【書類名】明細書

【発明の名称】制御装置及び制御方法 【技術分野】

[ 0 0 0 1 ] この開示は、グループ走行においてモータサ イクルのアダプティブクルーズコントロール を適切に実行すること ができる制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

[ 0 0 0 2 ] 従来、モータサイクルのライダーの運転を支 援する種々の技術が提案されている。例えば 、特許文献 1 では、走行方向又は実質的（こ走行方向（こ ある障害物を検出するセンサ装置（こより検 出された情報（こ基 づいて、不適切（こ障害物（こ接近している ことをモータサイクルのライダーへ警告する 運転者支援システムが 開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0 0 0 3】

【特許文献 1】特開 2 0 0 9 - 1 1 6 8 8 2号公報 【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0 0 0 4】 ところで、運転を支援するための技術として 、運転者による加減速操作によらずに車両の 速度を自動 で制御し、 目標車両との車間距離を目標距離に維持する 車間距離維持制御が行われるアダプティプク ルーズコントロールがある。このようなアダ プティプクルーズコントロールを、モータサ イクルに適用することが考えら れる。アダプティプクル-ズコント □ -ルは、 自車両の周囲の交通状況に応じて適切に実行 されることが重 要である。ここで、複数のモータサイクルで 清成されるグループが複数車歹 I】で走行するグループ走行が行わ れる場合がある。グル-プ走行が行われてい� �場合には、グル-プ走行が行われていない場� ��と比べて、 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 自車両の周囲の交通状況が異なる。そこで、 このようなグループ走行におけるアダプテイ ブクルーズコント □- ルを適正化するための提案が望まれている。

[ 0 0 0 5 ] 本発明は、上述の課題を背景としてなされた ものであり、グループ走行においてモータサ イクルのアダプテ ィブクル-ズコントロ-ルを適切に実行するこ� ��ができる制御装置及び制御方法を得るもの� ��ある。

【課題を解決するための手段】

[ 0 0 0 6 ] 本発明に係る制御装置は、モータサイクルの 挙動を制御する制御装置であって、前記モー タサイクルの ライダーによるカロ減速操作（こよらずに前 記モータサイクルの速度を自動で制御し、前 記モータサイクルと目 標車両との車間距離を目標距離（こ維持する 車間距離維持制御が行われるアダプティブク ル-ズコントロ -ルを、前記モータサイクルの周囲環境情報� �基づいて実行する実行部を備え、さら（こ� �複数のモータサイ クルで唐成されるグループが複数車歹 0で走行するグループ走行における自車両が� �置する車歹 I】を特定す る特定部を備え、 前記実行部は、前記自車両が位置する車列と 異なる車列中の他車両である他車 列車両の走行状態情報に基づいて、前記アダ プティブクル-ズコントロ-ルを実行する。

[ 0 0 0 7 ] 本発明に係る制御方法は、モ-タサイクルの� �動の制御方法であって、制御装置の実行部� �、 前記 モータサイクルのライダーによる加減速操作 によらずに前記モータサイクルの速度を自動 で制御し、前記モー クサイクルと目標車両との車間距離を目標車 間距離に維持する車間距離維持制御が行われ るアダプ ティブクル-ズコントロ-ルを、前記モ-タサイ クルの周囲環境情報に基づいて実行し、さら に、前記制御装 置の特定部が、複数のモータサイクルで清成 されるグル-プが複数車列で走行するグル-プ� ��行における 自車両が位置する車列を特定し、前記実行部 は、 前記自車両の車列と異なる車列中の他車両で あ る他車列車両の走行状態情報に基づいて、前 記アダプテイプクル-ズコントロ-ルを実行す� ��。

【発明の効果】

【0 0 0 8】 本発明に係る制御装置及び制御方法では、制 御装置の実行部が、モ-タサイクルのライダ-� ��よる加 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 減速操作によらずにモータサイクルの速度を 自動で制御し、モータサイクルと目標車両と の車間距離を目 標車間距離に維持する車間距離維持制御が行 われるアダプティブクル-ズコントロ-ルを、� ��-タサイクル の周囲環境情報に基づいて実行し、さらに、 制御装置の特定部が、複数のモ-タサイクル� �構成されるグ ル-プが複数車列で走行するグル-プ走行にお� ��る自車両が位置する車列を特定し、 実行部は、 自車 両の車列と異なる車列中の他車両である他車 列車両の走行状態情報に基づいて、アダプテ ィブクル-ズ コントロールを実行する。それにより、グル ープ走行が行われている場合（こ、 自車両の周囲の交通状況（こ 応じて、アダプティブクルーズコントロール を実行することができる。ゆえに、グループ 走行においてモータサイクル のアダプティブクルーズコントロールを適切 に実行することができる。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】本発明の実施形態（こ係るモ-タサイクル� ��概略構成を示す模式図である。

【図 2】本発明の実施形態に係る制御装置の機能� �成の一例を示すブロック図である。

【図 3】本発明の実施形態に係るモータサイクル� �含むグループがグループ走行している様子� �示す図 である。

【図 4】本発明の実施形態に係る制御装置が行う� �ル-プ走行に関する処埋の流れの一例を示す フローチヤートである。

【図 5】本発明の実施形態に係るモータサイクル� �含むグループが直進走行している様子を示� �図で ある。

【図 6】本発明の実施形態に係るモータサイクル� �含むグループが力ープ走行している様子を� �す図で ある。

【図 7】本発明の実施形態に係るモータサイクル� �より行われるアダプテイプクルーズコント� �ールに用い られる周囲環境情報の検出範囲が変化する様 子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

[ 0 0 1 0 ] 以下に、本発明に係る制御装置について、 図面を用いて説明する。 \¥0 2022/172104 卩（：1' 2022/050417

【0 0 1 1】 なお、以下では、二輪のモータサイクルに用 いられる制御装置について説明しているが （図 1中のモータ サイクル 1を参照） 、本発明に係る制御装置は、二輪のモ-タサ� �クル以外のモ-タサイクル （例えば、 三車命のモータサイクル等） に用いられるものであってもよい。モータサ イクルには、エンジンを推進源とする車 両、電気モータを谁進源とする車両等が含ま れ、例えば、才ートパイ、スクーター、 電動スクーター等が含ま れる。

[ 0 0 1 2 ] また、以下では、車輪を駆動するための動力 を出力可能な駆動源としてエンジン （具体的（こは、後述 される図 1 中のエンジン 1 1） が搭載されている場合を説明しているが、駆 動源としてエンジン以外の他 の駆動源 （例えば、電気モータ） が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭 載されていてもよい。

【0 0 1 3】 また、 以下で説明する構成及び動作等は一例であり 、本発明に係る制御装置及び制御方法は、 そ のような構成及び動作等である場合に限定さ れない。

【0 0 1 4】 また、以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省 略している。また、各図において、 同 一の又は類似する部材又は部分については、 符号を付すことを省略しているか、又は同一 の符号を付し ている。また、細かい構造については、適宜 図示を簡略化又は省略している。

[ 0 0 1 5 ]

＜モータサイクルの構成＞ 図 1〜図 3を参照して、本発明の実施形態に係るモー� �サイクル 1の構成について説明する。

[ 0 0 1 6 ] 図 1は、モータサイクル 1の相 P各構成を示、す模式図である。 図 1に示、されるように、モータサイクル 1は 、エンジン 1 1と、液圧制御ユニット 1 2と、表示装置 1 3と、周囲環境センサ 1 4と、入力装置 1 5 と、前輪車輪速センサ 1 6と、後輪車輪速センサ 1 7と、制御装置 （巳 II） 2 0とを備える。なお 、本明細書では、モ-タサイクル 1を自車両 1とも呼ぶ ^' 。 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417

[ 0 0 1 7】 エンジン 1 1は、モ-タサイクル 1の駆動源の一例に相当し、車輪を駆動する� �めの動力を出力可能 である。例えば、エンジン 1 1には、 内部に燃焼室が形成される 1又は複数の気筒と、燃焼室に向けて 燃料を噴射する燃料噴射弁と、点火プラグと が設けられている。燃料噴射弁から燃料が噴 射されること により燃焼室内（こ空気及び燃料を含む混合 気が形成され、 当該混合気が点火プラグにより点火されて 燃焼する。それにより、気筒内に設けられた ピストンが往復運動し、クランクシャフトが 回転するようになって いる。また、エンジン 1 1の吸気管には、スロットル弁が設けられて� �り、スロットル弁の開度であるスロット ル開度（こ応じて燃焼室への吸気量が変化す るようになっている。

【0 0 1 8】 液圧制御ユニット 1 2は、 車輪（こ生じる制動力を制御する機能を担う ユニットである。例えば、液圧 制御ユニット 1 2は、マスタシリンダとホイールシリンダと� �接続する油路上（こ設けられ、ホイールシ� �ンダの ブレーキ液圧を制御するためのコンポーネン ト （例えば、制御弁及びポンプ） を含む。液圧制御ユニット 1 2 のコンポ-ネントの動作が制御されることに� �って、車輪に生じる制動力が制御される。� �お、液圧制御 ユニット 1 2は、前輪及び後輪の双方に生じる制動力を� �れぞれ制御するものであってもよぐ前輪及� � 後輪の一方に生じる制動力のみを制御するも のであってもよい。

[ 0 0 1 9 ] 表示装置 1 3は、情報を視覚的に表示する表示機能を有� �る。表示装置 1 3としては、例えば、 液晶ディスプレイ又はランプ等が挙げられる 。

[ 0 0 2 0 ] 周囲環境センサ 1 4は、モ-タサイクル 1の周囲の環境に関する周囲環境情報を検出� �る。具体的 には、周囲場境センサ 1 4は、モータサイクル 1の月同体の前咅^（こ設けられており、 自車両 1よりも前方の 周囲環境情報を検出する。

[ 0 0 2 1 ] 周囲環境センサ 1 4は、モータサイクル 1の周囲に存在する夕ーゲットの位置とモー� �サイクル 1の位置 との関係性に関する情報 （例えば、夕-ゲットに対するモ-タサイクル 1の相対的な距離、方向、速度、 加速度又は加加速度等） を周囲環境情報として取得するためのもので ある。また、周囲環境情報は、 例えば、モータサイクル 1の周囲に存在する夕ーゲットの状態情報で� �ってもよい。なお、上記の夕-ゲットは 、車両の他に、車両以外の各種障害物 （例えば、道路設備、落下物、人、動物等） も含み得る。

[0 0 2 2] 周囲環境センサ 1 4としては、例えば、モータサイクル 1の周囲を撮像するカメラ、及び、モータサ� �クル 1 から夕ーゲットまでの距離を検出可能なレー ダーが用いられる。例えば、カメラにより撮 像される画像を用 いて夕ーゲットを検出し、 レーダーの検出結果を利用することによって 、夕ーゲットに対するモータサイクル 1の 相対的な距離、方向、速度、加速度又は加加 速度等を検出することができる。なお、周囲 環境センサ 1 4の構成は上記の例に限定されない。例えば� �周囲環境センサ 1 4において、 レ-ダ-が L I D A R （L a s e r I m a g i n g D e t e c t i o n a n d R a n g i n g） 又は超苜 波センサに置き換えられてもよい。また、例 えば、周囲環境センサ 1 4は、ステレオカメラであってもよい。

【0 0 2 3】 入力装置 1 5は、ライダ-による各種操作を受け付ける。� ��力装置 1 5は、例えば、ハンドルに設けら れ、ライダーの操作に利用される押しボタン 等を含む。入力装置 1 5を用いたライダーの操作に関する情 報は、制御装置 2 0に出力される。

【0 0 2 4】 前輪車輪速センサ 1 6は、前輪の車輪速 （例えば、前輪の単位時間当たりの回転数 [ r p m] 又は単位時間当たりの移動距離 [ k m/ h ] 等） を検出する車輪速センサであり、検出結果を 出 力する。前輪車輪速センサ 1 6が、 前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理 量を検出するもの であってもよい。前車命車車侖速センサ 1 6は、前車命に設けられている。

[0 0 2 5] 後輪車輪速センサ 1 7は、後輪の車輪速 （例えば、後輪の単位時間当たりの回転数 [ r p m] 又は単位時間当たりの移動距離 [ k m/ h ] 等） を検出する車輪速センサであり、検出結果を 出 力する。後輪車輪速センサ 1 7が、後輪の車輪速に実質的に換算可能な他� �物理量を検出するもの であってもよい。後車命車車侖速センサ 1 7は、後車命に設けられている。 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417

[ 0 0 2 6 ] 制御装置 2 0は、モ-タサイクル 1の挙動を制御する。例えば、制御装置 2 0の一部又は全ては、マ イコン、マイク □プロセッサユニット等で構成されている。 また、例えば、制御装置 2 0の _咅6又は全ては、 ファームウエア等の更新可能なもので構成さ れてもよく、 0 II等からの指令によって実行されるプログラ� �� モジュール等であってもよい。制御装置 2 0は、例えば、 1つであってもよく、また、複数に分かれて� �てもよ い。

[ 0 0 2 7 ] 図 2は、制御装置 2 0の機能構成の一例を示すブロック図である� �図 2（こ示されるように、制御装 置 2 0は、例えば、取得部 2 1と、実行部 2 2と、特定部 2 3とを備える。また、制御装置 2 0は、 モータサイクル 1の各装置と通イ言する。

【0 0 2 8】 取得部 2 1は、モ-タサイクル 1の各装置から情報を取得し、実行咅 6 2 2及び特定部 2 3へ出力 する。例えば、取得部 2 1は、周囲環境センサ 1 4、入力装置 1 5、前輪車輪速センサ 1 6及び後 輪車輪速センサ 1 7から情報を取得する。なお、本明細書にお� �て、情報の取得には、情報の抽出又 は生成等が含まれ得る。

[ 0 0 2 9 ] 実行部 2 2は、モータサイクル 1の各装置の動作を制御することによって、� �種制御を実行する。実 行部 2 2は、例えば、エンジン 1 1、液圧制御ユニット 1 2及び表示装置 1 3の動作を制御する。

【0 0 3 0】 ここで、実行部 2 2は、アダプティプクルーズコントロールを� �行することができる。アダプティプクルー� �コン トロールでは、実行部 2 2は、ライダーによるカロ減速操作 （つまり、アクセル操作及びプレーキ操作） によ らずにモ-タサイクル 1の速度を自動で制御する。実行部 2 2は、例えば、前輪の車輪速及び後輪の車 車命速に基づいて取得されるモータサイクル 1の速度のイ直を監視することによって、モ� �タサイクル 1の速度を 、予め設定された上限速度を超えない速度に 制御することができる。

【0 0 3 1】 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 また、アダプティブクルーズコントロールで は、実行部 2 2は、モータサイクル 1と目標車両との車間距離 を目標距離に維持する車間距離維持制御を行 う。実行部 2 2は、周囲環境センサ 1 4により検出さ れる周囲環境情報に基づいて、車間距離維持 制御を行う。周囲環境センサ 1 4は、モ-タサイクル 1の 前方を走行する先行車両とモータサイクル 1との車間 £巨離、及び、先行 ¹ 車両に対するモータサイクル 1の 相対速度を検出することができる。実行部 2 2は、例えば、車間距離維持制御において、� �行車両を 目標車両に設定し、先行車両との車間距離が 目標距離に維持されるよう（こ、モ-タサイ� �ル 1の速度を 制御する。なお、車間距離は、車線 （具体的（こは、モ-タサイクル 1の走行レ-ン） に沿う方向の距離を 意味してもよく、直線 £巨離を意味してもよい。

【0 0 3 2】 実行部 2 2は、例えば、入力装置 1 5を用いたライダーによる操作（こ応じてア� �プティブクルーズコント □—ルを実行する。ここで、モータサイクル 1では、ライダーが、アダプティブクルーズ� �ントロールのモードとして、 グループ走行モードを選択できるようになっ ている。グループ走行モードが選択されると 、実行部 2 2は、グル -プ走行モードをアダプティブクルーズコン� �ロールとして実行する。グループ走行モー� �は、アダプティブクルーズ コントロールのうち、特にグループ走行に適 したモードである。例えば、グループ走行モ ードでは、車間距離維 持制御における目標距離が小さめに設定され ている。

[ 0 0 3 3 ] 特定部 2 3は、グル-プ走行における自車両 1が位置する車列 （以下、 自車両 1の車列、又は、 自車列とも呼ぶ。） を特定する。特定部 2 3は、特定した自車列を示す情報を実行部 2 2に出力す る。グル-プ走行では、複数のモータサイク� �で構成されるグループが複数車歹 I】で走行する。以下、 図 3を 参照して、グループ走行の概要について説明 する。

【0 0 3 4】 図 3は、モータサイクル 1 （つまり、 自車両 1） を含むグループがグループ走行している様子 を示す図で ある。 図 3では、 自車両 1と、グループを構成する他車両 2 （つまり、グループ内の自車両 1以外のモー クサイクル） のうちの一部の他車両 2 3、 2 匕、 2 〇、 2 ¢1とが示されている。

【0 0 3 5】 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 図 3に示されるように、グル-プ走行では、複数� ��モ-タサイクルが同ーレ-ン内の左側の車列� �右側の 車列の 2車歹 I」で走行する。 図 3の例では、他車両 2 匕及び他車両 2 〇が左側の車列を構成している 。他車両 2 13及び他車両 2 は、 前方からこの順に並んでいる。一方、他車両 2 8、 自車両 1及び 他車両 2 〇）が右側の車列を構成している。他車両 2 3、 §車両 1及び他車両 2 は、前後方向に おいて前方からこの順に並んでいる。

【0 0 3 6】 また、 図 3に示されるように、グループ走行では、左� �の車歹 0を懂成するモータサイクルと、右側の車歹 0 を構成するモ-タサイクルとが前後方向（こ� �いて交互（こ並ぶ配置 （つまり、ジグザグ状の配置） で、複数 のモ-タサイクルが走行する。図 3の例では、右側の車列中の他車両 2 3、左側の車列中の他車両 2 13、右側の車列中の自車両 1、左側の車列中の他車両 2 ＜:、右側の車列中の他車両 2 ¢1が、前方 からこの川頁（こ並んでいる。

【0 0 3 7】 上記のように、複数のモータサイクルによる グループ走行では、複数のモータサイクルが ジグザグ状の配置 で走行する。それにより、複数のモータサイ クルが 1車歹 I】で走行する場合と比べて、各車両間の前� �方 向での距離を短くすることができる。ゆえに 、グループが信号機によって分断されること を抑制できる。

【0 0 3 8】 本実施形態では、上述したように、グル-プ� �行における自車両 1が位置する車列 （つまり、 自車列 ） が、特定部 2 3によって特定される。そして、実行部 2 2は、 自車両 1が位置する車列と異なる車列 （以下、他車列とも呼ぶ。） 中の他車両 2である他車列車両 （例えば、 図 3の例では、他車両 2 匕 , 2 〇） の走行状態情報に基づいて、アダプティプク ルーズコントロールを実行する。それにより 、グループ走 行においてモータサイクル 1のアダプティプクルーズコントロールを適� �に実行することが実現される。なお、走 行状態情報は、車両の走行状態に関する種々 の情報 （例えば、車両の位置、速度又は加速度等） を含み得る。このような芾 ^| ］御装置 2 0が行うグループ走行に関する処理の詳細に� �いては後述する。

【0 0 3 9】

＜制御装置の動作＞ \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 図 4〜図 7を参照して、本発明の実施形態に係る制御� �置 2 0の動作について説明する。

【0 0 4 0】 図 4は、制御装置 2 0が行うグル-プ走行に関する処理の流れの一� ��を示すフローチヤートである。図 4 に示される制御フローは、例えば、予め設定 された時間間隔で繰り返し実行される。図 4におけるステッ プ 1 0 1は、図 4に示される制御フローの開始に対応する。� � 4におけるステップ 1 0 6は、図 4（こ 示される制御フロ-の終了に対応する。

【0 0 4 1】 図 4（こ示される制御フローが開始されると、� �テップ 1 0 2において、制御装置 2 0は、グループ走 行モ-ドが実行中であるか否かを判定する。� �ル-プ走行モ-ドが実行中であると判定された 場合 （ステッ プ3 1 0 2 /丫巳 3） 、ステップ 1 0 3に進む。一方、グル-プ走行モ-ドが実行中で ないと判定さ れた場合 （ステップ 1 0 2 / 1\1 0） 、図 4（こ示される制御フロ-は終了する。

【0 0 4 2】 ステップ 1 0 2で丫巳 と判定された場合、ステップ 1 0 3において、制御装置 2 0の特定部 2 3は、グル-プ走行における自車両 1が位置する車列 （つまり、 自車列） の特定処理を行う。

【0 0 4 3】 自車列の特定処理では、特定部 2 3は、例えば、ライダ-による設定操作の情報� ��ある設定操作情 報に基づいて、 自車列を特定する。上記の設定操作は、制御 装置 2 0において自車列を設定するため の操作であり、例えば、入力装置 1 5を用いて行われる。なお、上記の設定操作� �受け付ける入力画 面が表示装置 1 3に表示され、ライダ-は、入力画面を用いて� ��記の設定操作を行ってもよい。自車列 が右側の車列である旨を設定操作情報が示す 場合、特定部 2 3は、 自車列が右側の車列であると特 定する。一方、 自車列が左側の車列である旨を設定操作情報 が示す場合、特定部 2 3は、 自車列が 左側の車列であると特定する。例えば、図 3の例では、特定部 2 3は、 自車列が右側の車列であると 特定する。

【0 0 4 4】 なお、特定部 2 3は、ライダ-による設定操作の情報である設� ��操作情報を用いずに、 自車列を特 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 定してもよい。例えば、特定部 2 3は、周囲環境センサ 1 4の出力結果に基づいて、 自車列を特定して もよい。この場合、特定部 2 3は、例えば、グル-プ内の他車両 2のうち、 自車両 1の前方を走行し、か つ、前後方向において自車両 1と最も近い車両を、周囲環境センサ 1 4の出力結果に基づいて特定す る。そして、特定部 2 3は、特定した他車両 2と自車両 1との位置関係に基づいて、 自車歹 I】を特定す ることができる。例えば、特定部 2 3は、特定した他車両 2が自車両 1に対して左側に位置している場 合、自車列は右側の車列であると特定する。

【0 0 4 5】 ステップ 1 0 3の次（こ、ステップ 1 0 4（こおいて、制御装置 2 0は、 自車列が特定されたか否か を半 1』定する。自車列が特定されたと判定され� �場合 （ステップ 1 0 4 /丫巳 ） 、ステップ 1 0 5 に進む。一方、 自車列が特定されていないと判定された場合 （ステップ 1 0 4 / 0） 、図 4に示さ れる制御フロ-は終了する。

【0 0 4 6】 ステップ 1 0 4で丫巳 と判定された場合、ステップ 1 0 5において、制御装置 2 0の実行部 2 2は、 自車列と異なる車列 （つまり、他車列） 中の他車両 2である他車列車両 （例えば、図 3の 例では、他車両 2 匕、 2 〇） の走行状態情報に基づくアダプテイプクルー ズコントロ-ルを実行し、図 4に 示される制御フロ-は終了する。

【0 0 4 7】 本実施形態では、特定部 2 3によって、 自車列が特定される。ゆえに、制御装置 2 0は、他車列が 自車両 1に対して左側に存在するのか、右俱 I］に存在するのかを半 断することができる。よって、取得咅 ^ 2 1 は、例えば、周囲環境センサ 1 4の出力結果に基づいて、他車列中の他車両 2である他車列車両 の走行状態情報を取得することができる。そ れ（こより、実行部 2 2は、他車列車両の走行状態情報に 基づいて、アダプテイプクルーズコントロー ルを実行することができる。

【0 0 4 8】 ここで、 自車両 1の周囲の交通状況に応じて、アダプテイプ� �ルーズコントロールをより適切に実行する� � 点では、実行部 2 2は、他車列車両の走行状態情報に加えて、 自車列中の他車両 2である自車列 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 車両の走行状態情報に基づいて、アダプテイ ブクルーズコントロールを実行することが好 ましい。以下では、 他車列車両としての他車両 2 13の走行状態情報、及び、 自車列車両としての他車両 2 8の走行状 態情報に基づいて、アダプティブクル-ズコ� �トロールが実行される例を説明する。

【0 0 4 9】 例えば、実行部 2 2は、 自車列車両を車間距離維持制御の目標車両に 設定し、特定の状況下（こ おいて、 目標車両を自車列車両から他車列車両に切り 替える。以下、 図 5及び図 6を参照して、 目標 車両の切り替えが行われる状況の例を説明す る。

[ 0 0 5 0 ] 図 5は、モータサイクル 1 （つまり、 自車両 1） を含むグループが直進走行している様子を示 す図であ る。図 5の例では、 自車両 1と、他車両 2 8、 2 13、 2 （：、 2 （^とが、 図 3と同様の配置で直進路を 走行している。なお、 直進路は、モータサイクル 1の運転操作（こ影響を及ぼすことがない程� �（こ大きな曲 率半径を有する走行路である。 自車列は右側の車列となっており、他車列は 左側の車列となっている。 他車両 2 8、 2 が自車列車両に相当し、他車両 2 13、 2 〇が他車列車両に相当する。

[ 0 0 5 1】 図 5の例では、実行部 2 2は、基本的には、 自車両 1よりも前方に位置する自車列車両のうち自 車両 1に最も近い車両である他車両 2 8を車間距離維持制御の目標車両に設定する� �この場合、 自車両 1と他車両 2 3との車間距離が目標距離に維持される。

[ 0 0 5 2 ] ここで、実行部 2 2は、 自車両 1と他車列車両との車間距離が距離下限値を� �回る状態で （つま り、下回る場合に） 、 当該他車列車両を車間距離維持制御の目標車 両に設定する。図 5の例では、 実行部 2 2は、 自車両 1よりも前方に位置する他車列車両のうち自� �両 1に最も近い車両である他 車両 2 13と自車両 1との車間距離 0 1が距離下限値を下回った場合に、 目標車両を他車両 2 3か ら他車両 2 匕に切り替える。距離下限値は、他車両 2 を追い越してしまう可能性が生じる程度に自 車両 1が他車両 2 匕に接近していると判断し得る値に設定され る。

【0 0 5 3】 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 他車両 2 13が目標車両に設定されると、 自車両 1と他車両 2 13との車間距離が目標距離に維持 される。具体的には、実行部 2 2は、 車間距離維持制御において、 自車両 1と他車両 2 匕との車間 距離、及び、他車両 2 匕に対する自車両 1の相対速度に基づいて、 自車両 1の速度を制御する。そ れにより、 自車両 1が他車両 2 匕を追い越してしまうことが抑制されるので 、 自車両 1を含むグループが ジグザグ状の配置で走行する状態が維持され る。

【0 0 5 4】 図 6は、モータサイクル 1 （つまり、 自車両 1） を含むグループが力ーブ走行している様子を 示す図であ る。図 6の例では、 自車両 1と、他車両 2 a _s 2 b . 2 c . 2 dとが、 図 3と同様の配置で力-ブ路を 走行している。なお、力ーブ路は、モータサ イクル 1の運転操作に影響を及ぼす程度に小さな曲� �半径を 有する走行路である。 自車列は右側の車列となっており、他車列は 左側の車列となっている。他車両 2 8 、 2 が自車列車両（こ相当し、他車両 2 [3、 2 が他車列車両（こ相当する。

[ 0 0 5 5 ] 実行部 2 2は、 自車両 1を含むグル-プが力-ブ走行中の状態で （つまり、力-ブ走行中の場合に）

、他車列車両を車間距離維持制御の目標車 両に設定する。例えば、他車両 2 3が目標車両に設定 されている状態で直進走行していたグループ が、力ープ路に進入して図 6に示す状態となった場合、実行 部 2 2は、 自車両 1よりも前方に位置する他車列車両のうち自� �両 1に最も近い車両である他車両 2 匕を目標車両に設定する。つまり、 目標車両が、他車両 2 3から他車両 2 匕に切り替えられる。

[ 0 0 5 6 ] なお、実行部 2 2は、例えば、 自車両 1が力-プ走行中であるか否かを半 1』定し、 自車両 1が力-プ走 行中であると半 ^| 』定した場合に、 自車両 1を含むグループが力ープ走行中であるとみ� �すことができる。 自車 両 1が力-プ走行中であるか否かの判定は、例え� ��、慣性計測装置 （ I M U） 又は力-ナビゲ-シヨン 装置等を用いること（こよって実現され得る 。

[ 0 0 5 7 ] 自車両 1を含むグル-プが力-プ走行中の状態では、安 全性を向上させる目的で、 当該グル-プが直 進走行中の状態と比べて、車間距離が広くな る傾向がある。ゆえに、 図 6の例において、他車両 2 3が \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 自車両 1の周囲環境センサ 1 4によって検出できない程度に自車両 1から遠ざかってしまう場合が想定 されるので、他車両 2 13を目標車両に設定することによって、 目標車両が検出されなくなることを抑制で 含る。

【0 0 5 8】 ここで、実行部 2 2は、力-ブ走行の安全性を向上させる観点で� ��、 自車両 1を含むグル-プが力-ブ 走行中の状態で、 当該グル-プが直進走行中である状態と比較� �て、車間距離維持制御の目標距離 を長くすることが好ましい。 自車両 1を含むグループが力ープ走行中の状態では� �安全性を確保するために は、 当該グル-プが直進走行中の状態と比べて、� �間距離を広くする必要がある。よって、グ� �-プが力 ブ走行中であるか否かに応じて、車間距離維 持制御の目標距離を上記のように変化させる ことによって、 安全性を向上させることができる。

[ 0 0 5 9 ] 上記では、他車列車両としての他車両 2 13の走行状態情報、及び、 自車列車両としての他車両 2 6 の走行状態情報に基づいて、アダプティブク ルーズコントロールが実行される例を説明し た。ただし、実行 部 2 2は、 自車列車両の走行状態情報を用いずに、他車 列車両の走行状態情報のみに基づいてアダ プティプクルーズコントロールを実行しても よい。

[ 0 0 6 0 ] 例えば、実行部 2 2は、他車両 2 ₃ の走行状態情報を用いずに、他車両 2 匕の走行状態情報の みに基づいてアダプテイプクルーズコントロ ールを実行してもよい。この場合、実行咅6 2 2は、例えば、他車 両 2 匕を車間距離維持制御の目標車両に設定する 。具体的（こは、実行部 2 2は、グル-プが力-プ走 行中であるか否か等の状況によらずに、他車 両 2 13を車間距離維持制御の目標車両に設定して� ��よい 。この場合、実行部 2 2は、車間距離維持制御において、状況によ� �ずに、 自車両 1と他車両 2 13と の車間距離、及び、他車両 2 13に対する自車両 1の相対速度に基づいて、 自車両 1の速度を制御す る。なお、この場合においても、実行部 2 2は、 自車両 1を含むグループが力ープ走行中の状態で、 当該 グル-プが直進走行中である状態と比較して� �車間距離維持制御の目標距離を長くしても� �い。

[ 0 0 6 1 ] \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 上記では、 自車両 1よりも前方に位置する他車列車両である他� �両 2 13の走行状態情報に基づ いて、アダプティブクルーズコントロールが 実行される例を説明した。ただし、実行咅5 2 2は、 自車両 1よりも 後方に位置する他車列車両 （例えば、他車両 2 〇） の走行状態情報に基づいて、アダプティブク ル- ズコントロールを実行してもよい。

[ 0 0 6 2 ] 例えば、他車両 2 ₃ が目標車両に設定されている状況下で自 車両 1と他車両 2 〇との車間距離 が距離下限値を下回った場合（こ、 目標車両を他車両 2 ₃ から他車両 2 〇に切り替えてもよい。また、 例えば、実行部 2 2は、 自車両 1を含むグル-プが力-ブ走行中の状態で、 自車両 1よりも後方に位 置する他車列車両である他車両 2 〇を車間距離維持制御の目標車両（こ設定し てもよい。また、実行 部 2 2は、状況によらず（こ、他車両 2 〇を車間距離維持制御の目標車両に設定して もよい。

【0 0 6 3】 上記では、 図 4のフローチヤートを参照して、制御装置 2 0が行うグループ走行に関する処理の例につ いて説明した。ただし、制御装置 2 0は、グループ走行に関する処理として、他� �処理を行ってもよい。

【0 0 6 4】 例えば、実行部 2 2は、特定部 2 3による自車列の特定結果に基づいて、アダ� �ティプクル-ズコント 口-ルに用いられる周囲環境情報の検出範囲� �変化させてもよい。上述したように、アダ� �ティプクル-ズコ ントロ-ルにおける車間距離維持制御は、周� �環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報に基づ いて行われる。実行部 2 2は、特定部 2 3による自車列の特定結果に基づいて、周囲� �境センサ 1 4 により検出される周囲環境情報の検出範囲を 変化させる。

[ 0 0 6 5 ] 図 7は、モータサイクル 1により行われるアダプテイプクル-ズコント� ��ールに用いられる周囲環境情報の 検出範囲が変化する様子を示す図である。図 7では、周囲璟境センサ 1 4の検出範囲 1 8について、 変化前の範囲が破線により示されており、変 化後の範囲が実線により示されている。

[ 0 0 6 6 ] 図 7に示されるように、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 1 8は、モ-タサイクル 1の前部から前方に \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 放射状に広がっている。周囲環境センサ 1 4は、検出範囲 1 8内の周囲環境情報を検出することがで きる。つまり、周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �、周囲環境センサ 1 4 の検出範囲 1 8と基本的に一致する。ただし、後述するよ� �に、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 1 8 を変化させずに、周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �変化させることも できるので、これらの範囲を区別して説明す る。

[ 0 0 6 7 ] 実行部 2 2は、例えば、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 1 8を変化させることによって、周囲環境 センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �変化させる。具体的（こは、実行部 2 2は、周 囲環境センサ 1 4の検出範囲 1 8の中心 0 1 （例えば、放射状に広がる範囲の中心軸） を、 自車 両 1の走行軌跡を基準とする他車列車両の存在� �る側（こ位置させる。それ（こより、周囲� �境センサ 1 4 （こより検出される周囲環境情報の検出範囲 の中心が、 自車両 1の走行軌跡を基準とする他車列 車両の存在する側に位置する。なお、検出範 囲 1 8の中心 0 1は、検出範囲 1 8を変化させる前に おいて、破線で示されるように、自車両 1の走行 ¹ 軌跡上にイ立置している。

【0 0 6 8】 図 7の例では、特定部 2 3により特定される自車列は、右側の車列で� �る。よって、この場合、実行 部 2 2は、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 1 8の中心 0 1を、実線で示されるように、 自車両 1の 走行軌跡を基準とする左側 （つまり、他車列車両である他車両 2 13、 2 〇の存在する側） に位置さ せる。それにより、周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲� �中心が、 自車両 1 の走行軌跡を基準とする左側に位置する。ゆ えに、図 7中で実線により示されるように、周囲環境� � ンサ 1 4の検出範囲 1 8 （つまり、周囲環境センサ 1 4により検出される周囲環境情報の検出範囲 ） を自車両 1の走行レーン内に収めることができる。そ� �により、例えば、 自車両 1の走行レーンに隣接す る隣接レ-ンを走行する車両が検出範囲 1 8内に入り、車間距離維持制御における目標� �両として 誤って設定されることを抑芾できる。

[ 0 0 6 9 ] なお、実行部 2 2は、周囲環境センサ 1 4の検出範囲 1 8を変化させずに、周囲環境センサ 1 4 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 により検出される周囲環境情報の検出範囲を 変化させてもよい。例えば、実行部 2 2は、検出範囲 1

8 内の特定の範囲 （例えば、 図 7の例では、 自車両 1の走行軌跡を基準とする右側の範囲） に関す る情報を周囲環境情報としては検出しないよ うにすることで、周囲環境情報の検出範囲を 変化させても よい。

[ 0 0 7 0 ] 上記で説明した図 4のフロ-チヤ-卜では、グル-プ走行モ-ドが実� ��中であると判定された場合 （ステ ップ 3 1 0 2 /丫 已 3） に、ステップ 3 1 0 3以降の処理が行われた。ただし、ステップ 3 1 0 3以降 の処理が実行される実行条件は、この例に限 定されない。上記の実行条件は、 自車両 1及び他車両 2 を含むグル-プがグル-プ走行していると半 I〗断できるような条件であればよい。例え� �、上記の実行条件 は、 自車両 1及び他車両 2がジグザグ状の配置で走行していると半〇� �されること等であってもよい。制御 装置 2 0は、例えば、他車両 2又はインフラストラクチヤ設備との無線通� �を介して、 自車両 1及び他 車両 2の位置関係を示す情報を取得し、その情報� �用いて、 自車両 1及び他車両 2がジグザグ状の 配置で走行しているか否かを半 ^| ]定することができる。

[ 0 0 7 1】

＜制御装置の効果＞ 本発明の実施形態に係る制御装置 2 0の効果について説明する。

[ 0 0 7 2 ] 制御装置 2 0において、特定部 2 3は、複数のモ-タサイクルで構成されるグル- プが複数車列で走 行するグル-プ走行における自車両 1が位置する車列 （つまり、 自車列） を特定する。そして、実行部 2 2は、 自車両 1が位置する車列と異なる車列 （つまり、他車列） 中の他車両 2である他車列車両 （例えば、他車両 2 、 2 。） の走行状態情報に基づいて、アダプティプク ル-ズコントロ-ルを実行する 。それにより、グループ走行が行われている 場合に、 自車両 1の周囲の交通状況に応じて、アダプティプ� � ルーズコントロールを実行することができる 。ゆえに、グループ走行においてモータサイ クル 1のアダプティプクル -ズコント □—ルを適切に実行することができる。

【0 0 7 3】 \¥02022/172104 卩（：1' 2022/050417 好ましくは、制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、他車列車両の走行状態情報に加えて、 自車 両 1が位置する車列 （つまり、 自車列） 中の他車両 2である自車列車両 （例えば、他車両 2 8、 2 ¢1） の走行状態情報に基づいて、アダプティブク ルーズコントロールを実行する。それにより 、 自車両 1の周 囲の交通状況に関するより多くの情報を用い て、アダプティブクルーズコントロールを実 行することができる。 ゆえに、グループ走行においてモータサイク ル 1のアダプティブクルーズコントロールをよ� �適切に実行することが できる。

【0 0 7 4】 好ましくは、制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 自車列車両 （例えば、他車両 2 3） を車間 距離維持制御の目標車両（こ設定する。それ により、 自車両 1の走行軌跡上を走行する他車両 2と自 車両 1との車間距離を目標距離（こ維持すること� �できる。ゆえ（こ、グル-プ内の他車両 2との衝突を抑 制し、ライダーの運転を支援することができ る。

[ 0 0 7 5 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 自車両 1と他車列車両 （例えば、他車両 2 13） との車間距離が距離下限値を下回る状態で、 他車列車両を車間距離維持制御の目標車両に 設定する。それにより、他車列車両を追い越 してしまう可能性が生じる程度に自車両 1が他車列車両 に接近している場合に、 当該他車列車両を目標車両に設定することが できる。ゆえに、 自車両 1が他車 列車両を追い越してしまうことが抑制される ので、 自車両 1を含むグル-プがジグザグ状の配置で走行す る状態を維持することができる。

[ 0 0 7 6 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、 実行部 2 2は、 自車両 1を含むグループを清成する複数のモ_ タサイクルが力-プ走行中の状態で、他車列� �両 （例えば、他車両 2 13） を車間距離維持制御の目 標車両に設定する。ここで、仮に、 自車列車両が目標車両に設定され続けた場合 に、複数のモ-タサイ クルが力-プ走行中の状態において、 目標車両が自車両 1から遠ざかり、検出されなくなることが想� �さ れる。ゆえに、複数のモ-タサイクルが力-プ� ��行中の状態において、他車列車両を車間距� ��維持制御 の目標車両に設定することによって、 目標車両が検出されなくなることを抑制でき る。 \¥0 2022/172104 卩（：1' 2022/050417

[ 0 0 7 7 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、他車列車両 （例えば、他車両 2 匕） を車間 距離維持制御の目標車両に設定する。それに より、他車列車両と自車両 1との車間距離を目標距 離に維持することができる。ゆえに、 自車両 1が他車歹 I」車両を追い越してしまうことが効果的に� �制され るので、自車両 1を含むグル-プがジグザグ状の配置で走行す� ��状態がより維持されやすくなる。

【0 0 7 8】 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、 自車両 1を含むグループを清成する複数のモ_ タサイクルが力ーブ走行中の状態で、当該複 数のモータサイクルが直進走行中である状態 と比較して、車 間距離維持制御の目標距離を長くする。それ により、 自車両 1と目標車両との車間距離が広くなり、 力ーブ走行の安全性を向上させることができ る。

[ 0 0 7 9 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、特定部 2 3による自車両 1の車列 （つまり、 自車列） の特定結果に基づいて、アダプティブクル-� �コントロ-ルに用いられる周囲環境情報の検� ��範 囲を変化させる。それにより、グループ外の 車両 （例えば、 自車両 1の走行レーンに隣接する隣接レーンを 走行する車両） が車間距離維持制御における目標車両として 誤って特定されることを抑制することがで きる。ゆえに、アダプテイプクルーズコント ロールをより適切に実行することができる。

【0 0 8 0】 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、アダプティプクル-ズコントロ-ルに用い られる周囲 環境情報の検出範囲の中心を、 自車両 1の走行軌跡を基準とする他車列車両 （例えば、他車両 2 匕、 2 〇） の存在する側に位置させる。それにより、ア ダプティプクル-ズコントロールに用いられ� �周囲環 境情報の検出範囲を自車両 1の走行レ-ン内に収めることができる。ゆえ� ��、グル-プ外の車両 （例えば 、 自車両 1の走行レ-ンに隣接する隣接レ-ンを走行する 車両） が車間距離維持制御における目標車 両として誤って特定されることを抑制するこ とが適切に実現される。

【0 0 8 1】 好ましくは、制御装置 2 0において、上記の他車列車両は、 自車両 1よりも後方に位置する車両 （ \¥0 2022/172104 卩（：1' 2022/050417 例えば、他車両 2 〇） である。つまり、好ましくは、実行部 2 2は、 自車両 1よりも後方に位置する他 車列車両 （例えば、他車両 2 〇） の走行状態情報に基づいて、アダプティブク ル-ズコント □-ルを実行 する。それにより、グループ走行が行われて いる場合に、 自車両 1の後方の交通状況に応じて、アダプティ プクルーズコントロールを適切に実行するこ とができる。

【0 0 8 2】 本発明は実施形態の説明に限定されない。例 えば、実施形態の一部のみが実施されてもよ い。 【符号の説明】

【0 0 8 3】

1 モ-タサイクル （自車両） 、 2 モ-タサイクル （他車両） 、 2 8 他車両、 2 匕 他車両、 2 〇 他車両、 2 _¢ 1 他車両、 1 1 エンジン、 1 2 液圧制御ユニット、 1 3 表示装置、 1 4 周囲環境センサ、 1 5 入力装置、 1 6 前輪車輪速センサ、 1 7 後輪車輪速センサ、 1 8 検出範囲、 2 0 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実行部、 2 3 特定部、 （： 1 中心、 0 1 車間距離。