Verfahren zur berührungslosen Konturabtastung beim SAS-Montageverfahren und Vorrichtung Beschreibung Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anbringen von Dichtprofilen auf den Randbereich einer Öffnung, insbesondere eines Profilschlauches auf den Flansch zu- sammengepresster Karosserieteile eines Kraftfahrzeuges, wobei der Profilschlauch mit seinen innenseitig vorstehenden Lippen auf den Flansch, dessen genaue Kontur unmit- telbar vor dem Andrücken gemessen wird, unter Berücksichtigung der Messergebnisse gezielt aufgesteckt und an ihn angeformt wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Vorrichtung zum Anbringen von Dichtprofilen auf den Flansch von Karosserien mit einer Robotereinheit, die entlang des Flansches verfahrbar ist und über eine das Dicht- profil beeinflussende Druckrolle und eine dieser vorgeordneten, mit verfahrbaren, elek- trisch/elektronischen Flanschabtasteinrichtung verfugt.

Derartige Montageverfahren werden vor allem im Personenkraftwagenbaube- reich eingesetzt, um die im Bereich der Öffnungen verbleibenden Flansche benutzer- freundlich einzufassen bzw. um auch Fenster o. ä. entsprechend abgedichtet einsetzen zu können. Die auf diese Flansche aufgebrachten Dichtprofile werden umklammernd darauf angebracht und umgreift die Flansche, sodass diese abgedeckt und geschützt sind und gleichzeitig die Insassen des Fahrzeuges nicht beeinträchtigen können. Bekannt sind sogenannte Rollforming-Systeme, bei denen das Gummi-/Metallteil des Profilschlauches zunächst von Hand auf den Flansch aufgedrückt und dann mit einem Handgerät ver- formt wird. Die Positionierung muss umlaufend immer wieder neu ausgeführt werden, sodass ein optimaler Sitz der Dichtprofile von der Geschicklichkeit des jeweiligen Ar- beiters abhängt. Besonders kritisch ist dieses System zu bewerten, wenn es sich um sehr enge Radien handelt. Aus der DE-OS 44 11 433 ist es bekannt, diesen Klemm- und Führungsvorgang über einen Automaten vorzunehmen, wobei der Profilschlauch zunächst von Hand auf den Flansch aufgesteckt werden muss. Mit Hilfe des Automaten wird dann der Träger bzw. eine Seite des U-förmigen Trägers an den Flansch durch eine Anpressvorrichtung angeformt. Zusätzlich zu der Anpressvorrichtung, hier eine Quetschrolle, sind Antriebs-und Führungsrollen vorgesehen, wobei es auch hier letzt- lich wieder auf die Geschicklichkeit des jeweiligen Arbeiters ankommt. Eine Überwa- chung des jeweilig genauen Sitzes des Dichtprofils ist weder während noch nach Mon- tage möglich. Die EP-A1-0 778 172 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung, mit der das Andrücken über einen Automaten erfolgt, wobei ein genaues Aufrollen des Dichtprofils dadurch erreicht wird, dass der eigentlichen Montagerolle eine Flansch- abtasteinrichtung in Form einer Führungsrolle vorgeordnet ist. Über diese Führungs- rolle wird die genaue Position und ggf. auch die Ausbildung des jeweiligen Flansches ermittelt, also dass die Druckrolle jeweils genau dem jeweiligen Flansch entsprechend gefuhrt werden kann. Die Flanschabtasteinrichtung arbeitet rein mechanisch über eine Führungsrolle oder auch elektrisch/elektronisch, um so nicht nur Richtungsänderungen, sondern auch andere Veränderungen des Flansches erfassen und mitberücksichtigen zu können. Damit wird ein schonendes und genau auf die Ausbildung bzw. Anordnung des Flansches gerichtete Aufbringung des Dichtprofiles erreicht. Allerdings muss eine der- artige Führungsrolle als Flanschabtasteinrichtung aufwendig ausgerüstet sein, zumal sie wie erwähnt, nicht nur die Richtung, sondern auch die jeweilige Form des Flansches ermitteln und berücksichtigen soll. Damit ist nur eine begrenzte Umlaufgeschwindigkeit und damit eine verhältnismäßig ungünstige Taktzeit zu erreichen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vor- richtung zu schaffen, die eine Verkürzung der Taktzeiten beim Anbringen von Dicht- profilen sowie eine schnelle Korrektur bei vorhandenen Abweichungen am Flansch ermöglichen.

Die Aufgabe wird gemäß Verfahren dadurch gelöst, dass zunächst aufgrund der im Computer hinterlegten Sollbahn-Stützpunkte die Lage der Karosserie ermittelt und dann die tatsächliche Kontur zwischen diesen Stützpunkten abgefahren und berührungs- los aufgenommen und als Korrekturwert den Solldaten überlagert und die Sollbahn entsprechend verschoben wird, wobei während des Abfahrens der Kontur automatisch neben den Korrekturwerten zusätzliche Stützpunkte durch Einsatz von drei Laser-Ab- tastsensoren bestimmt werden.

Mit Hilfe eines derartigen Verfahrens ist es überraschend möglich, Bahn- geschwindigkeiten von 100 mm/Sek. zu erreichen und dabei Bauteilabweichungen von 4 mm sicher zu erfassen und zu berücksichtigen, sodass die nachfolgende Druckrolle entsprechend arbeitend geführt werden kann. Dabei wird zunächst einmal über die Robotereinheit die Position der Korrektur ermittelt, in der Regel durch Abtasten von zwei Messpunkten, um dann in die komplette Einheit entsprechend an der Karosserie bzw. der Kante dem Flansch entlang zu führen und dabei den Dichtschlauch so gezielt aufzubringen, dass ein optimaler Sitz gewährleistet ist. Es kann durch große Bauteilab- weichungen damit nicht zu irgendwelchen Schäden kommen, wobei man davon ausge- hen muss, dass die Bauteilabweichungen 4 mm betragen und durch Robotereinheit auf eine Abweichung von 1 mm reduziert werden. Eine derartige Abweichung kann Probleme beim Aufbringen und auch beim späteren Sitz des Profilschlauches bzw.

Dichtschlauches nicht ergeben. Da in aller Regel Bauteilabweichungen durch immer gleiche Handhabung bei der Montage der Karosserie auftreten, ist es von Vorteil, wenn sie gespeichert und Grundlage für die Sollbahn werden. Dementsprechend erüberigt es sich dann, bei weiterem Einsatz der Robotereinheit die Sollbahn entsprechend zu ver- ändern, vielmehr wird sie automatisch so geändert, dass die Robotereinheit sie beim Andrücken des Profilschlauches auf den Flansch durch die Druckrolle berücksichtigt.

Durch die Aufnahme mehrerer Stützpunkte ist es möglich, eventuell schon bei der Posi- tionierung der Robotereinheit mit der Abtastung eines Messpunktes auszukommen, da er dann anhand dieses ermittelten Stützpunktes auf die übrigen Stützpunkte rückschlie- ßen und entsprechend arbeiten kann.

Nach einer zweckmäßigen Ausbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Postition der Öffnung bzw. der Karosserie vorab durch separate Sensorik ermittelt wird, um so der eigentlichen Robotereinheit die einfache Erkennung der Karosseriepo- sition innerhalb eines kleinen Toleranzfensters zu ermöglichen. Hierdurch kann die Taktzeit weiter optimiert werden.

Ebenfalls zur Sicherung einer hohen Geschwindigkeit von mind. 100 mm/Sek. dient eine Ausbildung des Verfahrens, nach dem auch die Position der Werkzeuge, insbesondere der Druckrolle, während des Abtastens kontinuierlich korrigiert wird.

Durch entsprechend schnelle Berücksichtigung der Messdaten kann so das Werkzeug rechtzeitig in die Position gebracht werden, die es benötigt, um die auftretenden Soll- bahnabweichungen zu berücksichtigen und damit den Profil-bzw. Dichtschlauch genau zu positionieren und aufzupressen.

Weiter vorn ist bereits erwähnt worden, dass mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens die Möglichkeit gegeben ist, die beim Anbringen des Profil-bzw. Dicht- schlauches ermittelten Sollbahnabweichungswerte zu speichern und bei der Karosserie- fertigung zu benutzen. Dementsprechend sieht die Erfindung vor, dass die Werte der Konturmessung gespeichert und in die Karosseriefertigung als Korrekturwerte einge- schleust werden, sodass nach und nach immer weniger Sollbahnabweichungen auftre- ten, sodass die Bahngeschwindigkeit der Robotereinheit wesentlich erhöht werden kann.

Eine weitere Rationalisierung im Herstellerwerk ist dadurch erreichbar, dass der die Laser-Abtastsensoren und die Montagemechanik der auf einem Transportband an- geordneten Karosserie kontinuierlich folgend und auf einem verfahrbaren Gestell gela- gert werden. Dieses verfahrbare Gestell fährt in einer Geschwindigkeit oder Geschwin- digkeitsabfolge, die es der Robotereinheit ermöglicht, unter Einsatz der Laser-Abtast- sensoren und der übrigen Mechanik ohne Stillstand des Transportbandes oder Verände- rung seiner Geschwindigkeit die Profil-bzw. Dichtschläuche kontinuierlich anzubrin- gen. Dies führt zu einer deutlichen Verkürzung der Montagezeiten und ist deshalb be- sonders wichtig.

Zur Durchführung des Verfahrens dient eine Vorrichtung mit einer Roboter- einheit, die entlang des Flansches verfahrbar ist und über eine das Dichtprofil beein- flusste Druckrolle und eine dieser vorgeordneten, mit verfahrbaren, elek- trisch/elektronischen Flanschabtasteinrichtung verfügt, wobei die der Robotereinheit zugeordnete Flanschabtasteinrichtung von drei Laser-Abtastsensoren gebildet ist, die mit der Auswerteinheit und die wieder mit der Robotereinheit und deren Druckrolle steuerungsmäßig verbunden ist. Mit Hilfe einer derartigen Vorrichtung kann berüh- rungslos gearbeitet werden, was mehrere Vorteile hat, insbesondere aber einfacher im Aufbau ist, als eine entsprechend ausgerüstete Führungsrolle gemäß Stand der Technik.

Die von den Laser-Abtastsensoren ermittelten Werte werden unmittelbar auf die Robo- tereinheit bzw. deren Druckrolle übergeben, sodass diese sich den Änderungen ent- sprechend stellen und bewegen kann. Ein einwandfreies Aufbringen der Dichtprofile ist so sichergestellt, ganz davon abgesehen, dass der gesamte Vorgang deutlich beschleu- nigt wird. Die zum Einsatz kommenden Laser-Abtastsensoren sind besonders vorteil- haft, weil ein exakter Schaltpunkt problemlos einstellbar ist und weil sie durch den sichtbaren Lichtfleck genau und einfach justiert werden können. Vorteilhaft ist weiter, dass die Laser-Abtaster schnell und exakt reagieren, wobei der Durchmesser des Licht- blicks < 1 mm ist. Versuche haben ergeben, dass die gewünschte Geschwindigkeit von 100 mm/Sek. sicher erreichbar ist, sodass ein kompletter Türausschnitt beispielsweise in einer Zeit von deutlich unter 30 Sek. abgefahren und entsprechend mit einem Dicht- profil ausgerüstet werden kann.

Zur Optimierung der Taktzeit ist es von Vorteil, wenn der Flanschabtastein- richtung und/oder der Robotereinheit ein die Korosserieposition ermittelnder seperater Sensor zugeordnet ist. Über diesen Sensor wird vorab die Position der Karosserie er- mittelt und an den Roboter weitergegeben, sodass dieser ohne weitere Vorbereitung sofort mit dem Aufrollen des Dichtprofils beginnen kann.

Durch die schräge Montage eines Laser-Abtastsensors besteht die Gefahr, dass Verfälschungen auftreten. Dies wird dadurch verhindert, dass einer der Laser-Abtast- sensoren als Lichtschranke die Kontur des Flansches senkrecht abtastend ausgebildet und angeordnet ist. Damit ist eine solche Fehlerquelle sicher ausgeschlossen, was zu einer besonders optimalen Führung der Robotereinheit beiträgt.

Ein Stillstand des Transportbandes, auf dem die Karosserie nach und nach zu einem Auto vervollständigt wird, kann gemäß der Erfindung verhindert werden, wenn die Robotereinheit mit dem die Karosserie mitnehmenden Transportband und an diesem längsverfahrbar ausgebildet ist. Dabei muss die Robotereinheit zwangsweise aufgrund des Verfahrweges der Druckrolle mal eine höhere Geschwindigkeit als das Transport- band erreichen, mal eine geringere, mal muss sie auch stillstehen. Diese Ausbildung ist für eine Robotereinheit aber vom Prinzip her kein Problem, selbst wenn beispielsweise Türen und Fenster unterschiedliche Wege für die Robotereinheit bzw. die Druckrolle vorgeben.

Aufgrund des Einsatzes der Laser-Abtastsensoren und der sonstigen Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann diese insgesamt wesentlich vereinfacht wer- den. Dementsprechend sieht die Erfindung vor, dass die Robotereinheit eine Druckrolle mit Seitenführung für das Dichtprofil aufweist, der lediglich das Umschlingen der Druckrolle sichernde Umlenkrollen zugeordnet sind. Es kann auf eine Führungsrolle in dem Sinne letztlich verzichtet werden, wenn die Umlenkrollen entsprechend angeordnet und ausgebildet sind. Sie sorgen nämlich für eine genaue Zuführung des jeweiligen eine endlose Einheit darstellenden Dichtprofils.

Die Erfindung zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass ein Verfahren und eine Vorrichtung geschaffen sind, mit deren Hilfe bei der Montage von Autokarosserien die notwendigen Dichtprofile schnell und sicher und so angebracht werden, dass sie auch bei Fehlern am jeweiligen Flansch immer den optimalen Sitz erreichen. Dieses Anbringen des Sichtprofils bzw. Profilschlauches wird in kurzen Taktzeiten erreicht, weil aufgrund der sichernden, berührungslosen Abtastung des jeweiligen Flansches der gesamte Andrückvorgang mit hoher Geschwindigkeit vollzogen werden kann. Die dafür notwendige Mechanik ist verhältnismäßig einfach, insbesondere wenn drei Laser-Ab- tastsensoren zum Einsatz kommen, die so positioniert werden, dass sie eine einwand- freie Erkennung und Vermessung der Kante bzw. der Ausbildung des Flansches mög- lich machen.

Weitere Einzelheiten und Vorteile des Erfindungsgegenstandes ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der zugehörigen Zeichnung, in der ein bevor- zugtes Ausführungsbeispiel mit den dazu notwendigen Einzelheiten und Einzelteilen dargestellt ist. Es zeigen : Fig. 1 eine vereinfachte Darstellung einer Robotereinheit, über die ein Dichtprofil auf den rundumlaufenden Flansch auf- gedrückt wird, Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung der Robotereinheit mit Druckrolle und Fig. 3 eine vereinfachte Darstellung der Anordnung der Abtast- sensoren.

Fig. 1 zeigt eine vereinfacht wiedergegebene Robotereinheit 1, die in der Öff- nung einer Karosserie 2 verfahrbar bzw. verschwenkbar angeordnet ist und über die ein Dichtprofil 4 auf den Flansch 3 aufgedrückt wird und zwar optimiert so, dass Beschädi- gungen an Dichtprofil 4 nicht auftreten können.

Die Druckrolle 6 der Robotereinheit 1 ist hierzu eine Flanschabtasteinrichtung 7 vorgeordnet, die dafür sorgt, dass die Druckrolle 6 jeweils in eine Position gebracht wird, dass sie mit Hilfe lediglich ihrer Seitenführungen 8 das Dichtprofil 4 immer ge- nau auf die Kante des jeweiligen Flansches 3 aufdrückt. Über die Umlenkrollen 9,10 ggf. auch noch eine Führungsrolle 13 wird dabei sichergestellt, dass das hier als endlo- se Profil vorhandene Dichtprofil 4 schonend und gezielt der Druckrolle 6 zugeführt wird.

In Fig. 1 ist der Ausgangspunkt der Andrückarbeit wiedergegeben, d. h. die Druckrolle 6 ist von der Robotereinheit 1 entsprechend in Position gebracht worden, wozu entweder die noch weiter hinten erläuterte Sensorik dient oder aber vorab er- mittelte Stützpunkte, sodass die Robotereinheit 1 nach Erreichen eines der Stützpunkte sofort weiss, wie sie den nächsten Stützpunkt erreichen kann und erreichen soll. Damit ist die Robotereinheit 1 in die Position gebracht, die ein genaues Abfahren der Öffnung in der Karosserie 2 ermöglicht.

Die Flanschabtasteinrichtung 7 und ggf. auch die Führungsrolle 13 sind einer Führungseinheit 12 zugeordnet, über die sie in einer vorgegebenen Position zur Druck- rolle 6 gehalten werden können.

Bei dem hier in Rede stehenden Dichtprofil 4 handelt es sich um ein schlauch- förmiges Profil, das in Fig. 1 angedeutet ist. Erkennbar ist dort, dass dieses Dichtprofil 4 über einen vom Träger 14 und den nach innen vorstehenden Lippen 15,16 gebildeten Klemmbereich 17 verfügt. Erkennbar ist auch der eigentliche für die Abdichtung wich- tige Dichtschlauch 18.

Während in Fig. 1 die Flanschabtasteinrichtung 7 einfach nur angedeutet ist, zeigt Fig. 2, dass es sich hier um mehrere Laser-Abtastsensoren 20,21,22 handelt.

Diese Laser-Abtastsensoren 20,21,22 sind so positioniert, dass sie die Kante 24 des Flansches 3 genau ermitteln und die entsprechenden Messwerte weitergeben können, sodass die Druckrolle 6 genau geführt werden kann. Es versteht sich, dass es sich bei der Wiedergabe nach Fig. 2 und auch Fig. 3 nur um schematische Zeichnungen han- delt, die verdeutlichen sollen, dass durch eine derartige berührungslose Abtastung eine schnelle Abfolge erreichbar ist, ohne dabei an Genauigkeit zu verlieren. Vielmehr sind die Abtastsensoren 20,21,22 besonders vorteilhaft, weil sie über einen einstellbaren, exakten Schaltpunkt verfügen, leicht aufgrund ihres sichtbaren Lichtfleckes justiert werden können und darüber hinaus über eine enorm schnelle und exakte Reaktion ver- fügen.

Fig. 2 zeigt noch ergänzend, dass mit Hilfe eines separaten Sensors die Mög- lichkeit besteht, die für die Positionierung der Robotereinheit 1 notwendigen Stützpunk- te schnell und sicher vorab zu ermitteln, sodass die Robotereinheit 1 sofort in ihre Arbeitsposition gebracht und entsprechend eingesetzt werden kann.

Vorteilhaft ist beim beschriebenen Verfahren und der erfindungsgemäßen Vor- richtung, dass auch bei geschlossenen Dichtprofilen 4 ohne Gefährdung immer genau über die Druckrolle 6 dieses Dichtprofil 4 optimal auf den Flansch 3 aufgeformt wer- den kann. Ein ungenauer Sitz würde zu Undichtigkeiten führen und zu Beschädigungen, was durch die Robotereinheit 1 ausgeschlossen ist. Diese Robotereinheit 1 gemäß vor- liegender Beschreibung ermöglicht eine sensorgestützte Aufbringung des Dichtprofils 4 mit Hilfe der Druckrolle 6, indem anhand der vorab vorliegenden Stützpunkte die Kon- tur berührungslos abgefahren wird. Durch Ansprechen der jeweiligen Sensoren wird die Sollbahn der Robotereinheit 1 in die entsprechende Richtung verschoben. Die Flansch- abtasteinrichtung 7 und damit auch die Verschiebung der Sollbahn geschieht kontinuier- lich während der Bewegung der Robotereinheit 1. Dabei haben Versuche an einem Türausschnitt mit einer Konturlänge von rund 320 mm ergeben, dass die geforderten 100 mm/Sek. Geschwindigkeit problemlos eingehalten werden können. Die abgetastete Strecke betrug 2860 mm und wurde in 26,5 Sek. abgefahren. Die Geschwindigkeit von 100 mm/Sek. wurde bei einer max. durch die entsprechende Abtastung erreichbaren Abweichung von 1 mm sicher erreicht. Dies bedeutet, dass ein kompletter Türaus- schnitt in einer Zeit von unter 30 Sek. abgefahren werden kann, um das Dichtprofil 4 über die Druckrolle 6 auf den Flansch 3 aufzudrücken.

Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entneh- menden, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen.