warnton.

Bei einer binären Dateninformation erhält der Benutzer nur die Information, ob eine Gefahrensituation vorliegt. Um festzu stellen, welcher Art die Gefahrensituation ist, muss der Be nutzer andere Informationswege benutzen. Beispielsweise kann er Nutzer sich zum Ort der Betonpumpe begeben, um sich vor Ort ein Bild zu machen. In einer Ausführungsform enthält die zu der Betonpumpe übertragene Dateninformation eine Information über die Art der Gefahrensituation. Beispielsweise kann unter schieden werden zwischen einer schwerwiegenden Gefahrensitua tion, bei der das Stützbein sofort angehalten werden muss, und einer einfachen Gefahrensituation, bei der das Stützbein noch vorsichtig weiter bewegt werden darf.

Möglich ist auch, dass die zu der Fernbedienung übertragene Dateninformation eine Bildinformation umfasst. Das Bild kann ein naturgetreues Bild sein, zum Beispiel wenn mit einer Ka mera aufgenommene Bilddaten zu der Fernbedienung übertragen werden, so dass bei der Fernbedienung dasselbe Bild darge stellt werden kann, das die Kamera sieht. Die Bildinformation kann auch eine abgeleitete Bildinformation sein, beispiels weise indem in einer schematischen Ansicht der Betonpumpe von oben angezeigt wird, in welchem Bereich der Überwachungsfühler eine Gefahr ermittelt hat.

Der Überwachungsfühler kann in einer relativ zu dem Stützbein erhöhten Position angeordnet sein, so dass mit dem Überwa chungsfühler der Gefahrenbereich auf beiden Seiten des Stütz beins überblickt werden kann. In einer Ausführungsform ist die Kamera an einem die Förderleitung tragenden Mastarm ange bracht .

Der Überwachungsfühler kann schwenkbar aufgehängt sein, so dass der Bereich einstellbar ist, aus dem der Überwachungsfüh- ler eine Dateninformation gewinnen kann. Beispielsweise kann der Überwachungsfühler so einstellbar sein, dass er in einem ersten Zustand ein erstes Stützbein überwacht und in einem zweiten Zustand ein zweites Stützbein überwacht. Ist der Über wachungsfühler an einem Element der Betonpumpe aufgehängt, das selbst relativ zu den Stützbeinen beweglich ist, so kann die Kamera geschwenkt werden, um Bewegung des Elements auszuglei chen. Das bewegliche Element kann beispielsweise der Mastarm der Betonpumpe sein. In einer Ausführungsform kann die Aus richtung des Überwachungsfühlers über die Fernbedienung ange steuert werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Ka mera so ausgelegt sein, dass sie sich selbsttätig auf dasje nige Stützbein ausrichtet, das mit der Fernbedienung angesteuert wird.

Abhängig von der Stellung des Stützbeins kann es Vorkommen, dass ein Teil des Gefahrenbereichs durch das Stützbein ver deckt wird, so dass die mit dem Überwachungsfühler gewonnene Dateninformation unvollständig ist. Um einen guten Überblick über den Gefahrenbereich zu ermöglichen, kann die Betonpumpe mit einer Mehrzahl von Überwachungsfühlern ausgestattet sein. Die Mehrzahl von Überwachungsfühlern kann so angeordnet sein, dass ein zweiter Überwachungsfühler einen Teil des Gefahrenbe reichs überblickt, der bei einer bestimmten Stellung des

Stützbeins für den ersten Überwachungsfühler verdeckt ist.

In einer Ausführungsform sind ein erster Überwachungsfühler und ein zweiter Überwachungsfühler auf zwei Seiten einer Ebene angeordnet, die sich im vollständig ausgefahrenen Zustand des Stützbeins zwischen einem proximalen Ende und einem distalen Ende des Stützbeins erstreckt. Die Ebene kann beispielsweise eine horizontale Ebene oder eine vertikale Ebene sein. Möglich ist auch, dass ein erster Überwachungsfühler mit dem Rahmen der Betonpumpe verbunden ist und ein zweiter Überwachungsfüh- ler mit dem Stützbein verbunden ist.

Die Fernbedienung zeichnet sich dadurch aus, dass sie nicht in einer festen Position an der Betonpumpe angebracht ist, son dern dass die Fernbedienung abhängig von der jeweiligen Situa tion an unterschiedlichen Orten relativ zu der Betonpumpe ver wendet werden kann. Die Fernbedienung kann als mobile Bedien einheit ausgeführt sein, die so bemessen ist, dass eine Person die Bedieneinheit mit sich tragen kann. Die Fernbedienung kann ein Bedienelement umfassen, mit dem eine Bewegung des Stütz beins angesteuert wird. Die Fernbedienung kann dazu ausgelegt sein, weitere Funktionen der Betonpumpe anzusteuern, wie bei spielsweise Einschalten und Ausschalten einer Pumpeinrichtung oder Bewegen des Mastarms der Betonpumpe.

Die Fernbedienung kann eine Anzeigeeinrichtung umfassen, um die über die Schnittstelle empfangene Dateninformation dem Be nutzer darzustellen. Die Anzeigeeinrichtung kann eine visuelle und/oder eine akustische Anzeige umfassen. Die Anzeigeeinrich tung kann dazu ausgelegt sein, vorgegebene Informationszu stände anzuzeigen, wie es beispielsweise bei einer Warnleuchte der Fall ist, die in verschiedenen Farben leuchten kann. In einer Ausführungsform umfasst die Fernbedienung ein Display zum Darstellen einer Bildinformation. Das Display kann dazu ausgelegt sein, ein mit einer Kamera aufgenommenes Bild direkt wiederzugeben. Möglich ist auch, auf dem Display ein Bild. dar zustellen, in dem eine mit dem Überwachungsfühler gewonnene Dateninformation hinzugefügt ist.

Das Display kann unterteilt sein, so dass mehrere Bilder gleichzeitig dargestellt werden können. Beispielsweise können Kamerabilder von einer Mehrzahl von Kameras gleichzeitig dar gestellt werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Fernbedienung so eingerichtet sein, dass die Kamerabilder meh rerer Kameras in einer zeitlichen Abfolge dargestellt werden, beispielsweise abwechselnd nacheinander. Ein Wechsel zwischen den Kamerabildern verschiedener Kameras kann automatisch er folgen, zum Beispiel nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit spanne. Möglich ist auch, den Wechsel zum Kamerabild einer an deren Kamera durch eine Eingabe der Bedienperson auszulösen. Kamerabilder in einer zeitlichen Abfolge darzustellen, kann sich insbesondere dann anbieten, wenn das Display nicht hin reichend groß ist, um die betreffenden Bilder gleichzeitig darsteilen zu können.

Die Fernbedienung kann innerhalb eines einheitlichen Gehäuses untergebracht sein. Möglich ist auch, die Funktionen der Fern bedienung auf mehrere Komponenten zu verteilen, so dass bei spielsweise die Bedienelemente in einem anderen Gehäuse unter gebracht sind als die Anzeigeeinrichtung.

Die Schnittstelle zu der Fernbedienung kann als drahtlose Schnittstelle ausgeführt sein, so dass Daten beispielsweise per Funk übertragen werden können. Möglich ist auch eine ka belgebundene Schnittstelle. Die Schnittstelle ist vorzugsweise so ausgelegt, dass die Dateninformation in Echtzeit zu der Fernbedienung übertragen wird, so dass anhand durch das Stütz bein verursachte Gefahren rechtzeitig erkannt werden können. Die Schnittstelle kann so ausgelegt sein, dass in kurzer Tak ^¬ tung neue Dateninformationen zu der Fernbedienung übertragen werden. Bei bildlicher Darstellung der Dateninformationen, wird es dann möglich, einen Bewegungsablauf darzustellen. Die Schnittstelle kann so eingerichtet sein, dass weitere Informa tionen über den Zustand der Betonpumpe zu der Fernbedienung übertragen werden können. Die Schnittstelle kann als bidirek tionale Schnittstelle gestaltet sein, so dass auch Steuerbe fehle von der Fernbedienung zu der Betonpumpe übertragen wer den können.

Das Bedienelement zum Ansteuern des Stützbeins kann mit einer Tastfunktion ausgestattet sein, so dass das Stützbein nur dann bewegt wird, wenn das Bedienelement gehalten wird, und dass das Stützbein automatisch zum Halt kommt, wenn das Bedienele ment losgelassen wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Anzeigeeinrichtung mit einer Blickerkennung ausgestattet sein, so dass das Stützbein nur dann bewegt werden kann, wenn der Blick der Bedienperson auf die Anzeigeeinrichtung gerich tet ist.

Die Betonpumpe kann eine Mehrzahl von Stützbeinen umfassen, so dass die Betonpumpe in verschiedene Richtungen abgestützt wer den kann. Die Betonpumpe kann so eingerichtet sein, dass die Stützbeine nur einzeln bewegt werden können, so dass alle an deren Stützbeine Stillstehen, wenn eines der Stützbeine in Be wegung ist. Die Fernbedienung kann einen Auswahlschalter um fassen, mit dem das anzusteuernde Stützbein ausgewählt werden kann. Das Stützbein umfasst einen Stützfuß, der an einem distalen Ende des Stützbeins angeordnet ist. Beim Ausfahren des Stütz beins vergrößert sich der Abstand zwischen dem Stützfuß und dem Rahmen der Betonpumpe. Das Stützbein kann beispielsweise mit einer Schwenkbewegung und/oder mit einer Linearbewegung ausgefahren werden. Das Einfahren des Stützbeins erfolgt in der umgekehrten Richtung wie das Ausfahren. Die Betonpumpe kann einen Mastarm umfassen, wobei ein proximales Ende des Mastarms mit dem Rahmen der Betonpumpe verbunden ist. Der Mastarm kann um eine vertikale Achse drehbar relativ zu dem Rahmen gelagert sein. In einem ausgefahrenen Zustand des

Stützbeins kann der Abstand zwischen der vertikalen Achse des Mastarms und dem Stützfuß des Stützbeins größer als im einge fahrenen Zustand des Stützbeins sein. Der Abstand wird in ei ner horizontalen Ebene betrachtet. Eine Ausdehnung des Rahmens der Betonpumpe in eine Längsrichtung kann größer sein als eine zu der Längsrichtung senkrechte Querausdehnung des Rahmens . Wenn sich eine erste gedachte Linie in Längsrichtung durch den Rahmen erstreckt und eine zweite gedachte Linie in Längsrich tung durch den Stützfuß erstreckt, so kann ein Abstand zwi schen der ersten gedachten Linie und der zweiten gedachten Li nie in einem ausgefahrenen Zustand des Stützbeins größer sein als im eingefahrenen Zustand des Stützbeins. Längsrichtung und Querausdehnung des Rahmens beziehen sich auf einen normalen Betriebszustand der Betonpumpe und verlaufen im Wesentlichen in einer horizontalen Ebene.

Zum Abstützen der Betonpumpe kann der Stützfuß relativ zu dem Stützbein ausgefahren werden. Dazu kann der Stützfuß zunächst abgesenkt werden, bis er auf dem Boden aufliegt. Durch weite res Ausfahren des Stützfußes kann die Betonpumpe ganz oder teilweise angehoben werden. Der Antrieb zum Antreiben des Stützbeins und/oder des Stützfußes kann beispielsweise ein elektrischer Antrieb oder ein hydraulischer Antrieb sein. Der hydraulische Antrieb kann einen Drucksensor umfassen, der ins besondere dazu ausgelegt sein kann, einen Anstieg des hydrau lischen Drucks zu erkennen.

Der Drucksensor kann beispielsweise zum Erkennen eines Boden kontakts des Stützfußes genutzt werden. Der Sensor kann den Druck in dem Hydrauliksystem überwachen und einen schnellen Druckanstieg als ein Anzeichen für einen Bodenkontakt des Stützfußes werten. Aus dem Verlauf des Druckanstiegs kann eine Information über die Tragfähigkeit des Bodens abgeleitet wer den. Sinkt der Stützfuß im Boden ein, so ist der Druckanstieg weniger steil, als wenn der Stützfuß auf einem harten Boden abgesetzt wird.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Betonpumpe mit einem Neigungssensor ausgestattet sein, wobei der Neigungssensor insbesondere dazu ausgelegt sein kann, die Neigung des Rahmens der Betonpumpe relativ zur Horizontalen zu ermitteln. Auch mit einem solchen Neigungssensor kann festgestellt werden, ob der Stützfuß Bodenkontakt hat. Ist dies der Fall, wird sich bei einem weiteren Ausfahren des Stützfußes die Neigung des Rah mens ändern, anderenfalls bleibt die Neigung konstant.

Möglich sind auch ein oder mehrere Aushubsensoren, mit denen festgestellt wird, ob sich der Abstand der Betonpumpe zum Bo den ändert.- Hat ein Stützfuß Bodenkontakt, kommt es mit einem weiteren Ausfahren des Stützfußes zu einer solchen Abstandsän derung, anderenfalls bleibt der Abstand konstant. Die genann ten Sensoren können einzeln oder in Kombination verwendet wer den, um eine Information über einen Bodenkontakt des Stützfu ßes zu erhalten bzw. die Betonpumpe zu nivellieren.

Beim Abstützen der Betonpumpe kann so vorgegangen werden, dass zunächst alle Stützbeine ausgefahren werden, bis die Stützfüße den passenden Abstand zum Rahmen der Betonpumpe haben. An schließend können die Stützfüße relativ zu ihren jeweiligen Stützbeinen ausgefahren werden, bis die Stützfüße Bodenkontakt haben. Ausgehend von diesem Zustand kann die Betonpumpe nivel liert werden, also parallel zu einer horizontalen Ebene ausge richtet werden. Dabei können die Stützfüße weiter ausgefahren werden, bis die Betonpumpe vollständig vom Boden abgehoben ist und nur noch durch die Stützfüße abgestützt wird. Beim Nivel lieren kann es von Vorteil sein, wenn alle Stützfüße gleich zeitig ausgefahren werden. Auf diese Weise kann die Betonpumpe angehoben werden, ohne dass es gleichzeitig zu einer Kippbewe gung kommt .

Das Nivellieren kann unter der Kontrolle einer Steuereinheit automatisch erfolgen. Die Steuereinheit kann dazu ausgelegt sein, ein Signal eines Neigungssensors auszuwerten und daraus Steuerbefehle für das Ausfahren der Stützfüße abzuleiten. Die Stützfüße können gemäß den von der Steuereinheit ermittelten Steuerbefehlen ausgefahren werden.

Möglich ist auch, dass das Bewegen der Stützbeine unter der Kontrolle einer Steuereinheit automatisch erfolgt. In der Steuereinheit können ein oder mehrere vorgegebene Stützzu stände hinterlegt sein, und die Steuereinheit kann dazu ausge legt sein, die Stützbeine so anzusteuern, dass sie eine zu dem betreffenden Stützzustand passende Stellung einnehmen. An schließend können in einem ebenfalls automatischen Vorgang die Stützfüße ausgefahren werden und gegebenenfalls die Betonpumpe nivelliert werden. Umgekehrt kann auch das Einfahren der

Stützbeine und/oder der Stützfüße in einem solchen automati schen Vorgang erfolgen. Die Steuereinheit kann von der Fernbe dienung aus in entsprechender Weise angesteuert werden, wobei die Steuereinheit so eingerichtet sein können, dass ein Bedie- nelement dauerhaft betätigt werden muss, während der automati ^¬ sche Vorgang läuft. Mit dem Loslassen des Bedienelements kann der automatische Vorgang abgebrochen werden. Die Steuereinheit kann auch dazu ausgelegt sein, eine Auswahl zwischen den ver schiedenen vorgegebenen Stützzuständen zu treffen. Die Fernbe dienung ist bei dieser Ausführungs form dazu ausgelegt, nach einer einzelnen Bedienereingabe sowohl das Stützbein relativ zu dem Rahmen zu bewegen als auch einen Stütz fuß relativ zu dem Stützbein zu bewegen.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Betonpumpe, bei dem in einer Steuereinheit eine Befehlsfolge zum Ansteuern der Stütz beine hinterlegt ist. Die Befehlsfolge kann Schritte umfassen, mit denen die Stützbeine ausgehend vom eingefahrenen Zustand ausgefahren werden und/oder mit denen die Betonpumpe abge stützt wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Befehls folge Schritte umfassen, mit denen die Betonpumpe nivelliert wird. Zusätzlich oder alternativ dazu kann die Befehlsfolge Schritte umfassen, mit denen die Stützbeine ausgehend von ei nem ausgefahrenen Zustand eingefahren werden. Die Steuerein heit kann so eingerichtet sein, dass die Schritte nach einem anfänglichen Auslösesignal automatisch ablaufen, also ohne zwischenzeitliche weitere Eingaben eines Benutzers. Die Erfin dung betrifft außerdem ein zugehöriges Verfahren zum Abstützen bzw. Ausrichten einer Betonpumpe. Eine Betonpumpe bzw. ein Verfahren gemäß dieser Aus führungs form haben eigenständigen erfinderischen Gehalt unabhängig davon, ob die Betonpumpe eine Fernbedienung umfasst und ob Dateninformationen zu der Fernbe dienung übertragen werden.

Die Betonpumpe kann so eingerichtet sein, dass die mit dem Überwachungsfühler gewonnenen Dateninformationen zu der Steu ereinheit übertragen werden. Der AufStellvorgang kann so lange automatisch fortgesetzt werden, wie der Überwachungsfühler keine Gefahr ermittelt. Die Steuereinheit kann dazu ausgelegt sein, den AufStellvorgang abzubrechen, wenn der Überwachungs- fühler eine Gefahrensituation feststellt. Die Steuereinheit kann dazu ausgelegt sein, eine Eingabe eines Benutzers anzu- fordern, bevor der Vorgang fortgesetzt wird. Der Benutzer kann die Eingabe machen und den Fortgang bestätigen, nachdem er sich vergewissert hat, dass keine Gefahr mehr vorliegt.

In einer Ausführungsform ist die Betonpumpe als fahrbare Be tonpumpe ausgestaltet. Dabei kann der Rahmen der Betonpumpe als Fahrgestell ausgebildet sein oder mit einem Fahrgestell verbunden sein. Es kann ein Antriebsmotor vorgesehen sein, mit dem eine Fahrbewegung der Betonpumpe angetrieben wird. Die er findungsgemäße Betonpumpe kann mit vier Stützbeinen ausgestat tet sein. Die erfindungsgemäße Betonpumpe kann mit einem System zur au tomatischen Gefahrerkennung ausgestattet sein. Das System kann so eingerichtet sein, dass eine Bewegung des Stützbeins auto matisch zum Halt gebracht wird, wenn das System eine Gefahr erkennt. Das Anhalten der Bewegung sollte insbesondere unab- hängig davon erfolgen, ob die Bedienperson die Gefahr erkannt hat .

Das System zur Gefahrerkennung kann einen Kollisionssensor um fassen. Der Kollisionssensor kann Signale in die Richtung aus senden, in die sich das Stützbein bewegt. Treffen die Signale auf ein Hindernis, so werden sie reflektiert und gelangen zu rück zu dem Kollisionssensor. Aus der Laufzeit der Signale kann der Kollisionssensor auf den Abstand zum Hindernis schließen, so dass das Stützbein gegebenenfalls rechtzeitig zum Halt gebracht werden kann. Die Signale können beispiels- weise Ultraschall-, RADAR- und/oder LIDAR-Signale sein. In ei ner Ausführungsform werden ein oder mehrere der Überwachungs- fühler als Kollisionssensor verwendet.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Kollisionssensor eine automatische Bildauswertung durchführen. Auf diese Weise kön nen in einem mit der Kamera aufgenommenen Bild Hindernisse er kannt werden. Möglich ist auch, Druck in dem hydraulischen System, mit dem das Stützbein bewegt wird, mit einem Druck sensor zu überwachen. Steigt der Druck unerwartet an, kann dies als Hinweis gewertet werden, dass das Stützbein an einem Hindernis angestoßen ist. Die Bewegung des Stützbeins kann zum Halt gebracht werden.

Insbesondere zu vermeiden ist, dass eine Person in dem Gefah renbereich von dem Stützbein getroffen wird. Zusätzlich zu der Gefahrerkennung können optische und/oder akustische Warnsig nale abgegeben werden, sobald ein Stützbein in Bewegung ist. Eine Person, die ein solches Warnsignal wahrnimmt, kann sich aus dem Gefahrenbereich entfernen, bevor es zu einem Schaden kommt .

Eine Betonpumpe und ein Verfahren zum Abstützen einer Beton pumpe mit einem solchen System zur automatischen Gefahrerken nung haben eigenständigen erfinderischen Gehalt unabhängig da von, ob das Stützbein mit einer Fernbedienung angesteuert wird und ob ein Kamerabild eines Gefahrenbereichs des Stützbeins aufgenommen wird.

Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Abstützen einer Betonpumpe. Bei dem Verfahren wird mit einem Antrieb ein Stützbein relativ zu einem Rahmen der Betonpumpe bewegt. Der Antrieb wird über eine Fernbedienung angesteuert. Die Fernbe- dienung ist so eingerichtet, dass eine Ansteuerung des An triebs nur dann zugelassen wird, wenn eine Anzeigeeinrichtung der Fernbedienung aktiv ist, so dass eine mit einem Überwa chungsfühler gewonnene Dateninformation aus dem Gefahrenbe reich des Stützbeins mit der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Insbesondere kann die Fernbedienung so eingerichtet sein, dass eine Ansteuerung des Antriebs nur dann zugelassen wird, wenn auf einem Display der Fernbedienung ein Kamerabild des Gefahrenbereichs des Stützbeins angezeigt wird.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit weiteren Merkmalen fortgebildet werden, die im Zusammenhang der Betonpumpe be schrieben sind. Die erfindungsgemäße Betonpumpe kann mit wei teren Merkmalen fortgebildet werden, die im Zusammenhang des Verfahrens beschrieben sind.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beige fügten Zeichnungen anhand vorteilhafter Ausführungsformen bei spielhaft beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1: ein Betonpumpen-Fahrzeug mit einem Mastarm im

eingefalteten Zustand;

Fig. 2: das Betonpumpen-Fahrzeug aus Fig. 1 mit ausgefal tetem Mastarm;

Fig. 3: eine schematische Ansicht von oben auf ein erfin- dungsgemäßes Betonpumpen-Fahrzeug;

Fig. 4: eine Bedienperson mit einer Fernbedienung für

eine erfindungsgemäße Betonpumpe;

Fig. 5, 6: die Ansicht aus Fig. 3 mit weiteren Details; Fig . 7: ein Stützbein einer erfindungsgemäßen Betonpumpe in einem ersten Zustand;

Fig . 8 : das Stützbein aus Fig. 7 in einem zweiten Zu

stand. Ein in Fig. 1 gezeigter Lastwagen 14 ist mit einer Betonpumpe 15 ausgestattet, die Flüssigbeton aus einem Vorfüllbehälter 16 durch eine Förderleitung 17 fördert. Die Förderleitung 17 er streckt sich entlang einem Mastarm 18, der auf einem Drehkranz 19 drehbar gelagert ist. Der Mastarm 18 umfasst drei Mastarm- Segmente 20, 21, 22, die gelenkig miteinander verbunden sind. Indem die Mastarm-Segmente 20, 21, 22 über die Gelenke relativ zueinander geschwenkt werden, kann der Mastarm 18 zwischen ei nem eingefalteten Zustand (Fig. 1) und einem ausgefalteten Zu stand (Fig. 2) wechseln. Die Förderleitung 17 erstreckt sich bis über das distale Ende des dritten Mastarm-Segments 22 hin aus, so dass der Flüssigbeton in einem von der Betonpumpe 15 entfernten Bereich ausgebracht werden kann.

Wird der Mastarm 18 ausgehend von dem in Fig. 2 gezeigten Zu stand zur Seite geschwenkt, so wirkt ein erhebliches Kippmo- ment auf den Lastwagen 14. Damit der Lastwagen 14 nicht um kippt, werden vor dem Ausfalten des Mastarms 18 vier Stütz beine 23 ausgefahren. In Fig. 3 sind die vollständig ausgefah renen Stützbeine 23 in einer Ansicht von oben gezeigt. Im ein gefahrenen Zustand erstrecken die Stützbeine 23 sich parallel zu einer Längsachse des Lastwagens 14. Der sich aus einer

Schwenkbewegung ergebende Gefahrenbereich 24 eines Stützbeins 23 ist durch Pfeile angedeutet. Die vertikal ausgerichtete Achse 25 der Schwenkbewegung liegt jeweils am proximalen Ende 30 der Stützbeine 23. Jedem Stützbein 23 ist ein hydraulischer Motor 46 zugeordnet, mit dem die Schwenkbewegung zwischen dem eingefahrenen Zustand und dem ausgefahrenen Zustand angetrieben wird. Die Motoren 46 werden mit einer Fernbedienung 43 angesteuert. Die Fernbedie nung 43 ist so gestaltet, dass sie von einer Bedienperson bei sich getragen werden kann. Zwischen der Fernbedienung 43 und einer Steuereinheit 38 der Betonpumpe besteht eine bidirektio nale Funkverbindung 44, die eine Schnittstelle im Sinne der Erfindung bildet.

Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 5 sind auf jeder Seite des Lastwagens 14 drei nach außen blickende Kameras 26, 27, 28 an geordnet, mit denen der Schwenkbereich 24 der Stützbeine 23 überwacht werden kann. Die Kameras 26, 27, 28 bilden Überwa chungsfühler im Sinne der Erfindung. Für die hinteren Stütz beine 23 sind Kameras 27, 28 auf zwei Seiten einer vertikalen Ebene 29 angeordnet, die sich im ausgefahrenen Zustand des hinteren Stützbeins 23 zwischen dem proximalen Ende 30 und dem distalen Ende 31 des Stützbeins 23 erstreckt. Mit den Kameras 27, 28 kann der Schwenkbereich 24 des hinteren Stützbeins 23 auf beiden Seiten des Stützbeins 23 überwacht werden.

Für die vorderen Stützbeine 23 sind Kameras 26, 27 auf zwei Seiten einer vertikalen Ebene 32 angeordnet, die sich im aus gefahrenen Zustand des vorderen Stützbeins 23 zwischen dem proximalen Ende 30 und dem distalen Ende 31 des Stützbeins 23 erstreckt. Mit den Kameras 26, 27 kann der Schwenkbereich 24 des vorderen Stützbeins 23 auf beiden Seiten des Stützbeins 23 überwacht werden .

Die Fernbedienung 43 ist so eingerichtet, dass zu jedem Zeit punkt nur genau ein Stützbein 23 in Bewegung versetzt werden kann. Die anderen drei Stützbeine 23 stehen still, während das eine Stützbein 23 sich bewegt. Die Fernbedienung 43 umfasst ein Bedienelement, mit dem die Ansteuerung eines der Stütz beine 23 aktiviert werden kann. Mit der Betätigung dieses Be dienelements werden die beiden dem betreffenden Stützbein 23 zugeordneten Kameras 26, 27 bzw. 27, 28 in Betrieb gesetzt.

Die mit den Kameras aufgenommenen Kamerabilder werden in kur zen zeitlichen Abständen per Funk zu der Fernbedienung 43 übertragen und auf einem Display 33 der Fernbedienung ange zeigt. Das Display 33 ist zweigeteilt, so dass in einer linken Hälfte das Kamerabild der ersten Kamera und in einer rechten Hälfte des Displays 33 das Kamerabild der zweiten Kamera dar gestellt werden kann. Die Bedienperson kann mit einem Blick auf das Display 33 den Gefahrenbereich 24 auf beiden Seiten des Stützbeins 23 überwachen.

Nachdem die Kamerabilder auf dem Display 33 zu sehen sind, wird die Ansteuerung des zugehörigen Stützbeins 23 freigege ben. Die Bedienperson kann das Stützbein 23 über die Fernbe dienung 43 in Bewegung versetzen und dabei durch Beobachtung des Displays 33 sicherstellen, dass es durch die Bewegung des Stützbeins 23 nicht zu einer Gefährdung kommt. Tritt eine Ge fährdung auf, kann die Bewegung des Stützbeins 23 über die Fernbedienung 43 sofort zum Halt gebracht werden.

Wenn das betreffende Stützbein 23 in die gewünschte Position geschwenkt ist, kann die Ansteuerung des nächsten Stützbeins 23 aktiviert werden und dieses Stützbein 23 auf entsprechende Weise geschwenkt werden, bis alle Stützbeine 23 die gewünschte Position einnehmen.

Wie in den Fig. 7 und 8 gezeigt, umfasst jedes der Stützbeine 23 einen Stützfuß 34, der mit einem Hydraulikzylinder 35 nach unten ausgefahren werden kann. Wenn die Stützbeine 23 in die gewünschte Position geschwenkt sind, können die Stützfüße 34 über die Fernbedienung 43 einzeln oder gruppenweise angesteu ert werden und nach unten gefahren werden. Werden die Stütz- füße 34 nach Erreichen des Bodenkontakts weiter ausgefahren, wird der Lastwagen 14 angehoben, so dass er nur noch über die Stützfüße 34 auf dem Boden steht. Dabei steuert die Bedienper son die Hydraulikzylinder 35 so an, dass der Lastwagen 14 ni velliert wird, also horizontal ausgerichtet wird. Wenn dieser Vorgang abgeschlossen ist, hat der Lastwagen 14 einen stabilen Stand und der Mastarm 18 kann ohne Gefahr zur Seite geschwenkt werden .

Bei der Ausführungsform gemäß den Fig. 1 und 2 ist auf dem Mastarm 18 eine Kamera 36 angeordnet, die relativ zu dem Mast arm 18 gedreht sowie nach oben und unten geschwenkt werden kann. Die Blickrichtung der Kamera 36 kann über die Fernbedie nung 43 eingestellt werden, so dass der Gefahrenbereich 24 ei nes oder mehrerer Stützbeine 23 überblickt werden kann. Das Bild der Kamera 36 wird zu dem Display 33 der Fernbedienung 43 übertragen. Die Kamera 36 kann alleine oder zusammen mit einer oder mehreren der Kameras 26, 27, 28 zur Überwachung der Ge fahrenbereiche 24 der Stützbeine 23 genutzt werden.

In Fig. 6 ist eine Ausführungsform gezeigt, bei der jedes der Stützbeine 23 mit zwei LIDAR-Sensoren 37 ausgestattet ist, die in die beiden entgegengesetzten Schwenkrichtungen des Stütz beins 23 ausgerichtet sind. Die Messwerte von den LIDAR-Senso- ren 37 werden zu einer Steuereinheit 38 geleitet. Ein mit der Steuereinheit 38 verbundenes Auswertemodul 47 wertet die Mess werte von den LIDAR-Sensoren aus und stellt fest, ob sich aus den Messwerten ein Hinweis auf ein Hindernis im Schwenkbereich des Stützbeins 23 ergibt. Das Ergebnis der Auswertung wird als Dateninformation laufend per Funk zu der Fernbedienung 43 ge sendet. Auf der Fernbedienung wird die Dateninformation ange zeigt, indem eine Kontrollleuchte grün leuchtet, wenn es keine Gefahr gibt, und rot leuchtet, wenn sich aus den Messwerten der LIDAR-Sensoren ein Hinweis auf eine Gefahr ergibt. Die Be dienperson kann die Stützarme 23 zum Stillstand bringen, so bald die Kontrollleuchte rot leuchtet.

Je nach Schwere der Gefahrensituation kann der LIDAR-Sensor 37 zusätzlich ein Steuersignal an eine Steuereinheit 38 senden, die den Betrieb der Motoren 26 steuert. Unmittelbar nach Emp fang des Steuersignals bringt die Steuereinheit 38 den Motor 26 des betreffenden Stützbeins 23 zum Halt. Auf diese Weise können Kollisionen unabhängig davon vermieden werden, ob die Bedienperson die Hinweise an der Fernbedienung 43 aufmerksam beachtet.

Die Steuereinheit 38 ist weiter mit einem Sensor 39 verbunden, der den Druck in dem hydraulischen System überwacht. Ein uner warteter Anstieg des Drucks wird als Hinweis gewertet, dass das Stützbein 23 an einem Hindernis angestoßen ist und sich deswegen nicht weiter bewegen kann. Den daraus resultierenden Druckanstieg meldet der Sensor 39 an die Steuereinheit 38, so dass die Steuereinheit 38 den Motor 26 anhalten kann. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass der Schaden im An schluss an die erste Kollision noch weiter vergrößert wird.

Wenn alle Stützbeine 23 in die gewünschte Position gebracht sind, erfolgt das Ausfahren der Stützfüße 34 in einem automa tischen Vorgang unter der Kontrolle der Steuereinheit 38. Die Steuereinheit 38 gibt allen Hydraulikzylindern 35 gleichzeitig den Befehl, die Stützfüße 34 auszufahren. Mit dem Drucksensor 39 wird erkannt, wann ein Stützfuß 34 den Boden berührt. Der betreffende Hydraulikzylinder 35 wird von der Steuereinheit 38 zunächst zum Stillstand gebracht. Haben alle Stützfüße 34 Bo denkontakt, können die Stützfüße 34 einzeln ein kleines Stück weiter ausgefahren werden. Aus dem Verlauf der Druckänderung im hydraulischen System kann ein Hinweis abgeleitet werden, ob der Boden tragfähig ist, auf dem der betreffende Stützfuß 34 sich abstützt. Ist dies der Fall, können die Stützfüße 34 wei ter ausgefahren werden, bis der Lastwagen 14 vom Boden abgeho- ben ist.

Von einem Neigungssensor 40 erhält die Steuereinheit 38 die Information, in welche Richtung der Lastwagen 14 geneigt ist. Unter Berücksichtigung der Messwerte des Neigungssensors 40 kann die Steuereinheit 38 die Hydraulikzylinder 35 so ansteu- ern, dass der Lastwagen 14 in eine horizontal ausgerichtete Stellung kommt.