Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuereinrichtung der dem Oberbegriff des Anspruchs 1 entsprechenden Art.

Eine solche Steuereinrichtung ist aus der Praxis bekannt. Es handelt sich um eine Steuereinrichtung für eine textile Ausrüstungsanlage, in der die Förderung der Bahn in Lauf¬ richtung durch eine Anzahl von aufeinanderfolgenden ange¬ triebenen Quetschwalzenpaaren vor sich geht. Zwischen je zwei aufeinanderfolgenden Quetschwalzenpaaren ist eine in der Bahn liegende Pendelrolle vorgesehen, die die Vorzugs¬ geschwindigkeit des nachfolgenden oder des vorangehenden Quetschwalzenpaars steuert. Bei Steuerung des vorangehenden Quetschwalzenpaars muß, wenn die arenbahnschleife mit der Pendelrolle zu groß wird und die Pendelrolle absinkt, das vorangehende Quetschwalzenpaar etwas langsamer laufen, damit nicht so viel Bahnlänge nachgeliefert wird. Die Pendelrolle ist mit dem Abgriff eines Potentiometers verbunden, an wel¬ chem eine vom Sollwert abhängige Spannung liegt. Es kann mit¬ tels des Potentiometers ein zusätzlicher Spannungsbetrag auf den Drehzahlsteller des jeweiligen Motors aufgeschaltet werden, der einem Bruchteil des Sollwerts, beispielsweise 20 % entspricht.

Beim Anfahren befindet sich der Sollwert auf einem Mini¬ malwert. Alle Pendelrollen liegen unten, weil noch keine arenbahnspannung aufgebaut ist. Der von dem mit den Pen¬ delrollen jeweils verbundenen Potentiometer dem Drehzahl-

steller aufgeschaltete Korrekturwert hat zwar seinen Maxi¬ malwert, doch ist dieser nur der bereits erwähnte Bruchteil des geringen Sollwertes. Die erzeugten Drehzahlunterschiede sind also recht gering, und es dauert eine geraume Zeit, bis sich stationäre Verhältnisse an den Pendelrollen mit der Normallage derselben eingestellt haben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, beim Anfahren einer Mehrmotorenanlage die Einstellung ordnungsgemäßer Verhältnisse zu beschleunigen.

Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 wiederge¬ gebene Erfindung gelöst.

Der maximale Korrekturwert ist bei der bekannten Ausfüh- rungsform vom Sollwert abgeleitet und beträgt einen durch die Widerstandsverhältnisse am Potentiometer gegebenen Bruch¬ teil des Sollwertes. Der tatsächliche augenblickliche Kor¬ rekturwert beträgt wiederum nur einen durch die augenblick¬ liche Regelabweichung bestimmten Bruchteil des maximalen Korrekturwerts. Der tatsächliche Korrekturwert kann also bei kleinen Sollwerten in der Anfahrphase sehr klein sein, so daß die Einstellung stationärer Verhältnisse lange dauert. Die Erfindung beinhaltet nun, daß der zum Sollwert propor¬ tionale maximale Korrekturwert ersetzt wird durch einen festen höheren Betrag, so daß die Einstellung stationärer Verhältnisse schneller vonstatten geht. Von einem bestimm¬ ten Sollwert bzw. einer bestimmten Laufgeschwindigkeit der Bahn an erfolgt dann wieder der Übergang auf die sollwert¬ proportionalen Korrekturwerte, die dann ja auch groß genug sind und hinreichend kräftige Geschwindigkeitsunterschiede bedeuten, die rasche Korrekturen bei auftretenden Abwei¬ chungen von den Sollverhältnissen ermöglichen.

In der bevorzugten Ausführungsform kann die Meßeinrich¬ tung für die zwischen zwei aufeinanderfolgenden Antriebs¬ stationen vorhandene Bahnlänge ein Potentiometer umfassen, dessen Abgriff mit einer in der Bahn liegenden Pendelrolle verbunden ist. Eine dem eingestellten Sollwert proportionale Spannung liegt an dem Potentiometer, und ein Bruchteil die-

ser Spannung wird je nach Stellung der Pendelrolle bzw. des Abgriffs zusätzlich auf den Drehzahlsteller eines der benachbarten Motore geschaltet.

Die praktische Verwirklichung des Gedankens, unterhalb einer bestimmten Geschwindigkeit als Korrekturwert bei Ab¬ weichungen vom Sollwert nicht einen zum Sollwert proportio¬ nalen Wert, sondern einen festen größeren Wert zu verwenden, ist in Anspruch 3 wiedergegeben.

Das Gatter hält gewissermaßen in dem unteren Bereich die von dem Sollwert abgeleitete Spannung von dem jeweili¬ gen Potentiometer fern und gibt statt dessen den festen größeren Korrekturwert aus.

Realisiert werden kann das Gatter in der in Anspruch 4 beschriebenen Weise.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfin¬ dung in Gestalt einer Steuereinrichtung für eine Textilaus¬ rüstungsanlage wiedergegeben.

Fig. 1 zeigt ein Schaltbild der Anlage;

Fig. 2 und 3 zeigen die Abhängigkeit der an den Anschlüs¬ sen des Potentiometers liegenden maximalen Korrekturspannung vom Sollwert beim Stand der Technik und bei der Erfindung;

Fig. 4 zeigt ein Diagramm des Zusammenhangs zwischen Sollwert und Geschwindigkeit der Bahn.

In Fig. 1 ist eine textile Warenbahn 10 dargestellt, die im Sinne des Pfeiles 20 mehrere Quetschwalzenpaare 1,2,3,4 nacheinander durchläuft, zwischen denen die einzelnen Ma¬ schinen der Ausrüstungsanlage sich befinden, die nicht dar¬ gestellt, sondern nur durch die Unterbrechungen 5,6,7 der Bahn 10 angedeutet sind. Zwischen je zwei Quetschwalzen¬ paaren 1,2 bzw. 2,3 bzw. 3,4 befinden sich Pendelrollen¬ anordnungen 15 bzw. 16 bzw. 17, die, wie bei der Pendel¬ rollenanordnung 15 dargestellt, zwei in gleicher Höhe an¬ geordnete Umlenkrollen 8,9 umfassen, über die die Bahn 10 in eine nach unten verlaufende Schleife 10' geleitet ist, in der unten die eigentliche Pendelrolle 18 liegt. Die Pen-

delrolle 18 ist an beiderends vorgesehenen Lenkern 25 ge¬ führt, die bei der in der Zeichnung wiedergegebenen Normal¬ lage etwa horizontal stehen. Ändert sich der zwischen den Quetschwalzenpaaren 1,2 vorhandene Bahnvorrat, so wird die Schleife 10' entweder kürzer, wodurch die Pendelrolle 18 steigt, oder länger, wodurch sie fällt. Die Lenker 25 haben dadurch einen Schwenkbereich, dessen Grenzen in Fig. 1 mit 25' bzw. 25" bezeichnet sind.

Die Lenker 25,26,27 der Pendelrollenanordnungen 15,16,17 sind über in Fig. 1 nur angedeutete Verbindungsglieder 28,29, 30 mit dem Abgriff von Potentiometern 31 bzw. 32 bzw. 33 verbunden. Je nach der Stellung der Pendelrolle wird an denPotentiometern 31,32,33 ein unterschiedliches Spannungs¬ signal abgegriffen, welches für die jeweilige Lage der Pen¬ delrolle bzw. die zwischen den Quetschwalzenpaaren 1,2 bzw. 2,3 bzw. 3,4 vorhandene Bahnlänge repräsentativ ist. Die Teile18,25,28,31 bzw. 18,26,29,32 bzw. 18,27,30,33 bilden also Meßeinrichtungen für die jeweilige Bahnlänge.

Der Antrieb der Quetschwalzenpaare 1,2,3,4 erfolgt durch elektrische Motoren 11,12,13,14, wobei den ersten drei Mo¬ toren Drehzahlsteller 21,22,23 zugeordnet sind, die jeweils zwei Eingänge 21' ,21" bzw. 22' ,22" bzw. 23' ,23" aufweisen. An den Eingängen 21',22',23' liegen die Signale der zuge¬ hörigen Potentiometer 31,32,33. Der Motor 14 des Quetsch¬ walzenpaars 4 ist der Leitmotor, dessen Drehzahlsteller 24 nur einen Eingang 24" aufweist, auf welchem ihm der Soll¬ wert für die Geschwindigkeit der Anlage insgesamt vorge¬ geben wird. Nur bei den anderen Quetschwalzenpaaren 1,2,3 bedarf es eines Ausgleichs beim Durchlauf der Bahn auf¬ tretender Längungen oder Schrumpfungen derselben, der durch die an den Potentiometern 31,32,33 abgegriffenen Werte her¬ beigeführt wird.

Die Steuersignale liegen in dem dargestellten Ausfüh¬ rungsbeispiel in Gestalt von Spannungen vor. Der Sollwert¬ geber 34 gibt an seinem Ausgang beispielsweise eine negati¬ ve Spannungaim Bereich von -0,5 bis -10 Volt ab, was einem

Geschwindigkeitsbereich der Bahn von 5 m/min bis 100 m/min entspricht. Die AusgangsSpannung des Sollwertgebers 34 wird in einer beliebigen zeitlichen Abhängigkeit dem Betrag nach gesteigert, wie es die Gegebenheiten der Anlage zulassen, um möglichst rasch auf die stationäre Arbeitsgeschwindigkeit von 100 m/min zu kommen.

In dem Operationsverstärker 35 wird lediglich eine Vor¬ zeichenumkehr vollzogen, so daß an seinem Ausgang eine po- . sitive Spannung im Bereich von +0,5 Volt bis +10 Volt er¬ scheint, die über die Leitung 43 als Grundsollwert den Ein¬ gängen 21",...,24" sämtlicher Drehzahlsteller 21,...24 zu¬ geführt wird. Außerdem gelangt die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 35 über die Leitung 44 auf den Ein¬ gang 38 des Operationsverstärkers 40 und auf den Eingang 46 des weiteren Operationsverstärkers 41.

Dem Operationsverstärker 40 ist eine Konstantspannungs- quelle 36 zugeordnet, an welcher über ein Potentiometer 37 eine wählbare, jedoch feste negative Spannung abgreif¬ bar ist, die dem zweiten Eingang 39 des Operationsverstär¬ kers 40 aufgeschaltet ist.

Der Operationsverstärker 40 hat die Eigenschaft, daß er eine der Gesamt-Eingangsspannung auf den Eingängen 38,39 dem Betrag nach gleiche Ausgangsspannung an seinem Ausgang 42 abgibt, dies jedoch nur tut, solange diese Gesamt-Ein¬ gangsspannung negativ ist. Nur in diesem Fall erscheint also an dem Ausgang 42 des Operationsverstärkers 40 ein Signal, welches dem einen Eingang 45 des weiteren Opera¬ tionsverstärkers 41 aufgeschaltet ist, an dessen anderem Eingang 46 der Sollwert liegt. Der Operationsverstärker 41 hat die Eigenschaft, eine der Gesamt-Eingangsspannung dem Betrag nach entsprechende Ausgangsspannung umgekehrten Vorzeichens abzugeben, die an dem Punkt b vorhanden ist und über die Leitung 47 dem Eingang 48 eines gleichen Ope¬ rationsverstärkers 49 zugeführt wird, der wiederum das Vor¬ zeichen umkehrt und eine entsprechende Spannung auf den

Punkt c gibt. Mit den Punkten b und c sind die entsprechenden Anschlüsse der Potentiometer 31,32,33 verbunden. Die Leitun¬ gen sind in Fig. 1 aus Gründen der Deutlichkeit weggelassen.

Ohne den in Fig. 1 strichpunktiert eingerahmten Schaltungs¬ teil 50 würde auf den Eingang 46 des Operationsverstärkers 41 nur der Sollwert a gelangen. An den Anschlüssen b und c der Potentiometer 31,32,33 läge ebenfalls nur der Sollwert in positiver bzw. negativer Polarität, und es wären auch die an den Eingängen 21',22 ',23' auftretenden Korrekturwer¬ te zur Beeinflussung der Motoren der Quetschwalzenpaare 1,2,3 nur diesem Sollwert proportional, wobei der Propor¬ tionalitätsfaktor von dem Widerstandsverhältnis zwischen dem einzelnen Potentiometer und den Verstärkern abhängt und beispielsweise 20 % beträgt. Das an den Eingängen 21*, 22 ',23' sich einstellende Korrektursignal betrüge also maxi¬ mal 20 % des augenblicklichen Sollwertes, nämlich dann, wenn sich die betreffende Pendelrolle ganz in ihrer Endlage befindet. Wenn die Anlage mit einer dem Sollwert von 0,5 Volt entsprechenden Grundgeschwindigkeit von 5 angefahren wird, ergibt sich nur ein maximaler Korrekturwert von 1 m/min. Bei einem so geringen Geschwindigkeitsunterschied eines Quetschwalzenpaars gegenüber einem benachbarten dauert es lange, bis ein bestimmter Fehlbetrag der Bahnlänge herausge¬ zogen ist. Wenn zum Beispiel zwischen den Quetschwalzenpaaren 3 und 4 1,20 m Bahnlänge durchhängen und die Pendelrolle 18 an dem Lenker 27 in ihrer Endlage liegt, ergeben sich 20 % des Grund-Sollwertes von 0,5 Volt = 0,1 Volt als Zu¬ satz-Sollwert an dem Eingang 23 ' des Drehzahlstellers 23 _^ , der in dieser Situation an dem Eingang 23" den Grund-Soll¬ wert von 0,5 Volt aufweist. Die Gesamt-Eingangsspannung beträgt also 0,5 Volt -0,1 Volt = 0,4 Volt, was einer Ge¬ schwindigkeit des Quetschwalzenpaares 3 von 4 m/min ent¬ spricht, während das Quetschwalzenpaar 4 unkorrigiert mit der dem Grund-Sollwert von 0,5 Volt entsprechenden Grund¬ geschwindigkeit von 5 m/min läuft. Bei einem Geschwindig-

keitsunterschied von 1 m/min benötigt die Anlage also für das Herausziehen der angenommenen 1,20 Überschuß zwischen den Quetschwalzenpaaren 3,4 1,2 Minuten gleich 72 Sekunden.

Bei Anwesenheit des Schaltungsteils 50 jedoch ist der Korrekturwert unterhalb eines gewissen Grenz-Sollwerts, der an dem Potentiometer 37 eingestellt wird, nicht zum Sollwert proportional, sondern ein fester Wert, der dem an dem Potentiometer 37 eingestellten Spannungswert ent¬ spricht.

Es sei beispielsweise angenommen, daß dieser Spannungs¬ wert -2 Volt beträgt. Diese Spannung liegt an dem Eingang 39 an. Der Sollwert am Ausgang des Operationsverstärkers 35 findet sich auch am Eingang 38 des Operationsverstärkers 40, und zwar als positive Spannung. Die Gesamt-Eingangsspan¬ nung ist also die Summe, die in geänderter Polarität, also als positiver Betrag an dem Ausgang 42 erscheint und auf den Eingang 45 des Operationsverstärkers 41 gelangt, auf dessen anderem Eingang 46 die ebenfalls positive Sollwert¬ spannung liegt. Der Operationsverstärker 40 liefert also gewissermaßen die Spannung zusätzlich, die dem Sollwert an dem Betrag der an dem Potentiometer 37 eingestellten Grenzspannung fehlt.

Solange also der Sollwert auf der Leitung 44 unterhalb des eingestellten Betrages von 2 Volt liegt, liegen diese 2 Volt immer an den Eingängen 45 und 46 des Operationsver¬ stärkers 41 bzw. in negativer Form an dem Eingang 48 des Operationsverstärkers 49 und erscheinen auch an den An¬ schlüssen b und c der Potentiometer 31,32,33.

Bezogen auf das vorhin behandelte Beispiel, bei welchem zwischen den Quetschwalzenpaaren 3,4 1,20 m Bahn durchhin¬ gen, wirkt sich die Einfügung des Schaltungsteils 50 wie folgt aus: wenn die Lenker 27 der Pendelrolle 18 in der Endlage sich befinden, ergibt sich der maximale Korrektur¬ wert, der in diesem Fall 20 % der an den Anschlüssen des

Potentiometers 33 liegenden +2 Volt beträgt, also -0,4 Volt. Dieser Betrag addiert sich zu dem in der Anfahrphase an dem Eingang 23" anliegenden Betrag von 0,5 Volt, so daß sich eine Gesamt-Eingangsspannung von 0,1 Volt an dem Dreh¬ zahlsteller 23 und eine Geschwindigkeit von 1 m/min an dem Quetschwalzenpaar 3 ergeben. Der Unterschied zu dem mit 5 m/min laufenden Quetschwalzenpaar 4 beträgt nunmehr 4 m/min, und hierbei werden nur noch 1,20/4 = 0,3 Minuten oder 18 Se¬ kunden benötigt, um den Durchhang herauszuziehen.

Die Abhängigkeit der jeweils an den Punkten b,c liegen¬ den Spannungsbeträge vom jeweiligen Sollwert ist in den Fig. 2 und 3 als Diagramm dargestellt. In Fig. 2 ergibt sich eine reine Linearität, wobei es in den unteren Ge¬ schwindigkeitsbereichen eben zu sehr geringen Korrektur¬ werten kommt, die lange Anfahrzeiten bis zur Einstellung stationärer Verhältnisse ergeben. In Fig. 3 ist erkennbar, daß in der Anfangsphase bis zu den eingestellten 2 Volt die Spannung an den Punkten b,c konstant 2 Volt beträgt, woraus größere Korrekturwerte resultieren.

Bezogen auf die Geschwindigkeit sind die Verhältnisse in Fig. 4 wiedergegeben. Die mittlere Gerade stellt die Sollkurve dar, d.h. praktisch die Geschwindigkeit in Ab¬ hängigkeit vom Sollwert, wie sie an dem Quetschwalzenpaar 4 vorliegt, welches von dem Leitmotor 14 angetrieben ist. Die darüber- bzw. darunterliegenden Geraden 61,62 geben die Grenzen des von den Potentiometern 31,32,33 lieferbaren Korrekturwertes an, der in dem Ausführungsbeispiel jeweils +20 % des Wertes des jeweiligen Punktes auf der Kurve 60 beträgt. Wenn die Pendelrolle 18 in einer Endlage sich be¬ findet, ergibt sich ein Korrekturwert der Kurven 61 oder 62. Wenn die Abweichung von der Soll-Lage nur gering ist, liegt der tatsächliche Korrekturwert irgendwo zwischen den Kurven 61 und 62. Oberhalb des Sollwertes 2 Volt sind die Kurven 61,62 der Kurve 60 proportional. Unterhalb des Soll¬ wertes von 2 Volt würden sie den gestrichelt angedeuteten

Verlauf nehmen, wobei nur noch sehr geringe Korrekturwerte gerade in der Anfangsphase möglich wären, in der also der Sollwert nahe 0,5 Volt liegt. Tatsächlich aber nehmen die Kurven 61,62 in diesem Bereich die Verläufe 61 ',61", in denen sie der Kurve 60 parallel sind, d.h. es kann maximal bei in der Endlage befindlicher Pendelrolle 18 jeweils ein konstanter Spannungsbetrag als maximaler Korrekturwert erwar¬ tet werden. Oberhalb des eingestellten Grenzwertes von 2 Volt gehen die Grenzkurven 61 ',62' in die zum Sollwert a propor¬ tionalen Kurven 61,62 über, d.h. der maximale Korrekturwert ist von da an dem Sollwert proportional.

Die an dem Potentiometer 37 eingestellten -2 Volt sind nur ein Merkmal des Ausführungsbeispiels. Diese Grenzspan¬ nung bzw. Grenzgeschwindigkeit, bis zu der unabhängig von dem tatsächlichen gerade aktuellen Sollwert eine konstante größere, dem eingestellten Grenzwert entsprechende Korrektur¬ spannung aufgeschaltet werden kann, kann auch anders gewählt werden.

Versuche haben ergeben, daß durch die vorstehend be¬ schriebene Maßnahme, die eine schnellere Einstellung kon¬ stanter Produktionsverhältnisse an einer textilen Ausrü¬ stungsanlage ermöglicht, die Leistung dieser Anlage um meh¬ rere Prozent gesteigert werden konnte.