【発明の名称】 鞍乗り型車両のライダー支援システムの制御 装置及び制御方法

【技術分野】

【。 0 0 1】 本発明は、 鞍乗り型車両のライダー支援システムの制御 装置と、 鞍乗り型車両のライダ ー支援システムの制御方法と、 に関する。

【背景技術】

【。 0 0 2】 従来の鞍乗り型車両のライダー支援システム として、 自車両と対象との位置関係情報に 基づいて、 自車両のライダーを支援するライダー支援動 作を実行するものがある (例えば 、 特許文献 1を参照。 ) 。

【先行技術文献】

【特許文献】

【〇 0 0 3】

【特許文献 1】 国際公開第 2 0 1 8 / 1 7 2 8 7 0号

【発明の概要】

【発明が解決しよう とする課題】

【〇 0 0 4】 鞍乗り型車両は、 他の車両 (例えば、 乗用車、 トラック等) と比較して車体が極めて小 型である。 そのため、 自車両を含む複数の鞍乗り型車両で構成され るグループが 1つのレ ーン内を複数の車列で走行する状況が生じ得 る。 従来のライダー支援システムでは、 その ような状況において適切なライダー支援動作 を実行することが困難となり得る。

【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり 、 ライダーの支援性を向上する ことが可能な制御装置を得るものである。 また、 ライダーの支援性を向上することが可能 な制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【〇 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 鞍乗り型車両のライダー支援システムの制御 装置であって、 自車両と対象との位置関係情報に基づいて、 該自車両のライダーを支援するライダー支援 動作を実行する実行部を備えており、 更に、 前記自車両を含む複数の鞍乗り型車両で構成 されるグループが 1つのレーン内を複数の車列で走行するモー� �であるグループ走行モー ドが有効であると判定される場合に、 該自車両の該グループ内での位置情報を取得 する取 得部を備えており、 前記実行部は、 前記グループ走行モードが有効であると判定 される場 合に、 前記取得部で取得される前記位置情報に基づ いて前記ライダー支援動作を実行する

〇

【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 鞍乗り型車両のライダー支援システムの制御 方法であって、 制御装置の実行部が、 自車両と対象との位置関係情報に基づいて、 該自車両のライダーを 支援するライダー支援動作を実行する実行ス テップを備えており、 更に、 前記制御装置の 取得部が、 前記自車両を含む複数の鞍乗り型車両で構成 されるグループが 1つのレーン内 を複数の車列で走行するモードであるグルー プ走行モードが有効であると判定される場合 に、 該自車両の該グループ内での位置情報を取得 する取得ステップを備えており、 前記実 行ステップでは、 前記実行部が、 前記グループ走行モードが有効であると判定 される場合 に、 前記取得ステップで取得される前記位置情報 に基づいて前記ライダー支援動作を実行 する。

【発明の効果】

【〇 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、 自車両を含む複数の鞍乗り型車両で構成され るグループが 1つのレーン内を複数の車列で走行するモー� �であるグループ走行モードが 有効であると判定される場合に、 自車両のグループ内での位置情報に基づいて ライダー支 援動作が実行される。 そのため、 自車両を含む複数の鞍乗り型車両で構成され るグループ が 1つのレーン内を複数の車列で走行する状況� �おいて、 適切なライダー支援動作を実行 することが可能となって、 ライダーの支援性が向上する

［図面の簡単な説明］

［ 0 0 0 9］

【図 1】 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 鞍乗り型車両への搭載 状態をホす図である。

［図 2］ 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 システム構成を示す図 である。

［図 3］ 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

［図 4］ 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

［図 5］ 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

［図 6］ 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

［図 7］ 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 構成を説明するための 図である。

［図 8］ 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 制御装置の動作フロー を説明するための図である

［発明を実施するための形態］

［ 0 0 1 0］ 以下に、 本発明に係る制御装置及び制御方法について 、 図面を用いて説明する。

［ 0 0 1 1 ］ なお、 以下で説明する構成、 動作等は、 一例であり、 本発明に係る制御装置及び制御方 法は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。

［ 0 0 1 2］ 例えば、 以下では、 本発明に係る制御装置及び制御方法が、 自動二輪車のライダー支援 システムに用いられる場合を説明しているが 、 本発明に係る制御装置及び制御方法が、 自 動二輪車以外の他の鞍乗り型車両のライダー 支援システムに用いられてもよい。 鞍乗り型 車両は、 ライダーが車体に跨がって運転する車両を意 味する。 鞍乗り型車両には、 例えば 、 モータサイクル (自動二輪車、 自動三輪車) 、 自転車等が含まれる。 モータサイクルに は、 エンジンを動力源とする車両、 電気モータを動力源とする車両等が含まれる 。 モータ サイクルには、 例えば、 オートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 自転車 は、 ペダルに付与されるライダーの踏力によって 路上を推進することが可能な車両を意味 する。 自転車には、 普通自転車、 電動アシス ト自転車、 電動自転車等が含まれる。

［ 0 0 1 3］ また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省 略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すこと を省略している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。

［ 0 0 1 4］ 実施の形態. 以下に、 実施の形態に係るライダー支援システムを説 明する。

［ 0 0 1 5］ くライダー支援システムの構成> 実施の形態に係るライダー支援システムの構 成について説明する。 図 1は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 鞍乗り型車両への搭載状 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されてもよく、 また、 ファームウェア等の更新可能 なもので構成されてもよく、 また、 C P U等からの指令によって実行されるプログラ� �モ ジュール等であってもよい。

[ 0 0 2 2 ] 取得部 2 1は、 ライダー支援動作が有効化されると、 少なく とも 1つの周囲環境センサ 1 1の出力に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲のうちの部分領域に対する周囲環境 情 報を取得する。 周囲環境情報は、 その部分領域内に位置する対象の情報を含む 。 有効化さ れたライダー支援動作が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方で生じる事象に対するライダーの運 転の支援を図るものである場合には、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方に位置する対象 (例えば 、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等) が対象として決定される。 有効化されたライダ ー支援動作が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対するライダーの運 転の支援を 図るものである場合には、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方に位置する対象 (例えば、 車両、 障 害物、 道路設備、 人、 動物等) が対象として決定される。 有効化されたライダー支援動作 が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の側方で生じる事象に対するライダーの運 転の支援を図るもので ある場合には、 鞍乗り型車両 1 0 0の側方に位置する対象 (例えば、 車両、 障害物、 道路 設備、 人、 動物等) が対象として決定される。 取得部 2 1は、 取得された周囲環境情報に 基づいて、 鞍乗り型車両 1 0 0と対象との位置関係情報を取得する。 位置関係情報は、 例 えば、 相対位置、 相対距離、 相対速度、 相対加速度、 相対加加速度、 通過時間差、 衝突に 至るまでの予測時間、 規定距離範囲内での有無等の情報である。 位置関係情報は、 それら に実質的に換算可能な他の物理量の情報であ ってもよい。

[ 0 0 2 3 ] なお、 周囲環境情報 (特に、 鞍乗り型車両 1 0 0 と対象との位置関係情報) は、 他車両 に搭載される周囲環境センサ、 又は、 インフラス トラクチャ設備によっても検出され得る 。 つまり、 取得部 2 1が、 他車両又はインフラス トラクチャ設備との無線通信を介して周 囲環境情報 (特に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と対象との位置関係情報) を取得してもよい。

[ 0 0 2 4 ] 実行部 2 2は、 通常状態 (つまり、 後述するグループ走行モードが有効ではない と判定 される状態) において、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と対象との位置関係情報に基づいて、 ライダ ー支援動作としての第 1動作を実行する。 例えば、 第 1動作は、 グループ走行に特化しな いライダー支援動作である。

[ 0 0 2 5 ] 例えば、 図 3に示されるように、 実行部 2 2は、 第 1動作として、 取得部 2 1で取得さ れる鞍乗り型車両 1 〇 〇 と他車両 2 0 0 との位置関係情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行速度を自動で変化させて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と他車両 2 0 0 との位置関係を調 整する位置関係調整動作を実行する。 位置関係調整動作は、 レーン Lの長さ方向での位置 関係を調整するライダー支援動作である。 実行部 2 2は、 位置関係調整動作の実行に際し て、 制動装置 3 〇又は駆動装置 4 〇に指令を出力することで、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行 速度を自動で変化させる。 制動装置 3 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0を制動する。 駆動装置 4 〇は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の動力源として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇を駆動する。 制動装置 3 〇が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の減速度を生じさせる又は増加させるため に制御されてもよく 、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0の加速度を生じさせる又は増加させるため� �制御されてもよ い。 駆動装置 4 0が、 鞍乗り型車両 1 0 0の加速度を生じさせる又は増加させるため� �制 御されてもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の減速度を生じさせる又は増加させるため に 制御されてもよい。 位置関係調整動作は、 ライダーによる制動装置 3 0及び駆動装置 4 0 の操作によらずに、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に自動で減速度又は加速度を生じさせて、 鞍乗り 型車両 1 0 0 と他車両 2 0 0との位置関係を調整する動作 (例えば、 他車両 2 0 0を速度 追従のターゲッ トとするアダプティブクルーズコントロール 動作、 他車両 2 〇 〇に対する 衝突を回避又は緩和するために鞍乗り型車両 1 〇 〇を減速又は加速させる動作、 ライダー が駆動装置 4 〇を操作している状態で他車両 2 0 0 との位置関係をその操作量に応じた位 置関係に制御するために制動装置 3 〇を作動させる動作、 ライダーが制動装置 3 〇を操作 している状態で他車両 2 0 0との位置関係をその操作量に応じた位置関� �に制御するため に駆動装置 4 0を作動させる動作等) であってもよく、 また、 ライダーによる制動装置 3 〇の操作の過不足を是正すべく、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じている制動力を自動で増加又 は減少させて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇と他車両 2 0 0 との位置関係を調整する動作であって もよく、 また、 ライダーによる駆動装置 4 0の操作の過不足を是正すべく、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じている駆動力を自動で増加又は減少 させて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と他車両 2 。 0 との位置関係を調整する動作であってもよい 。

[ 0 0 2 6 ] 実行部 2 2は、 位置関係調整動作の実行に際して、 必要に応じて (例えば、 不適切な位 置関係の報知の必要性に応じて) 、 報知装置 5 0に指令を出力して、 ライダー又は他車両 2 0 0の運転者に対する報知動作を実行する。 報知装置 5 0は、 表示 (つまり、 視覚器が 感覚器として用いられる知覚) によって報知するものであってもよく、 また、 音 (つまり 、 聴覚器が感覚器として用いられる知覚) によって報知するものであってもよく、 また、 振動 (つまり、 触覚器が感覚器として用いられる知覚) によって報知するものであっても よい。 例えば、 報知装置 5 0は、 ディスプレイ、 ランプ、 スピーカー、 バイブレーター等 である。 報知装置 5 0は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇又は他車両 2 〇 〇に設けられていてもよく 、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇又は他車両 2 0 0に付随する備品 (例えば、 ヘルメ ッ ト、 グ ローブ等) に設けられていてもよい。

[ 0 0 2 7 ] なお、 実行部 2 2が実行するライダー支援動作が、 位置関係調整動作を実行せずに報知 動作のみを実行するものであってもよい。 その報知動作では、 実行部 2 2が、 報知装置 5 〇に指令を出力して、 ライダー又は他車両 2 0 0の運転者に鞍乗り型車両 1 〇 〇 と他車両 2 0 0 との位置関係の良否を報知するとよい。 また、 図 3では、 他車両 2 0 0が鞍乗り型 車両 1 0 0の前方を走行する車両である場合を示して� �るが、 他車両 2 0 0が鞍乗り型車 両 1 0 0の後方又は側方を走行する車両であっても� �い。 また、 他車両 2 0 0が、 他の対 象 (例えば、 障害物、 道路設備、 人、 動物等) であってもよい。

[ 0 0 2 8 ] ここで、 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇を含む複数の鞍乗り型車両 3 0 0で構成さ れるグループが 1つのレーン内を複数の車列で走行するモー� �であるグループ走行モード が有効であると判定される場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のグループ内での位置情報を取得 する。 グループ走行モードが有効であるか否かの判 定は、 ライダー支援動作が有効化され た際、 及び/又は、 ライダー支援動作の実行中に行われる。 図 4〜図 7に示されるように 、 グループ走行モードは、 鞍乗り型車両 1 〇 〇を含む複数の鞍乗り型車両 3 〇 〇がグルー プで、 つまり一団となって、 1つのレーン L内を複数の車列 C l、 C 2で走行するモード である。 なお、 各車列 C l、 C 2に属する鞍乗り型車両 3 0 0の数は、 複数であってもよ く、 また、 1つであってもよい。 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効であると判定 される場合に、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 〇 〇のグループ内での位置情報に 基づいてライダー支援動作を実行する。

[ 0 0 2 9 ] 例えば、 グループ走行モードは、 ライダーによる設定入力によって有効及び無 効が切り 替えられるものである。 取得部 2 1は、 設定入力装置 1 3の出力に基づいてその設定の情 報を設定入力情報として取得する。 その設定入力情報に基づいて、 グループ走行モードが 有効であるか否かが判定される。 なお、 取得部 2 1で取得される周囲環境情報に基づいて 、 グループ走行モードの有効化及び/又は無効� �がライダーに自動で提案され、 ライダー による承諾の設定入力によってその提案が確 定されてもよい。

[ 0 0 3 0 ] 例えば、 グループ走行モードは、 少なく とも 1つの周囲環境センサ 1 1の出力に基づい て、 有効及び無効が自動で切り替えられるもので ある。 その切り替えの情報に基づいて、 グループ走行モードが有効であるか否かが判 定される。 取得部 2 1で取得された周囲環境 情報に処理が施され、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 その鞍乗り型車両 1 0 0の周辺に位置する 他の鞍乗り型車両 3 0 0 と、 が特有の態様 (例えば、 図 4及び図 6に示されるように、 鞍 乗り型車両 1 〇 〇 と複数の他の鞍乗り型車両 3 0 0とがジグザグ状に並ぶように 2つの車 列 C 1、 C 2が形成される態様、 図 5及び図 7に示されるように、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と 複数の他の鞍乗り型車両 3 0 0 とが真横に並ぶように 2つの車列 C 1、 C 2が形成される 態様、 鞍乗り型車両 1 0 0と 1つの他の鞍乗り型車両 3 0 0 とが斜めに並ぶ態様等) で走 行することが、 基準時間又は基準走行距離を超えて継続して いるか否かが判定され、 その 判定が肯定される場合に、 グループ走行モードが自動で有効化される。 鞍乗り型車両 1 0 〇が走行するレーン L内に位置する他車両 2 0 0が特定され、 その特定された他車両 2 〇 〇のみがその判定の対象とされてもよく、 また、 レーン Lの境界の情報が用いられること なく、 基準時間又は基準走行距離を超えて鞍乗り型 車両 1 〇 〇の規定距離範囲内に位置し 続けている他車両 2 0 0が特定され、 その特定された他車両 2 0 0がその判定の対象とさ れてもよい。

[ 0 0 3 1 ] 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 0 0のグループ内での位置情報は、 必要に応じ て、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両であるか否かの情報 である先頭該否情報と 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの最後尾車両であるか否かの情 報である最後尾該否情報 と、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの中間車両、 つまり先頭車両と最後尾車両の間を走行 する車両であるか否かの情報である中間該否 情報と、 を含む。 なお、 取得部 2 1は、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇が走行する道路形状の情報である走行路情 報がカーブ路を示す情報である 場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のグループ内での位置情報を取得しないと よい。 つまり、 実 行部 2 2は、 取得部 2 1で取得される走行路情報がカーブ路を示す� �報である場合に、 そ の時点で取得される鞍乗り型車両 1 〇 〇のグループ内での位置情報に基づかずにラ イダー 支援動作を実行するとよい。 取得部 2 1は、 車両挙動センサ 1 2の出力 (例えば、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇に生じているロール角又はヨー角速度の情 報、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のステア リングの情報等) に基づいて走行路情報を取得してもよく、 また、 周囲環境情報に基づい て走行路情報を取得してもよく、 また、 全地球測位システムの地図情報に基づいて走 行路 情報を取得してもよい。

[ 0 0 3 2 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方の周囲環境情報に基づいて、 先頭該否情報を 取得する。 なお、 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走 行する他車両 2 0 0と、 の位置関係が安定しない状態 (例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0と、 の相対速度が基準を超える状態) では、 先頭該否情報を取得しないとよい。 つまり、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係が安定しない場合に 、 その時点で取得される鞍乗り型車両 1 0 0のグループ内での位置情報、 つまり先頭該否 情報に基づかずにライダー支援動作を実行す るとよい。

[ 0 0 3 3 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0の有無の情報に基づ いて、 先頭該否情報を取得してもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係情報に基づいて、 先頭該否情報を取得し てもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0の車種情報に基づい て、 先頭該否情報を取得してもよく、 また、 それらの組み合わせによって、 先頭該否情報 を取得してもよい。 なお、 他車両 2 0 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方 (真正面及び/又 は斜め前) に位置する複数の他車両 2 0 0のうちの一番近くを走行する他車両 2 0 0であ るとよレ、。

[ 0 0 3 4 ] 例えば、 図 4及び図 5に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有 効である状態で、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方 (真正面又は斜め前) を走行する他車両 2 0 〇が基準時間以上に亘って検出されない場合 に、 先頭該否情報として、 鞍乗り型車両 1 0 〇がグループの先頭車両である旨を示す情報 を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 4 及び図 5に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効である状態 で、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方 (斜め前) を走行する他車両 2 〇 〇 と、 のレーン Lの長さ方向での相対距離又は通過時間差が� �準より も大きい状態が基準 時間以上に亘って継続する場合に、 先頭該否情報として、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループ の先頭車両である旨を示す情報を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 4及び図 5に 示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効である状態で、 鞍乗り型 車両 1 0 0の前方 (斜め前) を走行する他車両 2 0 0が鞍乗り型車両以外の車種である場 合に、 先頭該否情報として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両である旨を示す情 報を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 4及び図 5に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効である状態で、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方 (斜め前) を走行する他車両 2 0 0と、 のレーン Lの幅方向での相対距離 ( 特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基準よりも小さい状態が基準時間以上に亘 って継続 する場合に、 先頭該否情報として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両である旨を 示す情報を取得し、 実行部 2 2に出力する。

[ 0 0 3 5 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方の周囲環境情報に加えて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方及び/又は側方の周囲環境情報に基� �いて、 先頭該否情報を取得してもよい。 な お、 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方及び/又は側方を 走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係が安定しない状態 (例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方及び/又は側方を走行する他車両 2 0 0と、 の相対速度が基 準を超える状態) では、 先頭該否情報を取得しないとよい。 つまり、 実行部 2 2は、 鞍乗 り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方及び/又は側方を走行する他車両 2 0 0 と 、 の位置関係が安定しない場合に、 その時点で取得される鞍乗り型車両 1 0 0のグループ 内での位置情報、 つまり先頭該否情報に基づかずにライダー支 援動作を実行するとよい。

[ 0 0 3 6 ] 例えば、 図 4及び図 5に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有 効であり、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方の周囲環境情報が先述の条件を満た� �状態で 、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方 (後ろ正面及び/又は斜め後ろ) 及び/又は側方を走行する 他車両 2 0 0が鞍乗り型車両の車種である場合に、 先頭該否情報として、 鞍乗り型車両 1 。 0がグループの先頭車両である旨を示す情報� �取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 4及び図 5に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効であり、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方の周囲環境情報が先述の条件を満た� �状態で、 鞍乗り型 車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方 (斜め後ろ) 及び/又は側方を走行する他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの幅方向での相対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基準 より も大きい状態が基準時間以上に亘って継続す る場合に、 先頭該否情報として、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両である旨を示す情報 を取得し、 実行部 2 2に出力する 。 また、 図 4及び図 5に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効 であり、 目.つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方の周囲環境情報が先述の条件を満た� �状態で、 鞍乗り型車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方 (後ろ正面) を走行する他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの幅方向での相対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基準より も 小さい状態が基準時間以上に亘って継続する 場合に、 先頭該否情報として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両である旨を示す情報 を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また 、 図 4及び図 5に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効であり 、 目.つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方の周囲環境情報が先述の条件を満た� �状態で、 鞍乗り 型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方 (後ろ正面及び/又は斜め後ろ) 及び/又は 側方を走行する他車両 2 0 0と、 のレーン Lの長さ方向での相対距離又は通過時間差が� � 準より も小さい状態が基準時間以上に亘って継続す る場合に、 先頭該否情報として、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両である旨を示す情報 を取得し、 実行部 2 2に出力す る。 なお、 他車両 2 〇 〇は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方 (後ろ正面及び/又は斜め後ろ) 及び/ 又は側方に位置する複数の他車両 2 0 0のうちの一番近くを走行する他車両 2 0 0 であるとよい。

[ 0 0 3 7 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方の周囲環境情報に基づいて、 最後尾該否情報 を取得する。 なお、 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を 走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係が安定しない状態 (例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する他車両 2 0 0 と、 の相対速度が基準を超える状態 ) では、 最後尾該否情報を取得しないとよい。 つまり、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 〇 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する他車両 2 0 0と、 の位置関係が安定しない場 合に、 その時点で取得される鞍乗り型車両 1 0 0のグループ内での位置情報、 つまり最後 尾該否情報に基づかずにライダー支援動作を 実行するとよい。

[ 0 0 3 8 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する他車両 2 0 0の有無の情報に基づ いて、 最後尾該否情報を取得してもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する他車両 2 0 0と、 の位置関係情報に基づいて、 最後尾該否情報を取 得してもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する他車両 2 0 0の車種情報に基 づいて、 最後尾該否情報を取得してもよく、 また、 それらの組み合わせによって、 最後尾 該否情報を取得してもよい。 なお、 他車両 2 0 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方 (後ろ正 面及び/ 又は斜め後ろ) に位置する複数の他車両 2 〇 〇のうちの一番近くを走行する他車 両 2 〇 〇であるとよい。

[ 0 0 3 9 ] 例えば、 図 6及び図 7に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有 効である状態で、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方 (後ろ正面又は斜め後ろ) を走行する他車両 2 0 0が基準時間以上に亘って検出されない場合� �、 最後尾該否情報として、 鞍乗り型車 両 1 0 0がグループの最後尾車両である旨を示す情� �を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 6及び図 7に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効で ある状態で、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方 (斜め後ろ ) を走行する 他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの長さ方向での相対距離又は通過時間差が� �準より も大きい 状態が基準時間以上に亘って継続する場合に 、 最後尾該否情報として、 鞍乗り型車両 1 0 〇がグループの最後尾車両である旨を示す情 報を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 6及び図 7に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効である状 態で、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方 (斜め後ろ) を走行する他車両 2 0 0が鞍乗り型車両以 外の車種である場合に、 最後尾該否情報として、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの最後尾 車両である旨を示す情報を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 6及び図 7に示され る例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効である状態で、 鞍乗り型車両 1 。 0と、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方 (斜め後ろ) を走行する他車両 2 0 0と、 のレーン L の幅方向での相対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基準より も小さい状態が基 準時間以上に亘って継続する場合に、 最後尾該否情報として、 鞍乗り型車両 1 0 0がグル ープの最後尾車両である旨を示す情報を取得 し、 実行部 2 2に出力する。

[ 0 0 4 0 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方の周囲環境情報に加えて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方及び/又は側方の周囲環境情報に基� �いて、 最後尾該否情報を取得してもよい。 なお、 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方及び/又は側方 を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係が安定しない状態 (例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方及び/又は側方を走行する他車両 2 0 0 と、 の相対速度が 基準を超える状態) では、 最後尾該否情報を取得しないとよい。 つまり、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方及び/又は側方を走行する他車両 2 〇 〇 と、 の位置関係が安定しない場合に、 その時点で取得される鞍乗り型車両 1 0 0のグル ープ内での位置情報、 つまり最後尾該否情報に基づかずにライダー 支援動作を実行すると よい。

[ 0 0 4 1 ] 例えば、 図 6及び図 7に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有 効であり、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方の周囲環境情報が先述の条件を満た� �状態で 、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方 (真正面及び/又は斜め前) 及び/又は側方を走行する他車 両 2 0 0が鞍乗り型車両の車種である場合に、 最後尾該否情報として、 鞍乗り型車両 1 0 〇がグループの最後尾車両である旨を示す情 報を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 6及び図 7に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効であり、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方の周囲環境情報が先述の条件を満た� �状態で、 鞍乗り型 車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方 (斜め前) 及び/又は側方を走行する他車両 2 。 0と、 のレーン Lの幅方向での相対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基準よ り も大きい状態が基準時間以上に亘って継続す る場合に、 最後尾該否情報として、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇がグループの最後尾車両である旨を示す情 報を取得し、 実行部 2 2に出力す る。 また、 図 6及び図 7に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有 効であり、 目.つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方の周囲環境情報が先述の条件を満た� �状態で 、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方 (真正面) を走行する他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの幅方向での相対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基準より も 小さい状態が基準時間以上に亘って継続する 場合に、 最後尾該否情報として、 鞍乗り型車 両 1 0 0がグループの最後尾車両である旨を示す情� �を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 図 6及び図 7に示される例において、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効で あり、 目.つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方の周囲環境情報が先述の条件を満た� �状態で、 鞍 乗り型車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方 (真正面及び/又は斜め前) 及び/又は 側方を走行する他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの長さ方向での相対距離又は通過時間差が� � 準より も小さい状態が基準時間以上に亘って継続す る場合に、 最後尾該否情報として、 鞍 乗り型車両 1 〇 〇がグループの最後尾車両である旨を示す情 報を取得し、 実行部 2 2に出 カする。 なお、 他車両 2 0 0は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方 (真正面又は斜め前) 及び/ 又は側方に位置する複数の他車両 2 0 0のうちの一番近くを走行する他車両 2 〇 〇である とよい。

[ 0 0 4 2 ] 取得部 2 1は、 先頭該否情報及び最後尾該否情報に基づいて 、 中間該否情報を取得する 。 例えば、 取得部 2 1は、 先頭該否情報が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両で はない旨を示す情報であり、 目.つ、 最後尾該否情報が、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの 最後尾車両ではない旨を示す情報である場合 に、 中間該否情報として、 鞍乗り型車両 1 0 〇がグループの中間車両である旨を示す情報 を取得し、 実行部 2 2に出力する。

[ 0 0 4 3 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方及び後方の周囲環境情報に基づいて� � 中間該 否情報を取得してもよい。 なお、 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係、 及び/又は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係が安定しない状態 ( 例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0 と、 の相対速度、 及び/又は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する 他車両 2 0 0 と、 の相対速度が基準を超える状態) では、 中間該否情報を取得しないとよ い。 つまり、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行す る他車両 2 0 0 と、 の位置関係、 及び/又は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係が安定しない場合に、 その時点で取得さ れる鞍乗り型車両 1 〇 〇のグループ内での位置情報、 つまり中間該否情報に基づかずにラ イダー支援動作を実行するとよい。

[ 0 0 4 4 ] 例えば、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効である状態で、 鞍乗り型車両 1 0 0 の前方 (斜め前及び/又は真正面) を走行する他車両 2 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 0 0の後 方 (斜め後ろ及び/又は後ろ正面) を走行する他車両 2 0 0 と、 が鞍乗り型車両の車種で ある場合に、 中間該否情報として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの中間車両である旨を 示す情報を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが 有効である状態で、 鞍乗り型車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方 (斜め前) を走行 する他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの幅方向での相対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距 離) が基準よりも大きく、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の後方 (斜め後ろ) を走行する他車 両 2 0 0 と、 のレーン Lの幅方向での相対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基 準より も大きい状態が基準時間以上に亘って継続す る場合に、 中間該否情報として、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇がグループの中間車両である旨を示す情報 を取得し、 実行部 2 2に出力す る。 また、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効である状態で、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方 (真正面) を走行する他車両 2 0 0と、 のレーン Lの幅方 向での相対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基準より も小さく、 目・つ、 鞍乗り 型車両 1 0 0の後方 (後ろ正面) を走行する他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの幅方向での相 対距離 (特に、 車体幅の中心間の相対距離) が基準より も小さい状態が基準時間以上に亘 って継続する場合に、 中間該否情報として、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの中間車両で ある旨を示す情報を取得し、 実行部 2 2に出力する。 また、 取得部 2 1は、 グループ走行 モードが有効である状態で、 鞍乗り型車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方 (斜め前 及び/ 又は真正面) を走行する他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの長さ方向での相対距離又は 通過時間差が基準より も小さく、 目.つ、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 0 0の後 方 (斜め後ろ及び/又は後ろ正面) を走行する他車両 2 0 0 と、 のレーン Lの長さ方向で の相対距離又は通過時間差が基準より も小さい状態が基準時間以上に亘って継続す る場合 に、 中間該否情報として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの中間車両である旨を示す情報 を取得し、 実行部 2 2に出力する。 なお、 他車両 2 0 0は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方 ( 真正面及び/ 又は斜め前) 又は後方 (後ろ正面及び/又は斜め後ろ) に位置する複数の他 車両 2 〇 〇のうちの一番近くを走行する他車両 2 0 0であるとよい。

[ 0 0 4 5 ] 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効であると判定され る場合に、 取得部 2 1で取 得された鞍乗り型車両 1 〇 〇のグループ内での位置情報に基づいて、 ライダー支援動作を 実行する。 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得された鞍乗り型車両 1 0 0のグループ内での 位置情報をライダーに報知装置 5 0を用いて呈示し、 その位置情報がライダーによる設定 入力装置 1 3を用いた入力によって承認された後にライ� �ー支援動作に反映してもよく、 また、 ライダーへの呈示及び承認を介在させること なく ライダー支援動作に反映してもよ い。

[ 0 0 4 6 ] グループ走行モードが有効である状態で、 取得部 2 1で取得された中間該否情報が、 鞍 乗り型車両 1 〇 〇がグループの中間車両である旨を示す情報 である場合に、 グループ走行 モードが有効ではないと判定される場合に実 行されるライダー支援動作 (つまり第 1動作 ) と異なるライダー支援動作である第 2動作を実行する。 例えば、 第 2動作は、 グループ 走行に特化したライダー支援動作である。

[ 0 0 4 7 ] 一例として、 有効化されたライダー支援動作が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方で生じる事 象に対するライダーの運転の支援を図るもの であり、 実行部 2 2が、 第 1動作及び第 2動 作として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0に対する位置関係を調整す る位置関係調整動作を実行する場合を説明す る。 位置関係調整動作は、 レーン Lの長さ方 向での位置関係を調整する動作である。 なお、 有効化されたライダー支援動作が、 鞍乗り 型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対するライダーの運 転の支援を図るものであり、 実行 部 2 2が、 第 1動作及び第 2動作として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方を走行する他車両 2 〇 〇に対する位置関係を調整する位置関係調整 動作を実行する場合についても、 同様の手 法が適用される。 また、 他車両 2 0 0以外の対象に対する位置関係調整動作であ� �ても、 同様の手法が適用される。 また、 実行部 2 2は、 ライダー支援動作において、 位置関係調 整動作に加えて報知動作を実行してもよく、 また、 位置関係調整動作を実行せずに報知動 作のみを実行してもよい。 [ 0 0 4 8 ] 実行部 2 2は、 第 1動作と第 2動作とで、 周囲環境情報を取得する対象となる領域を変 化させる。 例えば、 実行部 2 2は、 第 1動作において、 鞍乗り型車両 1 0 0の真正面に位 置する領域のみの周囲環境情報を取得し、 第 2動作において、 鞍乗り型車両 1 0 0の真正 面に位置する領域に加えて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の斜め前方及び/又は側方に位置する領 域の周囲環境情報を取得する。

[ 0 0 4 9 ] 実行部 2 2は、 第 1動作と第 2動作とで、 位置関係の調整対象となる他車両 2 0 0を探 索する領域、 及び/又は、 位置関係の不適切性の判断対象となる他車両 2 0 0を探索する 領域を変化させる。 例えば、 実行部 2 2は、 第 1動作において、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の真正面に位置する他車両 2 0 0と、 の位置関係の調整及び/又は不 適切性判断を行い、 第 2動作において、 鞍乗り型車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の真 正面、 斜め前方及び/又は側方に位置する他車両 2 0 0 と、 の位置関係の調整及び/又は 不適切性判断を行う。

[ 0 0 5 0 ] 実行部 2 2は、 第 1動作と第 2動作とで、 位置関係の調整の目標値 (例えば、 相対距離 、 通過時間差等) 、 及び/又は、 位置関係の不適切性の判断の閩値 (例えば、 衝突に至る までの予測時間の閩値等) を変化させる。 例えば、 実行部 2 2は、 第 1動作において、 鞍 乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係 の調整の目標値 (例えば、 相対距離、 通過時間差等) を大きく し、 第 2動作において、 鞍 乗り型車両 1 0 0と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係 の調整の目標値 (例えば、 相対距離、 通過時間差等) を小さくする。 また、 実行部 2 2は 、 第 1動作において、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方を走行する他車 両 2 0 0と、 の位置関係の不適切性の判断の閩値 (例えば、 衝突に至るまでの予測時間の 閩値等) を大きく し、 第 2動作において、 鞍乗り型車両 1 0 0 と、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の 前方を走行する他車両 2 0 0 と、 の位置関係の不適切性の判断の閩値 (例えば、 衝突に至 るまでの予測時間の閩値等) を小さくする。

[ 0 0 5 1 ] 実行部 2 2は、 第 1動作と第 2動作とで、 位置関係調整動作において鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じさせる速度変化 (例えば、 加速度、 加加速度等) の限界値を変化させる。 例えば 、 実行部 2 2は、 第 1動作において、 位置関係調整動作において鞍乗り型車両 1 0 0に生 じさせる速度変化 (例えば、 加速度、 加加速度等) の限界値を大きく し、 第 2動作におい て、 位置関係調整動作において鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じさせる速度変化 (例えば、 加速 度、 加加速度等) の限界値を小さくする。

[ 0 0 5 2 ] 有効化されたライダー支援動作が鞍乗り型車 両 1 〇 〇の前方及び/又は後方で生じる事 象に対するライダーの運転の支援を図るもの であり、 取得部 2 1が先頭該否情報及び最後 尾該否情報を取得するものである場合におい て、 グループ走行モードが有効である状態で 、 取得部 2 1で取得された先頭該否情報が、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの先頭車両で ある旨を示す情報であり、 目.つ、 取得部 2 1で取得された最後尾該否情報が、 鞍乗り型車 両 1 0 0がグループの最後尾車両である旨を示す情� �である場合に、 実行部 2 2は、 鞍乗 り型車両 1 0 0の前方及び/又は後方で生じる事象に対して� �� 1動作、 つまり、 グループ 走行モードが有効ではないと判定される場合 に実行されるライダー支援動作を実行する。

[ 0 0 5 3 ] 有効化されたライダー支援動作が鞍乗り型車 両 1 〇 〇の前方のみで生じる事象に対する ライダーの運転の支援を図るものであり、 取得部 2 1が先頭該否情報のみを取得するもの である場合において、 グループ走行モードが有効である状態で、 取得部 2 1で取得された 先頭該否情報が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両である旨を示す情報 である場 合に、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方で生じる事象に対して第 1動作、 つまり 、 グループ走行モードが有効ではないと判定さ れる場合に実行されるライダー支援動作を 実行する。 有効化されたライダー支援動作が鞍乗り型車 両 1 〇 〇の前方及び後方で生じる 事象に対するライダーの運転の支援を図るも のである場合には、 実行部 2 2は、 鞍乗り型 車両 1 0 0の前方で生じる事象に対して第 1動作を実行し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方で 生じる事象に対して第 2動作を実行する。 なお、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0の前 方で生じる事象に対して第 2動作 (例えば、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が属する車列 C 1がレー ン Lの右側に位置する状態で第 1動作と比較して左側にずれた領域が周囲環� �情報の取得 対象となるライダー支援動作、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が属する車列 C 1がレーン Lの左側に 位置する状態で第 1動作と比較して右側にずれた領域が周囲環� �情報の取得対象となるラ イダー支援動作等) を実行してもよい。

[ 0 0 5 4 ] 有効化されたライダー支援動作が鞍乗り型車 両 1 〇 〇の前方のみで生じる事象に対する ライダーの運転の支援を図るものであり、 取得部 2 1が先頭該否情報及び最後尾該否情報 を取得するものである場合において、 グループ走行モードが有効である状態で、 取得部 2 1 で取得された先頭該否情報が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両である旨を示 す情報であり、 目.つ、 取得部 2 1で取得された最後尾該否情報が、 鞍乗り型車両 1 0 0が グループの最後尾車両ではない旨を示す情報 である場合に、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方で生じる事象に対して第 1動作、 つまり、 グループ走行モードが有効ではな いと判定される場合に実行されるライダー支 援動作を実行する。 有効化されたライダー支 援動作が鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方及び後方で生じる事象に対するライ ダーの運転の支援 を図るものである場合には、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方で生じる事象に対 して第 1動作を実行し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対して第 2動作を実行 する。 なお、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方で生じる事象に対して第 2動作 ( 例えば、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が属する車列 C 1がレーン Lの右側に位置する状態で第 1動 作と比較して左側にずれた領域が周囲環境情 報の取得対象となるライダー支援動作、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇が属する車列 C 1がレーン Lの左側に位置する状態で第 1動作と比較して 右側にずれた領域が周囲環境情報の取得対象 となるライダー支援動作等) を実行してもよ い。

[ 0 0 5 5 ] 有効化されたライダー支援動作が鞍乗り型車 両 1 〇 〇の後方のみで生じる事象に対する ライダーの運転の支援を図るものであり、 取得部 2 1が最後尾該否情報のみを取得するも のである場合において、 グループ走行モードが有効である状態で、 取得部 2 1で取得され た最後尾該否情報が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの最後尾車両である旨を示す情 報で ある場合に、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対して第 1動作、 つまり、 グループ走行モードが有効ではないと判定さ れる場合に実行されるライダー支援 動作を実行する。 有効化されたライダー支援動作が鞍乗り型車 両 1 〇 〇の前方及び後方で 生じる事象に対するライダーの運転の支援を 図るものである場合には、 実行部 2 2は、 鞍 乗り型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対して第 1動作を実行し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の 前方で生じる事象に対して第 2動作を実行する。 なお、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 〇の後方で生じる事象に対して第 2動作 (例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0が属する車列 C 1 がレーン Lの右側に位置する状態で第 1動作と比較して左側にずれた領域が周囲環� �情報 の取得対象となるライダー支援動作、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が属する車列 C 1がレーン Lの 左側に位置する状態で第 1動作と比較して右側にずれた領域が周囲環� �情報の取得対象と なるライダー支援動作等) を実行してもよい。

[ 0 0 5 6 ] 有効化されたライダー支援動作が鞍乗り型車 両 1 〇 〇の後方のみで生じる事象に対する ライダーの運転の支援を図るものであり、 取得部 2 1が先頭該否情報及び最後尾該否情報 を取得するものである場合において、 グループ走行モードが有効である状態で、 取得部 2 1 で取得された先頭該否情報が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両ではない旨を 示す情報であり、 目.つ、 取得部 2 1で取得された最後尾該否情報が、 鞍乗り型車両 1 0 0 がグループの最後尾車両である旨を示す情報 である場合に、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対して第 1動作、 つまり、 グループ走行モードが有効ではな いと判定される場合に実行されるライダー支 援動作を実行する。 有効化されたライダー支 援動作が鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方及び後方で生じる事象に対するライ ダーの運転の支援 を図るものである場合には、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対 して第 1動作を実行し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方で生じる事象に対して第 2動作を実行 する。 なお、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方で生じる事象に対して第 2動作 ( 例えば、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が属する車列 C 1がレーン Lの右側に位置する状態で第 1動 作と比較して左側にずれた領域が周囲環境情 報の取得対象となるライダー支援動作、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇が属する車列 C 1がレーン Lの左側に位置する状態で第 1動作と比較して 右側にずれた領域が周囲環境情報の取得対象 となるライダー支援動作等) を実行してもよ い。

[ 0 0 5 7 ] くライダー支援システムの動作> 実施の形態に係るライダー支援システムの動 作について説明する。 図 8は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援シス テムの、 制御装置の動作フローを 説明するための図である。

[ 0 0 5 8 ] 制御装置 2 0は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行中において、 図 8に示される動作フローを 実行する。

[ 0 0 5 9 ]

(取得ステップ) ステップ S 1 〇 1において、 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と対象との位置関係情 報を取得する。 また、 取得部 2 1は、 グループ走行モードが有効であると判定され る場合 に、 鞍乗り型車両 1 0 0のグループ内での位置情報を取得する。 また、 取得部 2 1は、 必 要に応じて、 各種情報を取得する。

[ 0 0 6 0 ]

(実行ステップ) ステップ S 1 0 2において、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効であると判定さ れる場合に、 ステップ S ! 〇 1で取得される鞍乗り型車両 1 〇 〇 と対象との位置関係情報 と、 ステップ S 1 0 1で取得される鞍乗り型車両 1 0 0のグループ内での位置情報と、 に 基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のライダーを支援するライダー支援動作を 実行する。

[ 0 0 6 1 ] くライダー支援システムの効果> 実施の形態に係るライダー支援システムの効 果について説明する。 制御装置 2 0は、 鞍乗り型車両 (自車両) 1 0 0 と対象との位置関係情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のライダーを支援するライダー支援動作を 実行する実行部 2 2を備え ており、 更に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇を含む複数の鞍乗り型車両 3 〇 〇で構成されるグルー プが 1つのレーン L内を複数の車列 C 1、 C 2で走行するモードであるグループ走行モー ドが有効であると判定される場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のグループ内での位置情報を取 得する取得部 2 1を備えており、 実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効であると判定 される場合に、 取得部 2 1で取得される位置情報に基づいてライダー� �援動作を実行する 。 そのため、 鞍乗り型車両 1 〇 〇を含む複数の鞍乗り型車両 3 〇 〇で構成されるグループ が 1つのレーン L内を複数の車列 C l、 C 2で走行する状況において、 適切なライダー支 援動作を実行することが可能となって、 ライダーの支援性が向上する。

[ 0 0 6 2 ] 好ましくは、 取得部 2 1で取得される位置情報は、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの先 頭車両であるか否かの情報である先頭該否情 報を含む。 特に、 実行部 2 2が、 先頭該否情 報が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両である旨を示す情報 である場合に、 グル ープ走行モードが有効ではないと判定される 場合に実行されるライダー支援動作 (第 1動 作) を実行するとよい。 そのような制御によって、 適切なライダー支援動作を実行するこ とが可能となって、 ライダーの支援性が向上する。

[ 0 0 6 3 ] 好ましくは、 取得部 2 1で取得される位置情報は、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの最 後尾車両であるか否かの情報である最後尾該 否情報を含む。 特に、 取得部 2 1で取得され る位置情報が、 更に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇がグループの先頭車両であるか否かの情報 であ る先頭該否情報を含み、 実行部 2 2が、 先頭該否情報が、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループ の先頭車両である旨を示す情報であり、 目・つ、 最後尾該否情報が、 鞍乗り型車両 1 0 0が グループの最後尾車両である旨を示す情報で ある場合に、 グループ走行モードが有効では ないと判定される場合に実行されるライダー 支援動作 (第 1動作) を実行するとよい。 そ のような制御によって、 適切なライダー支援動作を実行することが可 能となって、 ライダ ーの支援性が向上する。

[ 0 0 6 4 ] 好ましくは、 取得部 2 1で取得される位置情報は、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの中 間車両であるか否かの情報である中間該否情 報を含む。 特に、 取得部 2 1が、 鞍乗り型車 両 1 〇 〇がグループの先頭車両であるか否かの情報 である先頭該否情報と、 鞍乗り型車両 1 0 0がグループの最後尾車両であるか否かの情� �である最後尾該否情報と、 に基づいて 中間該否情報を取得するとよい。 そのような制御によって、 適切なライダー支援動作を実 行することが可能となって、 ライダーの支援性が向上する。

[ 0 0 6 5 ] 好ましくは、 取得部 2 1は、 走行路情報を取得し、 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得さ れる走行路情報がカーブ路を示す情報である 場合に、 走行路情報が取得される時点で取得 される位置情報に基づかずに、 ライダー支援動作を実行する。 そのような制御によって、 適切なライダー支援動作を実行することが可 能となって、 ライダーの支援性が向上する。

[ 0 0 6 6 ] 以上、 実施の形態について説明したが、 実施の形態の一部のみが実施されてもよく、 ま た、 実施の形態の一部同士が組み合わされてもよ く、 また、 実施の形態の一部が異なる態 様に変更されてもよい。 つまり、 本発明は実施の形態の説明に限定されない。

[ 0 0 6 7 ] 例えば、 以上では、 取得部 2 1が、 周囲環境情報に基づいて鞍乗り型車両 1 0 0のグル ープ内での位置情報を取得する場合を説明し たが、 鞍乗り型車両 1 0 0のグループ内での 位置 (例えば、 先頭、 最後尾、 中間等) がライダーによって設定入力されるものであ り、 取得部 2 1が設定入力装置 1 3から出力される設定入力情報に基づいて鞍� �り型車両 1 〇 〇のグループ内での位置情報を取得してもよ い。

[ 0 0 6 8 ] 例えば、 以上では、 実行部 2 2が、 位置関係調整動作として、 鞍乗り型車両 1 0 0 と対 象とのレーン Lの長さ方向での位置関係を調整する動作を� �行する場合を説明したが、 実 行部 2 2が、 位置関係調整動作として、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と対象とのレーン Lの幅方向 での位置関係を調整する動作を実行してもよ い。 そのような場合には、 制御装置 2 0は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇のステアリングに追加される駆動機構に指 令を出力して、 ライダー支 援動作を実行するとよい。

[符号の説明]

[ 0 0 6 9 ]

1 ライダー支援システム、 ! 1 周囲環境センサ、 1 2 車両挙動センサ、 1 3 設 定入力装置、 2 〇 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実行部、 3 〇 制動装置、 4 〇 駆 動装置、 5 〇 報知装置、 1 0 0 鞍乗り型車両 (自車両) 、 2 0 0 他車両、 3 0 0 鞍乗り型車両、 L レーン、 C 1 , C 2 車列。