【発明の名称】ライダー支援システムの制 御装置及び制御方法

【技術分野】

[。 0 0 1 ] 本発明は、 リーン車両のライダーによる運転を支援する ライダー支援システムの制御装置と、 リーン車両 のライダーによる運転を支援するライダー支 援システムの制御方法と、 に関する。

【背景技術】

【。 0 0 2】 従来のライダー支援システムとして、周囲環 境情報に応じたライダーの運転支援動作を実 行するものが 知られている (例えば、特許文献 1 ) 。

【先行技術文献】

【特許文献】

【。 0 0 3】

【特許文献 1】特開 2 0 0 9 - 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【。 0 0 4】 リーン車両では、他の車両 (例えば、乗用車、 トラック等) と異なり、旋回走行に際して、 車体が旋回 方向に大きく傾けられる。つまり、 リーン車両の走行では、 その走行によって占領される空間が、走行姿 勢 に応じて大きく変化する。 しかしながら、従来のライダー支援システム では、 その空間の変化が加味されてお らず、 適切な運転支援動作を実行することが困難と なる場合が生じ得る。

【。 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり 、 リーン車両のライダーによる運転を適切に支 援 し得る制御装置を得るものである。また、 リーン車両のライダーによる運転を適切に支 援し得る制御方法を 得るものである。 【課題を解決するための手段】

【。 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、リーン車両のライ ダーによる運転を支援するライダー支援シス テムの制御装 置であって、前記リーン車両に搭載された周 囲環境検出装置の出力に基づいて、若しくは 、他車両又は インフラストラクチャ設備との無線通信に基 づいて、該リーン車両の周囲環境情報を取得 する取得部と、 前記周囲環境情報に応じた前記ライダーの運 転支援動作を実行する実行部と、を備えてお り、前記取 得部は、前記リーン車両の走行姿勢情報に基 づいて、該リーン車両のすり抜け走行の可否 又は安全性 の判定基準となる基準隙間の情報である基準 隙間情報を取得し、前記実行部は、前記基準 隙間情 報に基づいて、前記運転支援動作を実行する 。

【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、リーン車両のライ ダーによる運転を支援するライダー支援シス テムの制御方 法であって、制御装置の取得部が、前記リー ン車両に搭載された周囲環境検出装置の出力 に基づいて 、若しくは、他車両又はインフラストラクチ ャ設備との無線通信に基づいて、該リーン車 両の周囲環境情 報を取得する取得ステップと、前記制御装置 の実行部が、前記周囲環境情報に応じた前記 ライダーの 運転支援動作を実行する実行ステップと、を 備えており、前記取得ステップでは、前記取 得部が、前記リ ーン車両の走行姿勢情報に基づいて、該リー ン車両のすり抜け走行の可否又は安全性の判 定基準とな る基準隙間の情報である基準隙間情報を取得 し、前記実行ステップでは、前記実行部が、 前記基準 隙間情報に基づいて、前記運転支援動作を実 行する。

【発明の効果】

【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、リ ーン車両の走行姿勢情報に基づいて基準隙間 情報 が取得され、その基準隙間情報に基づいて運 転支援動作が実行される。そのため、リーン 車両の走行に よって占領される空間の走行姿勢に応じた変 化が加味された運転支援動作を実行すること が可能となっ て、リーン車両のライダーによる運転を適切 に支援することが可能となる。

【図面の簡単な説明】 [ 0 0 0 9 ]

【図 1】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、 リーン車両への搭載状態を示す図である

〇

【図 2】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、システ厶構成を示す図である。

【図 3】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、直立走行するリーン車両を後方� �した状 態での基準隙間情報を説明するための図であ る。

【図 4】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、傾き走行するリーン車両を後方� �した状 態での基準隙間情報を説明するための図であ る。

【図 5】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、傾き走行するリーン車両を後方� �した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するため の図である。

【図 6】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、傾き走行するリーン車両を後方� �した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するため の図である。

【図 7】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、傾き走行するリーン車両を後方� �した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するため の図である。

【図 8】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、傾き走行するリーン車両を後方� �した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するため の図である。

【図 9】本発明の実施の形態に係るライダー支援� �ステムの、傾き走行するリーン車両を後方� �した状 態での基準隙間情報の変形例を説明するため の図である。

【図 1 〇】本発明の実施の形態に係るライダー支援 システムの、制御装置の動作フ口ーの一例を 示す 図である。

【発明を実施するための形態】

[。 0 1 0 ] 以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法 について、図面を用いて説明する。

[。 0 1 1】 なお、以下で説明する構成、動作等は、一例 であり、本発明に係る制御装置及び制御方法 は、その ような構成、動作等である場合に限定されな い。

[ 0 0 1 2 ] 例えば、以下では、本発明に係る制御装置及 び制御方法が、二輪のモータサイクルに適用 される場合 について説明しているが、本発明に係る制御 装置及び制御方法が、二輪のモータサイクル 以外の他のリー ン車両に適用されてもよい。リーン車両は、 旋回時に旋回方向に傾斜した状態で走行する 車両全般を意 味する。リーン車両には、例えば、二輪のモ ータサイクル、三輪のモータサイクル、 自転車等が含まれる。モー タサイクルには、例えば、エンジンを推進源 とする車両、電気モータを推進源とする車両 等が含まれ、例え ば、オートバイ、スクーター、電動スクータ ー等が含まれる。また、 自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏 力によって路上を推進することが可能な乗物 全般を意味する。 自転車には、例えば、普通自転車、 電動 アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

[ 0 0 1 3 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を 適宜簡略化又は省略している。また、各図に おいて、同 — の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すことを省 略している。また、細か い構造については、適宜図示を簡略化又は省 略している。

[ 0 0 1 4 ] 実施の形態. 以下に、実施の形態に係るライダー支援シス テムを説明する。

[ 0 0 1 5 ]

< ライダー支援システムの構成> 実施の形態に係るライダー支援システムの構 成について説明する。 図 1は、本発明の実施の形態に係るライダー支� �システムの、リーン車両への搭載状態を示� �図である 。図 2は、本発明の実施の形態に係るライダー支� �システムの、システム構成を示す図である� �

[ 0 0 1 6 ] 図 1及び図 2に示されるように、ライダー支援システム 1は、例えば、リーン車両 1 〇 〇の周囲環境情 報を検出するための周囲環境検出装置 1 1と、他車両又はインフラストラクチャ設備� �ら送信された周 囲環境情報を無線通信によって受信する通信 装置 1 2と、リーン車両 1 〇 〇の走行状態情報を検出 するための走行状態検出装置 1 3と、制御装置 ( E C U ) 2 0と、を含む。ライダー支援システム 1は 、周囲環境情報を用いて、リーン車両 1 〇 〇のライダー 2 〇 〇による運転を支援するものである。制御装 置 2 0には、必要に応じて、他の情報 (例えば、ライダー 2 0 0によるブレーキ操作状態の情報、ライダー 2 0 0によるアクセル操作状態の情報等) を出力するための各種検出装置 (図示省略) の信号も入 力される。ライダー支援システム！の各咅 Bは、ライダー支援システム 1に専ら用いられるものであってもよく、ま た、他のシステムと共用されるものであって もよい。また、周囲環境検出装置 1 1及び通信装置 1 2のー 方が設けられていなくてもよい。

[ 0 0 1 7 ] 周囲環境検出装置 1 1は、例えば、 レーダー、 L i d a rセンサ、超音波センサ、カメラ等である。� � 囲環境検出装置 1 1は、リーン車両 1 〇 〇の前咅 Bに設けられ、その検出範囲が、リーン車両 1 0 0の 前方に向けられているとよい。周囲環境検出 装置 1 1に加えて、リーン車両 1 〇 〇の後部又は側部に設 けられ、検出範囲がリーン車両 1 〇 〇の後方又は側方に向けられている他の周囲 環境検出装置が設け られていてもよい。周囲環境検出装置 1 1は、例えば、リーン車両 1 〇 〇と検出範囲内に位置する対象 物 (例えば、他車両、障害物、人又は動物等) との相対的な位置関係の情報、検出範囲内に 位置 する対象物 (例えば、他車両、障害物、人又は動物等) 同士の相対的な位置関係の情報等を検出 して、制御装置 2 〇に出力する。なお、相対的な位置関係の情 報には、例えば、相対距離情報、相対 速度情報、相対加速度情報、相対加加速度情 報等が含まれ得る。

[ 0 0 1 8 ] 通信装置 1 2は、他車両又はインフラストラクチャ設備� �ら送信された周囲環境情報を、直接的に、 又は、他の装置 (例えば、インターネットサーバ、、携帯型� �線端末、ライダー 2 〇 〇の着用物 6 〇等) を 介して間接的に受信する。なお、着用物 6 〇には、ヘルメット、グローブ等が含まれる 。他車両から送信さ れる周囲環境情報は、その他車両で取得され た周囲環境情報であってもよく、また、その 他車両自体の 状態情報であってもよい。また、インフラス トラクチャ設備から送信される周囲環境情報 は、そのインフラスト ラクチャ設備で取得された周囲環境情報であ ってもよく、また、そのインフラストラクチ ャ設備自体の状態情 報であってもよい。通信装置 1 2は、例えば、 リーン車両 1 〇 〇と対象物 (例えば、他車両、 障害物、 人又は動物等) との相対的な位置関係の情報、対象物 (例えば、他車両、障害物、人又は動物等 ) 同士の相対的な位置関係の情報等を受信して 、制御装置 2 〇に出力する。なお、相対的な位置関 係の情報には、例えば、相対距離情報、相対 速度情報、相対加速度情報、相対加加速度情 報等が 含まれ得る。

[ 0 0 1 9 ] 走行状態検出装置 1 3は、例えば、車速センサと、慣性センサ ( I M U ) と、を含む。車速センサは 、リーン車両 1 〇 〇に生じている車速を検出する。慣性センサ は、リーン車両 1 〇 〇に生じている 3軸の加 速度及び 3軸 (ロール、ピッチ、ヨー) の角速度を検出する。走行状態検出装置 1 3が、リーン車両 1 〇 〇に生じている車速と、 リーン車両 1 〇 〇に生じている 3軸の加速度及び 3軸の角速度と、に実質的 に換算可能な他の物理量を検出するものであ ってもよい。また、慣性センサが、 3軸の加速度及び 3軸の 角速度の一部のみを検出するものであっても よい。また、必要に応じて、車速センサ及び 慣性センサの少な くとも一方が省略されてもよく、また、他の センサが追加されてもよい。

[ 0 0 2 0 ] 制御装置 2 〇は、少なくとも、取得部 2 1と、実行部 2 2と、を含む。制御装置 2 〇の全て又は各 部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、� �た、複数の筐体に分けられて設けられてい� �もよい。ま た、制御装置 2 〇の一部又は全ては、例えば、マイコン、マ イクロプロセッサユニット等で構成されても よく、 また、ファームウェア等の更新可能なもので 構成されてもよく、また、 c p u等からの扌旨令によって実行される プログラムモジュール等であってもよい。

[ 0 0 2 1 ] 取得部 2 1は、周囲環境検出装置 1 1の出力に基づいて、若しくは、他車両又は� �ンフラストラクチ ヤ設備との無線通信に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇の周囲環境情報を取得する。そして、実行 部 2 2は 、例えば、 リーン車両 1 〇 〇に制動力を生じさせる制動装置 3 〇、 リーン車両 1 〇 〇に駆動力を生じさ せる駆動装置 4 〇、ライダー 2 0 0に対する警告 (例えば、聴覚に作用する警告、視覚に作用� �る警 告、触覚に作用する警告等) を発する報知装置 5 〇等に制御指令を出力して、周囲環境情報に 応じ たライダー 2 0 0の各種運転支援動作を実行する。なお、報� �装置 5 〇は、リーン車両 1 〇 〇に設けら れていてもよく、また、 リーン車両 1 〇 〇のライダー 2 0 0の着用物 6 〇に設けられていてもよい。また、ライ ダー 2 〇 〇に対する警告が、 リーン車両 1 〇 〇に瞬時的な加速度の減少又は増加を生じさ せるハプティ クス動作によって行われてもよい。そのよう な場合には、制動装置 3 〇又は駆動装置 4 〇が、報知装置 5 〇の機能を担う。

【。 0 2 2】 図 3は、本発明の実施の形態に係るライダー支� �システムの、直立走行するリーン車両を後� �視した 状態での基準隙間情報を説明するための図で ある。図 4は、本発明の実施の形態に係るライダー支� �シ ステムの、傾き走行するリーン車両を後方視 した状態での基準隙間情報を説明するための 図である。 ここで、取得部 2 1は、走行状態検出装置 1 3の出力に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情 報を取得する。取得部 2 1は、走行姿勢情報に基づいて、 リーン車両 1 〇 〇のすり抜け走行の可否又 は安全性の判定基準となる基準隙間 S、つまり、リーン車両 1 〇 〇の走行のために最小限確保されるべ きと設定される空間又はリーン車両 1 〇 〇の安全な走行のために確保されるべきと設 定される空間である 基準隙間 Sの情報を、基準隙間情報として取得する。� �えば、取得部 2 1は、基準隙間 Sの幅 Wと、 リーン車両 1 〇 〇の車幅基準点 Rに対する路面に平行な方向での基準隙間 Sの幅中心 Cのずれ量 D と、を基準隙間情報として取得する。なお、 図 3及び図 4では、車幅基準点 Rが、 リーン車両 1 0 0の 接地位置として定義されているが、車幅基準 点 Rは、例えば、 リーン車両 1 〇 〇の重心位置として定義 されていてもよく、また、周囲環境検出装置 ! 1の取付位置として定義されていてもよい。

【。 0 2 3】 具体的には、図 3に示されるように、 リーン車両 1 〇 〇が直立走行する状態においては、基準隙間 S の幅 W、つまり、右側境界 B rと左側境界 B I との間隔は、リーン車両 1 〇 〇によって占領される路面 幅、つまり、路面に平行な方向でのリーン車 両 1 〇 〇の最大車幅である実効車幅 W oに、右側マージン M r及び左側マージン M I を加えた幅として導出される。また、路面に 平行な方向において、車幅基準点 R と基準隙間 Sの幅中心 Cとの間にずれは生じない。実効車幅 W〇は、リーン車両 1 0 0に固有の値 として予め記憶されている。実効車幅 W oに、リーン車両 1 〇 〇の側方突出部 1 〇 1 (例えば、ミラー 1 〇 ! A、ペダル又はステップ 1 〇 1 B、マフラー等) の寸法情報 (位置情報、形状情報) が加味されて いるとよい。右側マージン M r及び左側マージン M ！ は、定数であってもよく、また、ライダー 2 〇 〇によって 手動で設定される変数であってもよく、また 、取得部 2 1によって自動で設定される変数であっても� �い。 取得部 2 1は、右側マージン M r及び左側マージン M I を、リーン車両 1 〇 〇の走行状態情報 (例え ば、リーン車両 1 〇 〇に生じている車速、リーン車両 1 〇 〇に生じている加速度等 ) に応じて変化させる とよい。右側マージン M r及び左側マージン M ！ は、同一の大きさであってもよく、また、互 いに異なる大きさ であってもよい。また、右側マージン M r及び左側マージン M I が加味されずに、基準隙間 Sの幅 Wが、実 効車幅 W〇として導出されてもよい。

【。 0 2 4】

—方、図 4に示されるように、 リーン車両 1 〇 〇がイ頃き走行する状態においては、リーン 車両 1 0 0によ •って占領される路面幅、つまり、路面に平 行な方向でのリーン車両 1 〇 〇の最大車幅である実効車幅 W 〇が、リーン車両 1 〇 〇が直立走行する状態と比較して大きくなる 。そのため、基準隙間 Sの幅 W、つま り、右側境界 B rと左側境界 B I との間隔は、 リーン車両 1 〇 〇が直立走行する状態と比較して大き くなる。また、基準隙間 Sの幅中心 Cが、リーン車両 1 〇 〇が直立走行する状態と比較してリーン車両 1 〇 〇の傾き方向にずれる。そのため、路面に平 行な方向において、車幅基準点 Rと基準隙間 Sの幅 中心 Cとの間にずれ量 Dが生じる。取得部 2 1は、実効車幅 W〇及びずれ量 Dを、走行姿勢情報、つ まり、 リーン車両 1 〇 〇に生じているイ頃き度合いを矢口り得る情 報に基づいて設定する。取得部 2 1は、例 えば、リーン車両 1 〇 〇に生じているロール角の情報、 リーン車両 1 〇 〇に生じている操舵角の情報、リー ン車両 1 〇 〇に生じているヨーレートの情報、地図情報 等に基づいて、リーン車両 1 〇 〇に生じているイ頃き 度合いを知り得る。その際、 リーン車両 1 〇 〇の側方突出部 1 〇 1 (例えば、ミラー 1 0 1 A、ペダル又 はステップ 1 〇 1 B、マフラー等) の寸法情報 (位置情報、形状情報) が加味されているとよい。取得 部 2 1は、実効車幅 W〇及びずれ量 Dを、リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報に応じて、連続的に変 化させてもよく、また、断続的に変化させて もよい。リーン車両 1 0 0の走行姿勢情報と、実効車幅 W〇 及びずれ量 Dと、の関係が、テーブル化されて記憶され� �いてもよい。取得部 2 1は、右側マージン M r及 び左側マージン M I を、走行姿勢情報に応じて変化させてもよい 。例えば、取得部 2 1は、 リーン車両 1 〇 〇に生じている傾き度合いが大きい程、右側 マージン M r及び左側マージン M I を大きくする。

【。 0 2 5】 図 5〜図 9は、本発明の実施の形態に係るライダー支� �システムの、傾き走行するリーン車両を後� � 視した状態での基準隙間情報の変形例を説明 するための図である。 以上では、取得部 2 1で取得される基準隙間情報が、 リーン車両 1 〇 〇に傾きが生じると、基準隙 間 Sの幅 Wと、路面に平行な方向における車幅基準点 Rと基準隙間 Sの幅中心 Cとの位置関係と、 の両方が変化するものである場合を説明した が、図 5及び図 6に示されるように、取得部 2 1で取得され る基準隙間情報が、リーン車両 1 〇 〇にイ頃きが生じると、それらの一方のみが 変化するものであってもよい 〇つまり、図 5に示されるように、基準隙間情報が、 リーン車両 1 〇 〇に傾きが生じた際に、基準隙間 S の幅 Wが変化せずに、車幅基準点 Rと基準隙間 Sの幅中心 Cとの間にずれ量 Dが生じるものであっても よい。また、図 6に示されるように、基準隙間情報が、 リーン車両 1 〇 〇にイ頃きが生じた際に、車幅基準 点 Rと基準隙間 Sの幅中心 Cとの間にずれ量 Dが生じずに、基準隙間 Sの幅 Wが大きくなるものであっ てもよい。

【。 0 2 6】 また、図 7に示されるように、基準隙間情報が、リー� �車両 1 〇 〇の搭乗者情報に基づいて取得されて もよい。つまり、取得部 2 1が、路面に平行な方向でのリーン車両 1 〇 〇の最大車幅に、路面に平行な 方向での搭乗者 (ライダー 2 〇 〇及び同乗者の少なくとも一方) の頭部のリーン車両 1 〇 〇からの突出 量が加えられたものを、実効車幅 W〇として導出してもよい。搭乗者情報は、� �乗者が標準的な体格で あると見做した固定値であってもよく、また 、ライダー 2 〇 〇によって手動で設定される変数であっても よく、ま た、取得部 2 1によって自動で設定される変数であっても� �い。また、搭乗者情報に、ライダー 2 0 0の着 用物 6 0又は同乗者の着用物の情報 (形状情報、位置情報) が加味されていてもよい。

【。 0 2 7】 また、図 8に示されるように、基準隙間情報が、リー� �車両 1 〇 〇の積載物情報に基づいて取得されて もよい。つまり、取得部 2 1が、路面に平行な方向でのリーン車両 1 〇 〇の最大車幅に、路面に平行な 方向での積載物 1 〇 2 (例えば、サイドケース、荷物等) のリーン車両 1 〇 〇からの突出量が加えられた ものを、実効車幅 W oとして導出してもよい。積載物情報は、標� �的な積載物 1 〇 2が積載されている と見做した固定値であってもよく、また、ラ イダー 2 0 0によって手動で設定される変数であっても� �く、また、 取得部 2 1によって自動で設定される変数であっても� �い。

【。 0 2 8】 また、図 9に示されるように、基準隙間情報が、基準� �間 Sの幅 Wが高さに応じて異なるものであって もよく、また、路面に平行な方向における車 幅基準点 Rと基準隙間 Sの幅中心 Cとの位置関係が高さ に応じて異なるものであってもよい。基準隙 間 sの幅 w、及び、路面に平行な方向における車幅基� �点 R と基準隙間 Sの幅中心 Cとの位置関係は、高さに応じて、連続的に� �化していてもよく、また、断続的 に変化していてもよい。

【。 0 2 9】 実行部 2 2は、取得部 2 1で取得された基準隙間情報に基づいて、運� �支援動作を実行する。

【〇 0 3 0】

—例として、実行部 2 2は、運転支援動作として、 リーン車両 1 〇 〇のアダプティブクルーズコントロール 動作を実行する。クルーズコントロール動作 では、ライダー 2 〇 〇によって設定された目標速度でリーン車両 ！ 〇 〇が走行するように、制御装置 2 〇が制動装置 3 〇及び駆動装置 4 〇を制御する。一方で、アダ プティブクルーズコントロール動作では、そ のような制御に加えて、先行車、つまり追従 対象車両との車間距 離又は衝突回避性の維持が図られる。つまり 、アダプティブクルーズコントロール動作で は、追従対象車両 が居ない場合には、ライダー 2 〇 〇によって設定された目標速度でリーン車両 1 〇 〇が走行するように、制 御装置 2 〇が制動装置 3 〇及び駆動装置 4 〇を制御し、追従対象車両が居る場合には、 その目標 速度以下であって、且つ、先行車との車間距 離又は衝突回避性の維持を目指す速度でリー ン車両 1 〇 〇が走行するように、制御装置 2 〇が制動装置 3 〇及び駆動装置 4 〇を制御する。実行部 2 2は 、そのような速度制御を行うに際して、追従 対象車両を基準隙間情報に基づいて決定する 。

【。 0 3 1】 例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に基づいてリーン車両 1 〇 〇の将来の走 行軌跡を推定し、その走行軌跡を挟んで 2台の先行車が並走していて、且つ、その 2台の先行車間の 実際の隙間の幅が基準隙間情報における基準 隙間 Sの幅 Wと比較して広いと判定される場合に、その 2 台の先行車を追従対象車両として決定しない 。また、実行部 2 2は、リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢 情報に基づいてリーン車両 1 0 0の将来の走行軌跡を推定し、その走行軌跡� �挟んで 2台の先行車が 並走していて、且つ、その 2台の先行車間の実際の隙間の幅が基準隙間� �報における基準隙間 Sの幅 W と比較して狭いと判定される場合に、その 2台の先行車のうちのリーン車両 1 〇 〇に近い車両を追従 対象車両として決定する。その判定に際して 、実際の隙間の位置情報と、基準隙間情報に おける基準 隙間 Sの位置情報 (例えば、幅中心 Cの位置、右側境界 B rの位置、左側境界 B I の位置等) と 、が加味されるとよい。例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇が推定された走行軌跡上を通って実際 の隙間に到達するとの前提のもとで、その到 達の時点における右側境界 B r及び左側境界 B I が実際 の隙間の内側に位置するか否かを予測するこ とで、追従対象車両を決定する。

【。 0 3 2】 例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に基づいてリーン車両 1 〇 〇の将来の走 行軌跡を推定し、その走行軌跡上に位置する 先行車を特定し、その走行軌跡におけるリー ン車両 1 〇 〇とその先行車との間の領域の全体に亘って 、走行軌跡上の各位置に車幅基準点 Rが定義された各 基準隙間 Sの内側にその先行車と異なる他車両が存在� �ていない場合に、その先行車を追従対象車 両と決定する。

【。 0 3 3】

—例として、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇の走行軌跡上に位置する実際の隙間の情報 である実 際隙間情報と、基準隙間情報と、に基づいて 、 リーン車両 1 〇 〇によるその実際の隙間のすり抜け走行 の可否又は安全性の判定を行い、その判定の 結果に基づいて、運転支援動作を実行する。 その実際の 隙間は、障害物と車両との間に形成される隙 間であってもよく、また、互いに離間する 2つの障害物間に 形成される隙間であってもよく、また、互い に離間する 2つの車両間に形成される隙間であってもよ� �。障 害物には、電柱、ガードレール、縁石、落下 物等が含まれる。また、障害物又は車両に換 えて、人又は動 物によって形成される隙間が対象であっても よい。また、車両には、走行中の車両と、停 止中の車両と、が 含まれる。

【〇 0 3 4】 例えば、実行部 2 2は、実際隙間情報が、実際の隙間の幅が基� �隙間情報における基準隙間 Sの 幅 Wと比較して狭いことを示す情報である場合� �、制動装置 3 〇又は駆動装置 4 〇に制御信号を出 カして、 リーン車両 1 〇 〇を自動で減速させる運転支援動作を実行す る。その判定に際して、実際の隙 間の位置情報と、基準隙間情報における基準 隙間 sの位置情報 (例えば、幅中心 Cの位置、右側 境界 B rの位置、左側境界 B I の位置等) と、が加味されるとよい。例えば、実行部 2 2は、 リーン車 両 1 〇 〇が推定された走行軌跡に沿って実際の隙間 に至q達するとの前提のもとで、その到達の� �点にお ける右側境界 B r及び左側境界 B I が実際の隙間の内側に位置するか否かを予測 することで、リーン 車両 1 〇 〇による実際の隙間のすり抜け走行の可否又 は安全性を判定する。

【。 0 3 5】 例えば、実行部 2 2は、実際隙間情報が、実際の隙間の幅が基� �隙間情報における基準隙間 Sの 幅 Wと比較して狭いことを示す情報である場合� �、報知装置 5 〇に制御信号を出力して、 リーン車両 1 〇 〇のライダー 2 〇 〇に警告を与える運転支援動作を実行する。 その判定に際して、実際の隙間の位置 情報と、基準隙間情報における基準隙間 Sの位置情報 (例えば、幅中心 Cの位置、右側境界 B r の位置、左側境界 B I の位置等) と、が加味されるとよい。例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇 が推定された走行軌跡に沿って実際の隙間に 到達するとの前提のもとで、その到達の時点 における右側 境界 B r及び左側境界 B I が実際の隙間の内側に位置するか否かを予測 することで、リーン車両 1 〇 〇による実際の隙間のすり抜け走行の可否又 は安全性を判定する。なお、報知装置 5 〇は、ライダー 2 〇 〇に加えて又は換えて、周辺を走行する他車 両に警告を与えるものであってもよい。その 警告は、 リーン 車両 1 〇 〇又は着用物 6 〇の発音器 (例えば、ホーン、スピーカー等) が制御されることで行われてもよ く、また、 リーン車両 1 〇 〇又は着用物 6 〇の発光器 (例えば、ヘッドライト、ウィンカー等) が制御される ことで行われてもよく、また、リーン車両！ 〇 〇からその他車両に無線信号が送信されるこ とで行われてもよ い。

【。 0 3 6】 例えば、実行部 2 2は、実際隙間情報が、実際の隙間の幅が基� �隙間情報における基準隙間 Sの 幅 wと比較して狭いことを示す情報である場合� �、 リーン車両 1 〇 〇で実行されているクルーズコントロール 動作又はアダプティブクルーズコントロール 動作を解除する運転支援動作を実行する。そ の判定に際して、 実際の隙間の位置情報と、基準隙間情報にお ける基準隙間 sの位置情報 (例えば、幅中心 Cの位 置、右側境界 B rの位置、左側境界 B I の位置等) と、が加味されるとよい。例えば、実行部 2 2は 、リーン車両 1 〇 〇が推定された走行軌跡に沿って実際の隙間 に到達するとの前提のもとで、その至 q達の 時点における右側境界 B r及び左側境界 B I が実際の隙間の内側に位置するか否かを予測 することで 、リーン車両 1 〇 〇による実際の隙間のすり抜け走行の可否又 は安全性を判定する。

【。 0 3 7】 例えば、実行部 2 2は、実際隙間情報が、実際の隙間の幅が基� �隙間情報における基準隙間 Sの 幅 wと比較して狭いことを示す情報である場合� �、 リーン車両 1 〇 〇で実行されているクルーズコントロール 動作又はアダプティブクルーズコントロール 動作における目標速度を強制的に下げる運転 支援動作を実行 する。その判定に際して、実際の隙間の位置 情報と、基準隙間情報における基準隙間 Sの位置情報 ( 例えば、幅中心 Cの位置、右側境界 B rの位置、左側境界 B I の位置等) と、が加味されるとよい。 例えば、実行部 2 2は、 リーン車両 1 〇 〇が推定された走行軌跡に沿って実際の隙間 に到達するとの前 提のもとで、その至リ達の時点における右側 境界 B r及び左側境界 B I が実際の隙間の内側に位置する か否かを予測することで、リーン車両 1 〇 〇による実際の隙間のすり抜け走行の可否又 は安全性を判定 する。

【。 0 3 8】

< ライダー支援システムの動作 > 実施の形態に係るライダー支援システムの動 作について説明する。 図 1 〇は、本発明の実施の形態に係るライダー支 援システムの、制御装置の動作フローの一例 を示す 図である。なお、ステップ S 1 〇 1における各処理が別々のステツプで実行さ� �てもよく、また、他のステツプ が適宜加えられていてもよい。

【。 0 3 9】 制御装置 2 〇は、リーン車両 1 〇 〇の走行中において、図 1 〇に示される動作フローを繰り返し実行 する。

【。 0 4 0】

(取得ステツプ) ステップ S 1 〇 1において、取得部 2 1は、リーン車両 1 〇 〇に搭載された周囲環境検出装置 1 1 の出力に基づいて、若しくは、他車両又はイ ンフラストラクチャ設備との無線通信に基づ いて、 リーン車両

1 〇 〇の周囲環境情報を取得する。また、取得部 2 1は、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に基づい て、リーン車両 1 〇 〇のすり抜け走行の可否又は安全性の判定基 準となる基準隙間 Sの情報である基 準隙間情報を取得する。

【。 0 4 1】

(実行ステツプ) 続いて、ステップ S 1 〇 2において、実行部 2 2は、周囲環境情報及び基準隙間情報に基づ� �て、 リ ーン車両 1 〇 〇のライダー 2 〇 〇の運転支援動作を実行する。

【。 0 4 2】

< ライダー支援システムの効果> 実施の形態に係るライダー支援システムの効 果について説明する。 ライダー支援システム 1では、取得部 2 1が、 リーン車両 ! 〇 〇の走行姿勢情報に基づいて、 リーン車 両 1 〇 〇のすり抜け走行の可否又は安全性の判定基 準となる基準隙間 sの情報である基準隙間情 報を取得し、実行部 2 2が、基準隙間情報に基づいて、運転支援動� �を実行する。そのため、リーン車 両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢 に応じた変化が加味された運転支援動作を実 行 することが可能となって、 リーン車両 1 〇 〇のライダー 2 〇 〇による運転を適切に支援することが可能と なる

〇

【〇 0 4 3】 好ましくは、取得部 2 1が、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に応じて、基準隙間情報に おける基 準隙間 sの幅 wを変化させる。そのように構成されること� �、リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される 空間の走行姿勢に応じた変化を適切に運転支 援動作に反映することが可能となる。

【〇 0 4 4】 好ましくは、取得部 2 1が、 リーン車両 1 〇 〇の走行姿勢情報に応じて、基準隙間情報に おける基 準隙間 sの幅中心 cを変化させる。そのように構成されること� �、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領 される空間の走行姿勢に応じた変化を適切に 運転支援動作に反映することが可能となる。 【。 0 4 5】 好ましくは、取得部 2 1が、基準隙間情報を、 リーン車両 1 〇 〇の側方突出部 1 〇 1の寸法情報に 基づいて取得する。そのように構成されるこ とで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行 姿勢に応じた変化を適切に運転支援動作に反 映することが可能となる。

【。 0 4 6】 好ましくは、取得部 2 1が、基準隙間情報を、 リーン車両 1 〇 〇の搭乗者情報に基づいて取得する。 そのように構成されることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢 に応じた変化を 適切に運転支援動作に反映することが可能と なる。

【〇 0 4 7】 好ましくは、取得部 2 1が、基準隙間情報を、 リーン車両 1 〇 〇の積載物情報に基づいて取得する。 そのように構成されることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢 に応じた変化を 適切に運転支援動作に反映することが可能と なる。

【〇 0 4 8】 好ましくは、基準隙間情報は、高さに応じて 基準隙間 Sの幅 Wが異なる情報である。そのように構成さ れることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢 に応じた変化を適切に運転支 援動作に反映することが可能となる。

【〇 0 4 9】 好ましくは、基準隙間情報は、高さに応じて 基準隙間 Sの幅中心 Cが異なる情報である。そのように 構成されることで、 リーン車両 1 〇 〇の走行によって占領される空間の走行姿勢 に応じた変化を適切に運 転支援動作に反映することが可能となる。

【〇 0 5 0】 好ましくは、運転支援動作は、リーン車両 1 〇 〇のアダプティブクルーズコントロール動作 であり、実行部 2 2が、基準隙間情報に基づいて、アダプティ� �クルーズコントロール動作における速度制� �での追従対象 車両を決定する。そのように構成されること で、アダプティブクルーズコントロール動作 における追従対象車両 の決定が適切化されて、ライダー 2 〇 〇による運転を適切に支援することが可能と なる。 [ 0 0 5 1 ] 好ましくは、実行部 2 2が、 リーン車両 1 〇 〇の走行軌跡上に位置する実際の隙間の情報 である実 際隙間情報と、基準隙間情報と、に基づいて 、 リーン車両 1 〇 〇によるその実際の隙間のすり抜け走行 の可否又は安全性の判定を行い、その判定の 結果に基づいて、運転支援動作を実行する。 そのように 構成されることで、実際の隙間のすり抜け走 行の可否又は安全性をより適切に判定するこ とが可能とな って、ライダー 2 〇 〇による運転を適切に支援することが可能と なる。

[ 0 0 5 2 ] 本発明の実施の形態は、以上の説明に限定さ れない。つまり、本発明には、以上で説明さ れた実施の 形態に対して変形を施した形態が含まれる。 また、本発明には、以上で説明された実施の 形態の一部の みが実施される形態、又は、その一部同士が 組み合わされた形態が含まれる。

[ 0 0 5 3 ] 例えば、以上では、基準隙間情報が、リーン 車両 1 〇 〇が直立走行から傾き走行に変化すると、基 準隙間 Sの右側境界 B r及び左側境界 B ！の両方がずれるものである場合を説明して いるが、基準隙 間情報が、リーン車両 1 〇 〇が直立走行から傾き走行に変化すると、基 準隙間 Sの右側境界 B 「及 び左側境界 B ！の一方のみがずれるものであってもよい。 また、基準隙間情報が、 リーン車両 1 〇 〇が傾 き走行する際に、基準隙間 Sの右側境界 B r及び左側境界 B ! のうちのリーン車両 1 〇 〇の傾き方 向と反対側にある境界がリーン車両 1 〇 〇に近づきすぎないようにずれ量が制限され たものであってもよい。 [符号の説明]

[ 0 0 5 4 ]

! ライダー支援システム、 ! 1 周囲環境検出装置、 1 2 通信装置、 1 3 走行状態検出 装置、 2 〇 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実行部、 3 〇 制動装置、 4 〇 駆動装置、 5 〇 報知装置、 6 〇 着用物、 1 〇 〇 リーン車両、 1 〇 ！ 側方突出部、 1 〇 2 積載物、 2 〇 〇 ライダー、 S 基準隙間、 B r 右側境界、 B I 左側境界、 W 基準隙間の幅、 W o 実 効車幅、 M r 右側マージン、 M I 左側マージン、 C 基準隙間の幅中心、 R 車幅基準点、 D ずれ量。