【。 0 0 8】 本開示に係る鞍乗型車両の制御装置及び制御 方法によれば、 自車両と目標車両を含む複 数の鞍乗型車両がグループで走行するグルー プ走行モードが有効な場合に、 自動速度追従 動作において、 第 1動作モードと第 2動作モードと、 が自車両と目標車両との横方向位置 関係情報に基づいて実行する。 第 1動作モードでは、 自車両と目標車両の前後方向位置関 係が接近傾向になる。 第 2動作モードでは、 自車両と目標車両の前後方向位置関係が離間 傾向になる。 これにより、 グループ走行において、 自車両と目標車両との横方向位置関係 情報に応じて、 適切な自動速度追従動作を実行することがで きる。

【図面の簡単な説明】

【〇 0 0 9】

【図 1】 本開示に係る鞍乗型車両の概略構成を示す模 式図である。

【図 2】 本開示に係る制御装置の構成の一例を示すブ ロツク図である。

【図 3】 複数の鞍乗型車両を含むグループがグループ 走行している様子を示す図であ る。

【図 4】 一実施形態に係る自動速度追従動作の制御フ ローを示すフローチャートであ る。

【図 5】 自車両と目標車両との間の横方向位置関係情 報の一例を示す概略図である。

【図 6】 一実施形態に係る自動速度追従動作の制御フ ローを示すフローチャートであ る。

【図 7】 自車両と目標車両との間の横方向位置関係情 報の一例を示す概略図である。

【図 8】 複数の鞍乗型車両を含むグループがグループ 走行している様子を示す図であ る。

【図 9】 一実施形態に係る自動速度追従動作の制御フ ローを示すフローチャートであ る。

【発明を実施するための形態】

【0 0 1 0】 以下に、 本開示に係る制御装置及び制御方法について 、 図面を用いて説明する。

【0 0 1 1】 なお、 以下で説明する構成、 動作等は一例であり、 本開示に係る制御装置及び制御方法 は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。

【0 0 1 2】 また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省 略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すこと を省略している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。

【0 0 1 3】 本開示に係る制御装置は、 鞍乗型車両に採用される。 鞍乗型車両とは、 例えば、 モータ サイクル (自動二輪車、 自動三輪車等) 、 バギー、 自転車等の乗員が跨るように着座する 形式の車両を意味する。 モータサイクル及びバギーは、 例えば、 エンジン又は電動モータ を駆動源とする車両である。 自動二輪車又は自動三輪車は、 いわゆるモータサイクルを意 味し、 モータサイクルには、 オートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 ま た、 自転車とは、 ペダルに付与される踏力によって路上を推進 することが可能な乗物全般 を意味している。 自転車には、 普通自転車、 電動アシス ト自転車、 電動自転車等が含まれ る。

【0 0 1 4】 また、 以下では、 車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動 源としてエンジンが搭載 されている場合を説明しているが、 駆動源としてエンジン以外の他の駆動源 (例えば、 電 気モータ) が搭載されていてもよく、 複数の駆動源が搭載されていてもよい。

【0 0 1 5】 以下に、 本開示の一実施形態に係る制御装置について 説明する。 【0 0 1 6】 図 1 、 図 2、 及び図 3を参照して、 本開示に係る鞍乗型車両 1 の構成について説明する 【。 0 2 4】 前輪車輪速センサ 1 6は、 前輪の車輪速 (例えば、 前輪の単位時間当たりの回転数 ［ r p m ! 又は単位時間当たりの移動距離 ［ k m / h］ 等) を検出する車輪速センサであり、 検出結果を出力する。 前輪車輪速センサ 1 6が、 前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の 物理量を検出するものであってもよい。 前輪車輪速センサ 1 6は、 前輪に設けられている

【〇 0 2 6】 図 2は、 制御装置 2 0の構成の一例を示すブロック図である。 図 2に示されるように、 制御装置 2 0は、 例えば、 実行部 2 1 、 取得部 2 2、 特定部 2 3、 設定部 2 4、 判定部 2 5 、 及び算出部 2 6を備える。 また、 制御装置 2 0は、 鞍乗型車両 1 の各装置と通信する

【〇 0 2 7】 制御装置 2 0の全て又は各部は、 1 つの筐体に纏めて設けられていてもよく、 また、 複 数の筐体に分けられて設けられていてもよい 。 また、 制御装置 2 0の一部又は全ては、 例 えば、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されてもよく、 又はファームウェ ア等の更新可能なもので構成されてもよく、 また、 C P U等からの指令によって実行され るプログラムモジュール等であってもよい。

【〇 0 2 8】 実行部 2 1 は、 鞍乗型車両 1の各装置の動作を制御することによって、 後述する各種の ライダー支援動作を実行する。 実行部 2 1 は、 例えば、 エンジン 1 1 、 液圧制御ユニッ ト 1 2及び表示装置 1 3の動作を制御する。 実行部 2 1 は、 例えば、 入力装置 1 5を用いた ライダーによる操作に応じて、 各種のライダー支援動作の有効及び無効を切 り替えること ができる。 あるいは、 実行部 2 1 は、 ライダーによる操作によらずに、 各種のライダー支 援動作の有効及び無効を自動で切り替えるこ とができる。 例えば、 実行部 2 1 は、 取得部 2 2により取得した鞍乗型車両 1 の周囲環境情報に基づいて、 鞍乗型車両 1 の各装置の動 作を制御する。

【〇 0 2 9】 取得部 2 2は、 鞍乗型車両 1 の走行中に、 周囲環境センサ 1 4の出力に基づいて、 鞍乗 型車両 1 の周囲環境情報を取得する。 周囲環境情報は、 鞍乗型車両 1 と鞍乗型車両 1 の周 囲に位置する対象 (例えば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等) との位置関係情報を 含む。 位置関係情報は、 例えば、 相対位置、 相対距離、 相対速度、 相対加速度、 相対加加 速度、 通過時間差、 衝突に至るまでの予測時間等の情報である。 位置関係情報は、 それら に実質的に換算可能な他の物理量の情報であ ってもよい。

【〇 0 3 0】 例えば、 実行部 2 1 は、 ライダー支援動作として、 自動速度追従動作を実行する。 自動 速度追従動作では、 実行部 2 1 は、 鞍乗型車両 1 と鞍乗型車両 2との前後方向での位置関 係を制御して、 鞍乗型車両 1 を鞍乗型車両 2に自動で速度追従させる。 以下の説明におい て、 鞍乗型車両 1 を自車両 1 と称する。

【〇 0 3 1】 自動速度追従動作の 1つのモードとして、 実行部 2 1 は、 コンフォートブレーキアシス 卜 ( C B A ) を実行することができる。 実行部 2 1 は、 C B Aにおいて、 自車両 1のライ ダーによる加減速操作の過不足を是正して、 自車両 1 を目標車両に自動で速度追従させる

【〇 0 3 2】 また、 自動速度追従動作の 1つのモードとして、 実行部 2 1 は、 アダプティブクルーズ コントロール ( A C C ) を実行することができる。 実行部 2 1 は、 A C Cにおいて、 自車 両 1のライダーによる加減速操作によらずに、 自車両 1 を目標車両に自動で速度追従させ る。 例えば、 実行部 2 1 は、 車間距離維持制御を実行し、 自車両 1 と目標車両との車間距 離が目標距離に維持されるように、 自車両 1 の速度を制御する。 なお、 車間距離は、 自車 両 1の前後方向での自車両 1 と目標車両との間の直線距離に限定されない 。 例えば、 車間 距離は、 車線に沿う方向の距離を意味してもよい。 車線に沿う方向とは、 換言すれば、 自 車両 1 の走行レーンに沿う方向ともいう。 あるいは、 車間距離は、 自車両 1の前後方向と 左右方向の双方と交わる斜め方向における、 自車両 1 と目標車両との間の距離であっても よい。

【。 0 3 3】 また、 自動速度追従動作の 1 つのモードとして、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御を実行 することができる。 実行部 2 1 は、 通過時間差制御において、 例えば、 後述する第 1動作 モードと第 2動作モードを実行する。 具体的には、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御におい て、 自車両 1 と目標車両との間の通過時間差を変更するこ とで、 自車両 1 と目標車両との 間の前後方向での位置関係を制御する。

【。 0 3 4】 ここで、 自車両 1 と複数の鞍乗型車両 2がグループを構成して、 グループ走行を行う場 合がある。 図 3を参照して、 グループ走行の概要について説明する。

【〇 0 3 5】 図 3は、 自車両 1 と複数の鞍乗型車両 2を含むグループがグループ走行している様� �を 示す図である。 図 3では、 複数の鞍乗型車両 2のうちの一部の鞍乗型車両 2 a、 2 b、 2 c を示している。 複数の鞍乗型車両 2とは、 つまり、 グループ内の自車両 1 以外の鞍乗型 車両である。 以下の説明では、 鞍乗型車両 2 a、 2 b、 2 cを、 他車両 2 a、 2 b、 2 c と称する。

【〇 0 3 6】 図 3に示されるように、 グループ走行では、 例えば、 複数の鞍乗型車両 2が同一レーン において、 第 1車列 3 〇と第 2車列 3 1 の 2車列で走行する。 図 3では、 第 1車列 3〇と 第 2車列 3 1 を破線で示している。 図 3の例においては、 自車両 1 と他車両 2 aが第 1車 列 3 〇を構成している。 自車両 1 と他車両 2 aは、 前後方向において前方からこの順に並 んでいる。 一方、 他車両 2 b、 2 cが第 2車列 3 1 を構成している。 他車両 2 bと他車両 2 cは、 前後方向において前方からこの順に並んでい る。

【〇 0 3 7】 図 3に示される例においては、 第 1車列 3 〇を構成する鞍乗型車両と、 第 2車列 3 1 を 構成する鞍乗型車両と、 が前後方向において交互に並ぶ配置 (つまり、 ジグザグ状の配置 ) で隊列を組んでグループ走行している。 しかしながら、 隊列はジグザグ状の配置に限定 されない。 例えば、 他車両 2 aと他車両 2 bが横方向に並び、 他車両 2 a、 2 bの前後方 向の後方において、 自車両 1 と他車両 2 cが横方向に並んで隊列を組んでもよい。

【〇 0 3 8】 グループ走行では、 隊列を維持するように、 適切に自動速度追従動作が実行される必要 がある。 このため、 実行部 2 1 は、 自動速度追従動作の 1つのモードとして、 グループ走 行モードを実行することができる。 グループ走行モードは、 自動速度追従動作のうち、 特 にグループ走行に適したモードである。

【〇 0 3 9】 上述した自動速度追従動作の各モードは、 適宜組み合わせて同時に実行することが可能 である。 例えば、 実行部 2 1 は、 A C Cと通過時間差制御を組み合わせて実行可能� �ある 。 例えば、 実行部 2 1 は、 A C Cを実行することにより、 自車両 1 と追従目標車両との間 で車間距離維持制御すると共に、 通過時間差制御を実行することにより、 自車両 1 と、 追 従目標車両とは異なる位置特定対象車両と、 の間の前後方向での位置関係を制御してもよ い。 【。 0 4 0】 また、 例えば、 実行部 2 1 は、 グループ走行モードと通過時間差制御を組み 合わせて実 行可能である。 本開示では、 グループ走行モードが有効な場合に、 通過時間差制御を実行 する。 例えば、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御において、 自車両 1 と目標車両との間の前 後方向での位置関係である前後方向位置関係 を制御する第 1動作モードまたは第 2動作モ ードを実行する。 例えば、 図 3に示す例においては、 実行部 2 1 は、 グループ走行モード を実行することにより、 自車両 1 と追従目標車両 (他車両 2 a ) との間で車間距離維持制 御すると共に、 通過時間差制御を実行することにより、 自車両 1 と、 追従目標車両とは異 なる位置特定対象車両 (他車両 2 b ) と、 の間の前後方向での位置関係を制御してもよ い 。 なお、 通過時間差制御は、 グループ走行モードが有効な場合に実行され るものに限定さ れない。

【。 0 4 1】 以下、 図 4及び図 5を参照して、 第 1例に係る、 制御装置 2 0による通過時間差制御に ついて説明する。 第 1例においては、 グループ走行モードが有効な場合に、 通過時間差制 御が実行される。

【。 0 4 2】 図 4は、 第 1例に係る自動速度追従動作の制御フ 0 - 1 0 0を示すフローチャートであ る。 図 4に示される制御フロー 1 0 0は、 例えば、 予め設定された時間間隔で繰り返し実 行される。

【。 0 4 3】 制御フロー 1 0 0は、 開始されると、 ステップ 1 〇 1 に進む。

【。 0 4 4】 ステップ 1 0 1 において、 実行部 2 1 は、 グループ走行モードが実行されているか否か を特定するモード特定処理を実行する。 例えば、 自動速度追従動作の 1 つのモードとして グループ走行モードが自動で有効化されてい る場合、 実行部 2 1 は、 制御装置 2 0からの 出力に基づいて、 グループ走行モードが実行されていると特定 してもよい。 また、 例えば 、 グループ走行モードが、 ライダーによる入力装置 1 5の操作により手動で有効化されて いる場合、 実行部 2 1 は、 入力装置 1 5からの出力に基づいて、 グループ走行モードが実 行されていると特定してもよい。 また、 例えば、 実行部 2 1 は、 モード特定処理において 、 特定部 2 3に、 グループ走行モードが実行されているか否か を特定させてもよい。

【。 0 4 5】 ステップ 1 〇 1 においてグループ走行モードが実行されてい ると特定された場合 (ステ ップ 1 〇 1 : Y E S ) 、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 2に進む。 ステップ 1 〇 1 ［こお いてグループ走行モードが実行されていない と特定された場合 (ステップ 1 0 1 : N〇) 、 制御フロー 1 〇〇は終了する。

【。 0 4 6】 ステップ 1 0 2において、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御の目標車両を設定する目標設 定処理を実行する。 通過時間差制御の実行中において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車 両との横方向での位置関係に関する情報であ る横方向位置関係情報に基づいて、 自車両 1 と目標車両との前後方向位置関係を制御する 。 なお、 実行部 2 1 は、 目標設定処理におい て、 設定部 2 4に、 目標車両を設定させてもよい。 また、 本開示において、 通過時間差制 御の目標車両を、 位置特定対象車両ともいう。

【。 0 4 7】 図 3に示すグループ走行の例においては、 例えば、 他車両 2 bが横方向において自車両 1 に接近すると、 自車両 1 と他車両 2 bが衝突する可能性が生じ得る。 そのため、 実行部 2 1 は、 自車両 1 の走行方向において、 複数の鞍乗型車両 2のうち自車両 1 との距離がー 番近い他車両 2 bを、 通過時間差制御における目標車両である位置 特定対象車両として設 定する。 これにより、 例えば、 実行部 2 1 は、 グループ走行モードが有効である状態にお いて、 他車両 2 aを追従目標車両として自車両 1 を他車両 2 aに追従させる車間距離維持 制御を実行している場合、 横方向位置関係情報に基づいて自車両 1 と他車両 2 bとの前後 きる種々の物理量であってもよい。 横方向距離 Dに換算できる物理量とは、 例えば、 自車 両 1の前後方向と左右方向の双方と交わる斜め� �向における、 自車両 1 と目標車両 2 bと の間の距離である。 また、 横方向距離 Dは、 自車両 1が取り得ると予想される予測走行軌 跡に基づいて算出された予測距離であっても よい。 あるいは、 横方向距離 Dは、 自車両 1 の予測走行軌跡と、 目標車両 2 bが取り得ると予想される予測走行軌跡と、 に基づいて算 出された予測距離であってもよい。 予測距離を算出する場合は、 例えば、 自車両 1のヨー レート、 自車両 1 のロール角、 あるいは自車両 1 の前方に位置する複数の鞍乗型車両 2に 関する周囲環境情報が考慮されてもよい。 また、 例えば、 自車両 1がカーブを曲がってい る場合、 又は自車両 1がカーブに入ると予測される場合に、 カーブの曲率半径に基づいて 予測距離を算出してもよい。

【。 0 5 6】 横方向距離 Dは、 上述した例の組み合わせにより取得すること も可能である。

[ 0 0 5 7 ] ステップ 1 〇 4において横方向距離 Dが取得されると、 制御フロー 1 〇〇はステップ 1 〇 5に進む。

[ 0 0 5 8 ] 第 1例においては、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報は、 横方向距 離 Dである。 第 1例では、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御において、 横方向距離 Dと第 1 闘値 T 1 との比較結果に基づいて、 第 1動作モードまたは第 2動作モードを実行する。

[ 0 0 5 9 ] 具体的には、 ステップ 1 〇 5において、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以 下であるか否かを判定する判定処理を実行す る。 ステップ 1 0 5において、 横方向距離 D が第 1闘値 T 1 以下ではない、 つまり、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きいと判定さ れた場合 (ステップ 1 〇 5 : N〇) 、 制御フ 0 — 1 0 0はステップ 1 0 6に進む。 ステッ プ 1 〇 5において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であると判定された場合 (ステップ 1 〇 5 : Y E S ) 、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 7に進む。 以下の説明では、 ステップ 1 〇 5において、 実行部 2 1が、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であるか否かを判定す る例を説明している。 しかしながら、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 5において横方向距離 D が第 1闘値 T 1 より小さいか否かを判定してもよい。 つまり、 ステップ 1 0 5において 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以上であると判定された場合、 制御フロー 1 〇〇はステップ 1 〇 6に進み、 ステップ 1 〇 5において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より小さいと判定さ れた場合、 制御フロー 1 〇〇はステップ 1 〇 7に進んでもよい。 なお、 実行部 2 1 は、 判 定処理において、 判定部 2 5に、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であるか否かを判定さ せてもよい。 実行部 2 1 は、 判定処理において、 判定部 2 5に、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より小さいか否かを判定させてもよい。

[ 0 0 6 0 ] ここで、 第 1例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自 車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において互いに遠くに位置する� �とを示す情報である場 合とは、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きい場合である。 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きい場合、 自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において十分に離間していること� � 意味し、 自車両 1 と目標車両 2 bとが接触する可能性が低い。 そのため、 ステップ 1 〇 5 において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以下ではないと判定された場合 (ステップ 1 〇 5 : N 〇) 、 つまり、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きい場合、 制御フロー 1 〇〇はステ ップ 1 0 6に進む。

[ 0 0 6 1 ] ステップ 1 0 6において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位 置関係が接近傾向になる第 1動作モードを実行する。 具体的には、 実行部 2 1 は、 第 1動 作モードにおいて、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時間差を基準通過時間差に設� � する基準設定処理を実行する。 換言すれば、 ステップ 1 0 6において、 実行部 2 1 は、 ス テップ 1 0 3にて設定された基準通過時間差を維持する� � 実行部 2 1 は、 第 1動作モード を実行することにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向の距離が基準目標距離 となるように、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向位置関係を制御する。 なお、 実行部 2 1 は、 基準設定処理において、 設定部 2 4に基準通過時間差を設定させてもよい。

【。 0 6 2】 本開示において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が接近傾向にな� � 場合とは、 第 1動作モードにおいて基準通過時間差が設定� �れることにより、 自車両 1 と 目標車両 2 bとの間の前後方向の距離が、 第 2動作モードと比較して短くなることを意味 する。

【。 0 6 3】 ステップ 1 0 6において第 1動作モードが実行されると、 制御フロー 1 〇〇は終了する

【〇 0 6 4】 一方、 第 1例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車 両 1 と目標車両 2 bとが横方向において互いに近くに位置する� �とを示す情報である場合 とは、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以下である場合である。 自車両 1 と目標車両 2 bとの 間の横方向距離 Dが小さくなると、 自車両 1 と目標車両 2 bとが接触する可能性が生じ得 る。 そのため、 ステップ 1 〇 5において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であると判定さ れた場合 (ステップ 1 0 5 ： 丫 E S ) 、 制御フ 0 — 1 0 0はステップ 1 0 7に進む。

【。 0 6 5】 ステップ 1 〇 7において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位 置関係が離間傾向になる第 2動作モードを実行する。

【。 0 6 6】 具体的には、 実行部 2 1 は、 第 2動作モードにおいて、 基準通過時間差よりも大きい調 整通過時間差を設定する通過時間差調整処理 を実行する。 実行部 2 1 は、 第 2動作モード を実行することにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向での距離が拡大目標距 離となるように、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向位置関係を制御する。 拡大目標距 離は、 基準通過時間差により維持される自車両 1 と他車両 2 bとの間の前後方向での距離 である基準目標距離よりも大きい。 そのため、 通過時間差を基準通過時間差から調整通過 時間差に変更することにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が離間 傾向となる。 つまり、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向での距離が拡大される。 なお、 実行部 2 1 は、 通過時間差調整処理において、 設定部 2 4に調整通過時間差を設定 させてもよい。

【。 0 6 7】 本開示において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が離間傾向にな� � 場合とは、 第 2動作モードにおいて調整通過時間差が設定� �れることにより、 自車両 1 と 目標車両 2 bとの間の前後方向の距離が、 第 1動作モードと比較して長くなることを意味 する。

【。 0 6 8】 調整通過時間差は、 制御フロー 1 0 0を実行するために予め設定された特有の固� �値で あってもよい。 また、 例えば、 調整通過時間差は、 自動速度追従動作の各種モード (例え ば A C C . C B A , グループ走行モード等) においてライダーが適宜選択可能な固定値の うちの 1 つであってもよい。 また、 例えば、 調整通過時間差は、 自車両 1 と目標車両 2 b との間の前後方向の距離の現在値に動的に適 合するように、 横方向距離 Dに基づく各種パ ラメータに基づいて実質的に換算された値で あってもよい。

【。 0 6 9】 なお、 自動速度追従動作の各種モードと通過時間差 制御を組み合わせる場合、 例えば、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において互いに近くに位置して� �る場合、 自車両 1 と 他車両 2 aとの前後方向での距離を広げてもよい。 一方、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横 方向において互いに遠くに位置している場合 、 自車両 1 と他車両 2 aとの前後方向での距 離を縮めることもできる。 これにより、 自車両 1 と他車両 2 aとの前後方向での距離が不 必要に長くなることを防ぎ、 グループ走行の隊列をより適切に維持するこ とができる。

【。 0 7 0】 ステップ 1 0 7において第 2動作モードが実行されると、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 8に進む。 ステップ 1 0 8の処理は、 ステップ 1 0 4の処理と実質的に同様である。 っまり、 ステップ 1 0 8において、 取得部 2 2は、 横方向距離 Dを取得する。 ステップ 1 〇 8において取得部 2 2が横方向距離 Dを取得すると、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 〇 9 に進む。

[ 0 0 7 1 ] ステップ 1 〇 9の処理は、 ステップ 1 〇 5の処理と実質的に同様である。 つまり、 ステ ップ 1 0 9において、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以下であるか否かを判 定する判定処理を実行する。 ステップ 1 〇 9において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以下で あると判定されると (ステップ 1 〇 9 : Y E S ) 、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 8に 戻り、 横方向距離 Dが再度取得される。 ステップ 1 〇 8及びステップ 1 0 9の処理は、 横 方向距離 Dが第 1闘値 T 1 を上回るまで繰り返される。 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 9に おいて横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より小さいか否かを判定してもよい。 つまり、 ステッ プ 1 0 9において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以上であると判定された場合、 制御フロー 1 〇〇はステップ 1 〇 6に進み、 ステップ 1 〇 9において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 よ り小さいと判定された場合、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 8に戻ってもよい。

[ 0 0 7 2 ] 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 を上回ると、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において 離間していると判断できる。 つまり、 自車両 1 と目標車両 2 bとが接触する可能性が低い と判断される。 そのため、 ステップ 1 〇 9において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下でな いと判定されると (ステップ 1 〇 9 : N〇) 、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 6に進む 〇

[ 0 0 7 3 ] ステップ 1 〇 8及びステップ 1 〇 9の処理が、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 を上回るま で繰り返されている間、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時間差は、 ステップ 1 〇 7 において設定された調整通過時間差に維持さ れている。 ここで、 制御フロー 1 0 0がステ ップ 1 0 9からステップ 1 0 6に進むと、 ステップ 1 0 6において、 実行部 2 1 は、 自車 両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が接近傾向にな� �第 1動作モードを実行す る。 具体的には、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時間差を基準通過 時間差に設定する。 これにより、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時 間差を、 ステップ 1 〇 7において設定された調整通過時間差から、 基準通過時間差に戻す 。 つまり、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向の距離を、 拡大目標 距離から基準目標距離まで縮める。

【。 0 7 4】 ステップ 1 0 6において通過時間差が基準通過時間差に設� �されると、 制御フロー 1 〇 〇は終了する。

[ 0 0 7 5 ] 第 1例によれば、 ステップ 1 0 6において第 1動作モードが実行されると、 制御フロー 1 0 0は終了する。 しかしながら、 ステップ 1 0 6において通過時間差を基準通過時間差 に設定した後、 制御フロー 1 0〇をステップ 1 0 1 に戻してグループ走行モードが実行さ れているか否かを再度特定してもよい。 あるいは、 ステップ 1 0 6において通過時間差を 基準通過時間差に設定した後、 制御フロー 1 0 0をステップ 1 0 4に戻して、 横方向距離 D を再度取得してもよい。 この場合、 横方向距離 Dが第 1闘値以下になるまで、 ステップ 1 0 4及びステップ 1 〇 5の処理を繰り返してもよい。

【。 0 7 6】 以下に、 第 1例の効果について説明する。

【。 0 7 7】 第 1例によれば、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下である場合、 実行部 2 1 は、 通過時 間差を調整通過時間差に設定して、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向での距離が拡大 目標距離となるように前後方向位置関係を制 御する。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 b とが横方向において接近した場合、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向での距離 を拡大し、 自車両 1 と目標車両 2 bが衝突することを防ぐことができる。

【。 0 7 8】 一方、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きい場合、 実行部 2 1 は、 通過時間差を基準 通過時間差に設定して、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向での距離が基準目標距離と なるように前後方向位置関係を制御する。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後 方向での距離が不必要に拡大して、 グループ走行の隊列が崩れることを防ぐこと ができる

【。 0 7 9】 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であると判定された後、 直ぐに、 第 2 動作モードを実行して、 通過時間差を基準通過時間差から調整通過時 間差に変更してもよ い。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向での距離を迅速に変更し、 自車両 1 と目標車両 2 bとが衝突することを回避することができる� �

【〇 0 8 0】 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが所定時間に亘って第 1闘値 T 1 以下となった場合に、 第 2 動作モードを実行して通過時間差を基準通過 時間差から調整通過時間差に変更してもよ い。 また、 例えば、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが所定時間に亘って第 1闘値 T 1 を上回 った場合に、 調整通過時間差から基準通過時間差に戻して もよい。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向での距離の不必要な変更が頻� �に生じることを防ぎ、 自動速 度追従動作の安定性を向上させることができ る。

【〇 0 8 1】 第 1例においては、 取得部 2 2が、 横方向位置関係情報として横方向距離 Dを取得する 例について説明した。 しかしながら、 取得部 2 2は、 横方向位置関係情報として、 自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において重なり合うか否かを示す� �報を取得してもよい。 この 場合、 ステップ 1 〇 5及び/又はステップ 1 0 9において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目 標車両 2 bが横方向において重なり合うか否かを判定� �る判定処理を実行してもよい。 例 えば、 ステップ 1 〇 5において自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において重なり合うと判 定されると、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 7において、 通過時間差を拡大通過時間差に変 更する。 また、 例えば、 ステップ 1 0 9において自車両 1 と目標車両 2 bが横方向におい て重なり合わないと判定されると、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 1 〇において、 通過時間差 を拡大通過時間差から基準通過時間差に戻す 。 これによれば、 自車両 1 と目標車両 2 と が衝突する可能性がより高い場合に、 通過時間差を調整して、 衝突を回避することができ る。 なお、 ステップ 1 0 5及び/又はステップ 1 0 9において、 実行部 2 1 は、 判定部 2 5 に、 自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において重なり合うか否かを判定� �せてもよい。

【〇 0 8 2】 図 6及び図 7を参照して、 本開示の第 2例に係る、 制御装置 2 0による制御について説 明する。

【〇 0 8 3】 図 6は、 第 2例に係る自動速度追従動作の制御フロー 2 0 0を示すフローチャートであ る。 図 6では、 制御フロー 2 0 0の処理のうち、 第 1例に係る制御フロー 1 0 0の処理と 共通する部分については同一の参照番号を付 し、 重複する説明を省略する。

【〇 0 8 4】 図 7は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報の一例を示す� �略図であ る。

【〇 0 8 5】 図 6に示される制御フロー 2 0 0では、 図 4に示される制御フロー 1 0 0のステップ 1 〇 4の処理に代えてステップ 2〇 1及びステップ 2〇 2の処理を実行し、 制御フロー 1 〇 〇のステップ 1 〇 5の処理に代えてステップ 2〇 3の処理を実行する。 また、 図 4に示さ れる制御フロー 1 0 0のステップ 1 0 8の処理に代えてステップ 2 0 4及びステップ 2 0 5 の処理を実行し、 制御フロー 1 0 0のステップ 1 0 9の処理に代えてステップ 2 0 6の 処理を実行する。 制御フロー 2 0 0のステップ 2 0 4、 ステップ 2 0 5、 ステップ 2 0 6 の処理はそれぞれ、 制御フロー 2 0 0のステップ 2 0 1、 ステップ 2 0 2、 ステップ 2 0 3 の処理と実質的に同様である。

【。 0 8 6】 第 2例においては、 取得部 2 2は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情 報として、 自車両 1 に係る第 1距離 d 1 と目標車両 2 bに係る第 2距離 d 2を取得する。 実行部 2 1 は、 第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2を合算した距離である参照距離 d 3と、 第 2 闘値 T 2と、 の比較に基づいて第 1動作モードまたは第 2動作モードを実行する。

【。 0 8 7】 具体的には、 ステップ 2 0 1 において、 取得部 2 2は、 第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2 を取得する。

【〇 0 8 8】 第 1距離 d 1 は、 第 1 レーンマーカー [_ 1及び第 2 レーンマーカー !_ 2のうち自車両 1 に近い第 1 レーンマーカー L 1 と自車両 1 との間の横方向における距離である。 第 1 レー ンマーカー L 1及び第 2 レーンマーカー L 2は、 自車両 1及び目標車両 2 bが走行する走 行レーンを画定するレーンマーカーである。 第 2距離 d 2は、 第 1 レーンマーカー L 1 と 第 2レーンマーカー !_ 2のうち目標車両 2 bに近い第 2 レーンマーカー [_ 2と目標車両 2 b との間の前記横方向における距離である。

【〇 0 8 9】 図 7では、 第 1距離 d 1 として自車両 1 の端部 P 3と第 1 レーンマーカー L 1 との間の 横方向における距離を取得し、 第 2距離 d 2として目標車両 2 bの端部 P 4と第 2レーン マーカー L 2との間の横方向における距離を取得する例� �示している。 しかしながら、 第 1 距離 d 1 は自車両 1 の一部と第 1 レーンマーカー L 1 の間の横方向における距離であれ ばよい。 例えば、 第 1距離 d 1 は、 自車両 1 の中心 C 1又は端部 P 1 と第 1 レーンマーカ - L 1 との間の距離であってもよい。 同様に、 第 2距離 d 2は目標車両 2 bの一部と第 2 レーンマーカー L 2の間の横方向における距離であればよい。 例えば、 第 2距離 d 2は、 目標車両 2 bの中心 C 2又は端部 P 2と第 2 レーンマーカー L 2との間の距離であっても よい。 第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2は、 周囲環境センサ 1 4により実測された距離であ ってもよく、 他の物理量に基づいて実質的に換算された距 離であってもよい。

【〇 0 9 0】 ステップ 2〇 1 において第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2が取得されると、 制御フロー 2 〇〇はステップ 2 0 2に進む。

【〇 0 9 1】 ステップ 2〇 2において、 実行部 2 1 は、 第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2の合計である参 照距離 d 3 ( d 3 = d 1 + d 2 ) を算出する算出処理を実行する。 参照距離 d 3は、 本開 示における自車両 1 と目標車両 2 bの間の横方向位置関係情報に相当する。 参照距離 d 3 が大きくなるほど、 自車両 1 と目標車両 2 bの横方向における横方向距離 Dが小さくなる 。 つまり、 参照距離 d 3が大きくなるほど、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において 近くに位置していることを意味する。 なお、 実行部 2 1 は、 算出処理において、 算出部 2 6 に参照距離 d 3を算出させてもよい。

【〇 0 9 2】 ステップ 2〇 2において参照距離 d 3が算出されると、 制御フロー 2〇〇はステップ 2 〇 3に進む。

【〇 0 9 3】 ステップ 2 0 3において、 実行部 2 1 は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であるか否 かを判定する判定処理を実行する。 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2 以上でないと判定された場合 (ステップ 2 0 3 : N〇) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 0 6に進む。 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であると判定され た場合 (ステップ 2 0 3 : Y E S ) 、 制御フロー 2〇〇はステップ 1 0 7に進む。 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大きいか否かを判定す る判定処理を実行してもよい。 つまり、 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以下であると判定された場合、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 〇 6に進み、 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大きいと判定された場合、 制御フロー 2 。 0はステップ 1 0 7に進んでもよい。 なお、 実行部 2 1 は、 判定処理において、 判定部 2 5に、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であるか否かを判定させてもよい。 あるいは、 実行部 2 1 は、 判定処理において、 判定部 2 5に、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大き いか否かを判定させてもよい。

【。 0 9 4】 第 2例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車両 1 と 目標車両 2 bとが横方向において互いに遠くに位置する� �とを示す情報である場合とは、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より小さい場合である。 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より小 さい場合とは、 自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において互いに遠くに位置するこ� �を意 味し、 自車両 1 と目標車両 2 bとが衝突する可能性が低いと判断できる。 そのため、 ステ ップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上でないと判定された場合 (ステップ 2 0 3 : N〇) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 0 6に進む。

【。 0 9 5】 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上でないと判定された場合 (ス テップ 2 0 3 : N O ) 、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 6において、 自車両 1 と目標車両 2 b との間の前後方向位置関係が接近傾向になる 第 1動作モードを実行し、 通過時間差を基 準通過時間差に設定する。

【。 0 9 6】 ステップ 1 0 6において第 1動作モードが実行されると、 制御フロー 2 0 0は終了する

【。 0 9 7】 第 2例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車両 1 と 目標車両 2 bとが横方向において互いに近くに位置する� �とを示す情報である場合とは、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上である場合である。 参照距離 d 3が大きくなると、 自車 両 1 と目標車両 2 bとが横方向において接近し、 自車両 1 と目標車両 2 bとが接触する可 能性が生じ得る。 そのため、 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上で あると判定された場合 (ステップ 2 0 3 : Y E S ) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 0 7 に進み、 実行部 2 1 は、 第 2動作モードを実行して通過時間差を調整す� �。 具体的には、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 7において、 通過時間差を基準通過時間差から調整通過時 間 差に変更する。

【〇 0 9 8】 ステップ 1 0 7において通過時間差が調整されると、 制御フロー 2 0 0はステップ 2〇 4 に進む。

【〇 0 9 9】 ステップ 2 0 4において、 取得部 2 2は、 第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2を取得する。 ステップ 2 0 4において第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2が取得されると、 制御フロー 2 0 〇はステップ 2 0 5に進む。 ステップ 2 0 5において、 実行部 2 1 は、 参照距離 d 3を算 出する算出処理を実行する。 ステップ 2 0 5において参照距離 d 3が算出されると、 制御 フロー 2 0 0はステップ 2 0 6に進む。 なお、 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 5で実行され る算出処理において、 算出部 2 6に参照距離 d 3を算出させてもよい。

【0 1 0 0】 ステップ 2 0 6において、 実行部 2 1 は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であるか否 かを判定する判定処理を実行する。 ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2 より小さいと判定された場合 (ステップ 2 0 6 : N〇) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 〇 6に進む。 ステップ 1 0 6において、 実行部 2 1 は、 第 1動作モードを実行して通過時 間差を基準通過時間差に戻す。 ステップ 1 〇 6において第 1動作モードが実行されると、 制御フロー 2 0〇は終了する。 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2 闘値 T 2より大きいか否かを判定する判定処理を実� �してもよい。 つまり、 ステップ 2 〇 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以下であると判定された場合、 制御フロー 2 0 〇はステップ 1 0 6に進んでもよい。 なお、 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 6で実行される 判定処理において、 判定部 2 5に参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であるか否かを判定さ せてもよい。 また、 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 6で実行される判定処理において、 判定 部 2 5に参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大きいか否かを判定させてもよい。

[ 〇 1 〇 1 ] ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であると判定された場合 (ス テップ 2 0 6 : Y E S ) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 2 0 4に戻る。 ステップ 2 0 4、 ステップ 2 0 5、 及びステップ 2 0 6の処理は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2を下回るま で繰り返される。 実行部 2 1が、 ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2よ り大きいか否かを判定する判定処理を実行す る場合は、 ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大きいと判定された場合、 制御フロー 2 0 0がステップ 2 0 4に 戻ってもよい。

[ 〇 1 〇 2 ] 以下に、 第 2例の効果について記載する。

[ 〇 1 〇 3 ] 第 2例においては、 取得部 2 2は、 第 1 レーンマーカー [_ 1及び第 2 レーンマーカー [_ 2 に基づいて、 第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2を取得する。 実行部 2 1 は、 第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2の合計である参照距離 d 3を算出する算出処理を実行し、 参照距離 d 3に 基づいて、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向での位置関係を特定する。 これにより 、 走行車線の内側においてグループ走行の隊列 を維持しつつ、 自車両 1 と目標車両 2 bと の衝突を防止することができる。

[ 〇 1 〇 4 ] なお、 参照距離 d 3は第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2を合算した距離に限定されない。 参 照距離 d 3は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向距離 Dに換算できる物理量であれ ばよい。 例えば、 参照距離 d 3は第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2の平均値であってもよい。

[ 〇 1 〇 5 ] 本開示の第 3例について、 図 8及び図 9を参照して説明する。

[ 〇 1 〇 6 ] 第 3例においては、 取得部 2 2は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情 報として、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向における横方向距離 Dを取得する。 実 行部 2 1 は、 横方向距離 Dと、 第 3闘値 T 3及び前記第 3闘値 T 3より小さい第 4闘値 T 4 と、 の比較に基づいて第 1動作モードまたは第 2動作モードを実行する。

[ 〇 1 〇 7 ] 図 8は、 自車両 1 と複数の鞍乗型車両 2を含むグループがグループ走行している様� �を 示す図である。 図 8に示すように、 第 1車列 3 0と第 2車列 3 1の間に画定され、 第 1車 列 3 0と第 2車列 3 1 のどちらにも属さない領域を、 中間領域 3 2と定義する。 中間領域 3 2は、 例えば、 第 3闘値 T 3と第 4闘値 T 4により画定される。 より具体的には、 第 3 闘値 T 3は、 横方向において自車両 1から距離 d 4だけ離れた位置を示す値であり、 自車 両 1の走行軌跡に沿って延びる仮想線により示� �れる。 第 4闘値 T 4は、 横方向において 自車両 1から距離 d 5だけ離れた位置を示す値であり、 自車両 1 の走行軌跡に沿って延び る仮想線により示される。 つまり、 中間領域 3 2は、 横方向における自車両 1からの距離 が距離 d 4より小さく、 且つ距離 d 5より大きい範囲である。 距離 d 4は、 距離 d 5より も長い。 また、 第 3闘値 T 3は、 第 4闘値 T 4よりも大きい。

[ 〇 1 〇 8 ] 第 3例においては、 第 1例と同様に、 実行部 2 1 は、 他車両 2 a、 2 b、 2 cのうちの 、 自車両 1からの前後方向の距離が一番短い他車両 2 bを目標車両 (換言すれば、 位置特 定対象車両) に設定する。 また、 第 1例と同様に、 取得部 2 2は、 自車両 1 と目標車両 2 b との間の横方向位置関係情報として、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向距離 Dを 取得する。

[ 〇 1 〇 9 ] 図 9は、 第 3例に係る自動速度追従動作の制御フロー 3 0 0を示すフローチャートであ る。 図 9では、 制御フロー 3 0 0の処理のうち、 第 1例に係る制御フロー 1 0 0の処理と 共通する部分については同一の参照番号を付 し、 重複する説明は省略する。

[ 〇 1 1 〇！ 第 3例においては、 ステップ 1 0 4において、 取得部 2 2が横方向距離 Dを取得する。 ステップ 1 〇 4において横方向距離 Dが取得されると、 制御フロー 3 〇〇はステップ 3 〇 1 に進む。

[ 〇 1 1 1 1 ステップ 3 〇 1 において、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置す るか否かを判定する判定処理を実行する。 具体的には、 実行部 2 1 は、 ステップ 3 0 1 に おいて、 自車両 1 と目標車両 2との間の横方向距離 Dが第 3闘値 T 3より小さく、 且つ第 4 闘値 T 4より大きいか否かを判定する判定処理を実� �する。 しかしながら、 実行部 2 1 は、 ステップ 3 〇 1 において、 横方向距離 Dが第 3闘値 T 3以下であり、 且つ第 4闘値 T 4 以上である否かを判定する判定処理を実行し てもよい。 あるいは、 実行部 2 1 は、 ステ ップ 3 0 1 において、 横方向距離 Dが第 3闘値 T 3以下であり、 且つ第 4闘値 T 4より大 きいか否かを判定する判定処理を実行しても よい。 あるいは、 実行部 2 1 は、 ステップ 3 〇 1 において、 横方向距離 Dが第 3闘値 T 3より小さく、 且つ第 4闘値 T 4以上である否 かを判定する判定処理を実行してもよい。 なお、 実行部 2 1 は、 ステップ 3 0 1 で実行さ れる判定処理において、 判定部 2 5に目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置するか否 かを判定させてもよい。

[ 〇 1 1 2 ] ステップ 3 〇 1 において目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置しないと判定される と (ステップ 3 〇 1 : N〇) 、 制御フロー 3 0〇はステップ 1 0 6に進む。 ステップ 1 〇 6 において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が接近傾 向になる第 1動作モードを実行して、 通過時間差を基準通過時間差に設定する。

[ 0 1 1 3 ] ステップ 3 0 1 において目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置すると判定されると (ステップ 3 〇 1 : Y E S ) 、 制御フロー 3 0 0はステップ 1 0 7に進む。 ステップ 1 〇 ? において、 実行部 2 1 は、 第 2動作モードを実行して通過時間差を調整す� �。 具体的に は、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 〇 7において、 第 2動作モードを実行して、 通過時間差を 基準通過時間差から調整通過時間差に変更す る。

[ 〇 1 1 4 ] 第 3例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車両 1 と 目標車両 2 bとが横方向において互いに近くに位置する� �とを示す情報である場合とは、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置している場合、 つまり、 横方向距離 Dが第 3闘 値 T 3 (換言すれば、 距離 d 4 ) より小さく、 且つ、 第 4闘値 T 4 (換言すれば、 距離 d 5 ) より大きい場合である。 第 3例においては、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位 置する場合に、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において近く、 衝突の可能性があると 判断することができる。 そのため、 実行部 2 1 は、 第 2動作モードを実行し、 通過時間差 を拡大通過時間差に設定して、 衝突を防止する。

[ 〇 1 1 5 ] 第 3例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車両 1 と 目標車両 2 bとが横方向において互いに遠くに位置する� �とを示す情報である場合とは、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置しない場合、 つまり、 横方向距離 Dが第 3闘値 T 3 (換言すれば、 距離 d 4 ) 以上である場合である。 第 3例においては、 目標車両 2 b が中間領域 3 2の内部に位置しない場合は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの衝突の可能性が 低いと判断することができる。 そのため、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間 の前後方向位置関係が接近傾向になる第 1動作モードを実行し、 通過時間差を基準通過時 間差に設定する。

[ 〇 1 1 6 ] 第 3闘値 T 3は、 自車両 1 と目標車両 2 bとが別の車列に位置すると判断できる程度� � 大きな値に設定される。 自車両 1 と目標車両 2 bとが別の車列に属している場合、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において十分離間しており、 衝突の可能性が低いと判断する ことができる。

[ 0 1 1 7 ] 第 4闘値 T 4は、 自車両 1 と目標車両 2 bとが同じ車列に属すると判定できるような� � 比較的小さい値に設定される。 ここで、 本開示に係る制御装置 2 0は、 自車両 1 と目標車 両 2 bとが別の車列に属しており、 目標車両 2 bが横方向において自車両 1 に接近してき た場合において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの衝突を防止する際に、 特に有効に機能する 。 そのため、 自車両 1 と目標車両 2 bとが同じ車列に属する場合は、 目標車両 2 bを位置 特定対象車両とする通過時間差制御 (換言すれば、 第 1動作モードと第 2動作モード) は 実行されない。 しかしながら、 横方向距離 Dが第 4闘値 T 4以下となり、 自車両 1 と目標 車両 2 bとが同じ車列に属すると判断された場合、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bを追従目 標車両に設定し、 自車両 1 を目標車両 2 bに自動で速度追従させてもよい。

[ 〇 1 1 8 ] ステップ 1 0 8及びステップ 3 0 2の処理は、 ステップ 1 0 4及びステップ 3 0 1の処 理と実質的に同様である。 つまり、 ステップ 1 0 8において、 取得部 2 2は、 横方向距離 D を取得する。 ステップ 3 0 2において、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の 内部に位置するか否かを判定する判定処理を 実行する。 ステップ 3 0 2において目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置すると判定されると (ステップ 3 0 2 : Y E S ) 、 制御 フロー 3 0 0はステップ 1 0 8に戻る。 ステップ 1 0 8及びステップ 3 0 2の処理は、 目 標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置しないと判定されるまで繰り� �される。

[ 〇 1 1 9 ] ステップ 3 〇 2において目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置しないと判定される と (ステップ 3 0 2 : N〇) 、 制御フ。 — 3 0 0はステップ 1 0 6に進む。

[ 〇 1 2〇！ 以下に、 第 3例の効果を記載する。

[ 〇 1 2 1 ] 第 3例によれば、 実行部 2 1 は、 第 3闘値 T 3 (換言すれば、 距離 d 4 ) と第 4闘値 T 4 (換言すれば距離 d 5 ) の 2つの闘値に基づいて、 第 1動作モードまたは第 2動作モー ドを実行する。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの横方向での位置関係をより詳細 に特定し、 第 1動作モードと第 2動作モードの切り替えの要否をより高精度� �判断するこ とができる。

[ 〇 1 2 2 ] 第 1動作モードと第 2動作モードの切り替えの要否をより高精度� �判断することにより 、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時間差が不必要に変更された� �、 不必要に変更さ れることが頻繁に生じたりすることを防ぐこ とができる。 これにより、 自車両 1 と目標車 両 2 bとの前後方向での距離が急激に変更される� � あるいは不必要な変更が頻繁に生じる ことを防ぎ、 自動速度追従動作の安定性を向上させること ができる。 更に、 自車両 1 と目 標車両 2 bとの間の前後方向の距離をスムーズに変更� �ることにより、 ライダーに違和感 を与えることなく 自動速度追従動作を実行することができる。 つまり、 自動速度追従動作 の安全性を高めることができる。

[ 〇 1 2 3 ] 上述した第 3例においては、 自車両 1からの横方向における距離 d 4及び距離 d 5に基 づいて中間領域 3 2を画定し、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置 するか否かを判定する。 しかしながら、 距離 d 4及び距離 d 5は目標車両 2 bから自車両 1 までの横方向での距離であってもよい。 この場合、 自車両 1が中間領域 3 2の内部に位 置するか否かを判定してもよい。 つまり、 自車両 1 と目標車両 2 bとの横方向での位置関 係として、 自車両 1又は目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置するか否かを判定すれ ばよい。

[ 〇 1 2 4 ] また、 上述した第 3例において自車両 1 と目標車両 2 bが属する車列を判定する場合、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bが、 自車両 1が属する第 1車列 3 0に属するか否かを判定し てもよく、 あるいは、 自車両 1が、 目標車両 2 bが属する第 2車列 3 1 に属するか否かを 判定してもよい。

[ 〇 1 2 5 ] なお、 上述した第 1例、 第 2例、 第 3例を適宜組み合わせることが可能である。 例えば 、 通過時間差制御において、 取得部 2 2が自車両 1 と目標車両 2 bとの横方向での位置関 係として横方向距離 Dを取得すると共に、 実行部 2 1が、 中間領域 3 2の内部に目標車両 2 bが位置するか否かを特定し、 第 1動作モードと第 2動作モードの何れかを実行しても よい。 例えば、 実行部 2 1 は、 グループ走行モードが有効な場合において、 第 1例及び/ 又は第例 2例において説明したような横方向距離 Dと闘値との比較と、 第 3例で示したよ うな中間領域 3 2の内部に目標車両 2 bが位置するか否かの特定と、 の双方の結果に基づ いて、 第 1動作モードと第 2動作モードの何れかを実行してもよい。 例えば、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きく、 且つ/又は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2 より小さい場合であって、 中間領域 3 2の内部に目標車両 2 bが位置しない場合に、 自車 両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が接近傾向にな� �第 1動作モードを実行し てもよい。 また例えば、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であり、 且つ/ 又は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上である場合であって、 中間領域 3 2の内部に目標 車両 2 bが位置する場合に、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が離間傾 向になる第 2動作モードを実行してもよい。 これにより、 通過時間差制御をより確実に実 行することができる。

【符号の説明】

[ 〇 1 2 6 ]

1 : 自車両

2 a ： 他車両

2 b ： 他車両

2 c ： 他車両

1 1 : エンジン

1 2 ： 液圧制御ユニッ ト

1 3 : 表示装置

1 4 ： 周囲環境センサ

1 5 : 入力装置

1 6 : 前輪車輪速センサ

1 7 : 後輪車輪速センサ

2 〇 : 制御装置

2 1 : 実行部

2 2 : 取得部

2 3 : 特定部

2 4 : 設定部

2 5 : 判定部

2 6 : 算出部

3 〇 : 第 1車列

3 1 : 第 2車列

3 2 : 中間領域

1 〇〇 : 制御フロー 2 0 0 : 制御フロー

3 0 0 : 制御フロー

D ： 横方向距離

L 1 : 第 1 レーンマーカー

L 2 : 第 2 レーンマーカー