【書類名】明細書

【発明の名称】制御装置及び制御方法 【技術分野】

[ 0 0 0 1 ] この開示は、グループ走行においてアダプテ ィブクルーズコントロールを適正化すること ができる制御装置 及び制御方法に関する。

【背景技術】

[ 0 0 0 2 ] 従来、モータサイクルのライダーの運転を支 援する種々の技術が提案されている。例えば 、特許文献 1 では、走行方向又は実質的に走行方向にある 障害物を検出するセンサ装置により検出され た情報に基 づいて、不適切に障害物に接近していること をモータサイクルのライダーへ警告する運転 者支援システムが 開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

[ 0 0 0 3 ]

【特許文献 1】特開 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2号公報 【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

[ 0 0 0 4 ] ところで、運転を支援するための技術として 、運転者によるカロ減速操作によらずに車両 の速度を自動 で制御し、 目標車両との車間距離を目標距離に維持する 車間距離維持制御が行われるアダブティブク ルーズコント □—ルがある。このようなアダプティブクル ーズコント □—ルを、モータサイクルに適用することが 考えら れる。アダプティブクル-ズコント □-ルは、 自車両の周囲の交通状況に応じて適切に実行 されることが重 要である。ここで、複数のモータサイクルで 構成されるグループが走行するグループ走行 が行われる場合があ る。グル-プ走行が行われている場合には、� �ル-プ走行が行われていない場合と比べて、 自車両の周囲 \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 の交通状況が異なる。そこで、このようなグ ループ走行におけるアダプティブクルーズコ ントロールを適正化する ための提案が望まれている。

[ 0 0 0 5 ] 本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、グループ走行においてアダプテ ィブクルーズコント 口-ルを適正化することができる制御装置及� �制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

[ 0 0 0 6 ] 本発明に係る制御装置は、モ-タサイクルの� �動を制御する制御装置であって、前記モ-タ� ��イクルの ライダーによるカロ減速操作によらずに前記 モータサイクルの速度を自動で制御し、前記 モータサイクルと目 標車両との車間距離を目標距離に維持する車 間距離維持制御が行われるアダプティブクル -ズコントロ -ルを、前記モータサイクルの周囲環境情報� �基づいて実行する実行咅5を備え、複数のモ� ��タサイクルで 構成されるグル-プが走行するグル-プ走行を� ��車両と同一のグル-プで実施中の他車両が写 された撮 像デ-夕を、前記自車両に搭載されたカメラ� �出力結果に基づいて取得する取得部と、前� �取得部によ り取得された前記撮像デ-夕に基づいて、前� �他車両を特定する特定部と、を更に備え、� �記実行部 は、前記グループ走行中に行われる前記アダ プティブクルーズコントロールのモードであ るグループ走行モードを 、前記特定部により特定された前記他車両の 走行状態情報に基づいて実行する。

[ 0 0 0 7 ] 本発明に係る制御方法は、モ-タサイクルの� �動の制御方法であって、制御装置の実行部� �、前記 モータサイクルのライダーによる加減速操作 によらずに前記モータサイクルの速度を自動 で制御し、前記モー クサイクルと目標車両との車間距離を目標距 離に維持する車間距離維持制御が行われるア ダプティブ クル-ズコント □-ルを、前記モ-タサイクルの周囲環境情報� ��基づいて実行し、更に、前記制御装置の 取得部が、複数のモータサイクルで構成され るグループが走行するグループ走行を自車両 と同一のグループ で実施中の他車両が写された撮像デ-夕を、� �記自車両に搭載されたカメラの出力結果に� �づいて取 得し、前記制御装置の特定部が、前記取得部 により取得された前記撮像デ-夕に基づいて� �前記他車 雨を特定し、前記実行部は、前記グル-プ走� �中に行われる前記アダプティブクル-ズコン� ��ロ-ルのモ-ド \¥0 2022/229791 卩（：17162022 /053667 であるグル-プ走行モ-ドを、前記特定部によ� ��特定された前記他車両の走行状態情報に基� ��いて実 行 ¹ する。

【発明の効果】

[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る制御装置及び制御方法では、制 御装置の実行部が、モ-タサイクルのライダ-� ��よるカロ 減速操作によらずにモータサイクルの速度を 自動で制御し、モータサイクルと目標車両と の車間距離を目 標距離に維持する車間距離維持制御が行われ るアダプティブクル-ズコントロ-ルを、モ-タ サイクルの周 囲環境情報に基づいて実行し、更に、制御装 置の取得部が、複数のモ-タサイクルで構成� �れるグル-プ が走行するグル-プ走行を自車両と同一のグ� �-プで実施中の他車両が写された撮像デ-夕を 、 自車両 に搭載されたカメラの出力結果に基づいて取 得し、制御装置の特定部が、取得部により取 得された撮 像データに基づいて、他車両を特定し、実行 咅5は、グループ走行中に行われるアダプテ� �ブクルーズコントロ -ルのモードであるグループ走行モードを、� �定咅5により特定された他車両の走行状態情� ��に基づいて実 行する。それにより、グループ走行が行われ ている場合に、 自車両の周囲の交通状況に応じて、グループ 走行モードを適切に実行することができる。 ゆえに、グループ走行においてモータサイク ルのアダプティブクル_ ズコントロールを適切に実行することができ る。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】本発明の実施形態に係るモ-タサイクルの� ��略構成を示す模式図である。

【図 2】本発明の実施形態に係る制御装置の機能� �成の一例を示すブロック図である。

【図 3】本発明の実施形態に係るモータサイクル� �含むグループがグループ走行している様子� �示す図で ある。

【図 4】本発明の実施形態に係る制御装置が行う� �ル-プ走行に関する処理の流れの一例を示す� �� □—チヤートである。

【図 5】本発明の実施形態に係るモ-タサイクルを� ��むグル-プが直進走行している様子を示す図 であ る \¥02022/229791 卩（：17162022 /053667

【図 6】本発明の実施形態に係るモータサイクル� �含むグループが力ーブ走行している様子を� �す図であ る

【図 7】本発明の実施形態に係るモータサイクル� �より行われるアダプティブクルーズコント� �ールに用いら れる周囲環境情報の検出範囲が変化する様子 を示す図である。

【発明を実施するための形態】

[0 0 1 0] 以下に、本発明に係る制御装置について、図 面を用いて説明する。

[0 0 1 1] なお、以下では、二輪のモータサイクルに用 いられる制御装置について説明しているが （図 1中のモータ サイクル 1を参照） 、本発明に係る制御装置は、二輪のモ-タサ� �クル以外のモ-タサイクル （例えば、 三車侖のモータサイクル等） に用いられるものであってもよい。モータサ イクルには、エンジンを谁進源とする車 雨、電気モータを谁進源とする車両等が含ま れ、例えば、才ートパイ、スクーター、電動 スクーター等が含ま れる。

[00 12] また、以下では、車輪を駆動するための動力 を出力可能な駆動源としてエンジン （具体的には、後述 される図 1中のエンジン 1 1） が搭載されている場合を説明しているが、駆 動源としてエンジン以外の他 の駆動源 （例えば、電気モ-夕） が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭 載されていてもよい。

[0 0 1 3] また、以下で説明する構成及び動作等は一例 であり、本発明に係る制御装置及び制御方法 は、そ のような構成及び動作等である場合に限定さ れない。

[0 0 1 4] また、以下では、同一の又は類イ以する説明 を適宜簡略化又は省略している。また、各図 において、同 一の又は類似する咅 才又は咅5分については、符号を付すことを� �略しているか、又は同一の符号を付し ている。また、細かい構造については、適宜 図示を簡略化又は省略している。

[0 0 1 5] \¥02022/229791 卩（：17132022/053667

＜モータサイクルの構成＞ 図 1〜図 3を参照して、本発明の実施形態に係るモー� �サイクル 1の構成について説明する。

[ 0 0 1 6 ] 図 1は、モータサイクル 1の相 各構成を示、す模式図である。図 1に示、されるように、モータサイクル 1は 、エンジン 1 1と、液圧制御ユニット 1 2と、表示装置 1 3と、周囲環境センサ 1 4と、カメラ 1 5と、 入力装置 1 6と、前輪車輪速センサ 1 7と、後輪車輪速センサ 1 8と、ナンパ-プレ-卜 1 9と、制御 装置 （巳 （3 II） 2 0とを備える。なお、本明細書では、モ-タサ� ��クル 1を自車両 1とも呼ぶ ^' 。

[ 0 0 1 7 ] エンジン 1 1は、モ-タサイクル 1の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動する� �めの動力を出力可能 である。例えば、エンジン 1 1には、内部に燃焼室が形成される 1又は複数の気筒と、燃焼室に向けて 燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグと が設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴 射されること により燃焼室内に空気及び燃料を含む混合気 が形成され、 当該混合気が点火プラグにより点火されて 燃焼する。それにより、気筒内に設けられた ピストンが往復運動し、クランクシャフトが 回転するようになって いる。また、エンジン 1 1の吸気管には、スロットル弁が設けられて� �り、スロットル弁の開度であるスロット ル開度に応じて燃焼室への吸気量が変化する ようになっている。

[ 0 0 1 8 ] 液圧制御ユニット 1 2は、車輪に生じる制動力を制御する機能を� �うユニットである。例えば、液圧 制御ユニット 1 2は、マスタシリンダとホイールシリンダと� �接続する油路上に設けられ、ホイールシリ� �ダの ブレーキ液圧を制御するためのコンポーネン ト （例えば、制御弁及びポンプ） を含む。液圧制御ユニット 1 2 のコンポ-ネントの動作が制御されることに� �って、車輪に生じる制動力が制御される。� �お、液圧制御 ユニット 1 2は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力を� �れぞれ制御するものであってもよく、前輪� �び 後車侖の一方に生じる芾 I】動力のみを芾 I】御するものであってもよい。

[ 0 0 1 9 ] 表示装置 1 3は、情報を視覚的に表示する表示機能を有� �る。表示装置 1 3としては、例えば、 液晶ディスプレイ又はランプ等が挙げられる 。 \¥02022/229791 卩（：17132022/053667

[ 0 0 2 0 ] 周囲環境センサ 1 4は、モ-タサイクル 1の周囲の環境に関する周囲環境情報を検出� �る。具体的 には、周囲環境センサ 1 4は、モータサイクル 1の月同体の前咅5（こ設けられており、 自車両 1よりも前方の 周囲環境情報を検出する。

[ 0 0 2 1 ] 周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報は、モ-タサ� ��クル 1の周辺に位置する被検体 までの距離又は方位に関連する情報 （例えば、相対位置、相対距離、相対速度、 相対加速度等） であってもよく、また、モ-タサイクル 1の周辺に位置する被検体の特徴 （例えば、被検体の種別、被検 体自体の形状、被検体に付されているマーク 等） であってもよい。周囲環境センサ 1 4は、例えば、レーダ - . I \ 6 3 「センサ、超音波センサ、カメラ等である。

[ 0 0 2 2 ] カメラ 1 5は、モータサイクル 1の月同体の前咅5に設けられており、前方を� ��く。カメラ 1 5は、モータサイク ル 1の前方を撮像する。なお、以下では、モー� �サイクル 1の前方を撮像するカメラ 1 5がモータサイクル 1 に設けられる例を主に説明する。ただし、後 述されるように、カメラ 1 5の撮像方向は、モータサイクル 1 の前方に限定されない。なお、カメラ 1 5を周囲環境センサ 1 4として機能させてもよい。その場合、カメ ラ 1 5の機能と、周囲環境センサ 1 4の機能とが同一の装置によって実現され得� �。

[ 0 0 2 3 ] 入力装置 1 6は、ライダ-による各種操作を受け付ける。� ��力装置 1 6は、例えば、ハンドルに設けら れ、ライダーの操作に利用される押しボタン 等を含む。入力装置 1 6を用いたライダーの操作に関する情 報は、制御装置 2 0に出力される。

[ 0 0 2 4 ] 前輪車輪速センサ 1 7は、前輪の車輪速 （例えば、前輪の単位時間当たりの回転数 [「 卩 ] 又は単位時間当たりの移動距離 [ /卜 ] 等） を検出する車輪速センサであり、検出結果を 出 力する。前輪車輪速センサ 1 7が、前輪の車輪速に実質的に換算可能な他� �物理量を検出するもの であってもよい。前車侖車車侖速センサ 1 7は、前車侖に設けられている。 〇 2022/229791 卩（：17132022/053667

[ 0 0 2 5 ] 後輪車輪速センサ 1 8は、後輪の車輪速 （例えば、後輪の単位時間当たりの回転数 [「 卩 ] 又は単位時間当たりの移動距離 [ /卜 ] 等） を検出する車輪速センサであり、検出結果を 出 力する。後輪車輪速センサ 1 8が、後輪の車輪速に実質的に換算可能な他� �物理量を検出するもの であってもよい。後車侖車車侖速センサ 1 8は、後車侖に設けられている。

[ 0 0 2 6 ] ナンパープレート 1 9は、モータサイクル 1の月同体の後咅5に設けられている。ナンパ� ��プレート 1 9には、車 両固有の識別番号が表示されている。

[ 0 0 2 7 ] 制御装置 2 0は、モ-タサイクル 1の挙動を制御する。例えば、制御装置 2 0の一部又は全ては、マ イコン、マイク □プロセッサユニット等で構成されている。 また、例えば、芾 I】御装置 2 0の一咅5又は全ては、 ファームウエア等の更新可能なもので構成さ れてもよく、 0 II等からの指令によって実行されるプログラ� �� モジュール等であってもよい。芾 I】御装置 2 0は、例えば、 1つであってもよく、また、複数に分かれて� �てもよ い。

[ 0 0 2 8 ] 図 2は、制御装置 2 0の機能構成の一例を示すブロック図である� �図 2に示されるように、制御装 置 2 0は、例えば、取得咅5 2 1と、実行咅5 2 2と、特定咅5 2 3とを備える。また、制御装置 2 0は、 モータサイクル 1の各装置と通イ言する。

[ 0 0 2 9 ] 取得部 2 1は、モ-タサイクル 1の各装置から情報を取得し、実行部 2 2及び特定部 2 3へ出力 する。例えば、取得部 2 1は、周囲環境センサ 1 4、カメラ 1 5、入力装置 1 6、前輪車輪速センサ 1 7及び後輪車輪速センサ 1 8から情報を取得する。なお、本明細書にお� �て、情報の取得には、情 報の抽出又は生成等が含まれ得る。

[ 0 0 3 0 ] 特に、取得部 2 1は、グル-プ走行を自車両 1と同一のグル-プで実施中の他車両が写され� ��撮像 \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 デ-夕を、カメラ 1 5の出力結果に基づいて取得する。他車両が� �された撮像デ-夕は、特定部 2 3によ る他車両の特定処理に用いられる。

[ 0 0 3 1 ] 実行咅5 2 2は、モータサイクル 1の各装置の動作を制御することによって、� �種制御を実行する。実 行部 2 2は、例えば、エンジン 1 1、液圧制御ユニット 1 2及び表示装置 1 3の動作を制御する。

[ 0 0 3 2 ] ここで、実行咅5 2 2は、アダプティブクルーズコントロールを� �行することができる。アダプティブクルー� �コン トロールでは、実行咅5 2 2は、ライダーによるカロ減速操作 （つまり、アクセル操作及びブレーキ操作） によ らずにモ-タサイクル 1の速度を自動で制御する。実行部 2 2は、例えば、前輪の車輪速及び後輪の車 車侖速に基づいて取得されるモータサイクル 1の速度のイ直を監視することによって、モ� �タサイクル 1の速度を 、予め設定された上限速度を超えない速度に 制御することができる。

[ 0 0 3 3 ] また、アダプティブクルーズコントロールで は、実行咅5 2 2は、モータサイクル 1と目標車両との車間距離 を目標距離に維持する車間距離維持制御を行 う。実行部 2 2は、周囲環境センサ 1 4により検出さ れる周囲環境情報に基づいて、車間距離維持 制御を行う。周囲環境センサ 1 4は、モ-タサイクル 1の 前方を走行する先行車両とモータサイクル 1との車間 £巨離、及び、先行車両に対するモータサイ� ��ル 1の 相対速度を検出することができる。実行部 2 2は、例えば、車間距離維持制御において、� �行車両を 目標車両に設定し、先行車両との車間距離が 目標距離に維持されるよう（こ、モ-タサイ� �ル 1の速度を 制御する。なお、車間距離は、車線 （具体的には、モータサイクル 1の走行レーン） に沿う方向の距離を 意味してちよく、直線 £巨離を意味してちよい。

[ 0 0 3 4 ] 実行咅5 2 2は、例えば、入力装置 1 6を用いたライダーによる操作に応じてアダ� �ティブクルーズコント □—ルを実行する。ここで、モータサイクル 1では、ライダーが、アダプティブクルーズ� �ント □—ルのモードとして、 グループ走行モードを選択できるようになっ ている。グループ走行モードが選択されると 、実行咅5 2 2は、グル

-プ走行モードを実行する。グループ走行� �ードは、グループ走行中に選択されて実行� �れる。つまり、グルー \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 プ走行モードは、グループ走行中に行われる アダプティブクルーズコントロールのモード である。グループ走行モー ドは、アダプティブクルーズコントロールの うち、特にグループ走行に適したモードであ る。例えば、グループ走行 モ-ドでは、車間距離維持制御における目標� �離が小さめに設定されている。

[ 0 0 3 5 ] 特定部 2 3は、グル-プ走行を自車両 1と同一のグル-プで実施中の他車両が写され� ��撮像デ-夕に 基づいて、他車両を特定する。特定部 2 3は、特定結果を実行部 2 2に出力する。グル-プ走行では 、複数のモータサイクルで構成されるグルー プが複数車歹 I」で走行する。以下、図 3を参照して、グループ走 行の彳既要について説明する。

[ 0 0 3 6 ] 図 3は、モータサイクル 1 （つまり、 自車両 1） を含むグループがグループ走行している様子 を示す図で ある。図 3では、 自車両 1と、グループを構成する他車両 2 （つまり、グループ内の自車両 1以外のモー クサイクル） のうちの一部の他車両 2 3、 2 匕、 2 〇、 2 ¢1とが示されている。

[ 0 0 3 7 ] 図 3に示されるように、グル-プ走行では、複数� ��モ-タサイクルが同ーレ-ン内の左側の車列� �右側の 車列の 2車歹 I」で走行する。図 3の例では、他車両 2 匕及び他車両 2 〇が左側の車列を構成している 。他車両 2 匕及び他車両 2 は、前方からこの順」こ並んでいる。一方、 他車両 2 8、 自車両 1及び 他車両 2 ¢1が右側の車列を構成している。他車両 2 3、 自車両 1及び他車両 2 ¢1は、前後方向に おいて前方からこの川頁に並んでいる。

[ 0 0 3 8 ] また、図 3に示されるように、グループ走行では、左� �の車歹 0を構成するモータサイクルと、右側の車歹 0 を構成するモ-タサイクルとが前後方向にお� �て交互に並ぶ ^' 配置 （つまり、ジグザグ状の配置） で、複数 のモ-タサイクルが走行する。図 3の例では、右側の車列中の他車両 2 3、左側の車列中の他車両 2 匕、右側の車列中の自車両 1、左側の車列中の他車両 2 〇、右側の車列中の他車両 2 ¢1が、前方 からこの順に並んでいる。

[ 0 0 3 9 ] \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 上記のように、複数のモータサイクルによる グループ走行では、複数のモータサイクルが ジグザグ状の配置 で走行する。それにより、複数のモ-タサイ� �ルが 1車列で走行する場合と比べて、各車両間の� �後方 向での距離を短くすることができる。ゆえに 、グループが信号機によって分断されること を抑制できる。

[ 0 0 4 0 ] 本実施形態では、実行部 2 2は、グル-プ走行中に行われるアダプティブ� ��ル-ズコントロ-ルのモ-ドで あるグループ走行モードを、特定咅5 2 3により特定された他車両 2の走行状態情報に基づいて実行する 。ここで、特定部 2 3は、他車両 2が写された撮像デ-夕に基づいて、他車両 2を特定する。それにより、 グループ走行においてモータサイクル 1のアダプティブクルーズコントロールを適� �に実行することが実現される 。なお、走行状態情報は、車両の走行状態に 関する種々の情報 （例えば、車両の位置、速度又は加 速度等） を含み得る。このような制御装置 2 0が行うグル-プ走行に関する処理の詳細につ� ��ては後述 する。

[ 0 0 4 1 ]

＜制御装置の動作＞ 図 4〜図 7を参照して、本発明の実施形態に係る制御� �置 2 0の動作について説明する。

[ 0 0 4 2 ] 上述したように、特定咅5 2 3は、他車両 2が写された撮像データに基づいて、他車両 2を特定する。 具体的には、特定部 2 3は、他車両 2が写された撮像デ-夕に基づいて他車両 2の固有情報を他車 両固有情報として抽出する。そして、特定部 2 3は、抽出した他車両固有情報と、予め取得� �れている グル-プ内の車両の固有情報であるグル-プ車� ��固有情報とを比較することによって、他車� �� 2を特定 する。

[ 0 0 4 3 ] なお、詳細には、取得される撮像デ-夕には� �他車両 2が写らない場合も想定される。ゆえに、特� �部 2 3は、撮像デ-夕に写された車両 （つまり、他車両 2の候補である他車両候補） の固有情報を他車 両固有情報として抽出し、抽出した他車両固 有情報がグル-プ車両固有情報に含まれるい� �れかの固 有情報と一致又は類似する場合、撮像デ-夕� �写された車両を他車両 2として特定する。 〇 2022/229791 卩（：17132022/053667

[ 0 0 4 4 ] 固有情報は、車両ごとに付与された固有の情 報であり、各車両を識別可能な情報である。 以下では 、図 4に示される制御フローを参照して、固有情� �としてナンパープレート 1 9の情報 （以下、ナンパープレ -卜情報とも呼ぶ ^' ） が用いられる例を主に説明する。ただし、後 述されるように、特定部 2 3は、ナンパ- プレ-卜情報以外の固有情報を用いて、他車� � 2の特定処理を実行してもよい。

[ 0 0 4 5 ] 図 4は、制御装置 2 0が行うグループ走行に関する処理の流れの� �例を示すフローチヤートである。図 4 に示される制御フロ-は、例えば、予め設定� �れた時間間隔で繰り返し実行される。図 4におけるステッ プ5 1 0 1は、図 4に示される芾 I】御フローの開始に対応する。図 4におけるステップ 5 1 0 8は、図 4に 示される芾 I〗御フローの終了に対応する。

[ 0 0 4 6 ] 図 4に示される芾 I】御フローが開始されると、ステップ 5 1 0 2において、制御装置 2 0は、グループ走 行モードが実行中であるか否かを半 定する。グループ走行モードが実行中である と半 定された場合 （ステッ プ5 1 0 2 /丫巳 5） 、ステップ 5 1 0 3に進む。一方、グル-プ走行モ-ドが実行中で ないと判定さ れた場合 （ステップ 5 1 0 2 / 1\1 0） 、図 4に示される制御フロ-は終了する。

[ 0 0 4 7 ] ステップ 5 1 0 2で丫 巳 5と半 定された場合、ステップ 5 1 0 3において、制御装置 2 0の取得部 2 1は、カメラ 1 5の出力結果に基づいて撮像データを取得す� �。それにより、取得部 2 1は、他車両 2 が写された撮像データを、カメラ 1 5の出力結果に基づいて取得することができ� �。

[ 0 0 4 8 ] 詳細には、ステップ 5 1 0 3では、取得部 2 1は、カメラ 1 5により得られる撮像デ-夕に他車両 2が 写されているか否かに関わらず、撮像データ を取得する。カメラ 1 5の視野内に他車両 2が位置している 場合に、取得される撮像デ-夕に他車両 2が写る。なお、カメラ 1 5の視野内に他車両 2が位置してい ない場合には、取得される撮像デ-夕に他車� � 2は写らない。なお、ステップ 5 1 0 3の時点では、撮像 データに写された車両は、あくまでも他車両 候補 （つまり、他車両 2の候補） である。つまり、撮像データ \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 に映る車両は、他車両 2である可能性もあり、グループ外の車両で� �る可能性もある。

[ 0 0 4 9 ] 次に、ステップ 5 1 0 4において、制御装置 2 0の特定部 2 3は、ステップ 5 1 0 3で取得された撮 像データに基づいて、撮像データに写された 車両のナンパープレート情報を他車両固有情 報として抽出する 。例えば、特定部 2 3は、ステップ 5 1 0 3で取得された撮像デ-夕から車両を抽出し、� ��像デ-夕のう ち当該車両が写る領域内からナンパ-プレ-卜� ��報を抽出する。

[ 0 0 5 0 ] ナンパープレート情報は、ナンパープレート 1 9に表示されている識別番号を示す情報であ� �。特定咅5 2 3 は、取得された撮像データに対して画像処理 を施すことによって、当該撮像データに写る 車両のナンパー プレート 1 9に表示されている識別番号を認識すること� �できる。具体的には、特定咅5 2 3は、パターンマ ッチング処理等の手法を利用することによっ て、撮像データに写るナンパープレート 1 9の識別番号を認識 することができる。

[ 0 0 5 1 ] 次に、ステップ 5 1 0 5において、制御装置 2 0の特定部 2 3は、他車両 2の特定処理を実行する 。他車両 2の特定処理では、特定部 2 3は、ステップ 5 1 0 4で抽出したナンパ-プレ-卜情報 （つまり 、他車両固有情報） と、予め取得されているグル-プ内の車両の� �ンパ-プレ-卜情報 （つまり、グル-プ 車両固有情報） とを比較することによって、他車両 2を特定する。

[ 0 0 5 2 ] ここで、取得部 2 1は、図 4に示される制御フローが実行されるよりも� �前に、グループ内の各車両のナ ンパ-プレ-卜情報をグル-プ車両固有情報とし て予め取得している。取得部 2 1は、例えば、 自車両 1 のライダーによる設定操作の情報に基づいて 、グループ内の各車両のナンパープレート情 報をグループ車両 固有情報として取得する。設定操作は、各種 情報を設定するための操作であり、例えば、 入力装置 1 6 によって受け付けられる。例えば、 自車両 1を含むグループが出発する前に、グループ� �の各車両のナン パープレート 1 9の識別番号を示す情報が入力装置 1 6を用いてライダーによって入力される。こ� �ように 入力された情報は、グル-プ車両固有情報と� �て制御装置 2 0の記憶素子に記憶される。 \¥02022/229791 卩（：17132022/053667

[ 0 0 5 3 ] なお、設定操作を受け付ける入力画面が表示 装置 1 3に表示され、 当該入力画面を用いて設定 操作が行われてもよい。また、設定操作は、 モータサイクル 1に搭載された入力装置 1 6に替えて、ライダ -の着用物 （例えば、ヘルメット等） 又はライダ-により携帯される無線端末 （例えば、スマ-トフォン等 ） を用いて行われてもよい。また、設定操作は 、ライダーの指による操作であってもよく、 音声入力による操 作であってもよい。

[ 0 0 5 4 ] 特定部 2 3は、撮像デ-夕から抽出されたナンパ-プレ-� �情報がグル-プ車両固有情報として予め取 得されているグループ内の各車両のナンパー プレート情報のうちのいずれかと一致又は類 似する場合、撮像 データに写された車両を他車両 2として特定する。ここで、撮像データから� �出されたナンパープレート情報 が、撮像デ-夕に写るナンパ-プレ-卜 1 9の識別番号のうちの一部のみである場合が� �定される。例えば 、抽出されたナンパ-プレ-卜情報により示さ� ��る識別番号の桁数が、ナンパ-プレ-卜 1 9に実際に表示 されている識別番号の桁数よりも少ない場合 が想定される。この場合、グル-プ車両固有� �報として記 憶されている識別番号の中に、撮像デ-夕か� �抽出された識別番号と一部が一致する識別� �号が存在 する場合、特定咅5 2 3は、撮像データに写された車両を他車両 2として特定してもよい。

[ 0 0 5 5 ] 上記では、 自車両 1のライダーによる設定操作の情報に基づい� �、グループ内の各車両のナンパープレ_ 卜情報がグル-プ車両固有情報として取得さ� �る例を説明した。ただし、取得部 2 1は、 自車両 1のラ イダ-による設定操作によらずに、グル-プ内� ��各車両のナンパ-プレ-卜情報をグル-プ車両� ��有情報とし て自動で取得してもよい。例えば、取得咅5 2 1は、図 4に示される制御フローとは別の処理として� �カメラ 1 5によって走行中に得られる撮像データから� �ンパープレート情報を抽出する。そして、� �一のナンパープレ -卜情報が所定時間以上に亘って継続して抽� �された場合、取得咅5 2 1は、そのナンパープレート情報を グル-プ車両固有情報として取得する。この� �うに、 自動でグル-プ車両固有情報が取得されて構� �され てちよい。

[ 0 0 5 6 ] \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 次に、ステップ 5 1 0 6において、制御装置 2 0は、他車両 2が特定部 2 3により特定されたか否か を判定する。他車両 2が特定部 2 3により特定されたと判定された場合 （ステップ 5 1 0 6 /丫巳 5 ） 、ステップ 5 1 0 7に進む。一方、他車両 2が特定部 2 3により特定されていないと判定された場合 （ステップ 5 1 0 6 / 1\1 0） 、図 4に示される制御フロ-は終了する。

[ 0 0 5 7 ] ステップ 5 1 0 6で丫巳 5と判定された場合、ステップ 5 1 0 7において、制御装置 2 0の実行部 2 2は、特定部 2 3により特定された他車両 2の走行状態情報に基づいて、グル-プ走行モ- ドを実行 し、図 4に示される制御フロ-は終了する。

[ 0 0 5 8 ] 本実施形態では、他車両 2が写された撮像デ-夕に基づいて、他車両 2が特定部 2 3によって特定 される。取得部 2 1は、例えば、周囲環境センサ 1 4の出力結果に基づいて、特定部 2 3により特定 された他車両 2の走行状態情報を取得することができる。� �えに、実行部 2 2は、特定部 2 3により特 定された他車両 2の走行状態情報に基づいて、グループ走行� �ードを実行することができる。ここで、例� � ば、 レーダーにより得られる周囲環境情報に基づ いて他車両 2を特定しようとした場合、グループ外の車 雨が誤って他車両 2として特定されるおそれがある。一方、本� �施形態では、カメラ 1 5により得られる 撮像デ-夕に基づいて他車両 2が特定されるので、他車両 2を適切に特定することができる。よって、� �ル -プ走行が行われている場合に、 自車両 1の周囲の交通状況に応じて、グループ走行� �ードを適切に実 行することができる。

[ 0 0 5 9 ] ここで、 自車両 1の周囲の交通状況に応じてグループ走行モ� �ドをより適切に実行する観点では、実 行咅5 2 2は、複数の他車両 2の走行状態情報に基づいて、グループ走行� �ードを実行することが好まし い。例えば、実行咅5 2 2は、グループ走行モードにおいて、複数の� �車両 2の走行状態情報に基づいて 、車間距離維持制御を実行する。以下、複数 の他車両 2の走行状態情報に基づいて車間距離維持 制御が実行される例について説明する。

[ 0 0 6 0 ] \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 なお、以下では、グル-プ内で自車両 1が位置する車列を自車列とも呼ぶ ^' 。 自車列中の他車両 2 （ 図 3の例では、他車両 2 8及び他車両 2 ¢0 を自車列車両とも呼ぶ ^' 。グル-プ内で自車両 1が位置 する車列と異なる車列を他車列とも呼ぶ ^' 。他車列中の他車両 2 （図 3の例では、他車両 2 13及び他 車両 2 〇） を他車列車両とも呼ぶ ^' 。実行部 2 2は、例えば、特定部 2 3により特定された他車両 2 の自車両 1に対する相対位置に基づいて、 自車列車両と他車列車両とを判別することが できる。

[ 0 0 6 1 ] 実行咅5 2 2は、グループ走行モードにおいて、特定咅5 2 3により特定された他車両 2の走行状態情 報に基づいて、車間距離維持制御の目標車両 を設定してもよい。例えば、実行部 2 2は、グル-プ走 行モ-ドにおいて、 自車列車両を車間距離維持制御の目標車両に 設定し、特定の状況下において、 目 標車両を自車列車両から他車列車両に切り替 えてもよい。以下、 図 5及び図 6を参照して、 目標車 雨の切り替えが行われる状況の例を説明する 。

[ 0 0 6 2 ] 図 5は、モータサイクル 1 （つまり、 自車両 1） を含むグループが直進走行している様子を示 す図であ る。図 5の例では、 自車両 1と、他車両 2 8、 2 13、 2 （；、 2 <^とが、図 3と同様の配置で直進路を 走行している。なお、直進路は、モータサイ クル 1の運転操作に影響を及ぼすことがない程度� �大きな曲 率半径を有する走行路である。 自車列は右側の車列となっており、他車列は 左側の車列となっている。 他車両 2 8、 2 が自車列車両に相当し、他車両 2 13、 2 が他車列車両に相当する。

[ 0 0 6 3 ] 図 5の例では、実行部 2 2は、基本的には、 自車両 1よりも前方に位置する自車列車両のうち自 車両 1に最も近い車両である他車両 2 3を車間距離維持制御の目標車両に設定する� �この場合、 自車両 1と他車両 2 ₃ との車間距離が目標距離に維持される。

[ 0 0 6 4 ] ここで、実行部 2 2は、 自車両 1と他車列車両との車間距離が距離下限値を� �回る状態で （つま り、下回る場合に） 、 当該他車列車両を車間距離維持制御の目標車 両に設定する。図 5の例では、 実行部 2 2は、 自車両 1よりも前方に位置する他車列車両のうち自� �両 1に最も近い車両である他 \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 車両 2 13と自車両 1との車間距離口 1が距離下限値を下回った場合に、 目標車両を他車両 2 3か ら他車両 2 匕に切り替える。距離下限値は、他車両 2 匕を追い越してしまう可能性が生じる程度に 自 車両 1が他車両 2 匕に接近していると半 斤し得る値に設定される。

[ 0 0 6 5 ] 他車両 2 13が目標車両に設定されると、 自車両 1と他車両 2 13との車間距離が目標距離に維持 される。具体的には、実行部 2 2は、車間距離維持制御において、 自車両 1と他車両 2 との車間 距離、及び、他車両 2 13に対する自車両 1の相対速度に基づいて、 自車両 1の速度を制御する。そ れにより、 自車両 1が他車両 2 匕を追い越してしまうことが抑制されるので 、 自車両 1を含むグループが ジグザグ状の配置で走行する状態が維持され る。

[ 0 0 6 6 ] 図 6は、モータサイクル 1 （つまり、 自車両 1） を含むグループが力ーブ走行している様子を 示す図であ る。図 6の例では、 自車両 1と、他車両 2 3、 2 匕、 2 。、 2 ¢1とが、図 3と同様の配置で力-ブ路を 走行している。なお、力ーブ路は、モータサ イクル 1の運転操作に影響を及ぼす程度に小さな曲� �半径を 有する走行路である。 自車列は右側の車列となっており、他車列は 左側の車列となっている。他車両 2 8 、 2 が自車列車両に相当し、他車両 2 13、 2 が他車列車両に相当する。

[ 0 0 6 7 ] 実行咅5 2 2は、 自車両 1を含むグループが力ーブ走行中の状態で （つまり、力ーブ走行中の場合に）

、他車列車両を車間距離維持制御の目標車 両に設定する。例えば、他車両 2 3が目標車両に設定 されている状態で直進走行していたグループ が、力ーブ路に進入して図 6に示す状態となった場合、実行 部 2 2は、 自車両 1よりも前方に位置する他車列車両のうち自� �両 1に最も近い車両である他車両 2 匕を目標車両に設定する。つまり、 目標車両が、他車両 2 3から他車両 2 匕に切り替えられる。

[ 0 0 6 8 ] なお、実行部 2 2は、例えば、 自車両 1が力-ブ走行中であるか否かを判定し、 自車両 1が力-ブ走 行中であると半 定した場合に、 自車両 1を含むグループが力ーブ走行中であるとみ� �すことができる。 自車 両 1が力-ブ走行中であるか否かの判定は、例え� ��、慣性計測装置 （ I 又は力-ナビゲ-シヨン \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 装置等を用いることによって実現され得る。

[ 0 0 6 9 ] 自車両 1を含むグル-プが力-ブ走行中の状態では、安 全性を向上させる目的で、 当該グル-プが直 進走行中の状態と比べて、車間距離が広くな る傾向がある。ゆえに、図 6の例において、他車両 2 ₃ が 自車両 1の周囲環境センサ 1 4によって検出できない程度に自車両 1から遠ざかってしまう場合が想定 されるので、他車両 2 匕を目標車両に設定することによって、 目標車両が検出されなくなることを抑制で 含る。

[ 0 0 7 0 ] なお、実行部 2 2は、力-ブ走行の安全性を向上させる観点で� ��、 自車両 1を含むグル-プが力-ブ 走行中の状態で、 当該グル-プが直進走行中である状態と比較� �て、車間距離維持制御の目標距離 を長くすることが好ましい。 自車両 1を含むグループが力ーブ走行中の状態では� �安全性を確保するために は、 当該グループが直進走行中の状態と比べて、 車間距離を広くする必要がある。よって、グ ループが力一 ブ走行中であるか否かに応じて、車間距離維 持制御の目標距離を上記のように変化させる ことによって、 安全性を向上させることができる。

[ 0 0 7 1 ] 実行部 2 2は、グル-プ走行モ-ドにおいて、特定部 2 3により特定された他車両 2の走行状態情 報に基づいて、車間距離維持制御の目標距離 を設定してもよい。

[ 0 0 7 2 ] 実行部 2 2は、例えば、特定部 2 3により特定された他車両 2の自車両 1に対する相対位置に基 づいて、車間距離維持制御の目標距離を変化 させてもよい。

[ 0 0 7 3 ] 具体的には、実行部 2 2は、他車列車両と自車両 1との車幅方向の距離に応じて、 目標距離を 変化させてもよい。例えば、図 3の例において、他車両 2 3が車間距離維持制御の目標車両に設定さ れている場合、実行部 2 2は、他車両 2 13と自車両 1との車幅方向の距離が短いほど、他車両 2 3 と自車両 1との車間距離の目標値である目標距離を長� �してもよい。それにより、グル-プ内の車両� �� \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 士が過度に近づくことが抑制され、 自車両 1を含むグル-プがジグザグ状の配置で走行す� ��状態が維持 されやすくなる。

[ 0 0 7 4 ] 後述されるように、固有情報としてナンパー プレート情報以外の情報が用いられる場合に は、モータサイ クル 1の後方を撮像するカメラ 1 5が他車両 2の特定に用いられ得る。この場合、特定咅5 2 3は、モー クサイクル 1の後方を撮像するカメラ 1 5により得られる撮像データに基づいて、 自車両 1よりも後方の 他車両 2も特定することができる。この場合には、� �行咅 5 2 2は、 自車両 1よりも後方の他車両 2と自 車両 1との車間距離に応じて、 目標距離を変化させてもよい。例えば、図 3の例において、他車両 2 匕 が車間距離維持制御の目標車両に設定されて いる場合、実行部 2 2は、他車両 2 〇と自車両 1と の車間距離が長いほど、他車両 2 匕と自車両 1との車間距離の目標値である目標距離を長� �してもよ い。それにより、グル-プ内での車間距離が� �一化され、 自車両 1を含むグル-プがジグザグ状の配置で 走行する状態が維持されやすくなる。

[ 0 0 7 5 ] また、実行部 2 2は、例えば、特定部 2 3により特定された他車両 2同士の位置関係に基づいて、 車間距離維持制御の目標距離を変化させても よい。具体的には、実行部 2 2は、他車両 2同士の 車間距離に基づいて、車間距離維持制御の目 標距離を設定してもよい。例えば、図 3の例において、 他車両 2 3が車間距離維持制御の目標車両に設定され� �いる場合、実行部 2 2は、左側の車列の うち他車両 2 13の前方の他車両 2 （図示省略） と他車両 2 13との車間距離に近い値となるように、 他車両 2 3と自車両 1との車間距離の目標値である目標距離を設� �してもよい。それにより、グル-プ 内での車間距離が均一化され、 自車両 1を含むグル-プがジグザグ状の配置で走行す� ��状態が維持さ れやすくなる。

[ 0 0 7 6 ] 上記では、複数の他車両 2の走行状態情報に基づいて、グル-プ走行モ- ドが実行される例を説明し た。ただし、実行咅5 2 2は、 1つの他車両 2の走行状態情報に基づいて、グループ走行� �ードを実行して もよい。例えば、実行咅5 2 2は、グループ走行モードにおいて、グルー� �が力ーブ走行中であるか否か等の状 \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 況によらずに、他車両 2 3及び他車両 2 13のうちのいずれか一方を車間距離維持制御� ��目標車両に 設定してちよい。

[ 0 0 7 7 ] 上記では、グル-プ走行モ-ドにおいて、特定� �� 2 3により特定された他車両 2の走行状態情報に基 づいて、車間距離維持制御が実行される例に ついて説明した。ただし、実行咅5 2 2は、グループ走行モー ドにおいて、特定部 2 3により特定された他車両 2の走行状態情報に基づいて、車間距離維持� �御 以外の処理を行ってもよい。

[ 0 0 7 8 ] 例えば、実行部 2 2は、特定部 2 3により特定された他車両 2の自車両 1に対する相対位置に基 づいて、アダプティブクル-ズコント □-ルに用いられる周囲環境情報の検出範囲� �変化させてもよい。具体 的には、実行部 2 2は、特定部 2 3により特定された他車両 2の自車両 1に対する相対位置に基づ いて、 自車列が左側の車列か右側の車列かを判定し 、 自車列の判定結果に基づいて、周囲環境セン サ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �変化させる。

[ 0 0 7 9 ] 図 7は、モータサイクル 1により行われるアダプティブクルーズコン� �ロールに用いられる周囲環境情報の 検出範囲が変化する様子を示す図である。図 7では、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 8 1について、 変化前の範囲が破線により示されており、変 化後の範囲が実線により示されている。

[ 0 0 8 0 ] 図 7に示されるように、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 R 1は、モ-タサイクル 1の前部から前方に 放射状に広がっている。周囲環境センサ 1 4は、検出範囲 R 1内の周囲環境情報を検出することがで きる。つまり、周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �、周囲環境センサ 1 4 の検出範囲 R 1と基本的に一致する。ただし、後述される� �う（こ、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 R 1を変化させずに、周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �変化させるこ ともできるので、これらの範囲を区別して説 明する。

[ 0 0 8 1 ] \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 実行部 2 2は、例えば、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 R 1を変化させることによって、周囲環境 センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �変化させる。具体的には、実行部 2 2は、周 囲環境センサ 1 4の検出範囲 R 1の中心（3 1 （例えば、放射状に広がる範囲の中心軸） を、 自車 両 1の走行軌跡を基準とする他車列車両の存在� �る側に位置させる。それにより、周囲環境� �ンサ 1 4 により検出される周囲環境情報の検出範囲の 中心が、 自車両 1の走行軌跡を基準とする他車列 車両の存在する側に位置する。なお、検出範 囲 R 1の中心 0 1は、検出範囲 R 1を変化させる前に おいて、破線で/亍、されるように、 自車両 1の走行 ¹ 軌跡上に位置している。

[ 0 0 8 2 ] 図 7の例では、例えば、他車両 2 匕が特定部 2 3により特定され、実行部 2 2は、車両 2 13の自 車両 1に対する相対位置に基づいて、 自車列が右側の車列であると判定する。この 場合、実行部 2 2 は、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 R 1の中心（： 1を、実線で示されるように、 自車両 1の走行軌 跡を基準とする左側 （つまり、他車列車両である他車両 2 匕、 2 〇の存在する側） に位置させる。そ れにより、周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �中心が、 自車両 1の走 行軌跡を基準とする左側に位置する。ゆえに 、図 7中で実線により示されるように、周囲環境� �ンサ 1 4 の検出範囲 R l （つまり、周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� � を自 車両 1の走行レーン内に収めることができる。そ� �により、例えば、 自車両 1の走行レーンに隣接する隣接 レ-ンを走行する車両が検出範囲 R 1内に入り、車間距離維持制御における目標� �両として誤って設 定されることを抑芾 ^| 】できる。

[ 0 0 8 3 ] なお、実行部 2 2は、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 R 1を変化させずに、周囲環境センサ 1 4 により検出される周囲環境情報の検出範囲を 変化させてもよい。例えば、実行部 2 2は、検出範囲 R 1 内の特定の範囲 （例えば、図 7の例では、 自車両 1の走行軌跡を基準とする右側の範囲） に関す る情報を周囲環境情報としては検出しないよ う（こすることで、周囲環境情報の検出範囲 を変化させても よい。

[ 0 0 8 4 ] \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 上記で図 4に示される制御フローを参照して説明した� �では、固有情報としてナンパープレート情� �が 用いられた。ただし、特定部 2 3は、ナンパ-プレ-卜情報以外の固有情報を用 いて、他車両 2の特定 処理を実行してもよい。つまり、固有情報と して、ナンパープレート情報以外の情報が用 いられてもよい。

[ 0 0 8 5 ] 例えば、固有情報は、形状の情報 （以下、形状情報とも呼ぶ ^' ） を含んでもよい。形状情報は、例え ば、車体の形状、又は、ライダーの形状を示 す情報である。なお、ライダーの形状を示す 情報には、ライダ_ 自体に関する形状にカロえて、ライダーの着 用物に関する形状を示す情報が含まれ得る。

[ 0 0 8 6 ] 固有情報として形状情報が用いられる場合、 特定部 2 3は、取得された撮像デ-夕に対して画像処 理を施すことによって、 当該撮像データに写る車両の形状情報を他車 両固有情報として抽出する。そして 、特定部 2 3は、撮像デ-夕から抽出された形状情報と、� ��ル-プ車両固有情報として予め取得されて いるグループ内の各車両の形状情報とを比較 することによって、他車両 2を特定する。具体的には、特定 部 2 3は、撮像デ-夕から抽出された形状情報がグ� ��-プ車両固有情報として予め取得されている グル_ プ内の各車両の形状情報のうちのいずれかと 一致又は類似する場合、撮像デ-夕に写され� �車両を他 車両 2として寺定する。

[ 0 0 8 7 ] また、例えば、固有情報は、色の情報 （以下、色情報とも呼ぶ ^' ） を含んでもよい。色情報は、例えば 、車体の色、又は、ライダーの色を示す情報 である。なお、ライダーの色を示す情報には 、ライダー自体に関 する色にカロえて、ライダーの着用物に関す る色を示す情報が含まれ得る。また、色情報 には、色の組み合 わせを示す情報 （例えば、車体の色とライダ-の着用物の色� �組み合わせ等を示す情報） も含まれ得 る

[ 0 0 8 8 ] 固有情報として色情報が用いられる場合、特 定部 2 3は、取得された撮像デ-夕に対して画像処理 を施すことによって、 当該撮像データに写る車両の色情報を他車両 固有情報として抽出する。そして、特 定部 2 3は、撮像デ-夕から抽出された色情報と、グ� ��-プ車両固有情報として予め取得されている グル \¥02022/229791 卩（：17132022/053667

-プ内の各車両の色情報とを比較すること� �よって、他車両 2を特定する。具体的には、特定部 2 3は

、撮像デ-夕から抽出された色情報がグル-� ��車両固有情報として予め取得されているグ� ��-プ内の各車 雨の色情報のうちのいずれかと一致又は類似 する場合、撮像デ-夕に写された車両を他車� � 2として特 定する。

[ 0 0 8 9 ] また、例えば、固有情報は、模様の情報 （以下、模様情報とも呼ぶ ^' ） を含んでもよい。模様情報は 、例えば、車体の模様、又は、ライダ-の模� �を示す情報である。なお、ライダ-の模様を� ��す情報には、 ライダー自体に関する模様にカロえて、ライ ダーの着用物に関する模様を示す情報が含ま れ得る。

[ 0 0 9 0 ] 固有情報として模様情報が用いられる場合、 特定部 2 3は、取得された撮像デ-夕に対して画像処 理を施すことによって、 当該撮像デ-夕に写る車両の模様情報を他車� �固有情報として抽出する。そして 、特定部 2 3は、撮像デ-夕から抽出された模様情報と、� ��ル-プ車両固有情報として予め取得されて いるグループ内の各車両の模様情報とを比較 することによって、他車両 2を特定する。具体的には、特定 部 2 3は、撮像デ-夕から抽出された模様情報がグ� ��-プ車両固有情報として予め取得されている グル_ プ内の各車両の模様情報のうちのいずれかと 一致又は類似する場合、撮像デ-夕に写され� �車両を他 車両 2として寺定する。

[ 0 0 9 1 ] また、例えば、固有情報は、寸法の情報 （以下、寸法情報とも呼ぶ ^' ） を含んでもよい。寸法情報は 、車両の寸法に関する情報であり、例えば、 車体の高さ方向と幅方向との寸法比率を示す 情報、又は 、車体とライダ-との寸法比率を示す情報等� �含まれ得る。

[ 0 0 9 2 ] 固有情報として寸法情報が用いられる場合、 特定部 2 3は、取得された撮像デ-夕に対して画像処 理を施すことによって、 当該撮像データに写る車両の寸法情報を他車 両固有情報として抽出する。そして 、特定部 2 3は、撮像デ-夕から抽出された寸法情報と、� ��ル-プ車両固有情報として予め取得されて いるグループ内の各車両の寸法情報とを比較 することによって、他車両 2を特定する。具体的には、特定 \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 部 2 3は、撮像デ-夕から抽出された寸法情報がグ� ��-プ車両固有情報として予め取得されている グル_ プ内の各車両の寸法情報のうちのいずれかと 一致又は類似する場合、撮像デ-夕に写され� �車両を他 車両 2として寺定する。

[ 0 0 9 3 ] なお、固有情報としてナンパ-プレ-卜情報以� ��の情報が用いられる場合、特定部 2 3は、モ-タサイ クル 1の後方又は側方を撮像するカメラ 1 5により得られる撮像データから固有情報を� �出することがで きる。このように、カメラ 1 5は、モータサイクル 1の後方又は側方を撮像してもよい。例えば� �モータサイクル 1 の前方を撮像するカメラ 1 5にカロえて、又は、替えて、モータサイク� � 1の後方を撮像するカメラ 1 5が モータサイクル 1に設けられてもよい。また、モータサイク� � 1の前方を撮像するカメラ 1 5にカロえて、又は、 替えて、モータサイクル 1の側方を撮像するカメラ 1 5がモータサイクル 1に設けられてもよい。

[ 0 0 9 4 ] 特定部 2 3は、他車両 2の特定処理において、 1種類の固有情報のみを用いてもよく、複数� �種 類の固有情報を用いてもよい。ただし、他車 両 2を精度良く特定する観点では、特定部 2 3は、複数 の種類の固有情報を用いて、他車両 2の特定処理を行うことが好ましい。

[ 0 0 9 5 ] 例えば、他車両 2の特定処理において、ナンパ-プレ-卜情報及 び色情報が固有情報として用いられ る場合がある。この場合、特定咅5 2 3は、撮像データから抽出されたナンパープ� �ート情報がグループ車両 固有情報として予め取得されているグル-プ� �の各車両のナンパ-プレ-卜情報のうちのいず れかと一致又 は類似し、かつ、撮像デ-夕から抽出された� �情報がグル-プ車両固有情報として予め取得� ��れているグ ル-プ内の各車両の色情報のうちのいずれか� �一致又は類似する場合に、撮像デ-夕に写さ� ��た車両を 他車両 2として寺定する。

[ 0 0 9 6 ] ここで、特定部 2 3は、他車両 2の特定に用いられる固有情報の種類を、グ� �-プを構成するモ -タサ イクルの組み合わせに応じて設定してもよい 。

[ 0 0 9 7 ] \¥02022/229791 卩（：17132022/053667 例えば、グループを構成する全てのモータサ イクルの車種が一致している場合、固有情報 として形状情 報、色情報、模様情報又は寸法情報が用いら れるよりも、固有情報としてナンパ-プレ-卜� ��報が用いら れる方が、他車両 2を精度良く特定することができる。ゆえに� �この場合、特定部 2 3は、例えば、他車 両 2の特定に用いられる固有情報の種類をナン� �ープレート情報に設定する。また、例えば� �グループを構 成する各モータサイクルの間でライダーの衣 服の色が互いに異なっている場合、特定部 2 3は、他車両 2 の特定に用いられる固有情報の種類を色情報 に設定する。それにより、他車両 2を精度良く特定するこ とができる。

[ 0 0 9 8 ] 特定部 2 3は、他車両 2の特定に用いられる固有情報の種類を、 自車両 1のライダ-による設定操 作によらずに、グループを構成するモータサ イクルの組み合わせに応じて自動で設定する ことができる。例え ば、特定咅5 2 3は、カメラ 1 5によって走行中に得られる撮像データを用� �て、グループを構成する他車 両 2であると谁定される車両の特徴 （例えば、形状、色、模様及び寸法等） を抽出する。なお、他車 両 2であると谁定される車両は、上述した寺定� �理によって他車両 2として寺定された車両であってもよ く、撮像データに所定時間以上に豆って継続 して写る車両であってもよい。そして、特定 咅5 2 3は、他車 両 2であると谁定される車両の特徴の抽出結果� �用いることによって、グループを構成する� �ータサイクル の組み合わせに応じて、他車両 2の特定に用いられる固有情報の種類を設定� �ることができる。

[ 0 0 9 9 ] なお、上記で説明した図 4のフローチャートでは、グループ走行モー� �が実行中であると半 定された場合 （ステップ 5 1 0 2 /丫巳 5） に、ステップ 5 1 0 3以降の処理が行われた。ただし、ステップ 5 1 0 3 以降の処理が実行される実行条件は、この例 に限定されない。上記の実行条件は、 自車両 1及び他 車両 2を含むグループがグループ走行していると� � 断できるような条件であればよい。例えば、 上記の実行 条件は、 自車両 1及び他車両 2がジグザグ状の配置で走行していると半 定されること等であってもよい。 制御装置 2 0は、例えば、他車両 2又はインフラストラクチャ設備との無線通� �を介して、 自車両 1及 び他車両 2の位置関係を示す情報を取得し、その情報� �用いて、 自車両 1及び他車両 2がジグザグ 状の配置で走行しているか否かを半 定することができる。 \¥02022/229791 卩（：17132022/053667

[ 0 1 0 0 ]

＜制御装置の効果＞ 本発明の実施形態に係る制御装置 2 0の効果について説明する。

[ 0 1 0 1 ] 制御装置 2 0において、実行部 2 2は、グル-プ走行中に行われるアダプティブ� ��ル-ズコントロ-ルの モードであるグループ走行モードを、特定咅 5 2 3により特定された他車両 2の走行状態情報に基づいて実 行する。ここで、特定咅5 2 3は、他車両 2が写された撮像データに基づいて、他車両 2を特定する。それ （こより、例えば、レ-ダ-により得られる周� ��環境情報に基づいて他車両 2を特定しようとした場合と比べ 、他車両 2を適切に特定することができる。ゆえに、� �ル-プ走行が行われている場合に、 自車両 1の周 囲の交通状況に応じて、グループ走行モード を適切に実行することができる。よって、グ ループ走行において モータサイクル 1のアダプティブクルーズコントロールを適� �に実行することができる。

[ 0 1 0 2 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、複数の他車両 2の走行状態情報に基づいて、 グループ走行モードを実行する。それにより 、 自車両 1の周囲の交通状況に関するより多くの情報� �用い て、グループ走行モードを実行することがで きる。ゆえに、 自車両 1の周囲の交通状況に応じて、グループ 走行モードをより適切に実行することができ る。

[ 0 1 0 3 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行咅5 2 2は、グループ走行モードにおいて、複数の� �車両 2の 走行状態情報に基づいて、車間距離維持制御 を実行する。それにより、 自車両 1の周囲の交通状況 に関するより多くの情報を用いて、グループ 走行モードにおける車間距離維持制御を実行 することができる 。ゆえに、 自車両 1の周囲の交通状況に応じて、グル-プ走行モ- ドにおける車間距離維持制御を適切 に実行することができる。

[ 0 1 0 4 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、特定部 2 3は、他車両 2が写された撮像デ-夕に基づいて他車 両 2の固有情報を他車両固有情報として抽出し� �抽出した他車両固有情報と、予め取得され� �いる グル-プ内の車両の固有情報であるグル-プ車� ��固有情報とを比較することによって、他車� �� 2を特定 する。それにより、カメラ 1 5により得られる撮像データを利用した他車� � 2の特定が、適切に実現される

[0 1 0 5] 好ましくは、制御装置 2 0において、固有情報は、ナンパープレート 1 9の情報 （つまり、ナンパープレー 卜情報） を含む。それにより、カメラ 1 5により得られる撮像デ-夕を利用した他車両 2の特定が、 自車 両 1の周囲の各車両の間でのナンパ-プレ-卜情報 の相違に着目して、より適切に実現される。

[0 1 06] 好ましくは、制御装置 2 0において、固有情報は、形状の情報 （つまり、形状情報） を含む。それに より、カメラ 1 5により得られる撮像デ-夕を利用した他車両 2の特定が、 自車両 1の周囲の各車両の 間での形状情報の相違に着目して、より適切 に実現される。

[0 1 0 7] 好ましくは、制御装置 2 0において、固有情報は、色の情報 （つまり、色情報） を含む。それにより、 カメラ 1 5により得られる撮像デ-夕を利用した他車両 2の特定が、 自車両 1の周囲の各車両の間での 色情報の相違に着目して、より適切に実現さ れる。

[0 1 08] 好ましくは、制御装置 2 0において、固有情報は、模様の情報 （つまり、模様情報） を含む。それに より、カメラ 1 5により得られる撮像デ-夕を利用した他車両 2の特定が、 自車両 1の周囲の各車両の 間での模様情報の相違に着目して、より適切 に実現される。

[0 1 0 9] 好ましくは、制御装置 2 0において、固有情報は、寸法の情報 （つまり、寸法情報） を含む。それに より、カメラ 1 5により得られる撮像デ-夕を利用した他車両 2の特定が、 自車両 1の周囲の各車両の 間での寸法情報の相違に着目して、より適切 に実現される。

[0 1 1 0] 好ましくは、制御装置 2 0において、特定部 2 3は、他車両 2の特定に用いられる固有情報の種類 を、グループを構成するモータサイクルの組 み合わせに応じて設定する。それにより、他 車両 2をより精度良 く特定することができる。

[01 11] 好ましくは、制御装置 2 0において、特定部 2 3は、他車両 2の特定に用いられる固有情報の種類 を、ライダーによる設定操作によらずに、グ ループを構成するモータサイクルの組み合わ せに応じて自動で設 定する。それにより、他車両 2の特定に用いられる固有情報の種類を容易� �つ適切に設定することがで 含る。

[01 12] 好ましくは、制御装置 2 0において、取得部 2 1は、ライダ-による設定操作の情報に基づい� ��、グル -プ車両固有情報を取得する。それにより、� �ル-プ車両固有情報を過不足なく取得するこ� ��ができる。

[0 1 1 3] 好ましくは、制御装置 2 0において、取得咅 P 2 1は、ライダーによる設定操作によらずに、� �ループ車両 固有情報を自動で取得する。それにより、グ ル-プ車両固有情報を容易に取得することが� �きる。

【0 1 1 4】 本発明は実施形態の説明に限定されない。例 えば、実施形態の一部のみが実施されてもよ い。 【符号の説明】

[0 1 1 5]

1 モ-タサイクル （自車両） 、 2 他車両、 2 a 他車両、 2 b 他車両、 2 c 他車両、 2 d 他車両、 1 1 エンジン、 1 2 液圧制御ユニット、 1 3 表示装置、 1 4 周囲環境センサ、 1 5 カメラ、 1 6 入力装置、 1 7 前輪車輪速センサ、 1 8 後輪車輪速センサ、 1 9 ナン パ-プレ-卜、 2 0 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実行部、 2 3 特定部、 C 1 中心、 D 1 車間距離、 R 1 検出範囲。